Universidade Federal de Minas Gerais

Departamento de Engenharia Eletrônica

ELT129 – Oficina de Modelagem e Simulação

Professor: Leonardo Mozelli – lamoz@[Link]

Tutorial 5 – Resposta de Sistemas a Entradas do Tipo

Impulso e Degrau Unitários

1 Introdução
No Tutorial 4 foi apresentada a resposta livre de sistemas lineares. Neste tutorial a resposta
transitória de sistemas de primeira e segunda ordem será analisada quando entradas do tipo
impulso e degrau são utilizadas como funções de teste.

2 Resposta transitória
A resposta y(t) de um sistema linear a uma excitação u(t) é constituı́da de duas parcelas:
parcela transitória ytr (t) e parcela estacionária (ou de regime permanente) yrp (t).
Para sistemas estáveis, no domı́nio do tempo, a resposta transitória possui relação direta
com a dinâmica do sistema, isto é, a equação diferencial que rege o seu comportamento. Essa
resposta esvanece ao longo do tempo, dando lugar a resposta estacionária. A parcela que
perdura na saı́da após passado o transitório, é essencialmente caracterizada pelo sinal de entrada
u(t), sendo modulada por caracterı́sticas estáticas do sistema.
No domı́nio da frequência, esse comportamento está associado a análise de polos e zeros da
função de transferência do sistema. Tomando um sistema com polos e zeros puramente reais e
sem multiplicidade:

Y (s) = G(s)U (s)

 Qm Ql !
e

i=1 s + zi s + z i
= Qn Qi=1
k
i=1 s + pi
e
i=1 s + pi
A1 (s) A2 (s) An (s) An+1 (s) An+k (s)
= + + ··· + + +
s + p1 s + p2 s + pn s + pe1 s + pek
A componente transitória é aquela que provém das frações parciais que contêm os polos da
função de transferência do sistema. A resposta forçada, por outro lado, é relacionada aos polos
do sinal de entrada. Por exemplo, uma entrada do tipo degrau unitário se refere a um polo na
origem; uma entrada em rampa acrescenta dois polos na origem.

3 Representação de sistemas lineares em Matlab

A função de transferência G(s) de um sistema pode ser representada por dois vetores-linha. Os
vetores-linha contêm os coeficientes do numerador e do denominador de G(s) com potências de
s decrescentes. Um vetor de tamanho 3 corresponde a um polinômio de grau 2, como a seguir:

s2 s1 s0
[ 1 2 1] ⇒ s2 + 2s + 1
Por exemplo:

1
 >> num = [ 0 2 2 5 ] ;
>> den = [ 1 4 2 5 ] ;
A função de transferência G(s) pode ser então determinada por meio do comando tf, isto
é,
>> G = t f (num , den ) ;
Note que a ordem do polinômio do numerador de G(s) é, geralmente, inferior à ordem
do polinômio do denominador. Se o numerador de G(s) é convenientemente completado com
zeros, a dimensão dos vetores num e den é a mesma. Uma vantagem de acrescentar zeros é
que os vetores num e den podem ser, por exemplo, somados ou multiplicados ponto a ponto
diretamente.
Se num e den (o numerador e o denominador da função de transferência de um sistema) são
conhecidos, comandos como:
>> s t e p (num , den ) ;
>> s t e p (num , den , t ) ;
>> step ( t f ) ;
>> step ( tf , t ) ;
podem ser usados para gerar curvas de resposta ao degrau unitário de entrada.

4 Resposta ao impulso
No Tutorial 2 foi definido o impulso unitário (Delta de Dirac) como sendo a função δ(t), tal que

δ(t − a) = 0, t 6= a
Z +∞
δ(t − a)dt = 1
−∞

como ilustrado na Figura 1.

δ(t − a)

Área = 1

1/ε

0 a ε t

Figura 1: Impulso unitário.

