SUMÁRIO 1 LEGISLAÇÃO VIGENTE

1. LEGISLAÇÃO VIGENTE.......................................................................... 11 O setor de aviação civil é regido por Leis Nacionais, Tratados,
1.1 Classificações de RPAs e tipos de Operações................................. 12 Convenções e Atos Internacionais e Normas de agências responsáveis
1.2 Regras Específicas.............................................................................. 14 pelo tráfego aéreo dos respectivos países de atuação. No Brasil, o órgão
1.2.1 Requisitos para piloto remoto e observador: ........................ 14 de maior relevância é o Departamento de Controle do Espaço Aéreo
(DECEA). Este órgão legisla e regulamenta os procedimentos para o
1.2.2 Uso de substâncias psicoativas........................................................... 15
acesso ao Espaço Aéreo, entretanto, cabe aos demais Órgãos Reguladores
1.2.3 Porte de documentos................................................................ 15
a abordagem sobre o assunto das respectivas áreas de atuação. É o caso
1.3 Regras gerais para a operação de aeronaves não tripuladas ..... 15 de órgãos como ANATEL (Agência Nacional de Telecomunicações) e
1.3.1 Decolagem ................................................................................. 16 ANAC (Agência Nacional de Aviação Civil), que também participam das
regulamentações que envolvem aeronaves e seus componentes.
2. PREPARAÇÃO DO MULTIRROTOR ................................................... 18
Sabendo que existem regulamentações para aeronaves, pergun-
2.1 Configurações iniciais do aparelho ............................................... 18
ta-se sobre a classificação dos Drones. Afinal, Drone é uma aeronave?
2.2 Configurações do Rádio Controle (Controle Remoto) ............. 19
Segundo o ICA 100-40 (DECEA), qualquer aparelho que possa perma-
necer na atmosfera a partir de reações do ar que não sejam as reações do
3. OPERAÇÃO DO EQUIPAMENTO ....................................................... 23
ar contra a superfície da terra é considerado como aeronave. Dessa for-
3.1 Planejamento de voo ........................................................................ 23 ma, presume-se que os Drones também seguem recomendações, normas
3.2 Planejamento de Pontos de Controle ............................................... 28 e regulamentações em vigor pelos DECEA, ANATEL E ANAC.
3.3 Configuração de Câmera ................................................................. 31
Especificamente o DECEA elaborou uma instrução, ICA 100-40,
3.4 Execução de voo................................................................................ 34
de observância obrigatória e aplicável a todos os envolvidos com a ope-
3.5 Cronograma de voo em um teste de voo ...................................... 35 ração das aeronaves não tripuladas (exploradores, requerentes e equi-
3.6 Dicas de operações: experiências com pes dos Drones) que utilizem o espaço aéreo sob jurisdição do Brasil.
mapeamento em área urbana ......................................................... 37 Já a ANAC, elaborou o regulamento brasileiro da aviação civil especial
(RBAC-E nº 94). Para este capítulo, apenas o RBAC-E nº 94 será abor-
4. PROCESSAMENTO DE DADOS ......................................................... 41 dado, por conta das informações mais relevantes ao objetivo do livro.
Uma lista de normas, leis e regras serão listadas a seguir:
5. CONSIDERAÇÕES FINAIS .................................................................. 53
• RBAC-E nº 94 - Regulamento brasileiro da aviação civil especial.
6. REFERÊNCIAS ........................................................................................ 55

12
 • RBAC nº 175 - Transporte de Artigos Perigosos em Aeronaves aéreo, de forma que se mantenham os níveis de segurança compatíveis
Civis. com a atividade aérea. A ausência de piloto a bordo demanda que a ope-
ração seja feita de modo que os voos se mantenham separados e, portan-
• RBHA nº 91 - Regras Gerais para Operação de Aeronaves Civis.
to, que impeça colisões. Além de manter informações de tráfego e evitar
• Lei nº 7.565 - Código Brasileiro de Aeronáutica. obstáculos e conflitos, é importante que a aeronave seja vista, percebida
e evitada por outras aeronaves, ou seja, requer-se detectabilidade.
• Lei nº 11.182 - Criação da Agencia Nacional de Aviação Civil.
Devido ao impeditivo das aeronaves autônomas não poderem so-
• ICA 100-11 - Plano de Voo. frer intervenção durante o voo, logo, quando não regulamentadas, seu
• MCA 100-11 - Preenchimento dos Formulários de Plano de Voo. voo também não será́ autorizado. Assim, entende-se como aeronave
autônoma aquela que, uma vez iniciado o voo, intencionalmente, não é
• ICA 100-12 - Regras do Ar. permitido intervenção do piloto. Dessa forma, somente as aeronaves pi-
lotadas remotamente estarão sujeitas à autorização de utilização do espa-
• ICA 100-37 - Serviços de Tráfego Aéreo.
ço aéreo, com a devida atribuição de responsabilidades do piloto remoto
• NSCA 351-1 - Sistema de Controle do Espaço Aéreo Brasileiro. em comando.

• Doc 7300 - Convention on International Civil Aviation. Existe uma classificação do RPA, que se refere quanto ao peso má-
ximo de decolagem (PMD) do RPA da seguinte maneira:
Para compreender melhor como DECEA, ANAC e ANATEL
atuam, é importante abordar as atividades comuns desses três órgãos. O
DECEA planeja, gerencia e controla as atividades relacionadas ao con-
trole do espaço aéreo, à proteção ao voo, ao serviço de busca e salvamen- Quadro 01: Classes de RPA conforme tipo de peso máximo de decolagem.
to e às telecomunicações do Comando da Aeronáutica. A ANAC regula
e fiscaliza as atividades de aviação civil e da infraestrutura aeronáutica e
aeroportuária, uma das atividades é a certificação de licenças dos profis- Classe Peso de decolagem (kg)
sionais da aviação civil. Já a ANATEL, regula as comunicações, que são
Classe 1 >150
essenciais para as operações de rádio, controle e comunicação dos RPAs.
Classe 2 > 25 e <150

1.1 CLASSIFICAÇÕES DE RPAS

Classe 3 ≤ 25
E TIPOS DE OPERAÇÕES
Como não há piloto a bordo, as normas envolvem questões técni- Fonte: ANAC 2010
cas e operacionais, necessárias à plena integração do Sistema no espaço

13 14
 Como este guia é focado em RPA de classe 3, todo o conteúdo de
1.2.2 USO DE SUBSTÂNCIAS PSICOATIVAS
legislação será referente à classe enquadrada. Entretanto, existe uma ou-
tra classificação que envolve os tipos de operações, proposto da seguinte É terminantemente proibido o uso de substâncias psicoativas an-
forma pela ANAC: tes e durante a operação.

