Scribd
Încărcați
2 vizualizări2 pagini

Dem 4

Comutatoarele mecanice sunt componente pasive utilizate pentru a întrerupe sau redirecționa curentul în circuite, fiind clasificate în comutatoare cu contact menținut și temporar. În robotica, se utilizează comutatoare DPDT pentru gestionarea surselor de alimentare și senzori tactili pentru evitarea obstacolelor. Datele experimentale demonstrează manevrele robotului în funcție de starea senzorilor, iar concluziile subliniază importanța surselor separate și a senzorilor bio-inspirați pentru navigarea autonomă.

Încărcat de

alexandra.ungur.25
Drepturi de autor
© All Rights Reserved
Respectăm cu strictețe drepturile privind conținutul. Dacă suspectați că acesta este conținutul dumneavoastră, reclamați-l aici.
Formate disponibile
Descărcați ca PDF, TXT sau citiți online pe Scribd
2 vizualizări2 pagini

Dem 4

Comutatoarele mecanice sunt componente pasive utilizate pentru a întrerupe sau redirecționa curentul în circuite, fiind clasificate în comutatoare cu contact menținut și temporar. În robotica, se utilizează comutatoare DPDT pentru gestionarea surselor de alimentare și senzori tactili pentru evitarea obstacolelor. Datele experimentale demonstrează manevrele robotului în funcție de starea senzorilor, iar concluziile subliniază importanța surselor separate și a senzorilor bio-inspirați pentru navigarea autonomă.

Încărcat de

alexandra.ungur.25
Drepturi de autor
© All Rights Reserved
Respectăm cu strictețe drepturile privind conținutul. Dacă suspectați că acesta este conținutul dumneavoastră, reclamați-l aici.
Formate disponibile
Descărcați ca PDF, TXT sau citiți online pe Scribd

Conspect: Componente uzuale - Comutatoare

mecanice
Instrumentat, ie Electronică

1 Teorie s, i Procedeu Experimental


1.1 Definit, ie s, i Clasificare
Comutatorul mecanic (switch) este o componentă pasivă care are rolul de a ı̂ntrerupe sau
redirect, iona curentul ı̂ntr-un circuit[cite: 3661, 3662]. Acestea se clasifică ı̂n:

• Cu contact ment, inut (Maintained): ı̂s, i păstrează starea până la o nouă act, ionare
(ex. comutator ON/OFF)[cite: 3665].

• Cu contact temporar (Momentary): sunt active doar pe durata act, ionării (ex.
tastele calculatorului)[cite: 3666, 3667]. Acestea pot fi:

– Normal deschis (NO): circuitul este deschis ı̂n repaus[cite: 3668].


– Normal ı̂nchis (NC): circuitul este ı̂nchis ı̂n repaus[cite: 3668].

Figura 1: Simbolizarea s, i principiul de funct, ionare (1 pozit, ie s, i 2 pozit, ii).

[Image 1 din PDF: Comutator mecanic - Simbolizare - Principiu - Exemple]

1.2 Parametri Tehnici s, i Tipologii


Comutatoarele sunt caracterizate de numărul de poli (P - circuite controlate simultan)
s, i numărul de pozit, ii (T - throws)[cite: 3669].

• SPST: Un singur pol, o singură pozit, ie[cite: 3672].

• SPDT: Un pol, două pozit, ii[cite: 3673].

• DPDT: Doi poli (act, ionat, i mecanic simultan), două pozit, ii[cite: 3674, 3675].

Figura 2: Terminologie specifică pentru configurat, iile SPST, SPDT, DPST s, i DPDT.

[Image 2/3 din PDF: Comutator - Terminologie specifică (SPST, SPDT, DPST,
DPDT)]

1
1.3 Aplicat, ii Specifice ı̂n Robotică
În cadrul proiectului mini cărut, robotic”, se utilizează două tipuri de comutatoare:
”
1. Comutator de alimentare (DPDT ON-OFF-ON): Permite gestionarea a două
surse separate (9V pentru Arduino s, i 6V pentru motoare) pentru a preveni zgomotul
electric perturbator[cite: 3686, 3687, 3688].
2. Senzori tactili (Whiskers): Contacte metalice elastice care funct, ionează ca sen-
zori bionici pentru evitarea obstacolelor[cite: 3694, 3701].

Figura 3: Schema de conectare a comutatorului DPDT s, i a senzorilor tactili.

[Image 8/10 din PDF: Comutator DPDT pentru act, ionarea robotului s, i Robot cu
navigare autonomă]

2 Date Experimentale
În tabelul de mai jos sunt sintetizate manevrele robotului ı̂n funct, ie de starea senzorilor
tactili (LW - stânga, RW - dreapta), unde 1 reprezintă lipsa obstacolului (HIGH) s, i 0
reprezintă detectarea acestuia (LOW)[cite: 3714, 4004, 4005].

Cazul Contacte (L, R) Act, iunea executată


1 0, 0 Pauză 0.2s; Înapoi 1s; Virare stânga 0.8s ( 120◦ )
2 0, 1 Pauză 0.2s; Înapoi 1s; Virare dreapta 0.4s ( 60◦ )
3 1, 0 Pauză 0.2s; Înapoi 1s; Virare stânga 0.4s ( 60◦ )
4 1, 1 Deplasare ı̂nainte

Tabela 1: Sinteza manevrelor pentru comanda robotului.

3 Prelucrarea Datelor
Logica de control utilizează instruct, iunea digitalRead() pe pinii 10 s, i 12 ai Arduino[cite:
3713]. Pentru extinderea funct, ionalităt, ii, se folosesc LED-uri indicatoare pe pinii A3 s, i
A4 (configurat, i ca ies, iri digitale) pentru a semnaliza vizual coliziunea[cite: 3708, 4010].

4 Concluzii
• Utilizarea surselor de alimentare separate, gestionate prin comutatorul DPDT, este
esent, ială pentru stabilitatea sistemului[cite: 3686].
• Senzorii tactili bio-inspirat, i” reprezintă o solut, ie simplă s, i eficientă pentru naviga-
”
rea autonomă ı̂n medii cu obstacole[cite: 3697, 3701].
• Implementarea software a manevrelor de evitare asigură fluiditatea mis, cării robo-
tului s, i previne blocarea acestuia ı̂n colt, uri[cite: 4112].

S-ar putea să vă placă și