Também foi mostrado que a transformada de Laplace do impulso unitário é dada por

L{δ(t − a)} = e−as

e que, normalmente, o impulso ocorre no instante a = 0, o que resulta em L{δ(t)} = 1.

A resposta de um sistema ao impulso unitário aplicado no instante t = 0, com condições
iniciais nulas, é chamada de resposta ao impulso. Evidentemente, se o impulso unitário for
aplicado em um instante de tempo posterior, t = a, a resposta ao impulso será deslocada para
a direita, ao longo do eixo do tempo, de um intervalo t = a.

2
4.1 Resposta de Sistemas de Primeira Ordem
Um sistema linear de primeira ordem pode ser representado pela equação diferencial

aẋ(t) + bx(t) = f (t) (1)

sendo a e b parâmetros constantes e f (t) a entrada de excitação do sistema.

Tomando f (t) = δ(t) e aplicando a transformada de Laplace, para condições iniciais nulas,
tem-se
1
X(s) = (2)
as + b
Tendo em vista que a constante de tempo para um sistema de primeira ordem pode ser
definida como a
τ=
b
a relação (2) é reescrita na forma
1
1 1 b
X(s) = 1 =
bτ s + τ
τs + 1

que são denominadas primeira e segunda formas padrão de sistemas de primeira ordem, respec-
tivamente.
Realizando a transformada inversa de Laplace, obtém-se
1 −t/τ 1
xδ (t) = e u(t) = e−t/τ u(t)
bτ a
sendo que xδ (t) simboliza a resposta ao impulso unitário e u(t) é o degrau unitário definido no
Tutorial 2. Note que a resposta foi multiplicada por u(t) tendo em vista que ela deve ser nula
para t < 0 (sistema causal).
A resposta de um sistema de primeira ordem submetido a uma condição inicial x(0) = x0 é
tal que (como visto no Tutorial 4):
x(t) = x0 e−t/τ
Portanto, conclui-se que a resposta ao impulso unitário de um sistema de primeira ordem é
equivalente à resposta do mesmo a uma condição inicial. No presente caso, a condição inicial é
o deslocamento inicial x(0) = 1/a.

4.2 Resposta de Sistemas de Segunda Ordem

Um sistema de dinâmico linear invariante no tempo de segunda ordem pode ser representado
de forma geral pela equação diferencial

aẍ(t) + bẋ(t) + cx(t) = f (t)

sendo a, b e c parâmetros constantes e f (t) uma entrada do sistema.

Substituindo f (t) por δ(t) e tomando a transformada de Laplace para condições iniciais
nulas:
1
(as2 + bs + c)X(s) = 1 ⇒ X(s) =
as2 + bs + c
pc
Considerando que o sistema é subamortecido e levando em conta que ωn = a
e que
b
ζ = 2aω n
, obtém-se
1
X(s) =
a(s2 + 2ζωn s + ωn2 )

3
 Para obter a resposta no tempo, x(t), primeiro expande-se o lado direito da relação em
frações parciais e, em seguida, aplica-se a transformada inversa de Laplace
 
1 1 1
X(s) = −
a(s1 − s2 ) s − s1 s − s2
sendo s1 e s2 as raı́zes da equação caracterı́stica s2 + 2ζωn s + ωn2 = 0 dadas por
s1,2 = −ζωn ± iωd (3)
com ωd a frequência natural amortecida, dada por
p
ωd = ω 1 − ζ 2
Portanto, aplicando a transformada inversa de Laplace, obtém-se
1
es1 t − es2 t u(t)


x(t) =
a(s1 − s2 )
Substituindo s1 e s2 dadas em (3), chega-se à resposta de um sistema de segunda ordem ao
impulso unitário
1 −ζωn t
xδ (t) = e sen (ωd t)u(t) (4)
aωd
sendo que xδ (t) representa a resposta ao impulso unitário e u(t) é o degrau unitário.
Por outro lado, a resposta de um sistema de segunda ordem submetido às condições iniciais
x(0) = 0 e ẋ(0) = ẋ0 :
 