Quadro 02: Classificação RPA de classe 3 por tipo de operação e suas ca-
racterísticas 1.2.3 PORTE DE DOCUMENTOS

Operação Característica Somente é permitido operar uma RPA de peso máximo de deco-
lagem acima de 250 gramas e abaixo de 25kg se, durante toda a operação,
VLOS Operador enxerga a aeronave estiverem disponíveis na estação de pilotagem remota (RPS) os seguin-
tes documentos:
Operador não enxerga aeronave, porém
EVLOS
utiliza auxílio de observadores • A Certidão de Cadastro, o Certificado de Matrícula ou o Certifi-
cado de Marca Experimental, conforme aplicável, todos válidos;
BVLOS Operação além da linha de visada visual.
• O manual de voo;
Fonte: ANAC 2010
• A apólice de seguro ou o certificado de seguro (ambos Seguro
contra Terceiros) com comprovante de pagamento, dentro da
validade.
1.2 REGRAS ESPECÍFICAS

1.2.1 REQUISITOS PARA PILOTO 1.3 REGRAS GERAIS PARA A OPERAÇÃO

REMOTO E OBSERVADOR: DE AERONAVES NÃO TRIPULADAS
• Todos os pilotos remotos e observadores de RPA devem ser É proibido o transporte de pessoas, animais, artigos perigosos ou
maiores de 18 anos. carga proibida por autoridade competente, em aeronaves não tripula-
das. Porém, essa proibição não se estende a artigos transportados por
• Todos os pilotos remotos que atuarem em operações acima de
uma aeronave não tripulada, quando tais artigos forem relacionados a
120 metros ou 400 pés acima do nível do solo (Above Ground Level
atividades de agricultura, horticultura, florestais, controle de avalanche,
– AGL), devem possuir licença e habilitação emitida ou validada
controle de obstrução por gelo e deslizamentos de terra ou controle
pela ANAC.
de poluição; ou que sejam equipamentos eletrônicos que contenham
Nota: Diferente de RPA Classe 1 e 2, pilotos de RPA Classe 3 não preci- baterias de lítio necessárias para seu funcionamento, desde que sejam
sam de Certificado Médico Aeronáutico (CMA

15 16
destinadas para uso durante o voo, tais como câmeras fotográficas, fil- Todo aeromodelo, ou RPA Classe 3 que opere somente em
madoras, computadores etc. VLOS até 400 pés AGL (120 metros de altura), e que não seja de um
projeto autorizado ou de um tipo certificado, deve ser cadastrado junto
Recomenda-se que ao operar uma aeronave não tripulada, o ope-
à ANAC e vinculado a uma pessoa (física ou jurídica, com CPF ou CNPJ
rador evite operar de maneira descuidada ou negligente, apresentando
no Brasil), que será a responsável legal pela aeronave. A identificação
risco às vidas ou propriedades de terceiros. Outro ponto é a necessidade
deve ser mantida em uma condição legível para uma inspeção visual
de um piloto remoto para a operação na RPS durante todas as fases do
próxima e estar localizada, podendo ser no lado exterior da fuselagem
voo, sendo permitida a mudança do piloto remoto em comando du-
da aeronave, ou dentro da fuselagem onde possa ser facilmente acessado
rante a operação. Somente um piloto pode operar um único sistema de
sem uso de ferramenta. Quando se trata de aeronaves não tripuladas de
aeronave remotamente pilotada (RPAS) por vez. O operador também
peso máximo de decolagem de até 250 gramas, não precisam ser cadas-
precisa levar em consideração as condições de aero navegabilidade, isto
tradas junto à ANAC ou identificadas. O cadastro efetuado será válido
é, condições de clima/tempo, integridade mecânica, elétrica e estrutural
por 24 meses, e caso não seja revalidado após o período de 24 meses, o
que não comprometa a segurança da operação.
cadastro será inativado e não poderá mais ser revalidado.

1.3.1 DECOLAGEM
• A operação de aeronaves não tripuladas em aeródromos deve
ser autorizada pelo respectivo operador aeroportuário, poden-
do a ANAC estabelecer restrições ou condições específicas para
tal operação.

• Pousos e decolagens de RPA podem ser realizados, sob total res-

ponsabilidade do piloto remoto em comando e/ou do operador,
conforme aplicável, desde que: o pouso ou a decolagem seja feito
em áreas distantes de terceiros e não haja proibição de operação
no local escolhido.

Todas as RPA que sejam de um projeto autorizado ou de um tipo

certificado devem ser registradas atendendo ao disposto na Resolução
n° 293, de 9 de novembro de 2013, que dispõe sobre o Registro Aero-
náutico Brasileiro. Essas aeronaves fazem jus a um Certificado de Marca
Experimental ou a um Certificado de Matrícula, conforme aplicável.

17 18
 sendo que o próprio aplicativo informa como executá-las. Existe a si-
2 PREPARAÇÃO DO MULTIRROTOR
tuação em que o Rádio Controle dispara sinal sonoro sem interrupção
2.1 CONFIGURAÇÕES INICIAIS DO APARELHO quando recém ligado, isso ocorre devido à falta de calibração. Outra
circunstância de notificação é a do cartão SD - de baixa velocidade,
Em posse de dois multirrotores, em especial o Phantom 4 Pro - P4P o equipamento exige para pleno funcionamento e armazenamento de
e o Phantom 3 advance - P3A, foram realizados diversos testes e experiên- fotos um cartão SD de alta performance e agilidade de salvamento.
cias de controle e planejamento de voo, que serão demonstrados neste guia.

