Instrumentație Electronică 1
COMPONENTE UZUALE – COMUTATOARE MECANICE
1. Comutator mecanic
1.1 Simbolizare. Principiu de funcționare. Exemple
Comutatorul mecanic (engl. switch) este o componentă pasivă elementară, pe cât de
banală, pe atât de des utilizată în practică.
El are rolul de a întrerupe sau redirecționa curentul într-un circuit. În figura alăturată
se prezintă un exemplu simplu de operare.
Comutator mecanic
Comutator (1 poziție) Comutator (2 poziții)
2
1 2
+ 1
3
R
+
E
- - R1 R2
E
Întrerupe curentul Redirecționează curentul
Buton
Contact
metalic
1 2 2 1 3
Terminale
În funcție de starea lor, comutatoarele pot fi clasificate în două grupe: cu contact
menținut (engl. maintained) și cu contact temporar (engl. momentary). Conform
denumirii, cele din prima clasă își ”mențin” starea în care se află până când sunt acționate
într-o altă stare (comutatoarele pornit/oprit (ON/OFF) sunt un exemplu tipic din această
categorie). Cele din cea de-a doua clasă rămân active doar atât timp cât sunt acționate.
Spre exemplu, tastatura de la calculator conține multe astfel de comutatoare cu contact
temporar, care trec în starea opusă doar pentru un interval scurt, atunci când sunt apăsate.
Acest tip de comutatoare pot fi la rândul lor: cu contact ”normal deschis” (engl. NO –
normally open), respectiv cu contact ”normal închis” (engl. NC – normally closed).
2 Instrumentație Electronică
1.2 Terminologie
Un comutator mdcanic poate fi caracterizat de doi parametri principali:
P – numărul de poli (indicând numărul de circuite distincte care pot fi controlate
simultan)
T – numărul de poziții (engl. ”throws”) care pot fi comutate la un pol.
În literatură un comutator este specificat prin denumirea mPnT, unde m, n, reprezintă
numărul de poli, respectiv numărul de poziții (throws). Pentru m, n = 1,2 se folosesc
literele S –singur (engl.”single”), D – dublu (engl.”double”).
Spre exemplu, SPST – reprezintă un comutator cu un singur pol și o singură poziție;
SPDT – un comutator cu un singur pol și două poziții, etc. Mai multe exemple împreună
cu simbolurile corespunzătoare sunt prezentate în figurile de mai jos.
Comutator
Single Pole Single Throw Single Pole Double Throw
Controlează Controlează 2 poziții
1 poziție
1 circuit 1 circuit
pol
Poziții
(throws)
pole
Normal deschis
NO (Normally open) Poziții
(throws)
Normal închis
NC
(Normally closed)
Instrumentație Electronică 3
Comutator
Double Pole Single Throw Double Pole Double Throw
Controlează 1 poziție Controlează 2 poziții per
2 circuite per pol 2 circuite pol
NO
NC
Aici puteți vedea câteva exemple de comutatoare DP (double pole). Cu ajutorul lor
putem controla două circuite simultan întrucât cele două armături mobile sunt conectate
mecanic și pot fi acționate simultan.
4 Instrumentație Electronică
Comutator
Single Pole “n” Throw “m” Pole “n” Throw
Controlează “n” poziții Controlează “n” pozitii
1 circuit per pol “m” circuite per pol
Comutatoare
SP6T rotative DP6T
3 2 3 2 3 2
4 1 4 1 4 1
5 6 5 6 5 6
1.3 Aplicații tipice
Comutatoarele mecanice au gamă largă de aplicații. Printre cele mai cunoscute se
numără: pornirea/oprirea alimentării unui circuit; interfețe cu utilizatorul; senzori
digitali, etc. În fig. alaturată sunt prezentate câteva exemple.
Instrumentație Electronică 5
Comutator mecanic
1 2
1 2 1 2
Conexiuni
interne
2 terminale
1 2
DIP Push button NC Normally
în miniatură open
4 comutatoare
SPST separate
Un comutator special este releul reed, care este alcătuit din benzi metalice subțiri
încapsulate într-un tub de sticlă. Îl putem întâlni fie sub forma SPST NO or NC (cu
contact normal-deschis sau norma-închis) dar și SPDT.
Un câmp magnetic apropiat (ex. produs de un magnet permanent sau de o bobină
parcursă de curent) deschide sau închide contactul dintre două benzi metalice. Spre
exemplu, acest switch se poate utiliza ca senzor magnetic pentru a detecta dacă o ușă
este închisă sau deschisă.