−ζωn t ζωn x0 + ẋ0 ẋ0
xδ (t) = e x0 cos(ωd t) + sen (ωd t) = e−ζωn t sen (ωd t)u(t)
ωd ωd
Portanto, a resposta de um sistema de segunda ordem ao impulso unitário é equivalente à
resposta do mesmo a uma condição inicial. No presente caso, a condição inicial é a velocidade
inicial ẋ(0) = ẋ0 = 1/a
Exemplo 1. O sistema:
ωn2
G(s) =
s2 + 2ζωn s + ωn2
é chamado sistema padrão de segunda ordem. Os comandos:
>> p r i n t s y s (num , den ) ;
>> p r i n t s y s (num , den , s ) ;
imprimem num/den como uma relação de polinômios.
Considere o caso em que ωn = 5rad/s e ζ = 0.4. O exemplo abaixo gera, em Matlab, o
sistema de segunda ordem correspondente. Note no programa que num0 é igual a 1.
% Programa 1
wn = 5 ;
damping ratio = 0 . 4 ;
[ num0 , den ] = ord2 (wn , d a m p i n g r a t i o ) ;
num = 5ˆ2∗num0 ;
p r i n t s y s (num , den , ’ s ’ )

num/ den =

25
−−−−−−−−−−−−−−
s ˆ2 + 4 s + 25
O comando ord2 gera uma função de transferência. O comando tf(num,den) tem um
propósito semelhante ao comando ord2 usado no exemplo. Verifique!

4
5 Resposta ao Degrau
No Tutorial 2, o degrau unitário foi definido como:
0, para t < a

u(t − a) =
1, para t > a
como ilustrado na Figura 2.

u(t − a)

0 a t

Figura 2: Degrau unitário.

Também foi visto que a Transformada de Laplace é dada por

e−as
U (s) =
s
1
e que, normalmente, o degrau ocorre no instante a = 0, o que resulta em U (s) = .
s
A resposta de um sistema ao degrau unitário aplicado no instante t = 0, com condições
iniciais nulas é chamada de resposta ao degrau. Evidentemente, se o degrau unitário for aplicado
em um instante de tempo posterior, t = a, a resposta ao degrau será deslocada para a direita,
ao longo do eixo dos tempos, de um intervalo t = a.

5.1 Resposta de Sistemas de Primeira Ordem

Considerando o modelo dado pela equação (1), substituindo f (t) por u(t) e aplicando a trans-
formada de Laplace com condições iniciais nulas, tem-se
1 1 1
(as + b)X(s) = ⇒ X(s) =
s s as + b
que expandindo em frações parciais resulta
 
1 1 1
X(s) = −
a s s + 1/τ
onde τ é a constante de tempo definida anteriormente.
Aplicando a tranformada inversa de Laplace, tem-se a resposta ao degrau
1
1 − e−t/τ u(t)


xu (t) =
a
sendo que xu (t) simboliza a resposta ao degrau e u(t) é o degrau unitário. Note que a resposta
foi multiplicada por u(t) tendo em vista que ela deve ser nula para t < 0.
O gráfico da resposta ao degrau de um sistema de primeira odem é apresentado na Figura
3.

5
 x(t) 1/k

0
0
tempo [s]

Figura 3: Resposta ao degrau de um sistema de primeira ordem.

5.2 Resposta de Sistemas de Segunda Ordem

Como discutido anteriormente, o degrau unitário é a integral do impulso unitário. Se o sistema
é linear, é possı́vel aplicar o Princı́pio da Superposição e concluir que a resposta ao degrau
unitário é a integral da reposta ao impulso unitário, ou seja,
Z t
xu (t) = xδ ()d (5)
−∞

A propriedade acima pode ser aplicada simplesmente substituindo xδ (t), dado pela equação (4),
em (5) Z t
1
xu (t) = e−ζωn  sen (ωd )u()d
aωd −∞
Levando em consideração a definição de degrau unitário, tem-se que
Z t
1
xu (t) = e−ζωn  sen (ωd )u()d
aωd 0

ejωd  − e−jωd 
e, usando a fórmula de Euler, sen (ωd ) = , é possı́vel realizar a integração, que
2j
leva à resposta ao degrau unitário
  
1 −ζωn t ζωn
xu (t) = 1−e cos(ωd t) + sen (ωd t) (6)
a ωd
O resposta temporal de um sistema de segunda ordem sujeito a uma entrada do tipo degrau
unitário é ilustrado na Figura 4.