A popularização dos equipamentos da DJI, que é a empresa por

trás das séries de Drones como o Phantom, Mavic, Spark, Inspire, Matri- 2.2 CONFIGURAÇÕES DO RÁDIO CONTROLE
ce, possibilitou o acesso à tecnologia da fabricante, que cria e desenvolve
(CONTROLE REMOTO)
os aplicativos para os seus multirrotores que é compatível com a maioria O Rádio Controle - RC do Phantom 4 Pro e do Phantom 3 Ad-
dos smartphones do mercado. vanced são iguais em formato (Figura 1,2 e 3) e podem ser configura-
dos de mesma maneira, logo, caso haja o interesse de fazer uma aquisi-
Quando adquirido um equipamento novo, atualizações de sof-
ção de um novo aparelho, existe uma certa familiaridade.
twares são necessárias ou especificamente atualizações de firmware,
dessa forma para efetuá-las são fundamentais os aplicativos DJI GO e
DJI 4 GO, para o P3A e P4P respectivamente. Esses aplicativos desem-
penham funções de configuração e acompanhamento de voo, ambos Figura 1: Rádio Controle - Botões de controle.
muito similares entre si com a diferença básica de especificidade de
série, sendo uma para Phantom 4 e suas derivações e o outro para as
sequências anteriores.

Dentro dos aplicativos através da aba Overall Status é possível

acompanhar as necessidades de atualizações do equipamento, sendo
elas do Drone em si ou do Rádio Controle. Existe uma diferença da
maneira de atualização para a série Phantom 3, pois a sua atualização é
fora do aplicativo, com a necessidade de download no site da fabrican- Fonte: Autores.
te, porém a Skydrones oferece vídeos tutoriais dentro do aplicativo da
DJI para essa atualização.
1. Botão de ligar e desligar equipamento: para executar função
O Overall Status também notificará disfunções caso elas ocor-
de ligar o rádio controle existe a necessidade de pressionar duas vezes o
ram, pois quando se adquiri um equipamento novo, existe a necessi-
botão e segurando-o até que as 5 luzes estejam acesas.
dade de calibração de Gimbal, Compass, IMU e do Rádio – Controle,

19 20
 2. Botão return to home (homepoint): ao pressionar o botão o aplicativos para smartphones Android e IOS, portanto, essa entrada
equipamento volta ao ponto de retorno que no aplicativo pode ser con- funciona como conector aos dispositivos móveis.
figurado de três maneiras:

• Retorno onde o Drone decola;

Figura 2: Rádio Controle
• Retorno onde o operador está com o Rádio Controle;

• Retorno pré-determinado pelo operador em qualquer lugar da

missão de voo.

3. Luzes de controle de sinal e bateria: as 4 luzes brancas indicam

a quantidade de bateria do rádio controle; e a outra pode estar acesa com
3 cores diferentes:

• Azul: quando o rádio controle está atualizando seu firmware; Fonte: Autores.

• Verde: quando o controle está conectado com o multirrotor;

• Vermelho: quando o controle não está conectado com o Dro- 8. Botão para captação de foto.
ne, também indicador de perda de sinal.
9. Controle de ISO: Pode configurar a quantidade de luz captada pela
4. Sticks: são as alavancas que controlam o equipamento manual- câmera, desse modo, controlar a qualidade e equilíbrio de branco das fotos.
mente, existem 2 modos de controle o B1 e B2.
10. Botão de parar e iniciar a missão: em alguns voos planejados
5. Antenas de envio e captação de sinal: São duas antenas uma via software existe a função de parar a missão em caso de algum impre-
para sinal de vídeo e a outra com o sinal do Drone. O sinal funciona visto e pressionado novamente o botão a missão é retomada.
em fluxo, indo da ponta a base da antena, portanto, formam cones nas
11. Botão de para captação de vídeo.
extremidades onde a passagem de sinal é mais baixa. Dessa forma, na
operação do equipamento, recomenda-se apontar a parte medial das 12. Controle do gimbal/câmera: controla o sentido vertical da câmera.
antenas para o Drone e não as pontas.
13. Controle de modo de funcionamento: o equipamento apre-
6. Porta microUSB - Utilizada caso exista a necessidade de insta- senta 3 modalidades de operacionalização, sendo eles:
lação de firmware via desktop.
• Modo P / Positioning: o multirrotor funcionará com o GPS
7. Porta USB - Nas versões Plus dos Drones da DJI acompanha e os sensores ligados, a modalidade mais segura de operação,
uma tela de controle de voo, as outras versões funcionam através de

21 22
 contudo com limitações de velocidade de 50km/h.
3 OPERAÇÃO DO EQUIPAMENTO
• Modo A / Attitude: os sensores são desligados, permitindo que
Em posse de dois multirrotores, em especial o Phantom 4 Pro e
o equipamento alcance a sua velocidade máxima de 72km/h.
o Phantom 3 Advance, foram realizados diversos testes e experiências
• Modo F / Function: Os modos de inteligência de voo são desli- de controle de voos automatizados, que serão demonstrados neste guia.
gados, portanto o Drone é influenciado pela inércia, a estabili- Para exemplificação, as tarefas foram organizadas em 3 etapas operacio-
zação estática está desativada, por conseguintes ventos influen- nais: planejamento, execução e processamento, subdivididas em proces-
ciam diretamente na movimentação. so menores dentre eles:

14. Botões autoconfiguráveis no aplicativo.

3.1 PLANEJAMENTO DE VOO
Figura 3: Rádio Controle - Botões de controle. Dentre a variedade de softwares para o planejamento de voos
autônomos e mapeamento aéreo com multirrotores existem diversas
escolhas disponíveis como o Pix4d, Skydrones e o DroneDeploy. Para
os testes de planejamento de voo foi utilizado o DroneDeploy, pela fa-
cilidade de interface, popularidade, possibilidade de utilização de forma
gratuita e a compatibilidade com os Drones utilizados.

