Universidade Federal de Minas Gerais

Departamento de Engenharia Eletrônica

ELT129 – Oficina de Modelagem e Simulação

Professor: Leonardo Mozelli – lamoz@[Link]

Tutorial 3 – Modelagem de Sistemas

1 Introdução
Neste tutorial é apresentada uma maneira de se realizar a modelagem de sistemas dinâmicos,
sobretudo, elétricos e mecânicos, dando principal enfoque a sistemas de primeira e segunda
ordens. Os conceitos apresentados podem ser estendidos para a modelagem de outros tipos de
sistemas, como sistemas hidráulicos e sistemas térmicos.

2 Modelagem Matemática
Modelos matemáticos são sempre idealizações dos sistemas reais, válidos somente para exci-
tações dentro de certos limites de amplitude e de frequência. A construção de um modelo
matemático normalmente baseia-se em quatro atributos:
• Leis básicas;

• Simplicidade;
• Precisão;
• Validação.

Os três primeiros atributos podem ser adotados com o intuito de atender ao último. Note que
particular cautela deve ser adotada para aplicar as leis básicas que regem o comportamento
de um fenômeno fı́sico. As hipóteses para aplicação de cada uma delas devem ser absoluta-
mente observadas. A seguir destacam-se alguns fenômenos fı́sicos e leis básicas que podem ser
utilizadas para modelá-los:
• Processos mecânicos: Leis de Newton;
• Eletricidade, com parâmetros concentrados: Leis de Kirchhoff;

• Processos quı́micos e térmicos: Leis da termodinâmica;

• Processos fluı́dicos: Leis da mecânica dos fluı́dos.
É claro que um sistema dinâmico pode conter um ou mais fenômenos fı́sicos envolvidos. Por
exemplo, um motor de corrente contı́nua engloba os fenômenos elétrico (acionamento do motor)
e mecânico (rotação de seu eixo).
Particular enfoque será dado aos sistemas elétricos e mecânicos ao longo desta apostila.

1
2.1 Sistemas Mecânicos
Para tornar a elaboração de um modelo matemático mais simples, os seguintes passos podem
ser considerados:
• Arbitrar um sentido de movimento para cada componente (referencial inercial).
• Decompor o sistema em partes, identificando as interações entre elas (forças e momentos).
• Identificar e modelar forças externas.
• Assumir como dissipativas as forças produzidas por dispositivos básicos (molas e amorte-
cedores) segundo os referenciais inerciais adotados.
• Adotar o Princı́pio de D’Alembert que afirma:

Em cada instante de tempo, incluı́da a força (torque) de inércia como dissipativa, a

resultantes das forças (torques) que agem no centro de massa (rotação) é nula.

Para ilustrar o processo de obtenção de modelos matemáticos, considere os seguintes exem-

plos para mecânicas translacionais, rotacionais e ambas.
Exemplo 1. Considere o modelo massa-mola-amortecedor ilustrado na Figura 1, sendo m a
massa do bloco, k o coeficiente de rigidez da mola, c o coeficiente de atrito viscoso do amorte-
cedor e f (t) uma força externa atuando sobre o sistema.

f (t)

y(t)
m

k c

Figura 1: Sistema massa-mola-amortecedor.

Arbitrando o sentido de movimento (referencial inercial) do bloco como para cima, desenha-
se o diagrama de corpo livre, identificando todas as forças atuantes sobre o bloco, como apre-
sentado na Figura 2. Note que todas as forças dissipativas estão indicadas no sentido oposto
ao referencial adotado.
A resultante das forças que atuam no centro de massa do bloco é obtida somando as forças
em um sentido e igualando à soma das forças no sentido oposto. Portanto,
mÿ(t) + cẏ(t) + ky(t) + mg = f (t) (1)
Essa equação pode ser simplificada eliminando o efeito da força peso mg. Para tanto mede-
se o deslocamento a partir da posição de equilı́brio estático, x(t), obtida a partir da posição
anterior, y(t), e permitindo que a mola sofra uma deflexão estática δest , conforme apresentado
na Figura 3.
Considerando que a deflexão da mola equilibra a força peso, ou seja, mg = kδest , pode-se
realizar uma transformação de coordenadas
mg
y(t) = x(t) − δest = x(t) − (2)
k

2
 f (t)

y(t)
m

ky cẏ

mg mÿ

Figura 2: Diagrama de corpo livre para o sistema massa-mola-amortecedor.

f (t) y(t)

x(t)
δest
m

k c

Figura 3: Sistema massa-mola-amortecedor na posição de equilı́brio estático.

Portanto, substituindo a equação (2) na equação (1), obtém-se a EDO de segunda ordem
que constitui o modelo matemático do sistema da Figura 1

mẍ(t) + cẋ(t) + kx(t) = f (t)

Assim, adotando a coordenada x(t) a partir da posição de equilı́brio estático, é possı́vel

omitir a força peso mg da equação que descreve o sistema.
Exemplo 2. Neste exemplo é analisado o sistema de suspensão ativa veicular, cujos principais
objetivos são minimizar distúrbios externos, oriundos de irregularidades no solo, e maximizar
o conforto dos ocupantes do veı́culo. Para iniciar o modelamento, considere o modelo de um
quarto de veı́culo apresentado na Figura 4.
Os parâmetros dados na figura são os seguintes:
• M – porção da massa do veı́culo.

