Universidade Federal de Minas Gerais

Departamento de Engenharia Eletrônica

ELT129 – Oficina de Modelagem e Simulação

Professor: Leonardo Mozelli – lamoz@[Link]

Tutorial 7 – Representação de Sistemas por Diagrama de

Blocos

1 Introdução
Neste tutorial são apresentadas a representação de sistemas lineares utilizando Diagrama de
Blocos e redução destes para obter uma função de transferência equivalente.

2 Diagrama de Blocos
Sistemas de engenharia podem ser constituı́dos de um grande número de componentes. Pode
ser quase impossı́vel, por exemplo, analisar o diagrama do circuito de um rádio ou de um
receptor de televisão de uma só vez. Nesses casos, é conveniente representar o sistema por meio
de subsistemas interconectados, onde o diagrama de blocos é construı́do a partir das equações
que descrevem um determinado sistema.
Um diagrama de blocos de um sistema é uma representação das funções desempenhadas por
cada componente e do fluxo de sinais. Esse diagrama indica a inter-relação que existe entre os
vários componentes. Em um diagrama de blocos todas a variáveis do sistema são ligadas às
outras variáveis em termos de relações de entrada X(s) e saı́da Y (s). Esta relação em sistemas
lineares é chamada de função de transferência H(s).
A representação de sistemas por diagrama de blocos facilita visualizar todas as partes fun-
damentais que compõe o sistema sob análise (ver Figura 1). As variáveis que constituem as
entradas e saı́das de cada um dos blocos podem ser definidas de forma única, independente do
tipo de grandeza fı́sica que se deseja controlar.

Distúrbios
Externos

Variável de
Saída de Variável
Entrada
Referência + Erro de Saída
Controlador Sistema
-

Dispostivo
de Medida

Figura 1: Diagrama de blocos.

Os sistemas lineares representados por meio de diagrama de blocos utilizam três elementos
básicos: bloco, somador e nó, como ilustrado, respectivamente, nas Figuras 2, 3 e 4.

1
 interconectados em série, em paralelo e em realimentação. Na figura observamos
também que funções de transferência de subsistemas interconectados podem ser
simplificadas em uma função de transferência única equivalente.
Universidade Federal de Minas Gerais
Departamento de Engenharia Eletrônica

Oficina de Sistemas Dinâmicos Lineares

Figura 2: Representação de diagrama de bloco.
1º semestre de 2013 – Turma: Segunda-feira 19:00 – 20:40 – CCE Sala 310
r (t
Professor: Guilherme Vianna e (t )
) +– raffo@[Link]
Raffo

Apostila 07 – Entrega entre 29/04 e 04/05

- – 4 pontos

1 – Introdução y (t )
Figura 1 (a)-(b). Simplificação de diagramas de blocos elementares
Esta apostila introduz comandos em Matlab para redução de diagramas de blocos. Os
conceitos de realimentação Figura 3: Representação
e estabilidade BIBO sãodobrevemente
somador. apresentados. Em
seguida descrevemos o método de Routh para análise de estabilidade.
y (t ) y (t )
2 – Diagrama de blocos

Sistemas de engenharia podem ser constituídos de um grande número de

componentes. Pode ser quase impossível, por exemplo, analisar o diagrama do circuito
y (t )
de um rádio ou de um receptor de televisão de uma só vez. Nesses casos, é
conveniente representar o sistema por meio de subsistemas interconectados. Cada
subsistema pode ser caracterizado em termos de relações de entrada e saída
Figura 4: Representação do nó.
. Um sistema linear pode ser uma função de transferência . A Figura 1 mostra
diferentes diagramas de blocos de sistemas. Note que os subsistemas podem ser
2.1interconectados
Álgebra de em Blocos
série, em paralelo e em realimentação. Na figura observamos
também que funções de transferência de subsistemas interconectados podem ser
A regra principal na álgebra de blocos é não alterar a relação entre as variáveis de entrada e
simplificadas em uma função de transferência única equivalente.
saı́da dos blocos que se quer simplificar.
As Figuras 5-7 mostram diferentes diagramas de blocos de sistemas. Nas figuras é possı́-
vel observar também que funções de transferência de subsistemas interconectados podem ser
simplificadas em uma função de transferência única equivalente.