O programa apresenta duas plataformas, uma web para a pre-

paração de voos em laboratório, que disponibiliza a configuração de
parâmetros prévios até a operacionalização, como: definições de angu-
lação, altura aérea e a amplitude das grades do percurso de rota de voo
(sobreposição de imagens) (Figura 4). Já a plataforma mobile, tem como
função o descarregamento do planejamento prévio e acompanhamento
durante o procedimento de voo.

O aplicativo propõe múltiplos planejamentos de voos, sendo o

sugerido pelo DroneDeploy o sobrevoo em grade para o desenvolvi-
mento e análise de mapeamentos planimétricos (2D). O voo em grade
Fonte: Autores. consiste em percursos em “zig e zag” de forma horizontal que permita a
obtenção de fotos subsequentes e sobrepostas preenchendo toda área de
estudo. A sobreposição de imagem faz-se necessária para que os concei-

23 24
tos da fotogrametria sejam respeitados na geração dos ortomosaicos e Figura 5: Linhas de percurso do Voo em grade.
dos modelos digitais de superfície.

Figura 4: Configuração dos parâmetros de voo.

Fonte: Autores.

A sobreposição de imagens (Figura 6) é o parâmetro que possibi-

lita a união e a formação do ortomosaico e dos modelos digitais de su-
perfície. Os softwares de processamento de imagens utilizam pixels em
Fonte: Autores.
comum dentre as imagens, os pontos homólogos, funcionando como
fator de referência de unificação, fundamentados na fotogrametria.
Portanto, quanto maior o nível de sobreposição, maior é a quantidade
Para a programação do roteiro aéreo, a angulação do percur-
so deve ser escolhida a fim de amenizar deformidades decorrentes do Figura 6: Ilustração de sobreposição de imagem.
processamento para geração dos produtos requisitados. As linhas de
voo determinam a posição de captação das imagens, logo o reconheci-
mento da posição do limite de borda. A necessidade de se compreender
a localização das bordas das fotos tem como função assimilar onde as
imagens serão unidas umas nas outras, e também identificar a região
onde ocorrerão distorções de ligação.

Portanto, recomenda-se lançar as linhas de sobrevoo em locais

que apresentam uma densidade de pixel mais homogênea, como vias
públicas, ruas e avenidas, que no contexto urbano apresentam cores
similares (Figura 5), logo, evitando aplicar deformação dentro das
estruturas expressivas de estudo e assim deixando as distorções mais
sutis, menos perceptíveis e consequentemente diminuir o volume de
correções futuras.
Fonte: Autores.

25 26
de pontos homólogos, o qual é uma condição determinante na exatidão Drones dessa classe que operarem em até 400 pés
e qualidade dos Modelos Digitais de Superfícies - MDS. Contudo, valo- (120m) acima da linha do solo e em linha de visada
visual (operação VLOS) não precisarão ser de projeto
res muito altos podem não ser vantajosos ao tempo de processamento autorizado, mas deverão ser cadastradas na ANAC por
ou de operacionalização. meio do sistema SISANT, apresentando informações
sobre o operador e sobre o equipamento (RBAC, 2017).
Para a definição de sobreposição de imagens, o valor de 75% de
sobreposição lateral e vertical, utilizados nos testes assegurou uma quan- A velocidade de voo fora definida a máxima permitida no pla-
tidade significativa de fotos de um mesmo ponto ou estrutura. Apesar nejamento do DroneDeploy, sendo essa a de 15m/s e durante os testes
disso, com a utilização de sobreposição lateral de 70%, partindo assim do não foram detectados problemas expressivos com arrastamento. Ao di-
aconselhado pelo DroneDeploy, foi possível observar um maior custo minuir a velocidade do planejamento aéreo um aviso é emitido no sis-
benefício, pois as intervenções na qualidade dos produtos finais são baix- tema, notificando a fundamentação da mudança somente se a taxa de
as e traz um favorecimento significativo na economia de quantidade de iluminação for baixa, logo, outro critério de planejamento é destacado
bateria utilizada na operacionalização e também o volume de imagens, nesse momento, as condições climáticas consequentemente definição de
na qual tem correspondência direta no fator tempo de processamento. A luminosidade e vento durante a operacionalização.
figura 4 expõe o comparativo citado, tratando-se de um menor tempo de
Figura 7: Disparidade de iluminação no ortomosaico,
voo, consequentemente menor consumo de bateria e menor quantidade como voo fora do período citado.
de fotos. A utilização de valores percentuais menores de sobreposição,
nos testes, comprometeram a formação e a qualidade dos modelos digitais
e quantidade de fotos para reparos no ortomosaico.

Seguindo a limitação da regulamentação em relação a altura de voo,

para os Drones exemplificados neste guia, fez com que alguns critérios fi-
cassem praticamente pré-determinados pela legislação, como o tamanho
máximo do pixel na geração do ortomosaico, que foi demonstrado anteci-
padamente pelo DroneDeploy, como 3,6 cm. A altura de sobrevoo é a var-
iante que implica no tamanho do pixel, o GSD - Ground Sample Distance,
sendo esse valor dependente também dos parâmetros de processamento,
perfil do terreno e a distância focal da câmera (Almeida, 2016).

Portanto, a normativa de operacionalização de voos com Drones,

o Regulamento Brasileiro de Aviação Civil Especial – RBAC –E nº 94,
vigente no período de testes, pressupõe para a classe que os aparelhos P4P
e P3A se enquadram, a classe 3, o seguinte:
Fonte: Autores.

