Controlador PID 1

Controlador PID
A proporcional-integral-derivativo
controlador (controlador PID) é umcontrole
laçomecanismo de feedback(controlador)
amplamente utilizado emsistema de controle industrials. A
PID controller calculates anerrorvalue as
a diferença entre um medidoprocesso
variávele um desejadoponto de ajuste. O
o controlador tenta minimizar o erro
ajustando o processo através do uso de um
variável manipulada.

O controlador PIDalgoritmoenvolve três

separar parâmetros constantes, e é
assim chamado às vezes de três termos Adiagrama de blocosde um controlador PID em um loop de feedback
oproporcional, ointegrale
derivadavalues, denotedP, I,[Link] put, these values can be interpreted in terms of time:Pdepends on the
erro presente, eu na acumulação de erros passados, e D é uma previsão de erros futuros, com base na taxa atual de
mudança. A soma ponderada dessas três ações é usada para ajustar o processo via um elemento de controle como o
posição de umválvula de controle, aamortecedor, ou a potência fornecida a um elemento de aquecimento.

Na ausência de conhecimento do processo subjacente, um controlador PID tem sido historicamente considerado como o
melhor controlador. Ao ajustar os três parâmetros no algoritmo do controlador PID, o controlador pode fornecer controle
ação projetada para requisitos de processo específicos. A resposta do controlador pode ser descrita em termos de
responsividade do controlador a um erro, o grau em que o controladorexcedênciaso ponto de ajuste e o grau
of system oscillation. Note that the use of the PID algorithm for control does not guarantee controle ótimodo
sistema ou estabilidade do sistema.

Algumas aplicações podem exigir o uso de apenas uma ou duas ações para fornecer o controle adequado do sistema. Isso é
conseguido definindo os outros parâmetros como zero. Um controlador PID será chamado de controlador PI, PD, P ou I na
ausência das respectivas ações de controle. Controladores PI são bastante comuns, uma vez que a ação derivativa é sensível a
ruído de medição, enquanto a ausência de um termo integral pode impedir que o sistema alcance seu valor alvo
devido à ação de controle.

História e aplicações
Controladores PID datam da década de 1890governadordesign. Controladores PID foram
subsequentemente desenvolvido em direção automática de navios. Um dos primeiros
exemplos de um controlador do tipo PID foram desenvolvidos porElmer Sperryem
1911, while the first published theoretical analysis of a PID controller
era porRusso-Americano engenheiroNicolas MinorskyMenoresky
1922). Minorsky estava projetando sistemas de direção automática para os EUA
Marinha, e baseou sua análise em observações de umtimoneiro, observando
o timoneiro controlava o navio não apenas com base no erro atual,
mas também sobre erros passados, bem como a taxa atual de mudança; isso Afoi
teoria PID desenvolveu-se observando a ação de
depois feito matemático por Minorsky. Seu objetivo era a estabilidade, não timoneiros.
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controle geral, que simplificou significativamente o problema. Enquanto o controle proporcional fornece estabilidade contra
pequenas perturbações, foi insuficiente para lidar com uma perturbação constante, notavelmente uma ventania forte (devido ao droop), que
foi necessário adicionar o termo integral. Finalmente, o termo derivado foi adicionado para melhorar o controle.

Ensaios foram realizados noUSSNovo México, com o controlador controlando ovelocidade angular(não ângulo) de
o leme. O controle PI resultou em um desvio de guiñada (erro angular) de ±2°. A adição do elemento D resultou em um erro de guiñada de
±1/6°, melhor do que a maioria dos timoneiros conseguiria alcançar.

A Marinha, em última análise, não adotou o sistema, devido à resistência do pessoal. Trabalhos semelhantes foram realizados e
publicado por vários outros na década de 1930.
Na história inicial do controle de processo automático, o controlador PID foi implementado como um dispositivo mecânico. Esses
controladores mecânicos usados em umalavanca, primaverae ummassae eram frequentemente energizados por ar comprimido. Estespneumático
os controladores foram uma vez o padrão da indústria.

Eletrônicoanalógicocontroladores podem ser feitos de umestado sólidoouamplificador a válvula, acapacitore umresistor. Eletrônico
os laços de controle PID analógicos eram frequentemente encontrados dentro de sistemas eletrônicos mais complexos, por exemplo, a cabeça

posicionamento de umunidade de discoa condicionamento de energia de umFonte de alimentação, ou até mesmo o circuito de detecção de movimento de um
modernosismômetroHoje em dia, os controladores eletrônicos foram amplamente substituídos por controladores digitais
implementado commicrocontroladoresouFPGAs.
A maioria dos controladores PID modernos na indústria são implementados emcontrolador lógico programávels (PLCs) ou como um
controlador digital montado em painel. As implementações de software têm a vantagem de serem relativamente baratas e
são flexíveis em relação à implementação do algoritmo PID. Controladores de temperatura PID são aplicados em
fornos industriais, máquinas de injeção de plásticos, máquinas de estampagem a quente e indústria de embalagem.