Configurações Básicas
• Conexão de blocos em série:

Figura 5: Representação em diagrama de blocos em série.

Figura 1 (a)-(b). Simplificação de diagramas de blocos elementares

• Conexão de blocos em paralelo:

• Conexão de blocos em malha fechada:

2
 Figura 6: Representação em diagrama de blocos em paralelo.

Figura 7: Representação em diagrama de blocos em malha fechada.

Figura 1 (c)-(d). Simplificação de diagramas de blocos elementares
Figura 1 (c)-(d).
Particularmente, quandoSimplificação
a saı́da de de
umdiagramas
sistema éderealimentada
blocos elementares
à entrada (Figura 7), a
Particularmente,
função de quando a saída
transferência equivalente podedeser
umcalculada
sistema édarealimentada à entrada (Figura
seguinte forma:
1(d)), Particularmente,
a função de transferência
quando aequivalente
saída de umpode ser calculada
sistema da seguinte
é realimentada forma:
à entrada (Figura
E(s) = X(s) − H(s)Y (s)
1(d)), a função de transferência equivalente pode ser⇒calculada da+seguinte forma:
Y (s)[1 G(s)H(s)] = G(s)X(s)
Y (s) = G(s)E(s) = G(s)[X(s) − H(s)Y (s)]

Desta forma, um sistema realimentado, como o da Figura Figura 7, pode ser substituı́do por
Temos que
um bloco único com a seguinte função de transferência:
Temos que
Y (s) G(s)
=
X(s) 1 + G(s)H(s)

2.1.1 Movimento do Bloco em Relação a um Somador

Portanto,
NaPortanto,
Figura 8 são apresentadas duas manipulações de blocos com relação a um bloco somador:
a inserção de um bloco dentro da malha e a retirada de um bloco de dentro da malha.

2.1.2 Movimento do Bloco em Relação a um Ponto de Junção:

e
NaeFigura 9 são apresentadas duas manipulações de blocos com relação a um ponto de junção:
mudar o bloco para depois do ponto de junção ou mudar o bloco para antes do ponto de junção.

Desta forma, um sistema realimentado, como o da Figura 1(d), pode ser substituído
Desta
por umforma, um sistema
bloco único realimentado,
com função como o da Figura 1(d), . pode ser substituído
de transferência
por um bloco único com função de transferência .

2
2

3
 A AG + AG-B A + AG-B
G G
- -
B Inserir o bloco
dentro da malha 1
G

A + AG-BG A + AG-BG
G G
- -
Retirar o bloco de
B dentro da malha com
somador G

Figura 8: Movimento do Bloco em Relação a um Somador.

A AG A AG
G G

Inserir o bloco
AG AG
dentro do ponto de G
junção

A AG A AG
G G

Retirar o bloco para

A fora do ponto de 1 A
junção G

Figura 9: Movimento do Bloco em Relação a um Ponto de Junção.

2.1.3 Exemplo
Considere dois tanques interligados, representados pela Figura 10, cuja relação linear entre as
vazões Q1 (t) e Q2 (t) e as respectivas alturas das colunas de lı́quido existentes em cada um dos
tanques é dada por:

H1 (t) − H2 (t)
Q1 (t) =
R1
H2 (t)
Q2 (t) =
R2
sendo R1 e R2 constantes que representam a resistência aos fluxos e são dependentes da posição
de ajuste das válvulas C1 e C2 .
O modelo que representa a variação de volume nos tanques é descrito por equações diferen-

4
 a modelagem de um processo linear constituído por dois tanques onde descreve-se matematicamente o
omportamento dinâmico da coluna de líquido em cada um deles em relação ao fluxo de líquidos que
ntram e saem instantaneamente dos mesmos. A Figura 5.6 ilustra cada uma das partes do processo em
uestão.