27 28
 Os voos teste foram executados do dia 12-12-2017 até o dia 10- Figura 8: Captação de pontos de controles naturais.
06-2018, portanto, nesse período houve dias com horário de verão den-
tro do fuso da região, sendo ele o UTC -4:00 (América/Campo Grande)
(Hora de Verão UTC -4:00 e Hora de Inverno UTC -3:00). Para evitar
disparidade na iluminação na captação das imagens comprometendo a
qualidade do ortomosaico (Figura 7), foi determinado um período de
voo de 3h a menos e 4h a mais, com referência apontada ao meio dia.
Fonte: Autores.

3.2 PLANEJAMENTO DE PONTOS DE CONTROLE Os pontos de controle artificiais, são pontos gerados com uma
marcação prévia a execução de voo. Para a obtenção de dados geodési-
Para a elaboração dos elementos que modelam a precisão e a cos (pontos de controle), os pontos artificiais são mais fáceis de planejar,
acurácia do trabalho, foram obtidos pontos de controles e verificação captar e apontar no processamento em comparação com os naturais,
com GPS (Global Positioning System) de precisão. Equipamentos re- devido a mobilidade de aplicação. Detalhe importante é o destaque da
ceptores como Hiper ou a tecnologias Real-time Kinematic - RTK, cor da marcação, como o branco no asfalto, pois facilita o apontamento
que apresentam acurácia milimétrica, são as ferramentas que podem no processamento. (Figura 9).
ser utilizadas para a captação dos pontos. Esses equipamentos são en-
contrados em empresas especializadas para o aluguel, pois o custo de Figura 9: Captação de pontos de controles artificiais.
aquisição é relativamente alto.

Os pontos obtidos com GPS de precisão são os parâmetros que

moldam e avaliam a qualidade cartográfica dos produtos gerados, na
qual os pontos de controle ortorretificam a modelagem estereoscópica
e os pontos de verificação que avaliam a qualidade posicional do mes-
mo (IBGE, 2014).

Esses pontos são planejados e demarcados previamente a execu-

ção de voo, sendo os mesmos de origem natural ou artificiais. Pontos
naturais são objetos e corpos que não tenham a possibilidade de terem
sido modificados espacialmente dentro do período entre o voo e a cap-
tação dos pontos com GPS. A verificação desses objetos deve prever a
identificação visual no momento do apontamento durante a etapa de
inserção no processamento (Figura 8). Fonte: Autores.

29 30
 A distribuição dos pontos deve ser homogênea pelo local de estu- 3.3 CONFIGURAÇÃO DE CÂMERA
do, pois auxilia na qualidade dos produtos gerados (Zanetti, 2016), por-
tanto, uma boa escolha é levar em consideração a disposição uniforme Inicialmente são configurados os referenciais da câmera antes da
de maneira planimétrica e altimétrica referente aos valores da área. Ou- decolagem, no aplicativo da DJI, o DJI 4 GO ou DJI GO, como repre-
tra condição é a inserção de pontos de controle nas bordas dos planos de sentado na figura 11.
voo vizinhos, visto que durante o processamento esses pontos prestam
assistência na ligação entre eles. A figura 10 exemplifica um planeja-
Figura: 11: Configurações de câmera no DJI GO 4.
mento de pontos de controle e verificação, e onde foram coletados.

Figura 10: Pontos de controle planejados e implantados.

Fonte: Autores.

Fonte: Autores.

31 32
 Foram utilizados os seguintes parâmetros como melhor escolha outro aplicativo, o DroneDeploy. Sendo um bom atalho utilitário para a
dentre os testes: obtenção de acesso rápido (figura 13) já que em momentos situacionais
pode haver o não reconhecimento do Drone com os aplicativos e con-
• ISO no automático • Formato em JPEG
sequente a perda das configurações.
• Photo: disparo único • White Balance: sunny
Figura 13: Salvamento de configuração de câmeras.
• Dimensões 16:4 • Color: cor verdadeira

As configurações iniciais foram mantidas, sem muitas modifica-

ções para manter a imagem com tom mais neutro e natural possível,
apenas o filtro sunny foi utilizado por motivos de saturação das ima-
gens pelo forte reflexo da luz do Sol, o resultado ameniza os balanços de
branco e melhora o balanceamento da coloração (Figura 12).

Figura 12: Comparativo de Imagem com e sem o filtro sunny.

Fonte: Autores. Fonte: Autores.

Para otimizar o processo de trabalho em campo, existe a possi-

bilidade de salvar previamente a configuração de câmera no próprio
aplicativo, visto que a cada decolagem ou missão de voo os ajustes de
câmera podem ser desconfigurados (apresenta maior ocorrência em
sistemas android), pelo fato do equipamento operar em paridade com

33 34
 3.4 EXECUÇÃO DE VOO 3.5 CRONOGRAMA DE VOO EM UM TESTE DE VOO

Definido o homepoint no aplicativo, que é a posição de decola- As 09h51min da manhã do dia 12/12/2017 foram iniciados os
gem e retorno do multirrotor o aplicativo da DJI notificará um sinal de testes de voos e finalizados às 12h26min do dia 13/12/2017: confor-
Ready to fly caso não tenha nenhum problema de sinal, satélite, calibra- me a figura 14 e tabela 1 do cronograma. Os testes configuram-se em
ção ou espaço de armazenamento. Com o sinal positivo de voo deverá missões, com diversas baterias cada e um procedimento de acompanha-
ser realizado um alt tab para o aplicativo do DroneDeploy, no qual está mento em solo conforme o decorrer de cada decolagem.
armazenado o plano de voo em grades configurado previamente.
Tabela 1: Cronograma de voo
À medida que o equipamento completa as viagens, mais longe
Duração de
do ponto inicial da missão ele fica, por conseguinte, dada a questão de Decolagem
Pontos de
Dia Horário
voo + tempo Quantidade
decolagem de decolagem de fotos
segurança e contra risco de depreciação do equipamento, conforme a e pouso

operação prosseguia, preferencialmente era definido de forma pragmá- Das 10h51

1 1 12/12/2017 23 minutos 280
às 11h10
tica um novo ponto de decolagem. A escolha do local deve ser determi-
Das 11h32
nada de acordo com uma região média que atenda entre o início e fim da 2 12/12/2017
às 11h47
19 minutos 226

