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3 visualizações67 páginasDiagrama de Blocos em Controle de Sistemas
O documento aborda os fundamentos da teoria de controle, focando na representação de sistemas através de diagramas de blocos. Ele detalha como as funções de transferência interagem em sistemas de controle, incluindo sistemas em série, paralelo e com realimentação, além de apresentar métodos para simplificação e resolução de equações. Exemplos práticos são fornecidos para ilustrar a aplicação das regras e técnicas discutidas.
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EMA184 – Fundamentos da
Teoria de Controle
Universidade Federal de Minas Gerais
Engenharia Mecânica – 2025/2
Prof. Diego Henrique de Souza Chaves
Aula 7 – Diagrama de Blocos
Introdução
⮚ É uma forma de visualização das interações entre os blocos ou funções de
transferência que formam um sistema de controle
⮚ Esta é uma configuração típica de sistemas de controle
Introdução
⮚ Nesse caso 𝑅(𝑠) é a entrada e 𝐶(𝑠) é a saída
⮚ Eles representam os sinais de excitação e resposta
Introdução
⮚ 𝑀(𝑠), 𝐺(𝑠) e 𝐻(𝑠) são as funções de transferência que compõe o diagrama de
blocos
⮚ 𝐺(𝑠) é a função de transferência ou processo a ser controlado
⮚ 𝐻(𝑠) é o sensor de medida
⮚ 𝑀(𝑠) é o sistema de controle
Introdução
⮚ A análise do diagrama de blocos é uma forma de encontrar um sistema
resultante. Isso facilita a interpretação do sistema de controle.
⮚ Em geral, o resultado é uma função de transferência denominada de Função
de Transferência de Malha Fechada
O objetivo será sempre encontrar uma forma geral para os blocos, chamada de
Função de Transferência em Malha Fechada, com apenas um numerador e um
denominador que represente todo o diagrama de blocos
Introdução
⮚ Como exemplo, o diagrama de blocos apresentado possui a seguinte função
de transferência de malha fechada
Representações básicas
⮚ O fluxo dos sinais é dado pela direção das setas que representam os sinais
⮚ Os blocos representam as funções de transferência
⮚ Para resolver as equações, devem-se aplicar as seguintes regras práticas:
⮚ As equações devem acompanhar o fluxo ou sentido das linhas ou setas (sinais)
⮚ Em geral, o fluxo, representado por setas, vai da esquerda para a direita
⮚ Deve-se sempre iniciar em sinais e terminar em sinais
Representações básicas
SISTEMAS EM SÉRIE
⮚ A representação desse tipo de sistema no diagrama de blocos é a seguinte
Representações básicas
SISTEMAS EM SÉRIE
⮚ Caracterizados por a saída de um bloco ser a entrada do próximo
⮚ Considerar, por exemplo:
⮚ Nas funções o sinal 𝑈(𝑠) é a saída de 𝐺(𝑠) e a entrada de 𝐻(𝑠)
Representações básicas
SISTEMAS EM SÉRIE
⮚ Como
⮚ Portanto
Representações básicas
SISTEMAS EM PARALELO
⮚ Sua representação em diagrama de blocos é
Representações básicas
SISTEMAS EM PARALELO
⮚ São caracterizados quando a entrada do diagrama for a mesma para mais de
um bloco
⮚ Considerar, por exemplo
Representações básicas
SISTEMAS EM PARALELO
⮚ Nas duas funções de transferência, o sinal 𝑋(𝑠) é a entrada de 𝐺(𝑠) e de 𝐻(𝑠)
⮚ Portanto
Representações básicas
SISTEMAS EM REALIMENTAÇÃO
⮚ Considere um sistema com realimentação unitária, representada apenas por
uma linha.
Representações básicas
SISTEMAS EM REALIMENTAÇÃO
⮚ Para resolver o sistema em realimentação, proceder da seguinte forma
⮚ Substituindo (II) em (I)
Solução por equações
EXEMPLO 1
⮚ Sistema de controle com realimentação utilizando sensor de erro H(s)
⮚ Encontrar 𝐶(𝑠)/𝑅(𝑠)
Solução por equações
EXEMPLO 1
⮚ Portanto
⮚ Substituindo (II) em (I)
Solução por equações
EXEMPLO 2
⮚ Encontrar 𝐶(𝑠)/𝑅(𝑠)
Solução por equações
EXEMPLO 2
⮚ Portanto, tem-se que
Solução por equações
EXEMPLO 2
⮚ Substituindo (III) e (II) em (I)
⮚ Substituindo (III) e (II) em (IV)
Solução por equações
EXEMPLO 2
⮚ Substituindo (VI) em (V)
Dica: Nomes dos sinais podem ser adicionados para facilitar a solução. Em
geral, após um somador é um bom lugar para dar um nome.
Solução por equações
EXEMPLO 3
⮚ Simplificar o diagrama encontrando C(s)/R(s)
Solução por equações
EXEMPLO 3
⮚ Como por exemplo E(s) e X(s) adicionados
Solução por equações
EXEMPLO 3
⮚ Solução:
Solução por equações
EXEMPLO 3
⮚ Substituindo (II) em (I) para eliminar X(s)
⮚ Substituindo (II) em (III) para eliminar X(s),
Solução por equações
EXEMPLO 3
⮚ Substituindo (V) em (IV) para eliminar E(s)
⮚ Por fim, chega-se a
Álgebra de blocos
⮚ A álgebra de blocos é uma forma alternativa de solução
⮚ A solução é obtida pela movimentação de blocos, utilizando as formas
previamente estabelecidas
As movimentações apresentadas não são as únicas possíveis, mas são as mais
encontradas na prática da solução.