Un alt exemplu este și comutatorul cu bilă (engl. tilt ball switch), care poate fi acționat
prin înclinarea (engl. “tilting”) la un anumit unghi.
6 Instrumentație Electronică
Comutator
SPDT 3 terminale
magnet
3
2
1 2 3 1 reed switch
2
1 3
ON OFF
SPST Comutator cu bilă - terminale
Tilt ball switch
Bilă
Conductoare
Iată un exemplu simplu de utilizare.
Comutator Reed Alarma se
declanșează
Activează dacă fie ușa,
alarma R fie fereastra
este deschisă
E
+ Ușa
Buzzer
- Fereastra
Comutatoare
magnetice
(reed) Contacte magnet
Reed
Instrumentație Electronică 7
1.4 Aplicații specifice pentru proiectul studiat în laborator
Vom prezenta două situații distincte de utilizare a comutatorului mecanic în proiectul
de laborator ”mini căruț robotic”. În principiu, în acest proiect vrem să utilizăm
platforma Arduino pentru a comanda deplasarea unui căruț mobil în miniatură (echipat
cu două motoare de c.c.), astfel încât acesta să execute diferite sarcini.
1.4.1 Întrerupător de alimentare
De obicei, în astfel de situații, se recomanda utilizarea a două surse de alimentare
separate pentru a preveni problemele care pot apare din cauza zgomotului perturbator pe
liniile de alimentare produs de funcționarea motoarelor cât și de inexistența unei puteri
suficiente pentru motoare. În acest proiect vom utiliza o baterie de 9V separată pentru
alimentarea placii Arduino și o sursă separată de 6V pentru alimentarea motoarelor (un
set de 4 baterii AA).
Pentru a facilita diferite tipuri de testări ale roboțelului, avem nevoie de un comutator
cu ajutorul căruia să putem comanda trei situații: i)oprirea ambelor alimentări,
ii)pornirea doar a sursei Arduino și iii) pornirea ambelor surse.
În acest caz vom folosi un comutator cu menținere DPDT ON-OFF-ON (6 pini) cu
care putem obține cele trei cazuri. Funcționarea sa este ilustrată mai jos și poate fi
verificată ușor cu ajutorul unui ohmmetru. Când butonul de acționare este la mijloc (în
poziția OFF), nu se realizează nici un contact. Pe de altă parte, când butonul este acționat
(ON) înspre punctul A, se închid contactele E-F și C-D. Similar, când butonul este
comutat înspre punctul E, cealaltă poziție ON, se închid contactele F-A și C-B.
8 Instrumentație Electronică
Comutator DPDT ON-OFF-ON
Knob E D ON E D ON E D ON
F C OFF F C OFF F C OFF
A B ON A B ON A B ON
Mijloc Jos Sus
Schema de conectare a acestui switch pentru obținerea celor trei cazuri este prezentată
alăturat.
Comutator DPDT pentru acționarea robotului
E D
F C
+ A B +
9V 6V
- -
Jack + VM
Arduino
L TB6612 R
GND
GND
Instrumentație Electronică 9
Vom lega cele două baterii cu plusurile la contactele din mijloc (ex. +9V la F și +6V
la C) și cu minusurile la masă (GND - care este comună pentru ambele surse). Vom lipi
un fir între A și E și vom conecta aceste două puncte la jack-ul de alimentare Arduino.
Prin aceasta, sursa de 9V va alimenta placa Arduino indiferent de poziția ON a butonului
de comandă. Pe de altă parte, vom conecta alimentarea motoarelor VM la punctul B al
comutatorului.
În concluzie, când butonul se află la mijloc (poziția OFF), nu sunt alimentate nici
placa Arduino nici motoarele; cînd butonul este pe ON (înspre punctul A) se închide
conexiunea E-F și se alimentează doar Arduino la 9V (aici conexiunea C-D nu are nici
un efect, întrucât punctul D nu este legat în circuit); în fine, când butonul este acționat
în sens opus (ON înspre punctul E) se realizează conexiunea A-F care alimentează placa
Arduino la 9V și totodată conexiunea B-C care leagă sursa de 6V la punctul VM pentru
alimentarea motoarelor.