bateria, e encontrar vazios urbanos para que não infrinja as normas da 3 2 12/12/2017
Das 12h10
15 minutos 158
às 12h21
ANAC de distância de 30 metros em sentido vertical de operacionaliza-
Das 14h06
ção de uma pessoa, caso seja em área urbana, fazendo jus a experiência 4 12/12/2017
às 14h21
19 minutos 229

empírica e a média de fotos tiradas por decolagem. 5 3 12/12/2017

Das 14h41
22 minutos 280
às 14h59

Das 15h16
6 12/12/2017 16 minutos 162
às 15h28

Das 09h16
7 4 13/12/2017 8 minutos 49
às 09h20

Das 09h2
8 13/12/2017 12 minutos 125
às 09h35

Das 09h49
9 13/12/2017 19 minutos 233
às 10h04

Das 10h14
10 13/12/2017 21 minutos 256
às 10h16

11 13/12/2017 Das 11h19 25 minutos 305

5
às 11h40

12 13/12/2017 Das 12:06 14 minutos 133

às 12:16

Total - - - - -

12 5 3 horas e 33 2436
minutos

35 36
 Figura 14: Pontos de decolagem e cronograma.
3.6 DICAS DE OPERAÇÕES: EXPERIÊNCIAS
COM MAPEAMENTO EM ÁREA URBANA

Os pontos de decolagem devem ser bem programados, com

maior atenção dependendo do local de operação. Visto que existem
regiões na qual a densidade de barreiras físicas pode acarretar em sus-
cetíveis a perda de sinal com o Drone. A distância do Rádio Controle
e os obstáculos influenciam no sinal do rádio, assim, por questões de
segurança tanto do equipamento quanto para evitar danos a terceiros
em áreas urbanas, toma-se a decisão de gerar linhas de percurso que não
ultrapassassem a largura de 1 km, com pontos de decolagem para seguir
perpendicularmente ao centróide dessas linhas. Essa foi a melhor opção
de manuseio e mitigação do problema destacado (Figura 15).
Figura 15: Modelos de rota adotados no Município de Chapadão do Sul.

Fonte: Autores.

A tabela 1 informa também o tempo médio de voo por bateria

do P4P, quanto a do P3A tem autonomia de bateria um pouco menor
segundo a fabricante DJI. Logo, é demonstrado de forma prática a auto-
nomia de bateria, sendo a finalização das missões de voo com 5%, 10% e
15 % de cargas remanescente.

Para o carregamento das baterias é necessário aguardar entre

meia e uma hora após o uso, dependendo da condição ambiente do lo-
cal, pois as mesmas não carregam caso estejam aquecidas. Existem no
mercado ventoinhas para o resfriamento, são periféricos que auxiliam
na agilidade de operação. Fonte: Autores.

37 38
 Referentes ao ambiente de operação utilizado, os softwares e falhas e lacunas em branco na imagem, isto ocorre devido à conexão
aplicativos, o primeiro fator pertinente é sobre a intercalação entre os do smartphone com a internet. O bug (falha ou erro no código de um
dois aplicativos, o DJI GO e o DroneDeploy, no Android 6.0.0 e 7.1.2 programa que provoca seu mau funcionamento) apresentado ocorreu
se mostrou relutante diversas vezes nessa alternância, não permitindo quando uma bateria descarregou, mesmo com os planos de voos bai-
os check-ins necessários para inicialização da missão de voo. No DJI 4 xados no smartphone e validados para execução off-line ao dar início a
GO, houve a ocasião de não reconhecimento do sinal do multirrotor outra decolagem as linhas de voos eram “puladas” e não acompanhavam
(Drone), sendo necessário o fechamento de um aplicativo para a ini- o final do voo anterior. O fato ocorria sempre que o aparelho móvel es-
cialização do outro. Por outro lado, em posse de um aparelho com o tava conectado à internet. Como medida mitigadora, decidiu-se operar
sistema operacional diferente, o IOS 11, não foi vivenciado nenhum as missões de voos inteiramente desconectado da rede, dessa forma o
desses problemas, apenas bugs no check-in de decolagem, em que uma bug descrito não acontecia.
simples reinicialização do DroneDeploy solucionou essa sistemática,
Existe uma ressalva à operacionalização dos equipamentos Phan-
não se fazendo imprescindível o fechamento de nenhum dos dois apli-
tons ao utilizá-los com certa quantidade de estresses, a utilização de vá-
cativos para o regular funcionamento. O apontamento desse recurso
rias baterias por dia pode resultar em rachaduras nos suportes de hélices
de fechamento do aplicativo se faz conveniente justamente pelo fato da
dos aparelhos (Figura 16 e 17). Isso demonstra uma fragilidade do apa-
permanência das configurações durante a operação de um único voo
relho ao uso demasiado, comprometendo assim a usabilidade do equi-
com várias baterias, pois caso seja necessária a reinicialização do plano
pamento em trabalhos que exigem e abrange grandes áreas de operação.
de voo, as configurações do sistema do aparelho se mantém salvas.

Como é possível observar, tanto no cronograma, quanto nos

pontos de decolagem, tabela 1 e figura 14 respectivamente, uma das Figura 16: Rachadura no drone Phatom 3 Advanced.
partidas foi realizada fora do padrão de decolagem (decolagem 7 com
apenas 49 fotos). O fato ocorreu devido a utilização de um smarthpho-
ne, pois o mesmo eventualmente notificou por causa de outros aplicati-
vos adversos a operação de voo, sendo assim, necessário ser substituído
durante a missão, como uma medida emergencial. De forma preven-
tiva, outro smartphone com o aplicativo estava pronto para receber o
controle do Drone, desse modo o sinal foi restabelecido e o equipamen-
to foi enviado de volta para o local de partida.