Tensões variáveis podem ser aplicadas peloproporção de tempoforma demodulação por largura de pulso(PWM)—umtempo de ciclo
é fixo, e a variação é alcançada variando a proporção do tempo durante esse ciclo que o controlador gera
+1 (ou -1) em vez de 0. Em um sistema digital, as proporções possíveis são discretas—por exemplo, incrementos de 0,1 segundo
dentro de um ciclo de 2 segundos, resulta em 20 passos possíveis: incrementos percentuais de 5%; então há umerro de discretização,
mas para uma resolução de tempo alta o suficiente, isso resulta em um desempenho satisfatório.

Noções básicas de laço de controle

Mais informações:Sistema de controle
Um exemplo familiar de um laço de controle é a ação tomada ao ajustar o quente e o [Link] encher um recipiente com
água na temperatura desejada misturando água quente e fria. A pessoa toca a água no recipiente enquanto ele se enche
para sentir sua temperatura. Com base nesse feedback, eles realizam uma ação de controle ajustando as torneiras de água quente e fria
até que a temperatura se estabilize conforme desejado.

A temperatura da água medida é avariável de processo(PV). A temperatura desejada é chamada de ponto de ajuste (SP). O
a entrada do processo (a posição da válvula de água) e a saída do controlador PID, é chamada de manipulada
variável (MV) ou a variável de controle (CV). A diferença entre a medição de temperatura e o ponto de ajuste é
o erro (e) e quantifica se a água no recipiente está muito quente ou muito fria e em quanto.
Após medir a temperatura (PV) e, em seguida, calcular o erro, o controlador decide como ajustar a torneira
posição (MV). O método óbvio é o controle proporcional: a posição da válvula é definida em proporção ao erro atual.
Um controle mais complexo pode incluir ação derivativa. Isso também considera a taxa de mudança de temperatura: adicionando
água extra quente se a temperatura estiver caindo, e menos quando a temperatura estiver subindo. Finalmente, a ação integral usa a média
temperatura no passado para detectar se a temperatura do recipiente está se estabilizando muito baixa ou muito alta e definir
a regulagem proporcional aos erros passados. Uma formulação alternativa da ação integral é mudar a regulagem atual
posição em etapas proporcionais ao erro atual. Com o tempo, as etapas se acumulam (o que é o equivalente em tempo discreto a
integração) os erros passados.
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Fazer uma mudança que é muito grande quando o erro é pequeno levará a um excesso. Se o controlador repetidamente
faça mudanças que foram grandes demais e repetidamente ultrapassam o alvo, a saída seriaoscilamem torno do ponto de ajuste
em um constante, crescente ou decrescentesenoideSe a amplitude das oscilações aumentar com o tempo, o sistema
é instável. Se diminuírem, o sistema é estável. Se as oscilações permanecerem em uma magnitude constante, o sistema é
marginalmente estável.

No interesse de alcançar uma convergência gradual para a temperatura desejada (SP), o controlador podeúmidoo
oscil pulseções futuras esperadas ao temperar seus ajustes, ou reduzindo oloop gain.
Se um controlador começa a partir de um estado estável com erro zero (PV = SP), então as alterações posteriores pelo controlador serão em
resposta a mudanças em outros insumos medidos ou não medidos do processo que afetam o processo e, portanto, o PV.
Variáveis que afetam o processo além da MV são conhecidas como perturbações. Geralmente, controladores são usados para
rejeitar distúrbios e implementar mudanças de ponto de ajuste. Mudanças na temperatura da água de alimentação constituem um distúrbio a
o processo de controle de temperatura da torneira.

Em teoria, um controlador pode ser usado para controlar qualquer processo que tenha uma saída mensurável (PV), um valor ideal conhecido.
para essa saída (SP) e uma entrada para o processo (MV) que afetará o PV relevante. Controladores são usados na indústria
regulartemperatura, pressão, força, alimentar, taxa de fluxo, químicocomposiçãopeso, posição, velocidadee
praticamente todas as outras variáveis para as quais existe uma medição.

Teoria do controlador PID

Esta seção descreve a forma paralela ou não interativa do controlador PID. Para outras formas, consulte
a seção Nomenclatura alternativa e formulários PID.
O esquema de controle PID é nomeado após seus três termos de correção, cuja soma constitui a variável manipulada.
Os termos proporcional, integral e derivativo são somados para calcular a saída do controlador PID.
Definindo como saída do controlador, a forma final do algoritmo PID é:

onde
Ganho proporcional, um parâmetro de ajuste
Ganhos integrais, um parâmetro de ajuste
Ganho derivativo, um parâmetro de ajuste
Erro
Tempo ou tempo instantâneo (o presente)
Variável de integração; assume valores do tempo 0 ao presente .
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Termo proporcional
O termo proporcional produz um
valor de saída que é proporcional ao
valor de erro atual. O proporcional
a resposta pode ser ajustada multiplicando
o erro por uma constante Kp, chamada de
constante de ganho proporcional.

