INSTITUTO FEDERAL DE ALAGOAS
TÉCNICO EM ELETRÔNICA
ARTHUR CORREIA FERREIRA
ARTUR DOS ANJOS SANTOS RODRIGUES
CONTROLE PID
Maceió–AL
2023
ARTHUR CORREIA FERREIRA
ARTUR DOS ANJOS SANTOS RODRIGUES
CONTROLE PID
Trabalho apresentado ao professor
Henrick Ramalho para obtenção
parcial de nota no 3° Bimestre do
componente curricular de Robótica.
Maceió–AL
2023
SUMÁRIO
1. Controle PID…………………………………………….……..….……………01
a. Proporcional……………………………………….……..….……………01
b. Integral………………………………………….……..….……………02
c. Derivativo………………………………………….……..….……………03
2. Software para simulação…………………………..…………………….……04
a. Objetivo………………………………………….……..….……………05
b. Parâmetros e observações…………………….……..….……………06
3. Vídeo
indicativo…………………………..…………………..………….…………07
1. Controle PID
O controle PID (Proporcional, Integral e Derivativo) é um método amplamente
utilizado em sistemas de controle automático para regular processos e variáveis em
tempo real. Cada componente do controle PID desempenha uma função específica.
a. Proporcional
O termo proporcional é responsável por corrigir o erro atual multiplicando-o por um
ganho proporcional (Kp). Isso significa que,quanto maior o erro, maior será a ação
corretiva proporcional.
Segue um exemplo para melhor entendimento:
Se você está seguindo um carro a uma distância X e você começa a ficar mais
longe dele, então deverá acelerar proporcionalmente para retornar ao ponto X.
No entanto, se você acelerar muito vai acabar passando do ponto X, tornando a
distância agora menor do que X e neste caso deverá frear para não bater no carro
da frente e voltar ao ponto X.
Mas se você frear e desacelerar muito, vai passar X novamente e terá de acelerar
novamente para voltar ao X. Isso continuará se repetindo caso a sua aceleração
proporcional não for a correta.
b. Integral
O termo integral é responsável por corrigir o erro acumulado ao longo do tempo. Ele
é calculado multiplicando o integral do erro pela constante de ganho integral (Ki).
Isso ajuda a eliminar o erro persistente e a manter o sistema próximo ao valor
desejado.
Segue um exemplo para melhor entendimento:
A integral ajuda você a recuperar a distância X novamente e mantê-la de forma
precisa. O integral, em nosso exemplo, seria você estar a uma distância maior que
X do veículo da frente e pisar levemente no acelerador alcançando exatamente à
distância X e mantendo-a muito mais suave do que apenas proporcionalmente
(acelerando e desacelerando). Este procedimento pode ser comparado ao tempo
integral de um controle PID.
c. Derivativo
No controle PID, a derivada é usada para eliminar um erro acumulado na integral.
Em nosso exemplo, isso seria você perceber a distância X crescer ou decrescer e
rapidamente, impedir que esta diferença fique maior. O derivativo age para diminuir
a oscilação em torno do set point, tornando-a o menor possível.
2. Software para simulação
a. Objetivo
Manter o nível da água em 60% no tanque no simulador.
SP: Nível do tanque
PV: Variável controlável
CO: Carbono e oxigênio
b. Observações e parâmetros
Kc (Ganho proporcional):
Nessa variável, se o valor escolhido for demasiadamente elevado, o
ganho proporcional irá ultrapassar o valor. De forma prática, ao colocarmos o SP
(set point) em 60%, irá ocorrer uma variação entre 60 e 45, devido ao ganho
proporcional estar em valores altos. Dessa forma, deve-se realizar um cálculo para
escolher o valor de forma correta.
(Com Kc em valores extremamente altos)
Ti: Tempo integral
Nessa variável, se valor escolhido for 0, não irá ocorrer a correção do
erro acumulado, acarretando que o valor sempre irá oscilando entre um valor menor
e maior que o SP ou nunca irá chegar no valor desejado, dependendo do Kc.
(Exemplo 1 - Quando Kc está em um valor alto)
(Exemplo 2 - Kc em um valor baixo)
Td: Tempo derivativo
Nessa variável, se valor escolhido for 0, não irá ocorrer a correção do erro
acumulado da integral. Ou seja, ao determinar o valor, essa variação será menor,
chegando próximo ao valor desejado. Essa variação vai diminuindo aos poucos.
3. Vídeo indicativo mostrando a aplicação do PID no dia a dia:
PID personalizado - controle de vazão
Neste vídeo, é apresentado o uso de um PID personalizado para controle de
vazão em uma planta industrial. O controle é feito por meio de um inversor de
frequência que controla a velocidade da bomba. O sistema utiliza um controle
proporcional para ajustar a vazão desejada e, caso haja erro em regime
permanente, é utilizado um controle integral para corrigir o erro.