Outra questão em pauta é o uso da internet para a operação dos

Fonte: Imagem cedida por Marcelo Haupenthal
aplicativos. Como demonstrado na figura 7, que demonstra a dispari-
dade de iluminação no ortomosaico, podem ser observadas também

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Figura 17: Rachadura no drone Phatom 4 Pro.
4 PROCESSAMENTO DE DADOS
Para o processamento e obtenção dos produtos fotogramétricos,
a utilização do Agisoft Photoscan (2018), foi julgada a mais adequada para
a situação, por questões de aplicação do serviço e o produto final apre-
sentarem uma qualidade topográfica elevada, além de ser possível utili-
zar uma versão trial para testes.

O software possui uma interface intuitiva, sobretudo na im-

portância de suas ferramentas. Nele existe uma aba chamada “fluxo de
trabalho” (Figura 18), que ajuda a entender cada ponto do processo. A
compreensão dos critérios de processamento dentro de cada etapa au-
xilia na determinação da qualidade do trabalho, influenciando também
na precisão do projeto.
Fonte: Autores.
Figura 18: Ilustração do fluxo de trabalho do software.

Fonte: Autores.

Existe uma série de processos, fluxos de trabalho, que são segui-

dos até que o produto final desejado seja obtido:

41 42
 a. Adição das fotos e Pontos de Controle: ambos devem ser conver- c. Configuração dos parâmetros referenciais de câmeras: indicar
tidos para um sistema de coordenadas projetadas em comum, podendo para o programa as especificações da câmera, de imagens captadas pelo
ser feita no próprio Agisoft Photoscan. A utilização da projeção UTM Phantom, não é necessário em razão de que geralmente o software
(Universal Transversa de Mercator) atribui valores métricos às medi- identifica automaticamente através do log das fotos, mas é importante
das. que seja feita a conferência em “Ferramentas > Calibração de Câmeras”.
Em processamentos em que essas informações não estão contidas nas
b. Processamento único ou em grupo: nesse momento é recomen-
propriedades da imagem devem ser preenchidas manualmente, de acor-
dado processar todas as imagens como um conjunto único e não em
do com as informações do sensor (Câmera) utilizado;
grupos separados, escolha essa que interfere no resultado do orto-
mosaico. Em contrapartida o processamento de várias imagens exige d. Medição da qualidade das fotos: o Agisoft Photoscan adota um
muito da força computacional, logo, o investimento em uma máquina padrão crescente de 0 a 1 para os valores de qualidades, levando em con-
(computador) de grande capacidade de processamento pode se tornar sideração problemas de arrastamento e desfoque, indicado por valores
muito alto. A figura 19 demonstra as distorções de ligação, resultado menores. Destaca-se a importância da aferição das fotos com valores
do processamento em grupos em comparação com o processamento menores e a exclusão de imagem que possam inserir erros ao proces-
único. Uma maneira de amenizar o problema de distorção é a utilização samento;
de pontos de controle no ligamento desses grupos, pois fragmentar o
e. Configuração das referências das câmeras e Pontos de Controle:
processamento e depois uni-los exige menos da capacidade operacional
item necessário para indicar ao programa uma orientação de precisão e
da máquina de processamento, porém essa medida não é 100% efetiva;
acurácia, informando quantas casa decimais serão consideradas de acor-
do com o equipamento utilizado na operacionalização. Realizar esta
Figura 19: Comparativo do processamento único com o em grupo - setas etapa após a definição do sistema de coordenadas das fotos e dos pontos
indicam áreas de união entre os grupos e distorções de ligação
de controle;

f. Importação das máscaras: auxilia na identificação dos pontos

homólogos. Em áreas muito homogêneas tal procedimento faz com que
aumente a importância dessas áreas e assim prestar assistência de agru-
pamento e junção de imagens;

g. Alinhamento das fotos: com referência do GPS do multirrotor

e em qualidade baixa, apenas para facilitar o apontamento dos Pontos
de Controle.

Fonte: Autores.

43 44
 h. Apontamento preliminar dos Pontos de Controle e Verificação: Figura 20: Nuvem de pontos. As setas representam
com o alinhamento das fotos, o software reconhece a proximidade dos pontos dispersos da massa da nuvem.
pontos de controle com as marcações nas imagens (Pontos Naturais e/
ou Artificiais), permitindo assim o apontamento e ajuste dos mesmos
de acordo com a informação geodésica do GPS de alta precisão utili-
zado na captação. Após a seleção de 3 a 4 pontos por imagem depois
do alinhamento, deve-se utilizar a “Ferramenta > Optimize câmeras”
como padrão imposto pelo próprio software, esse passo tem o intuito
de melhorar o alinhamento dos pontos e imagens para facilitar o apon-
tamento dos pontos remanescentes;

i. Apontamento dos demais Pontos de Controle e Verificação: neste

momento aplica-se o apontamento dos pontos restantes e a discrimina-
ção entre controle e verificação. A designação da diferenciação entre os
pontos cabe ao avaliador do projeto escolher. Os que forem apontados
na imagem, porém desmarcados na listagem, para a próxima fase do
processamento, serão reconhecidos e categorizados pelo software como
os de verificação;

j. Geração de uma nova nuvem de pontos: através da realização do

segundo alinhamento é gerada uma nova nuvem de pontos utilizando Fonte: Autores.

as configurações ordenadas anteriormente, entretanto utilizando o in-

l. “Limpeza” da nuvem de pontos por seleção gradual: a seleção gra-
dicativo para uma qualidade elevada;
dual é a ferramenta responsável para despoluir ainda mais a nuvem de
k. Remoção dos pontos dispersos: com a nuvem de pontos constituí- pontos, usando fatores como: erro de projeção, incerteza de reconstru-
da, produto que abrange os pontos homólogos das imagens processadas, ção e acurácia de projeção;
ocorre um efeito parecido com a de um spray, exposto pela figura 20,
m. (re) otimização das câmeras: antes do passo subsequente é pre-
fazendo com que alguns pontos fiquem dispersos da massa da nuvem.
ciso otimizar as câmeras novamente, com os parâmetros selecionados
Para que esses pontos não gerem erros nos passos seguintes, torna-se
pelo software, identificados pelo log vinculado às fotos;
imprescindível sua remoção;
n. Diagnóstico de acurácia e precisão do projeto: nesse momento
já é possível gerar o relatório de acurácia e precisão do projeto, basea-
dos nos pontos de controle, utilizando os pontos de verificação como