• m – massa do conjunto da roda.

• ks – coeficiente de amortecimento da suspensão.
• kp – coeficiente de amortecimento do pneu.

• b – coeficiente de atrito viscoso.

• u – atuador.
O primeiro passo é desenhar o diagrama de corpo livre de cada uma das massas e, em
seguida, identificar as forças atuantes, como mostrado na Figura 5. Todas as forças dissipativas

3
 x1
M

u ks b

x2
m

kp

Solo
r
Referencial

Figura 4: Modelo de um quarto de carro.

u
x2
x1 m
M

u b(ẋ2 − ẋ1 )
ks (x1 − x2 ) b(ẋ1 − ẋ2 )
ks (x2 − x1 ) kp (x2 − r)
M ẍ1 mẍ2

Figura 5: Diagramas de corpo livre para o sistema de suspensão ativa.

(incluindo a inércia) são indicadas como opostas ao sentido de movimento arbitrado. A força
u(t) do atuador gera um binário que empurra os blocos de massas M e m em sentidos opostos.
Para cada bloco, a soma das forças em um sentido deve ser igual a soma das forças no
sentido oposto. Assim, as equações que descrevem o comportamento das massas são

M ẍ1 + b(ẋ1 − ẋ2 ) + ks (x1 − x2 ) = u

mẍ2 + b(ẋ2 − ẋ1 ) + ks (x2 − x1 ) + kp (x2 − r) + u = 0

Exemplo 3. Neste exemplo é analisado o comportamento de um sistema de transmissão por

correia, similar aos utilizados em motores de automóveis. O esquemático desse sistema é apre-
sentado na Figura 6, sendo J1 e J2 as inércias de cada engrenagem, r1 e r2 seus raios e ω1 e
ω2 as velocidades angulares de rotação das engrenagens. Ambas as engrenagens são conectadas
por uma correia, de maneira que, ao se aplicar um torque de intensidade τ na engrenagem 1,
a sua rotação produz uma rotação proporcional na engrenagem 2. As tensões nos pontos de
contato da correia com as engrenagens são dadas por f1 e f2 e não há escorregamentos.
Para se obter um modelo desse sistema, primeiramente considere os diagramas de corpo
livre apresentados na Figura 7.
A partir dos diagramas apresentados, as equações que descrevem o movimento das duas

4
 r1 r2

f2

f2
ω2
ω1

J1 J2

f1

f1

Figura 6: Sistema de transmissão por correia.

J1 ω̇1 f2 r1 J2 ω̇2 f1 r2

ω1 ω2

J1 J2

τ f1 r1 f2 r2

Figura 7: Diagramas de corpo livre para o sistema de transmissão por correia.

engrenagens são

J1 ω̇1 + f2 r1 − f1 r1 = τ
J2 ω̇2 + f1 r2 − f2 r2 = 0

Caso queiramos analisar o movimento da engrenagem 2 em função do torque de entrada τ

aplicado à engrenagem 1, combinamos ambas as equações, eliminando f1 , f2 e ω1 das relações.
Assim, chega-se ao seguinte modelo

(J1 r22 + J2 r12 ) ω̇2 = r1 r2 τ.

Exemplo 4. Considere um pêndulo invertido de massa m e comprimento 2` preso sobre um

carrinho de massa M que trafega sobre uma superfı́cie com coeficiente de atrito b, como ilustrado
na Figura 8. A força u atua no carrinho de maneira a manter o pêndulo na posição vertical.

θ
y
m

2`

u
M x

Figura 8: Sistema pêndulo invertido sobre carro.

5
 I θ̈

H
θ
M x
bẋ

m
mẍCG V
M ẍ u
V mg H

Figura 9: Diagramas de corpo livre para o pêndulo invertido sobre um carrinho.

O modelo para o sistema da Figura 8 pode ser obtido por meio do princı́pio de D’Alembert.
Considere, portanto, os diagramas de corpo livre apresentados na Figura 9.
Definindo as coordenadas do centro de gravidade (CG) da haste como

xCG = x + `sen θ, yCG = ` cos θ

tem-se que o movimento rotacional da haste em torno do CG é dado por

I θ̈ + H` cos θ = V `sen θ. (3)

O movimento horizontal do CG do pêndulo é

d2
H = mẍCG = m (x + `sen θ) (4)
dt2
e o movimento vertical do CG é
d2
V = mg + mÿCG = mg + m (` cos θ). (5)
dt2
Por fim, o movimento horizontal do carrinho é descrito por

M ẍ + bẋ + H = u. (6)

Substituindo, então H e V dados, respectivamente, nas Equações (4) e (5) em (3) e (6) e
expandindo, temos que