Fig. 5.6: Representação dos dois tanques interligados.

Figura 10: Dois tanques interligados.
Neste caso será admitido como linear a relação entre as vazões Q1(t) e Q2(t) e as respectivas
lturas das colunas de líquido
ciais de primeira existente
ordem em cada
invariantes um dos tanques, sendo válidas as seguintes relações:
no tempo:
H (t)dA−1H 2 (t) H1 (t) − H2 (t)
dV1 (t)
dt
= dA1 H1 (t)
dt
Q1 = ⇒1
= QiQ−1 (t) H1 (t)
dt
= Qi − (5.8)
R1 R1
dV2 (t) dA2 H2 (t) dA2 H2 (t) H1 (t) − H2 (t) H2 (t)
dt
= dt
= Q1 − Q2 ⇒ dt
= −
R1 R2
H 2 (t)
Q 2 (t) = (5.9)
com A1 e A2 as áreas transversais das superfı́cies Rde2 cada um dos tanques, consideradas unifor-
mes. A Figura 11 esquematiza a conexão entre os tanques e como a saı́da de interesse Q2 (t) é
afetada pela entrada
endo R1 e R2 constantes Qi (t).
que representam a resistência aos fluxos Q1(t) e Q2(t), dependentes da posição de
juste das válvulas C1 e C2. Admitindo Qi(t) como sendo a vazão de líquido que alimenta o primeiro tanque
H2(s)
onfigurando-se em uma entrada externa, segue a seguinte relação:
dV (t)- dA 1 HQ1 (t)
H1(s) 1
Qi(s) + 1 = 1 1(s) =
+
Q i (t) − 1Q1 (t) 1 Q2(s)
(5.10)
-
A 1s dt
+ R 1 dt -
A 2s R2

dV2 (t) dA 2 H 2 (t)

= = Q1 (t) − Q 2 (t) (5.11)
dt dt
u ainda, relacionando as variáveis QFigura
1(t) e 11:
Q2(t) com asdealturas
Diagrama blocos. de líquido em cada um dos tanques
escreve-se (5.10) e (5.11) na seguinte forma:

dH 1 (t) é H (t) - H 2 (t) ù

A1 = Q i (t) − ê 1 ú (5.12)
dt ë R1 û

Autores: Luís Fernando Alves Pereira & José Felipe Haffner 6

5
 Usando álgebra de blocos, o intuito é obter a função de transferência equivalente entre Qi e
Q2 .
1
Passo 1: Movimentação do bloco R2

H2(s)
R2

-
Qi(s) + 1 H1(s) 1 Q1(s) + 1 1 Q2(s)
A 1s + R1 A 2s R2
- -

1 1
Passo 2: União dos blocos R2
e A2 s
e fechamento desta malha
H2(s)
R2

-
Qi(s) + 1 H1(s) 1 Q1(s) + 1 Q2(s)
A 1s + R1 A 2R 2s
- -

H2(s)
R2

-
Qi(s) + 1 H1(s) 1 Q1(s) 1 Q2(s)
A 1s + R1 A2R2s+1
-

Q2
Passo 3: Passagem do bloco Q1
para dentro da junção

H2(s)
R2

-
Qi(s) + 1 H1(s) 1 Q1(s) 1 Q2(s)
A 1s + R1 A2R2s+1
-

A2R2s+1

6
 1 1 Q2
Passo 4: União dos blocos R1
e A2 R2 s+1
e fechamento da malha entre H1

Qi(s) + 1 H1(s) 1 Q2(s)

A 1s A2R2R1s+(R2+R1)
-

A2R2s+1

1 Q2 Q2
Passo 5: União dos blocos A1 s
e H1
e fechamento da malha entre Qi

Qi(s) + 1 Q2(s)
2
A1A2R2R1s +A1(R2+R1)s
-

A2R2s+1

Qi(s) 1 Q2(s)
2
A1A2R2R1s +(A1R2+A1R1+A2R2)s+1

2.1.4 Exemplo com MatLab

Suponha as seguintes funções de transferência
num1 num2
H1 (s) = e H2 (s) =
den1 den2
Em Matlab, as possı́veis associações entre as funções H1 e H2 , conforme descritas na seção
anterior, podem ser obtidas a partir dos comandos series, parallel e feedback, cuja sintaxe
é:
>> Sys = series ( H1 , H2 ) ;
>> Sys = parallel ( H1 , H2 ) ;
>> Sys = feedback ( H1 , H2 ) ;
Também é possı́vel realizar redução de blocos através dos comandos connect e sumblk.