O termo proporcional é dado por:

Um ganho proporcional alto resulta em um

grande mudança na saída para um dado
mudança no erro. Se o proporcional
o ganho é muito alto, o sistema pode se tornar
instável (veja a seção sobre loop
ajuste). Em contraste, um pequeno ganho resulta
em uma pequena resposta a uma grande
erro de entrada, e um menos responsivo ou menos Gráfico de PV vs tempo, para três valores de Kp (Ki e Kd mantidos constantes)

controlador sensível. Se o proporcional

o ganho é muito baixo, a ação de controle pode ser muito pequena ao responder a distúrbios do sistema. Teoria de ajuste e
a prática industrial indica que o termo proporcional deve contribuir com a maior parte da saída
mudanç[Link]:Citação necessária

Queda
Porque um erro não nulo é necessário para acioná-lo, um controlador proporcional geralmente opera com um erro de estado estacionário.
referido como droop. Droop é proporcional ao ganho do processo e inversamente proporcional ao ganho proporcional.
O droop pode ser mitigado adicionando um compensadortermo de viéspara o ponto de ajuste ou saída, ou corrigido dinamicamente por
adicionando um termo integral.

Termo integral
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A contribuição do termo integral

é proporcional tanto à magnitude de
o erro e a duração do erro.
Ointegralem um controlador PID é o
soma do erro instantâneo ao longo do tempo
e dá o deslocamento acumulado que
deveria ter sido corrigido anteriormente.
O erro acumulado é então
multiplicado pelo ganho integral ( )
e adicionado à saída do controlador.

O termo integral é dado por:

O termo integral acelera o

movimento do processo em direção a
Gráfico de PV versus tempo, para três valores de Ki (Kp e Kd constantes)
ponto de ajuste e elimina o residual
erro em regime estacionário que ocorre com um
controlador proporcional puro. No entanto, como o termo integral responde aos erros acumulados do passado, ele pode
causar o valor presente aultrapassagemo valor do ponto de ajuste (veja a seção sobre ajuste de loop).

Termo derivado
Oderivadado erro do processo é
calculado ao determinar a inclinação de
o erro ao longo do tempo e multiplicando isso
taxa de variação pelo ganho derivativo Kd.
A magnitude da contribuição de
o termo derivado ao controle geral
a ação é chamada de ganho derivativo, Kd.

O termo derivado é dado por:

Ação derivativa prevê o sistema

comportamento e assim melhora o assentamento
tempo e estabilidade do sistema. Um
o derivado ideal não écausal, para que
implementações de controladores PID
incluir uma filtragem passa-baixo adicional Gráfico de PV vs tempo, para três valores de Kd (Kp e Ki mantidos constantes)
para o termo derivado, para limitar o alto
ganho de frequência e ruído. A ação derivativa raramente é utilizada na prática - por uma estimativa, apenas em 20%
controladores implantados - por causa de seu impacto variável na estabilidade do sistema em aplicações do mundo real.
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Ajuste de loop
O ajuste de parâmetros de controle do loop de tunagem é o ajuste de seus parâmetros de controle (faixa/ganho proporcional, ganho integral/reset)

ganho/velocidade derivativa) para os valores ótimos para a resposta de controle desejada. Estabilidade (sem oscilações não limitadas) é um
requisito básico, mas além disso, diferentes sistemas têm comportamentos diferentes, diferentes aplicações têm diferentes
requisitos, e os requisitos podem entrar em conflito uns com os outros.

A sintonização de PID é um problema difícil, embora haja apenas três parâmetros e, em princípio, seja simples de descrever,
porque deve satisfazer critérios complexos dentro das limitações do controle PID. Existem, portanto, vários métodos
a sintonia de loops for e técnicas mais sofisticadas são objeto de patentes; esta seção descreve algumas tradicionais
métodos manuais para ajuste de loop.

Projetar e ajustar um controlador PID parece ser conceitualmente intuitivo, mas pode ser difícil na prática, se múltiplos
(e muitas vezes conflitantes) objetivos como curto transiente e alta estabilidade devem ser alcançados. Controladores PID frequentemente
fornecer controle aceitável usando as configurações padrão, mas o desempenho pode ser geralmente melhorado com um ajuste cuidadoso, e
o desempenho pode ser inaceitável com um ajuste inadequado. Normalmente, os designs iniciais precisam ser ajustados repetidamente através de
simulações de computador até que o sistema de feedback funcione ou comprometa conforme desejado.

Alguns processos têm um grau denão linearidadee assim os parâmetros que funcionam bem em condições de carga total não funcionam
quando o processo está iniciando a partir do sem carga; isso pode ser corrigido poragendamento de ganho(usando diferentes parâmetros em
diferentes regiões operacionais).