1.4.2 Senzori tactili
Un alt tip de ”switch” folosit în acest proiect are rolul de senzor tactil și este folosit
aici pentru navigare autonomă, atunci când se dorește evitarea obstacolelor. Acești
senzori sunt des întâlniti în robotică (se mai numesc și ”bumper switches”). O categorie
uzuală o reprezintă microswitch-urile([Link].).
Senzori tactili
Microswitch
Senzori tactili
confecționați manual
2 2 (”whiskers”)
1 2
Pin
SPST Arduino
1 1
GND
10 Instrumentație Electronică
Pentru simplitate și relevanță, am ales o pereche de senzori tactili confecționați
manual din sârmă conductoare elastică. (Această soluție a fost inspirată de la un kit
robotic Parallax - [Link]).
Întrucât în timpul navigării în calea căruciorului pot apare diverse obstacole, pentru
a evita eventualele ”accidente”, se adaugă o pereche de contacte care funcționează ca
niște senzori tactili, similar organelor senzoriale – ”mustăți”, ”antene”, ale unor ființe
vii. Natura este întotdeauna o bună sursă de inspirație în proiectarea sistemelor
inginerești. Bionica (biology and electronics) este o ramură particulară a științei care
studiază modul în care metodele și principiile biologiei pot fi aplicate în proiectarea unor
sisteme moderne complexe. Găsiți și alte exemple de sisteme ”bio-inspirate”.
În figura alăturată, partea comutatorului notată cu 1 (sârma conductoare sub formă
de ”antenă”) este legată la masa circuitului iar cealaltă parte, notată cu 2 este reprezentată
de un șurub conductor conectat la un pin Arduino, configurat ca intrare.
Robot cu navigare autonomă: senzori tactili
Arduino
10k 10k
12 10
220 220
LW RW
RLED RLED
A3 A4
220 220
L TB6612 R
GND
În mod normal (când nu se detecteză un obstacol) acest contact este deschis, iar pinul
Arduino este pe ”1” logic (HIGH). La apariția unui obstacol contactul se va închide prin
presare, iar starea pinului Arduino va trece în ”0” logic (LOW). Schema electrică este
prezentată în figură. Pentru simplitate, am omis pentru moment conectarea în detaliu a
punții TB6612 care permite comanda celor două motoare. De asemenea, pinii A3 și A4
sunt folosiți aici ca pini digitali de ieșire (D17, respectiv D18) – ceilalți pini vor fi
utilizați în alte scopuri.
Instrumentație Electronică 11
Vom scrie un program care va citi stările celor doi senzori tactili și vom comanda o
succesiune de manevre care va deplasa căruciorul astfel încât sa evite obstacolul.
Mai întâi vom testa senzorii tactili, fără comanda motoarelor. După realizarea
montajului, se scrie un program care citește starea senzorilor tactili și comandă
aprinderea LED-urilor indicatoare la detectarea conectării la masă (starea LOW) a pinilor
aferenți celor doi senzori.
Testarea senzorilor tactili
Se completează acest program cu instrucțiuni pentru comanda motoarelor. Iată un
exemplu.
12 Instrumentație Electronică
Implementarea sistemului automat
Instrumentație Electronică 13
Implementarea sistemului automat
Contacte
senzori Acțiunea
Cazul
executată
L R
Pauză 0.2s;
1. Obstacol Înapoi 1s;
0 0
în față Virare la stânga
0.8s (⁓ 120 )
Pauză 0.2s;
2. Obstacol Înapoi 1s;
0 1
la stânga Virare la dreapta
0.4s (⁓ 60 )
Pauză 0.2s;
3. Obstacol Înapoi 1s;
1 0
la dreapta Virare la stânga
0.4s (⁓ 60 )
4. Lipsă
1 1 Deplasare înainte
obstacol
În tabel sunt sintetizate manevrele pentru comanda robotului. Asamblați circuitul.
Testați funcționarea și notați câteva observatii. Scrieți un program care soluționează
problema blocării la la colțuri a robotului.
Videoclip TactileW_Avoidance
[Link]
EGLAIR by Alex-Productions | [Link]
Music promoted by [Link]
Creative Commons / Attribution 3.0 Unported License (CC BY 3.0)
[Link]
[Link]
Embed:
<iframe width="560" height="315"
src="[Link]
Wuv" title="YouTube video player" frameborder="0"
14 Instrumentație Electronică
allow="accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-
media; gyroscope; picture-in-picture; web-share"
referrerpolicy="strict-origin-when-cross-origin"
allowfullscreen></iframe>