ENGENHARIA MECÂNICA
CINEMÁTICA E SÍNTESE DE
MECANISMOS
AULA 3
COMPLEMENTOS DE GRAU DE LIBERDADE
MECANISMO BIELA MANIVELA
MECANISMOS
• Exemplos complementares
• 1. Calcule o número de graus de
liberdade (GDL) do sistema came-
seguidor do esquema ao lado:
MECANISMOS
• Exemplos complementares
• Calcule os graus de liberdade do mecanismo abaixo:
MECANISMOS
• Exemplos complementares
• Calcule os graus de liberdade (GDL)
do mecanismo ao lado.
MECANISMOS
• Exemplo que ficou em dúvida na aula 2
• Calcular os GDL do mecanismo:
MECANISMOS
MECANISMOS BIELA-MANIVELA
MECANISMOS
• Combinação de biela-manivela com quatro barras
MECANISNOS
• Mecanismos complexos – locomotiva a vapor
MECANISMOS
• Biela manivela: Determinação das
posições
• O mecanismo ao lado poderia ser
representado por apenas 3 vetores de
posição: R2, R3 e Rs, mas, apenas Rs
será um vetor com magnitude e
dimensões variáveis.
• Dessa forma, é mais simples utilizar os
quatro vetores: R1, R2, R3 e R4, sendo R1
paralelo e R4 perpendicular ao eixo de
deslizamento.
MECANISMOS
• Biela manivela: Determinação
das posições
• A consequência é que o par de
vetores R1 e R4 são componentes
ortogonais ao vetor de posição
Rs, que vai da origem O2 ao
deslizador.
MECANISMOS
• Biela-manivela: determinação das
posições
• Consideramos o eixo de
coordenadas paralelo ao eixo de
deslizamento – isso simplifica a
análise
• O vetor de comprimento variável e
direção constante R1 representa a
posição do deslocamento em
relação ao eixo x e tem
comprimento d.
MECANISMOS
• Biela-manivela: determinação das
posições
• O vetor R4 é ortogonal a R1 e
representa a posição constante do
deslocamento em relação ao eixo
Y.
• Os vetores R2 e R3 completam o
“laço”.
MECANISMOS
• Biela-manivela: determinação
das posições
• O par de posições do vetor R3
é colocado com suas raízes no
ponto de deslocamento,
definindo assim o ângulo ϴ3
em relação à junta B.
• Este arranjo leva à equação de
laço:
R2 – R3 – R4 – R1 = 0
MECANISMOS
• Biela-manivela: determinação
das posições
• Representando a magnitude dos
vetores (comprimentos dos elos)
por a; b; c; d, pode-se substituir
os números pelos vetores de
posição equivalentes e depois,
aplicando-se a equação de Euler,
somente na parte real, temos:
MECANISMOS
• Biela-manivela: determinação
das posições
• [Link]ϴ2 – [Link]ϴ3 – [Link]ϴ4 = 0
• O objetivo é resolver a equação
para o comprimento do elo d e
ângulo ϴ3, pois os
comprimentos do elos a; b o
deslocamento c e o ângulo ϴ4
são conhecidos.
MECANISMOS
• Biela-manivela: determinação das posições
• Resolvendo a equação para ϴ3 e rearranjando para d:
• ϴ3-1 =
• d = [Link]ϴ2 – [Link]ϴ3
MECANISMOS
• Biela-manivela: determinação das
posições
• O mecanismo tem movimento de
avanço e retorno.
• Para o movimento de retorno,
pode-se calcular:
• 3-2 = + π
MECANISMOS
• Exemplo 1
• Calcular o ângulo ϴ3 e o deslocamento do mecanismo da figura abaixo
com: a = 5 cm; b = 20 cm e c = 8 cm. Ângulo de entrada ϴ2 = 15°.
MECANISMOS
• Atividade prática
• Calcular o ângulo ϴ3 e o deslocamento do mecanismo da figura abaixo
com: a = 4 cm; b = 12 cm e c = 6 cm. Ângulo de entrada ϴ2 = 60°.