Estabilidade
Se os parâmetros do controlador PID (os ganhos dos termos proporcional, integral e derivativo) forem escolhidos incorretamente,
o processo de entrada controlado pode ser instável, ou seja, sua saídadiverge, com ou semoscilação, e é limitado apenas
por saturação ou quebra mecânica. A instabilidade é causada por ganho excessivo, particularmente na presença de significativo
atraso.
Geralmente, é necessária a estabilização da resposta e o processo não deve oscilar para qualquer combinação de processo.
condições e pontos de ajuste, embora às vezesestabilidade marginal(oscilação limitada) é aceitável ou
[Link]: Citação necessária

Comportamento ótimo
O comportamento ótimo em uma mudança de processo ou mudança de ponto de ajuste varia dependendo da aplicação.
Dois requisitos básicos são regulação (rejeição de distúrbios - manter em um determinado ponto de ajuste) e rastreamento de comando.
(implementando mudanças de ponto de ajuste) – isso se refere a quão bem a variável controlada acompanha o valor desejado. Específico
os critérios para o rastreamento de comandos incluemhora de despertaretempo de assentamentoAlguns processos não devem permitir um excesso de
variável de processo além do ponto de ajuste se, por exemplo, isso for inseguro. Outros processos devem minimizar o
energia gasta para alcançar um novo ponto de ajuste.

Visão geral dos métodos

Existem vários métodos para ajustar um loop PID. Os métodos mais eficazes geralmente envolvem o desenvolvimento de
alguma forma de modelo de processo, então escolhendo P, I e D com base nos parâmetros do modelo dinâmico. Ajuste manual
os métodos podem ser relativamente ineficientes, particularmente se os loops tiverem tempos de resposta na ordem de minutos ou mais.
Wikipedia:Citação necessária
A escolha do método dependerá em grande parte de se o loop pode ou não ser colocado "offline" para ajustes, e sobre a
tempo de resposta do sistema. Se o sistema puder ser levado offline, o melhor método de ajuste muitas vezes envolve submeter o
sistema a uma mudança de passo na entrada, medindo a saída como uma função do tempo e usando essa resposta para determinar o
parâmetros de [Link]:Citação necessária
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Escolhendo um método de afinação

Método Vantagens Desvantagens

Ajuste manual Sem matemática necessária; online. Requer pessoal experiente.

Wikipedia: Citação necessária

Ziegler–Nichols Método comprovado; online. Processo perturbado, algumas tentativas e erros,

afinação muito agressiva.
Wikipedia: Citação necessária
Ferramentas de software Ajuste consistente; online ou offline - pode empregar sistema de controle automatizado por computador
Algum custo ou treinamento envolvido.
design (CAutoD) técnicas; pode incluir análise de válvulas e sensores; permite simulação
antes de baixar; pode suportar o ajuste não estacionário (NSS).

Cohen–Coon Bons modelos de processo. Alguma matemática; offline; apenas bom para
processos de primeira ordem.
Wikipedia: Citação necessária

Ajuste manual
Se o sistema deve permanecer online, um método de ajuste é primeiro definir e valores para zero. Aumente o
até que a saída do loop oscile, então o deve ser definido como aproximadamente metade desse valor para um "quarto"
resposta do tipo "decadência de amplitude". Então aumente até que qualquer compensação seja corrigida a tempo suficiente para o processo.

No entanto, demais causará instabilidade. Finalmente, aumente , se necessário, até que o loop esteja razoavelmente rápido
para atingir sua referência após uma perturbação de carga. No entanto, muito demais causará resposta excessiva e superação.
Um ajuste rápido do loop PID geralmente ultrapassa ligeiramente para atingir o ponto de ajuste mais rapidamente; no entanto, alguns sistemas não podem

accept overshoot, in which case an sobre-despregado um sistema de controle em malha fechada é necessário, o que exigirá um configuração
significativamente menos da metade do configuração que estava causando oscilaçõ[Link]: Citação necessária
Efeitos de aumentar um parâmetro de forma independente

Parâmetro Tempo de subida

Ajuste de Sobrecarga estado estacionário erro
Estabilidade[]

Diminuir Aumentar Pequena mudançaDiminuir Degradar

Diminuir Aumentar Aumentar Eliminar Degradar

Minor change Decrease Diminuir Sem efeito na teoria Melhore se pequeno

Método de Ziegler–Nichols
Para mais detalhes sobre este tópico, vejaZiegler–Método de Nichols.

Outro método de ajuste heurístico é formalmente conhecido como oZiegler–método de Nichols, introduzido por John G. Ziegler
eNathaniel B. Nicholsna década de 1940. Assim como no método acima, o e os ganhos são inicialmente definidos como zero. O

o ganho proporcional é aumentado até atingir o ganho máximo, , em que a saída do loop começa a
oscilam e o período de oscilação são usados para definir os ganhos conforme mostrado:
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Método de Ziegler–Nichols
Control Type

P - -

PI -

PID

Esses ganhos se aplicam à forma ideal e paralela do controlador PID. Quando aplicados à forma PID padrão, o
parâmetros de tempo integral e derivada e são apenas dependentes do período de oscilação . Por favor, veja o
seção "Nomenclatura alternativa e formulários PID".

