Configuring Robot Movement

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Robótica

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SPIKE PRIME TUTORIALS

By the Creators of EV3Lessons

CONFIGURANDO A
MOVIMENTAÇÃO DO SEU
ROBÔ
POR SANJAY E ARVIND SESHAN
OBJETIVOS
 Aprender a configurar a movimentação de um robô com SPIKE Prime
 Aprender a adicionar seus primeiros blocos ao ambiente de programação

Copyright © 2020 SPIKE Prime Lessons ([Link]) CC-BY-NC-SA. (Last edit: 07/11/2020)
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PORQUE CONFIGURAR O SEU CÓDIGO?
 Todo robô é diferente
 Antes que você possa programar o seu robô para andar, você deve definir como
configurou seu robô:
 Em quais portas os motores de locomoção estão conectados?
 Qual tipo de rodas você está usando?
 O quão rápido quer se mover?
 Deseja parar imediatamente ao fim de uma movimentação?

 Essas informações precisam estar em todos os programas que você escrever.

Droid Bot IV BMA

Droid Bot IV Configuration Portas padrão da BMA

Drive
Motor Drive
Motor

Drive Drive
Motor Motor

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CONFIGURANDO SEUS BLOCOS DE MOVIMENTAÇÃO

 Antes de usar os blocos de movimento você deve configurar o

Left A
seu robô.
 Existem 3 blocos para esse propósito.

Right E
Determina quais motores estão conectadas às rodas
da direita e esquerda (altere as configurações para o
seu robô). Todas as vezes que os blocos tiverem duas
entradas para motores, a primeira é para a roda da
esquerda e a segunda para da direita.

Define a velocidade padrão para os blocos de

movimento que você irá usar ao longo do programa.

Determina o que o robô irá fazer ao final do

movimento (parar, manter a posição ou flutuar).
Para acessar este bloco você deve adicionar a
extensão “mais blocos de movimento”.

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MODOS DE PARADA FREAR VS. MANTER VS. FLUTUAR

 Frear – após o movimento para de maneira brusca os motores.

 Manter a posição – depois de se movimentar freia bruscamente os motores e usa potência
do motor para compensar qualquer movimentação até que o motor seja solicitado a se
mover novamente. Você não será capaz de movimentar o motor com a mão.
 Flutuar – Permite movimentação do robô com a inercia residual do movimento.
 Em geral vamos usar frear ou manter a posição na maioria dos casos

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COMO ADICIONAR UM BLOCO NA PROGRAMAÇÃO

Passo1: Clique e segure o

bloco “Definir velocidade
do movimento em” e
arraste até a área de
programação.

Passo 2: Solte o bloco próximo ao bloco

“Quando o programa iniciar” (seta verde)
(veja a animação)
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TAMANHO DA RODA E CONFIGURAÇÃO DO MOVIMENTO

 A opção padrão para o bloco “mover” é andar

uma distância determinada em cm
 Porém, antes de usar este modo você deve dizer
ao programa quantos centímetros correspondem
a uma rotação.
 Você deve calcular este valor uma vez que ele
depende da roda usada. Os próximos dois slides
explicam formas diferentes de fazer isso.
 Note que você também pode usar polegadas ao
invés de centímetros, caso prefira.

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QUANTOS CM O ROBÔ SE MOVE EM 1 ROTAÇÃO?
(MÉTODO 1)

1. Veja o tamanho da roda em mm impresso no seu Tabela útil com rodas comuns LEGO
e seus diâmetros.
pneu e divida por 10 para converter para cm (já que
1cm=10mm) [Link]

2. Multiplique a resposta do item 1 por π (3.14) para

calcular a circunferência (perímetro).
3. Use este valor para definir o bloco “Definir uma
rotação do motor a”
 Exemplo de cálculo usando a roda pequena padrão do
SPIKE Prime (usada no Droid Bot IV)
1. Roda pequena do SPIKE Prime = 5,6cm de diâmetro.
2. 5,6cm x π = 17,5cm por rotação
 Exemplo de cálculo usando a roda grande padrão do
SPIKE Prime (usada na BMA)
1. Roda grande do SPIKE Prime = 8,8 cm de diâmetro.
2. 8,8cm x π = 27,6 cm por rotação

Use o Painel de Controle para ver os dados de sensores e localize a rotação do motor em graus
1. Coloque a sua régua ao lado da roda/robô em 0 centímetros. (a parte que você usar do robô para
alinhar com 0cm você também deve usar no passo 2)
2. Avance seu robô para frente, com a mão, até que a leitura do motor (no Software) chegue a uma
rotação ou 360 graus. Quando você aprender a programar movimentos, você pode programar o robô
para se mover uma rotação para frente.
3. Veja quantos centímetros o robô se moveu ao longo da régua.
4. Use estes valores para configurar o movimento do seu robô.

Copyright © 2020 SPIKE Prime Lessons ([Link]) CC-BY-NC-SA. (Last edit: 07/11/2020)
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JUNTANDO TUDO
 Para o Droid Bot IV, as rodas menores foram usadas. Uma rotação corresponde só a 17,5cm.
Portanto a velocidade de movimentação padrão é definida para um valor mais alto.
 Para a BMA, as rodas grandes foram usadas. Uma rotação corresponde a 27,6cm. Portanto a
velocidade de movimentação padrão é definida em um valor mais baixo, para maior controle.

Droid Bot IV BMA

 Essa lição foi criada por Sanjay Seshan e Arvind Seshan para SPIKE Prime Lessons
 Mais lições em [Link]
 Traduzido para o português por Lucas Colonna e revisado por Anderson Harayashiki Moreira