6
 1.5/k

1.0/k
x(t)

ωn=2rad/s
ζ=0.1

0.5/k

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
tempo [s]

Figura 4: Resposta ao degrau de um sistema de segunda ordem.

Exemplo 2. Considere o sistema definido pela função de transferência

25
G(s) =
s2 + 4s + 25
O seguinte programa gera a curva de resposta ao degrau unitário desse sistema.
% Programa 2
% Resposta ao degrau u n i t a r i o
% Numerador e denominador da f u n c a o de t r a n s f e r e n c i a
num = [ 0 0 2 5 ] ;
den = [ 1 4 2 5 ] ;
s t e p (num , den )
% I n s e r i r grade e t i t u l o do g r a f i c o
g r i d on
t i t l e ( ’ Resposta ao degrau u n i t a r i o de G( s ) = 25/( s ˆ2+4 s +25) ’)
Em geral, o rótulo dos eixos x e y são determinados automaticamente. Se for desejado
rotular os eixos de modo diferente é necessário modificar o comando step. Por exemplo, for
desejável rotular o eixo x como ‘t(s)’ e o eixo y como ‘Saı́da’, então deve-se utilizar o comando
com argumentos do lado esquerdo
>> C = s t e p (num , den )
ou, mais genericamente,
>> [ y , t , x ] = s t e p (num , den )
Em seguida, o gráfico pode ser construı́do a partir do comando plot(t,y).

7
6 Critério de desempenho
As caracterı́sticas de desempenho de um sistema são frequentemente especificadas em termos
da resposta transitória a uma entrada em degrau unitário. A resposta transitória depende,
sobretudo, das condições iniciais do sistema. É uma prática comum considerar condições iniciais
nulas, isto é, considerar o sistema inicialmente em repouso.
Antes de atingir o estado estacionário, a resposta transitória pode apresentar oscilações
amortecidas (sistema subamortecido). Observe que isto não se aplica a todos os casos, i.e., não
se aplica a sistemas super e criticamente amortecidos.
Alguns critérios para avaliação de desempenho de sistemas de segunda ordem subamorteci-
dos podem ser estabelecidos. Os critérios mais usualmente adotados são:
• Tempo de subida ts : tempo para que a resposta atinja o seu valor final (pela pri-
meira vez), ou para passar de 10% a 90% da diferença entre o valor inicial e de regime
permanente. Por definição,
π−β
 
1 −1 ωd
ts = tan =
onde é o ângulo entre o vetor −σdo planoωddas frequências complexas,
eωdo eixo real
sendo
vide β o1;ângulo
Figura é aentre o vetordoωsistema
frequência n e o eixo realamortecimento.
com do plano das frequências complexas, vide
Figura 5.

Figura 1 – Definição do ângulo

Figura 5: Definição do ângulo β.

- Tempo de pico : tempo para que a resposta atinja o seu valor máximo.
• Tempo de pico tp : tempo para que a resposta atinja o seu valor máximo.
π
tp =
ωd
• Máximo sobressinal Mp : máximo valor da resposta do sistema menos o valor final. O
máximosobressinal
- Máximo sobressinal ocorre no tempo
: máximo valorde
dapico. Por definição,
resposta do sistema menos o valor final. O
 