Software de ajuste PID

A maioria das instalações industriais modernas já não ajusta laços usando os métodos de cálculo manual mostrados acima. Em vez disso,
O software de sintonia PID e otimização de loop é utilizado para garantir resultados consistentes. Esses pacotes de software irão reunir
os dados, desenvolver modelos de processo e sugerir ajustes ótimos. Alguns pacotes de software podem até desenvolver ajustes por
coletando dados de mudanças de referência.
O ajuste de loop PID matemático induz um impulso no sistema e, em seguida, utiliza a frequência do sistema controlado
resposta para projetar os valores do loop PID. Em loops com tempos de resposta de vários minutos, a sintonia matemática do loop é
recomendado, porque tentativas e erros podem levar dias apenas para encontrar um conjunto estável de valores de loop. Valores ótimos são mais difíceis.
encontrar. Alguns controladores de loop digitais oferecem um recurso de autotuning no qual alterações de ponto de ajuste muito pequenas são enviadas para o

processo, permitindo que o controlador em si calcule os valores de ajuste ótimos.

Outras fórmulas estão disponíveis para ajustar o loop de acordo com diferentes critérios de desempenho. Muitas fórmulas patenteadas estão
now embedded within PID tuning software and hardware modules.[3]
Avanços em software de ajuste automatizado de laços PID também oferecem algoritmos para ajustar laços PID em um dinâmico ou
Cenário de Estado Não Estacionário (NSS). O software irá modelar a dinâmica de um processo, através de uma perturbação, e
calcular parâmetros de controle PID em resposta.

Limitações do controle PID

Embora controladores PID sejam aplicáveis a muitos problemas de controle, muitas vezes funcionam de forma satisfatória sem qualquer
melhorias ou apenas ajuste grosseiro, podem apresentar um desempenho ruim em algumas aplicações, e não fornecem geralmente
otimalecontrole. A dificuldade fundamental com o controle PID é que é um sistema de feedback, com constante
parâmetros, e sem conhecimento direto do processo, e assim, o desempenho geral é reativo e um compromisso.
Embora o controle PID seja o melhor controlador em um observador sem um modelo do processo, um desempenho melhor pode ser
obtido por modelar abertamente o ator do processo sem recorrer a um observador.
Controladores PID, quando usados sozinhos, podem ter um desempenho ruim quando os ganhos do loop PID precisam ser reduzidos para que o
o sistema de controle não ultrapassa, oscila oucaçadasobre o valor do ponto de ajuste de controle. Eles também têm dificuldades em
a presença de não linearidades pode comprometer a regulação em relação ao tempo de resposta, não reage a mudanças no processo
comportamento (digamos, o processo muda após ser aquecido), e apresenta atraso na resposta a grandes distúrbios.
A melhoria mais significativa é incorporar o controle de avanço com conhecimento sobre o sistema, e
usando o PID apenas para controlar o erro. Alternativamente, os PIDs podem ser modificados de maneiras mais sutis, como pela mudança
os parâmetros (ouagendamento de ganhoem diferentes casos de uso ou modificando-os de forma adaptativa com base no desempenho,
melhorando a medição (maior taxa de amostragem, precisão e exatidão, e filtragem passa-baixas se necessário), ou
controladores PID em cascata múltiplos.
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Linearidade
Outro problema enfrentado com controladores PID é que eles são lineares e, em particular, simétricos. Assim, o desempenho
de controladores PID em sistemas não lineares (comoSistemas de HVAC) é variável. Por exemplo, no controle de temperatura, um
common use case is active heating (via a heating element) but passive cooling (heating off, but no cooling), so
o excesso só pode ser corrigido lentamente - não pode ser forçado para baixo. Nesse caso, o PID deve ser ajustado para ser
superamortecido, para prevenir ou reduzir o excesso, embora isso reduza o desempenho (aumenta o tempo de estabilização).

Ruído na derivada
Um problema com o termo derivativo é que ele amplifica medições ou processos de alta frequê[Link]ídoisso pode causar
grandes quantidades de mudança na saída. Ele faz isso tanto, que um controlador físico não pode ter uma verdadeira derivada
termo, mas apenas uma aproximação com largura de banda limitada. Muitas vezes é útil filtrar as medições com um
filtro passa-baixa para remover componentes de ruído de alta frequência. Como filtragem passa-baixa e controle derivativo
podem se cancelar mutuamente, a quantidade de filtragem é limitada. Portanto, a instrumentação de baixo ruído pode ser importante. A
não linearfiltro medianopode ser usado, o que melhora a eficiência de filtração e o desempenho prático.[4]Em alguns
Em alguns casos, a faixa diferencial pode ser desligada com pouca perda de controle. Isso é equivalente a usar o controlador PID.
como um controlador PI.

Modificações no algoritmo PID

O algoritmo PID básico apresenta alguns desafios em aplicações de controle que foram abordados por pequenas
modificações ao formulário PID.

Acúmulo integral
For more details on this topic, see Saturação integral.
Um problema comum que resulta das implementações ideais de PID ésaturação integralApós uma grande mudança em
o termo integral pode acumular um erro maior do que o valor máximo para a variável de regulação (windup)
assim o sistema ultrapassa e continua a aumentar até que esse erro acumulado seja desfeito. Este problema pode ser
endereçado por:
Aumentando o ponto de ajuste em uma rampagem adequada
Desabilitando a integração até que o PV tenha entrado na região controlável
Prevenção o termo integral de acumulação acima ou abaixo de limites pré-determinados
• Recalculando o termo integral para restringir a saída do regulador dentro de limites viáveis.