Álgebra de blocos
SISTEMAS EM PARALELO
⮚ Considerando os sistemas
Álgebra de blocos
SISTEMAS EM PARALELO
⮚ Considerando os sistemas
Álgebra de blocos
SISTEMAS EM PARALELO
⮚ Considerando os sistemas
Álgebra de blocos
SISTEMAS EM REALIMENTAÇÃO
⮚ Observar que os seguintes sistemas possuem a mesma representação
Álgebra de blocos
SISTEMAS EM REALIMENTAÇÃO
⮚ Observar que os seguintes sistemas possuem a mesma representação
Álgebra de blocos
SISTEMAS EM REALIMENTAÇÃO
⮚ Observar que os seguintes sistemas possuem a mesma representação
Álgebra de blocos
SISTEMAS EM SOMATÓRIO
⮚ Observar que os seguintes sistemas possuem a mesma representação
Álgebra de blocos
SISTEMAS EM SOMATÓRIO
⮚ Observar que os seguintes sistemas possuem a mesma representação
Álgebra de blocos
SISTEMAS EM SOMATÓRIO
⮚ Observar que os seguintes sistemas possuem a mesma representação
Álgebra de blocos
EXEMPLO 1
⮚ Simplificar o diagrama de blocos abaixo para encontrar C(s)/R(s)
Álgebra de blocos
EXEMPLO 1
⮚ Solução 1: Resolvendo aplicando “Paralelo Avanço” na entrada de F(s)
Álgebra de blocos
EXEMPLO 1
⮚ Solução 1: Resolvendo aplicando “Paralelo Avanço” na entrada de F(s)
⮚ A realimentação e o paralelo estão separados, então:
Álgebra de blocos
EXEMPLO 1
⮚ Solução 1: Resolvendo aplicando “Paralelo Avanço” na entrada de F(s)
⮚ Portanto,
Álgebra de blocos
EXEMPLO 1
⮚ Solução 2: Resolvendo através da “Realimentação Recuo”
Álgebra de blocos
EXEMPLO 1
⮚ Solução 2: Resolvendo através da “Realimentação Recuo”
Álgebra de blocos
EXEMPLO 1
⮚ Solução 2: Resolvendo através da “Realimentação Recuo”
⮚ Resolvendo o diagrama:
Álgebra de blocos
EXEMPLO 1
⮚ Solução 2: Resolvendo através da “Realimentação Recuo”
⮚ Portanto
Álgebra de blocos
EXEMPLO 2
⮚ Simplificar o diagrama abaixo para encontrar C(s)/R(s)
Álgebra de blocos
EXEMPLO 2
⮚ Solução 1: Passo 1 - Movendo G1(s) para dentro do somador
Álgebra de blocos
EXEMPLO 2
⮚ Solução 1: Passo 1 - Movendo G1(s) para dentro do somador
Álgebra de blocos
EXEMPLO 2
⮚ Solução 1: Passo 2 - Resolvendo a realimentação
Álgebra de blocos
EXEMPLO 2
⮚ Solução 1: Passo 2 - Resolvendo a realimentação
Álgebra de blocos
EXEMPLO 2
⮚ Solução 1: Passo 3 - Multiplicando por G3(s) e resolvendo a realimentação
Álgebra de blocos
EXEMPLO 2
⮚ Solução 1: Passo 4 - Simplificando e resolvendo a última realimentação
Álgebra de blocos
EXEMPLO 2
⮚ Solução 1: Passo 4 - Simplificando e resolvendo a última realimentação
Álgebra de blocos
EXEMPLO 2
⮚ Solução 2: Passo 1 - Movimentar a entrada de H1(s) para sair de C(s) e entrar
o bloco G1(s) no somador da saída de H2(s)
Álgebra de blocos
EXEMPLO 2
⮚ Solução 2: Passo 1 - Movimentar a entrada de H1(s) para sair de C(s) e entrar
o bloco G1(s) no somador da saída de H2(s)
Álgebra de blocos
EXEMPLO 2
⮚ Solução 2: Passo 2 - Os termos em realimentação estão em paralelo entre si e
podem ser agrupados
Álgebra de blocos
EXEMPLO 2
⮚ Solução 2: Passo 3 - Resolvendo a realimentação
Exercício 1
⮚ Simplificar o diagrama abaixo para encontrar C(s)/R(s)
Exercício 1
⮚ Solução 1: Solução por equações
Exercício 1
⮚ Solução 1: Solução por equações
⮚ Um sistema de equações possível é
⮚ Substituindo (III) em (II)
Exercício 1
⮚ Solução 1: Solução por equações
⮚ Substituindo (IV) em (I)
Exercício 1
⮚ Solução 2: Álgebra de blocos
Exercício 1
⮚ Solução 2: Álgebra de blocos
⮚ Movendo H(s) para fora de D(s)
Exercício 1
⮚ Solução 2: Álgebra de blocos
⮚ Avançando M(s) para direita de G(s)
Exercício 1
⮚ Solução 2: Álgebra de blocos
⮚ Avançando B(s)
Exercício 1
⮚ Solução 2: Álgebra de blocos
⮚ Simplificando o primeiro somatório
Exercício 1
⮚ Solução 2: Álgebra de blocos
⮚ Resolvendo a realimentação e o paralelo
Exercício 1
⮚ Solução 2: Álgebra de blocos
⮚ Simplificando
⮚ Portanto