I θ̈ + m(ẍ − `θ̇2 sen θ + `θ̈ cos θ)` cos θ = m`2 (−θ̇2 cos θ + θ̈sen θ)sen θ + mg`sen θ
(I + m`2 )θ̈ + m`ẍ cos θ − mg`sen θ = 0
M ẍ + bẋ + m(ẍ − `θ̇2 sen θ + `θ̈ cos θ) = u
(M + m)ẍ + bẋ − m`θ̇2 sen θ + m`θ̈ cos θ = u

2.2 Sistemas Elétricos

No caso de sistemas elétricos, a modelagem é feita, sobretudo, utilizando as Leis de Kirchhoff,
também conhecidas como Lei das Malhas e Lei dos Nós, as quais são enunciadas como a seguir:
• Lei de Kirchhoff das correntes (Lei dos Nós): A soma algébrica das correntes
deixando um nó é igual à soma algébrica das correntes que entram nesse nó.
• Lei de Kirchhoff das tensões (Lei das Malhas): A soma algébrica das tensões
tomadas em torno de um caminho fechado em um circuito é zero.

6
 R L

v(t) + C
−
i(t)

Figura 10: Circuito em ponte-T.

Os dois exemplos apresentados ilustram a utilização de cada uma dessas metodologias.

Exemplo 5. Considere um circuito elétrico do tipo RLC em série, representado na Figura 10,
cuja entrada é a tensão v(t) aplicada pela fonte ideal de tensão e cuja variável de saı́da é a
corrente i(t) no circuito.
A equação que relaciona a variável de saı́da i(t) à variável de entrada v(t) pode ser obtida
aplicando a lei de Kirchhoff das tensões

di 1 t
Z
L + Ri + i dt = v(t) (7)
dt C 0

Por outro lado, considerando que a variável Rde saı́da é a carga q(t) no capacitor, ao invés
t
da corrente no circuito, e lembrando que q(t) = 0 i dt, a equação (7) pode ser reescrita como

d2 q dq 1
L 2
+R + q = v(t)
dt dt C
Exemplo 6. Considere o circuito em ponte-T apresentado na Figura 11. Esse circuito é ali-
mentado por uma tensão de entrada vi (t) e deseja-se medir a tensão de saı́da vo (t). Neste
exemplo é utilizada a Lei das Malhas para equacionamento do circuito.

C2
+ −

R1 i3 + R2
+ − −

+
+

vi (t) + C1 vo (t)
−
i1 i2
−
−

Figura 11: Circuito em ponte-T.

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 Sejam as correntes i1 , i2 e i3 definidas de modo arbitrário. As equações do circuito são:
−vi + R1 (i1 − i3 ) + vC1 = 0
−vC1 + R2 (i2 − i3 ) + vo = 0
vC2 + R2 (i3 − i2 ) + R1 (I3 − i1 ) = 0
dvC1 dvC2
i2 = 0, i1 = C1 , i3 = C2
dt dt
Escolhendo as variáveis de estados como as tensões nos capacitores, uma representação do
modelo do sistema no espaço de estados é tal que
" # "  #   "  #
dvC1 1 1 1 1 1
dt R2
− R1 C1 R2 C1 vC1 R1
− R2 C11
1
dvC2 = + vi
1 1 vC2 − 1
dt R 2 C2 R 2 C2 R 2 C2
 
  vC1
vo = 2 1 − vi
vC2
Exemplo 7. A Figura 12 apresenta um circuito com amplificador operacional, cujo ganho é
suposto infinito. Nessa configuração as tensões v1 e v2 em suas entradas podem ser consideradas
iguais (terra virtual).
R1

R1 v1
−

+ +
+ v2
R2
vo (t)
vi (t) C

− −

Figura 12: Circuito com amplificador operacional.

Aplicando a Lei dos Nós, as equações que descrevem o comportamento do circuito são:
vi − v1 vo − v1
+ =0
R1 R1
vi − v2 dv2
−C =0
R2 dt
v1 = v1
Escolhendo a tensão no capacitor como a variável de estado de interesse, o modelo no espaço
de estados do sistema é
   
dv2 1 1
= − v2 + vi
dt R2 C R2 C
vo = 2v2 − vi

3 Exercı́cios
1. No texto, foi deduzido o modelo matemático para um sistema massa-mola-amortecedor
no qual a mola e o amortecedor viscoso se encontravam em paralelo. Deduzir a EDO para
um sistema massa-mola-amortecedor no qual a mola e o amortecedor se encontram em
série. Quantos graus de liberdade tem esse sistema?

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2. Determine os modelos matemáticos para os sistemas apresentados nas Figuras 13, 14, 15
e 16.


m

Figura 13: Pêndulo Simples.

x(t )

m f (t)
c

Figura 14: Sistema Massa-Amortecedor.

2
a L
3
k
m
Barra rígida sem
massa

c
L

Figura 15: Sistema de suspensão.

m
x (t )

Figura 16: Sistema com polia.

9
3. Considere o pêndulo apresentado na Figura 13 e o modelo matemático encontrado no
Exercı́cio 2. Assuma que, para pequenas oscilações, sen (θ) ≈ θ em radianos. Linearize o
modelo matemático do pêndulo, transformando-o em uma EDO linear.

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