Excedendo a partir de distúrbios conhecidos

Por exemplo, um loop PID é usado para controlar a temperatura de um forno de resistência elétrica onde o sistema tem
estabilizado. Agora, quando a porta é aberta e algo frio é colocado na fornalha, a temperatura cai abaixo do
ponto de ajuste. A função integral do controlador tende a compensar esse erro introduzindo outro erro no
direção positiva. Este excesso pode ser evitado congelando a função integral após a abertura da porta
pelo tempo que o loop de controle normalmente precisa para reaquecer o forno.
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Controlador PI
Controlador de API (proporcional-integral)
o controlador é um caso especial do PID
controlador em que a derivada (D) do
erro não é utilizado.

A saída do controlador é dada por

Bloco básico de um controlador PI

onde é o erro ou desvio do real
valor medido (PV) do ponto de ajuste (SP).

.
Um controlador PI pode ser modelado facilmente em software comoSimulinkouXcosusando uma caixa de "fluxograma" envolvendo
Laplaceoperators:

onde
= ganho proporcional
ganho integral
Definindo um valor paraé frequentemente um trade-off entre diminuir o sobressalto e aumentar o tempo de estabilização.

A falta de ação derivativa pode tornar o sistema mais estável no estado estacionário em caso de dados ruidosos. Isso é
porque a ação derivativa é mais sensível a termos de alta frequência nas entradas.
Sem ação derivativa, um sistema controlado por PI é menos responsivo a alterações reais (não ruído) e relativamente rápidas
no estado e, portanto, o sistema será mais lento para atingir o ponto de ajuste e mais lento para responder a perturbações do que um bem ajustado
O sistema PID pode ser.

Faixa morta
Muitos loops PID controlam um dispositivo mecânico (por exemplo, uma válvula). A manutenção mecânica pode ser um custo significativo.
e o desgaste leva à degradação do controle na forma de ouaderência estáticaou umbanda mortana resposta mecânica a um
sinal de entrada. A taxa de desgaste mecânico é principalmente uma função da frequência com que um dispositivo é ativado para fazer uma mudança.

Onde o desgaste é uma preocupação significativa, o loop PID pode ter uma saídafaixa mortapara reduzir a frequência de
ativação da saída (válvula). Isso é alcançado modificando o controlador para manter sua saída constante se o
a mudança seria pequena (dentro da faixa de deadband definida). A saída calculada deve sair da deadband antes
a saída real mudará.

Mudança de passo do ponto de ajuste

Os termos proporcional e derivativo podem produzir movimento excessivo na saída quando um sistema é submetido a
um aumento instantâneo no erro, como uma grande mudança no ponto de ajuste. No caso do termo derivativo, isso é
devido à derivada do erro, que é muito grande no caso de uma mudança instantânea de degrau. Como resultado,
alguns algoritmos PID incorporam algumas das seguintes modificações:
Aumento gradual do ponto de ajuste

Nesta modificação, o ponto de ajuste é gradualmente movido de seu antigo valor para um novo valor especificado usando um
função de rampa diferencial linear ou de primeira ordem. Isso evita odescontinuidadeapresentar em uma mudança simples.
Derivada da variável de processo
Controlador PID 11

Neste caso, o controlador PID mede a derivada da medidavariável de processo(PV), rather than the
derivada do erro. Essa quantidade é sempre contínua (ou seja, nunca tem uma mudança repentina como resultado de uma mudança)
setpoint). This modification is a simple case of set point weighting.
Definir o peso do ponto
O peso do ponto de ajuste usa diferentes multiplicadores para o ponto de ajuste no erro na parte proporcional e derivativa.
elemento do controlador. O erro no termo integral deve ser o verdadeiro erro de controle para evitar o estado estacionário
controlar erros. Esses dois parâmetros extras não afetam a resposta a distúrbios de carga e medição
ruído e pode ser ajustado para melhorar a resposta do ponto de ajuste do controlador.

Feed-forward
O desempenho do sistema de controle pode ser melhorado combinando ofeedback(ou controle de loop fechado) de um PID
controlador comfeed-forward (ou controle em laço aberto). O conhecimento sobre o sistema (como a aceleração desejada
e inércia) podem ser alimentados para frente e combinados com a saída PID para melhorar o desempenho geral do sistema. O
o valor de feed-forward sozinho pode muitas vezes fornecer a maior parte da saída do controlador. O controlador PID principalmente
tem que compensar qualquer diferença ou erro que permaneça entre o ponto de ajuste (SP) e a resposta do sistema ao
controle de loop aberto. Uma vez que a saída de avanço não é afetada pelo feedback do processo, ela nunca pode causar o
sistema de controle para oscilar, melhorando assim a resposta do sistema sem afetar a estabilidade. O avanço pode ser
baseado no ponto de ajuste e em distúrbios adicionais medidos.
Por exemplo, na maioria dos sistemas de controle de movimento, para acelerar uma carga mecânica sob controle, é necessário mais força.
requerido do atuador. Se um controlador PID de loop de velocidade estiver sendo usado para controlar a velocidade da carga e
comandar a força sendo aplicada pelo atuador, então é benéfico considerar a aceleração instantânea desejada,
escalone esse valor de forma apropriada e adicione-o à saída do controlador de laço de velocidade PID. Isso significa que sempre que
a carga está sendo acelerada ou desacelerada, uma quantidade proporcional de força é comandada do atuador
independentemente do valor do feedback. O loop PID nesta situação usa as informações de feedback para alterar o
saída combinada para reduzir a diferença restante entre o ponto de ajuste do processo e o valor de feedback. Funcionando
juntos, o controlador de feed-forward em laço aberto combinado com o controlador PID em laço fechado pode proporcionar um mais
sistema de controle responsivo.