máximo sobressinal ocorre no tempo de pico.−Por√1−ζ
definição:
ζ
2
π
Mp = e

• Tempo de acomodação ta : tempo para que a resposta se estabilize em ±2% ou ±5%

do valor final. Definição para sistemas de segunda ordem subamortecidos:
4 4
ta2% = =
- Tempo de acomodação : tempo para que σa resposta
ζωn se estabilize em ±2% do valor
final. 3 3
ta5% = =
σ ζωn
• Erro de regime permanente e0 : diferença entre o valor final desejado e o atingido:
e0 = r − y∞
A Figura 6 ilustra a resposta de um sistema subamortecido dado um degrau unitário de
A Figura
entrada. 2 ilustra
A figura a resposta
enfatiza de um sistema
os critérios subamortecido
de desempenho dado um
especificados degrau unitário de
acima.
entrada. A figura enfatiza os critérios de desempenho especificados acima.
8
Objetivos de Controle
E SPECIFICAÇ ÕES B ÁSICAS
1.4

1.2 ymax
e
o
r
1

y
0.8 95% oo
90%
saída

0.6

0.4

0.2
t
10% 5%
ts
0
0 2 4 6 8 10
tempo

Figura 6: Especificações de um sistema de segunda ordem.

7 Exercı́cios
1. O sistema da Figura 7 é submetido a uma força impulsiva f (t) = f0 δ(t), com f0 a
amplitude do impulso. Determine a função de transferência do sistema e, usando o Matlab,
apresente o deslocamento da massa m em função do tempo. Dados m = 1 kg, c =
10 N s/m, f0 = 100 N .

x(t )

m f (t)
c

Figura 7: Sistema Massa-Amortecedor.

2. Idem exercı́cio 1, porém agora a excitação é uma força constante f (t) = f0 u(t). Compare
a forma do gráfico com o da Figura 4.
3. Um sistema mecânico sem amortecimento, com m = 1kg e k = 100N/m, inicialmente
em repouso, é submetido a uma força constante com módulo f0 = 10N . Apresente,
graficamente, a resposta do sistema.
4. A partir da equação (6), deduzir uma expressão para a resposta do sistema do exercı́cio
anterior e graficá-la usando MatLab, comparando-a com o gráfico obtido anteriormente.
10s + 4
5. Seja G(s) = a função de transferência de um sistema em malha fechada. Usando
s2 4s + 4
Matlab, obtenha a resposta y(t) quando é aplicado:

9
 a. um impulso unitário de entrada
b. um degrau unitário de entrada
6.32s2 + 18s + 12.81
6. Considere o sistema de 4ª ordem definido por G(s) = .
s4 + 6s3 + 11.32s2 + 18s + 12.81
Desenhe a curva de resposta ao degrau unitário desse sistema. Obtenha o tempo de
subida, tempo de pico, máximo sobressinal e tempo de acomodação.
ωn2
7. Considere o sistema de malha fechada definido por G(s) = . Utilizando
s2 + 2ζωn s + ωn2
um loop for, escreva um programa para obter a resposta ao degrau unitário desse sistema
para os seguintes casos:
a. ζ = 0.3 e ωn = 1
b. ζ = 0.5 e ωn = 2
c. ζ = 0.7 e ωn = 4
d. ζ = 0.8 e ωn = 6
Apresente os gráficos das respostas em uma única figura, identificando adequadamente
cada curva.
8. Considerando a mesma função de transferência e entrada do exercı́cio anterior, obtenha
as respostas do sistema variando o valor de ζ, para ωn fixo em 1. Para quais valores de ζ
o sistema é sub, super e criticamente amortecido?
9. Pesquise e análise os comandos tf2ss e ss2tf, comentando-os. Mostre um exemplo para
um sistema de segunda ordem de como utilizar ambos os comandos.
10. Analise/Comente o código:
>> num = [ 0 2 2 5 ] ;
>> den = [ 1 4 2 5 ] ;
>> [ u , t ] = g e n s i g ( ’ square ’ , 2 0 , 1 0 0 , . 0 1 ) ;
>> l s i m (num , den , u , t )

Os comandos impulse, stepinfo e ginput podem ajudar.

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