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Res 3

O documento discute a necessidade de um integrador no controlador para sistemas de controle do tipo 0, a fim de garantir um erro estacionário nulo. Também menciona que controladores I e PI devem ter ganho positivo e menor que um ganho crítico para evitar sobreimpulsos, além de sugerir o uso de controladores PID para melhorar a resposta transiente. Por fim, destaca a importância de escolher parâmetros adequados para garantir a estabilidade do sistema.

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O documento discute a necessidade de um integrador no controlador para sistemas de controle do tipo 0, a fim de garantir um erro estacionário nulo. Também menciona que controladores I e PI devem ter ganho positivo e menor que um ganho crítico para evitar sobreimpulsos, além de sugerir o uso de controladores PID para melhorar a resposta transiente. Por fim, destaca a importância de escolher parâmetros adequados para garantir a estabilidade do sistema.

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Resoluções

Problema 1

2023/2024 Controlo de Sistemas – Problemas 5


2023/2024 Controlo de Sistemas – Problemas 6
2023/2024 Controlo de Sistemas – Problemas 7
Problema 2

𝐺𝜃 (𝑠) é tipo 0 (sem pólos na origem), logo para que o sistema de controlo siga com precisão uma
referência constante (degrau) ser necessário colocar um integrador no controlador (𝐺𝑐 (𝑠)𝐺𝜃 (𝑠) tipo 1
=> erro estacionário ao degrau nulo).

Não é possível utilizar o método da curva de reação (pólos cc dominantes, resposta muito oscilatória)
nem do ganho crítico (sistema em AF instabiliza com pólo real para determinar os parâmetros dos
controladores.

O controlador deverá ter necessariamente um pólo na origem (integrador) para que o sistema em anel
fechado, se estável, tenha erro estacionário nulo. Verifica-se que os controladores I e PI (zero de fase
mínima) deverão ter ganho positivo e menor que um 𝐾𝑐𝑟 relativamente baixo. Para que a resposta não
tenha sobreimpulso, é necessário escolher 𝐾 tal que o pólo real seja dominante ou os pólos
complexos conjugados, se dominantes, tenham amortecimento próximo de 1.

Poderá também projetar controladores PI ou PID, que melhorarão a resposta transiente relativamente
ao I puro devido a(s) zer(s) adicionados (mais rápida, menos oscilatória), mas que irão criar algum
sobreimpulso devido a esse(s) mesmo(s) zero(s).

2023/2024 Controlo de Sistemas – Problemas 8


Problema 3

2023/2024 Controlo de Sistemas – Problemas 9


2023/2024 Controlo de Sistemas – Problemas 10
2023/2024 Controlo de Sistemas – Problemas 11
Problema 4

Problema 5

2023/2024 Controlo de Sistemas – Problemas 12

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