Operação Sem Salto

Os controladores PID são frequentemente implementados com um recurso de inicialização "sem salto" que recalcula um apropriado
termo acumulador integral para manter uma saída de processo consistente através de mudanças de parâmetros.

Outras melhorias
Além do controle preditivo, os controladores PID são frequentemente aprimorados por meio de métodos como PIDagendamento de ganho
(mudando parâmetros em diferentes condições de operação)lógica fuzzyoulógica verbal computacional. Mais prático
problemas de aplicação podem surgir devido à instrumentação conectada ao controlador. Uma taxa de amostragem suficientemente alta,
a precisão da medição e a exatidão da medição são necessárias para alcançar um desempenho de controle adequado. Outro
novo método para melhoria do controlador PID é aumentar o grau de liberdade utilizando ordem fracionária. O
A ordem do integrador e do diferenciador adiciona flexibilidade aumentada ao [Link]:Por favor esclareça
Controlador PID 12

Controle em cascata
Uma vantagem distinta dos controladores PID é que dois controladores PID podem ser usados juntos para gerar melhor dinâmica.
desempenho. Isso é chamado de controle PID em cascata. No controle em cascata, há dois PIDs dispostos com um PID
controlando o ponto de ajuste de outro. Um controlador PID atua como controlador de loop externo, que controla o primário
parâmetro físico, como nível de fluido ou velocidade. O outro controlador atua como controlador de loop interno, que lê o
saída do controlador de ciclo externo como ponto de ajuste, geralmente controlando um parâmetro que muda mais rapidamente, taxa de fluxo ou

aceleração. Pode ser provado matematicamenteWikipedia: Citação necessáriaque a frequência de trabalho do controlador
é aumentada e a constante de tempo do objeto é reduzida pelo uso de controladores PID em [Link]:Vagueza.
Por exemplo, um banho circulante com controle de temperatura possui dois controladores PID em cascata, cada um com seu próprio
sensor de temperatura termopar. O controlador externo controla a temperatura da água usando um termopar
localizado longe do aquecedor, onde lê com precisão a temperatura do volume de água. O termo de erro deste
O controlador PID é a diferença entre a temperatura desejada do banho e a temperatura medida. Em vez de
controlando o aquecedor diretamente, o controlador PID externo define uma meta de temperatura do aquecedor para o controlador PID interno.
O controlador PID interno controla a temperatura do aquecedor usando um termopar conectado ao aquecedor.
o termo de erro do controlador interno é a diferença entre o ponto de ajuste da temperatura deste aquecedor e a temperatura medida
do aquecedor. Sua saída controla o aquecedor real para permanecer próximo a este ponto de ajuste.

Os termos proporcional, integral e diferencial dos dois controladores serão muito diferentes. O PID externo
o controlador tem uma constante de tempo longa - toda a água no tanque precisa aquecer ou resfriar. O laço interno responde
muito mais rapidamente. Cada controlador pode ser ajustado para corresponder à física do sistema que controla – transferência de calor e
massa térmica de todo o tanque ou apenas do aquecedor - proporcionando uma melhor resposta total.

Nomenclatura alternativa e formas de PID

Forma ideal versus forma padrão de PID
A forma do controlador PID mais frequentemente encontrada na indústria, e a que é mais relevante para algoritmos de ajuste é
a forma padrão. Nesta forma o o ganho é aplicado ao ,e termos, resultando:

onde
é o tempo integral
é a derivada do tempo
Nesta forma padrão, os parâmetros têm um significado físico claro. Em particular, a soma interna produz um
novo valor de erro único que é compensado para erros futuros e passados. A adição do proporcional e
componentes derivativos preveem efetivamente o valor do erro em
segundos (ou amostras) no futuro, assumindo que
o controle de laço permanece inalterado. O componente integral ajusta o valor do erro para compensar a soma de todos
erros passados, com a intenção de eliminá-los completamente em segundos (ou amostras). O resultado
o valor de erro único compensado é escalado pelo ganho único .
Na forma paralela ideal, mostrada na seção de teoria de controle

os parâmetros de ganho estão relacionados aos parâmetros da forma padrão através de e . Isso

a forma paralela, onde os parâmetros são tratados como ganhos simples, é a forma mais geral e flexível. No entanto, é
também a forma onde os parâmetros têm a menor interpretação física e é geralmente reservada para teórica
Controlador PID 13

tratamento do controlador PID. A forma padrão, apesar de ser ligeiramente mais complexa matematicamente, é mais
comum na indústria.