45 46
base de qualidade. Uma etapa importante para avaliação e intervenção A maior diferença entre os dois produtos MDE e MDS ocorre na
(se necessário), nesse momento podem ser verificados erros de aponta- etapa de classificação da nuvem densa de pontos, pois nesse momento
mentos e pontos que talvez estejam atrapalhando a qualidade do projeto é determinado o que é estrutura e o que é terreno (chão). Para o MDE
com a inserção de erro. Como exemplo prático, nos testes foram esco- considerada apenas dados plani-altimétricos do terreno, portanto faz-se
lhidos 22 Pontos de Controle e 4 de verificação, contudo foi necessária necessário a classificação ou filtragem da superfície, já o MDS leva em
à remoção de 5 pontos, por estarem injetando erros no projeto; conta todos os objetos e estruturas que estão acima do terreno.

o. Densificação da nuvem de pontos: depois da avaliação, a densifi- p. Parâmetros para a definição dos filtros de superfície: estão dis-
cação da nuvem é a etapa subsequente. A diferenciação entre os produ- poníveis três condições para a categorização: o ângulo máximo, a dis-
tos de MDE e MDS começa na determinação de variáveis a partir dessa tância máxima e o tamanho da célula. Tais parâmetros são avaliados de
etapa. Para ambos a determinação da qualidade, deve ser preferencial- acordo com as características do terreno, sendo ele plano ou acidentado;
mente a mais alta de acordo com o suportado pelo hardware. No filtro
• Ângulo máximo: Observa-se que para o estudo em áreas urba-
de profundidade deve-se escolher a forma mais agressiva para o MDE,
nas determina-se o ângulo máximo de 15 graus, assim todo ob-
pois precisa de mais informações altimétricas sem os objetos que estão
jeto que tiver uma angulação maior não será classificado como
contidos na superfície e para o MDS aplicações mais suaves e modera-
terreno, pelo fato de ser uma área urbana e com edificações que
das. Segue a figura 21 com exemplo de geração de nuvem densa;
geralmente estão perpendiculares ao solo, sendo aceito o valor
Figura 21: Densificação da nuvem de pontos. como suficiente.

• Definição de distância máxima: para a distância máxima, o va-

lor de 0,5 m foi suficiente, pois a totalidade de objetos que esti-
verem acima desse valor não serão classificados como terreno,
já que trata-se de um perfil de objetos urbanos, como casas e
muros.

• Tamanho da célula: finalmente o tamanho das células é obtido

de acordo com os aglomerados de pixels gerados. Por exemplo
o telhado de uma casa ou galpão correspondem a aglomerados
de pixels homogêneos, ou seja, estruturas que devem ser retira-
das para a geração do MDE, portanto o perfil dessas estruturas
tem um valor próximo de 40 metros, assim tudo que for maior
que esse valor será classificado como elevação fora do terreno.

Fonte: Autores.

47 48
 q. Classificação das áreas: a figura 22 demonstra a diferenciação da superfície. O MDE baseado na malha tridimensional, como ilustrado
entre o que é terreno e o que está acima dele e deve ser filtrado para na figura 23 é o mais interessante para a obtenção de dados topográfi-
geração do MDE. A automatização do processo favorece o trabalho, po- cos, como curvas de nível, pois corresponde a representatividade digital
rém não demonstrou 100% de efetividade. Sabendo-se disso, está dispo- do terreno. Já o MDS é constituído pela nuvem densa, sendo o mais
nível a ferramenta ‘Atribuir Classes’, para classificação manual das áreas interessante para uma análise que possa abranger os itens contidos na
que não apresentaram um resultado satisfatório; superfície, pois gera maior detalhamento de estruturas (figura 24);

Figura 22: Classificação da nuvem densa de pontos. Figura 23: Modelo Digital de Elevação - MDE.

Fonte: Autores.

Figura 24: Modelo Digital de Superfície - MDS.

Fonte: Autores.

r. Construção do modelo tridimensional: pode ser gerada a partir

desse momento, produzindo assim uma malha de polígonos de acordo
com a classificação do processo anterior, sendo ele é de elevação ou de
superfície. Para a Geração do MDS na seleção de classes de pontos de-
ve-se desselecionar os “Low Points”, pois se tratam de pontos flutuantes
fora da densificação da nuvem e para o MDE deixar apenas selecionada
Fonte: Autores.
a opção “Ground”, pois irá considerar apenas o terreno sem os objetos

49 50
 s. Texturização do modelo digital: melhora a qualidade modelo,
mas o torna um arquivo com muitos polígonos e informações, com-
prometendo a usabilidade e apresentando travamentos. Em vista disso,
para deixar o trabalho acessível ao manuseio é interessante a redução da
malha triangulada.

Observação: O modelo texturizado (Figura 25) apresenta maior

definição de estrutura, que em caso de estudos de algum perfil morfo-
lógico estrutural pode ser um produto de diagnóstico com alto detalha-
mento, porém apresenta um perfil de captação de imagem diferente do
apresentado neste guia;

Figura 25: Modelo digital texturizado e reduzido.

Fonte: Autores.

t. Obtenção dos ortomosaicos e ajustes: a última parte do processo é

a aquisição dos respectivos ortomosaicos, do MDE e do MDS, respei-
tando-se os filtros, classificações e processos antecedentes. A principal
diferença entre os dois ortomosaicos é percebida pela visão ortogonal
das estruturas oferecida pelo produto do MDS (Figura 26), porém é o
que apresenta maior deformidade. O ortomosaico obtido de MDE pode
apresentar deformações, porém apresenta mais opções de imagens para

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