2.2 Fórmula de Mason

O método para redução de diagrama de blocos apresentado na seção anterior utiliza de reduções
sucessivas, o que pode resultar muito trabalhoso. Para evitar este trabalho, a Fórmula de Mason
permite uma redução imediata dos diagramas de blocos da seguinte forma
P
Ḡk ∆k
F (s) =
∆
sendo que F (s) é a função de transferência do sistema representado pelo diagrama de blocos,
Ḡk é o ganho do caminho de avanço de número k que liga a entrada à saı́da, e ∆ é dado por
X X X
∆=1+ Li + Li Lj + Li Lj Lr + · · ·
i i,j i,j,r

7
com Li , Lj Lr , . . . são os ganhos das malhas i, j, r, . . . do diagrama, com os sinais trocados,
sendo que os produtos dos vários ganhos não devem incluir malhas que se tocam (passar mais
de uma vez pelo mesmo caminho).
No numerador, ∆k é o mesmo que ∆, não contendo, porém, o ganho das malhas que tenham
um ou mais pontos de contato com o caminho de avanço k.

2.2.1 Exemplo
Reduza com auxı́lio da fórmula de Mason o diagrama de blocos da Figura 12.

G3

+
V1(s) + + + V2(s)
G1 G2
- -

X
H2

H1

Figura 12: Diagrama de blocos.

Solução:
• Caminhos de avanço
Ḡ1 = G1 G2 e Ḡ2 = G1 G3

• Há três malhas cujos ganhos são L1 = G1 H1 , L2 = G2 H2 e L3 = −G1 G3 H1 H2 . O ∆ do

denominador é, então

∆ = 1 + G1 H1 + G2 H2 − G1 G3 H1 H2

• Finalmente,
G1 G2 + G1 G3
F (s) =
1 + G1 H1 + G2 H2 − G1 G3 H1 H2

3 Exercı́cios
1 3
1. Dadas as funções de transferência H1 (s) = s+2
e H2 (s) = s+4
, pede-se:
a. Conecte os modelos em série
b. Conecte os modelos em paralelo
c. Conecte os modelos em malha fechada, com H1 (s) no ramo direto e H2 (s) na reali-
mentação
d. Idem ao exercı́cio 1c, mas considerando realimentação positiva
e. Repita o exercı́cio 1c usando o comando feedback
f. Repita o exercı́cio 1c usando o comando connect

8
 K
2. Baseado no sistema realimentado da Figura 7 com G(s) = s(s+8) e H(s) = 1, determine
a função de transferência para cada um dos seguintes casos:
a. K=7
b. K = 16
c. K = 80
Comente a respeito da ‘resposta ao degrau unitário’ em cada um dos casos. Trace
as respostas no mesmo gráfico usando plot e hold.
Adicionalmente:
d. Encontre a resposta à rampa unitária quando K = 80. Note que a resposta à rampa
unitária é equivalente à derivada da resposta ao degrau unitário.

3. Reduza o diagrama de blocos da Figura 12 utilizando álgebra de blocos.

4. Reduza o diagrama de blocos da Figura 13 utilizando
a. Álgebra de blocos
b. Fórmula de Mason

U(s) + Y(s)
G1
-
+
G2
+
+
G3
-

G4

Figura 13: Diagrama de blocos.

5. Para o exemplo do dois tanques interligados, obtenha as seguintes funções de transferência

utilizando redução de blocos:
a. H2 (s)/H1 (s)
b. H2 s)/Qi (s)
c. H1 (s)/Qi (s)