Ganho recíproco
Em muitos casos, a variável manipulada gerada pelo controlador PID é uma fração adimensional entre 0 e
100% of some maximum possible value, and the translation into real units (such as pumping rate or watts of heater
a energia) está fora do controlador PID. No entanto, a variável do processo está em unidades dimensionadas, como temperatura. Ela
é comum neste caso expressar o ganho não como 'resultado por grau', mas sim na forma de uma temperatura
graus por saída total. Esta é a faixa na qual a saída varia de 0 a 1 (0% a
100%).

Baseando ação derivativa em PV

Na maioria dos sistemas de controle comerciais, a ação derivativa é baseada em PV em vez de erro. Isso ocorre porque o digitalizado
a versão do algoritmo produz um grande pico indesejado quando o SP é alterado. Se o SP for constante, então as mudanças
em PV será o mesmo que mudanças no erro. Portanto, essa modificação não faz diferença na forma como o controlador
responde a distúrbios de processo.

Baseando a ação proporcional no PV

A maioria dos sistemas de controle comerciais oferece a opção de também basear a ação proporcional no PV. Isso significa que apenas
a ação integral responde a mudanças na SP. A modificação do algoritmo não afeta a forma como a
o controlador responde a distúrbios de processo. A mudança para a ação proporcional na PV elimina o instante e
uma mudança possivelmente muito grande na saída em uma rápida mudança no SP. Dependendo do processo e da afinação, isso pode ser
benéfico para a resposta a um passo de SP.

King[5] descreve um método eficaz baseado em gráficos.

Forma de Laplace do controlador PID

Às vezes, é útil escrever o regulador PID emTransformada de Laplaceform:

Tendo o controlador PID escrito na forma de Laplace e tendo ofunção de transferênciado sistema controlado o torna
easy to determine the closed-loop transfer function of the system.
Controlador PID 14

Cancelamento de Pólos e Zeros do PID

A equação PID pode ser escrita nesta forma:

Quando este formulário é utilizado, é fácil determinar a função de transferência de malha fechada.

Se

Então

Embora isso pareça muito útil para remover pólos instáveis, na realidade não é o caso. A transferência de loop fechado
a função da perturbação à saída ainda contém os polos instáveis.

Série/formulário interativo
Outra representação do controlador PID é a forma em série, ou interativa.

onde os parâmetros estão relacionados aos parâmetros da forma padrão por meio de
, ,e

com

.
Esta forma consiste essencialmente em um controlador PD e um controlador PI em série, e facilitou o uso de controladores (analógicos) no início.
construir. Quando os controladores se tornaram digitais, muitos continuaram a usar a forma de interação.

Implementação discreta
A análise para projetar uma implementação digital de um controlador PID em ummicrocontrolador(MCU) ouFPGAdispositivo
exige que a forma padrão do controlador PID seja discretizada. Aproximações para derivadas de primeira ordem são
feito para trásdiferença finitaO termo integral é discretizado, com um tempo de amostragem , da seguinte forma,

O termo derivado é aproximado como,

Assim, um algoritmo de velocidade para a implementação do controlador PID discretizado em um MCU é obtido por
diferenciando , usando as definições numéricas da primeira e segunda derivada e resolvendo para e
finalmente obtendo:
Controlador PID 15

s.t.

Pseudocódigo
Aqui está um loop de software simples que implementa um algoritmo PID:

previous_error = 0
integral = 0
start:
error = setpoint - measured_value
integral = integral + erro*dt
derivada = (erro - erro_anterior)/dt
output = Kp*error + Ki*integral + Kd*derivative
erro_anterior = erro
esperar(dt)
ir para o início

Neste exemplo, duas variáveis que serão mantidas dentro do loop sãoinicializadopara zero, então o loop começa.
O erro atual é calculado subtraindo o valor_medido (a variável de processo ou PV) do atual
configuração(SP). Então,integralederivadaos valores são calculados e estes e o erro são combinados com três
termos de ganho predefinido - o ganho proporcional, o ganho integral e o ganho derivativo - para derivar um valor de saída. No
mundo real, isso éD para A convertidoe passou a ser controlado como a variável manipulada (ou MV).
O erro atual é armazenado em outro lugar para reutilização na próxima diferenciação, o programa então aguarda até dt segundos
passaram-se desde o início, e o loop começa novamente, lendo emnovos valores para o PV e o ponto de ajuste e calculando
um novo valor para o erro.

Notes
O a única exceção é onde o valor alvo é o mesmo que o valor obtido quando o ganho proporcional é igual a zero.
[2] Li, Y., et al. (2004) CAutoCSD - Design de sistemas de controle automatizado por computador habilitado para busca e otimização evolucionária, Int J Automation
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[4] Li, Y. e Ang, K.H. e Chong, G.C.Y. (2006) Análise e design de sistemas de controle PID - Problemas, remédios e direções futuras. IEEE
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Referências
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Links externos
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• O que é tudo isso de P-I-D, afinal? ([Link]
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Fontes e Contribuidores do Artigo

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