U2

U1 20 1 10
GND 3V3 PA0
29 7 21 2 11 ENB
GPIO5 GPIO5 GPIO4/GPIO_GCLK GPIO4 G23 EN PA1
31 11 SCL 22 3 12
GPIO6 GPIO6 GPIO17/GPIO_GEN0 GPIO17 G22 SP PA2
32 12 RXD 23 4 13
GPIO12 GPIO12 GPIO18/GPIO_GEN1 GPIO18 TXD SN PA3
33 13 TXD 24 5 14 IN3
GPIO13 GPIO13 GPIO27/GPIO_GEN2 GPIO27 RXD G34 PA4
36 15 SDA 25 6 15 IN4
GPIO16 GPIO16 GPIO22/GPIO_GEN3 GPIO22 G21 G35 PA5
35 16 26 7 16
GPIO19 GPIO19 GPIO23/GPIO_GEN4 GPIO23 GND G32 PA6
38 18 27 8 17
GPIO20 GPIO20 GPIO24/GPIO_GEN5 GPIO24 G19 G33 PA7
37 22 28 9 29
GPIO26 GPIO26 GPIO25/GPIO_GEN6 GPIO25 G18 G25 PA8
40 RX1 29 10 30 TX1
GPIO21 GPIO21 G5 G26 PA9
19 RX2 30 11 31 RX1
GPIO10/MOSI MOSI G17 G27 PA10
8 21 TX2 31 12 32 TX2
TXD GPIO14/TXD0 GPIO9/MISO MISO G16 G14 PA11
10 23 TX1 32 13 33 RX2
RXD GPIO15/RXD0 GPIO11/CLK CLK G4 G12 PA12
24 33 14 GND 34
GPIO8/SPI_CE0 CS G0 GND PA13
3 26 34 15 37
SDA GPIO2/SDA1 GPIO7/SPI_CE1 GPIO7 G2 G13 PA14
5 35 16 38
SCL GPIO3/SCL1 G15 SD2 PA15
36 17
SD1 SD3
RPI4 37 18 18 Ch.A_Right
SD0 CMD PB0
Raspberry Pi 4 38 19 5V 19 Ch.B_Right
CLK 5V PB1
20
PB2
39
ESP32 WROOM PB3
40 Ch.A_Left
PB4
41
PB5
42 Ch.B_Left
M1 PB6
43 ENA
PB7
5V 1 5V GND 45 IN1
5V PB8
ENA 2 Ch.A_Left Ch.B_Left 46 IN2
ENA PB9
IN1 3 13 OUT1 21
IN1 OUT1 PB10
IN2 4 OUT1 OUT2
IN2
GND 5 14 OUT2 +88.8 25
GND OUT2 PB12
MOTOR LEFT 26
PB13
5V 6 27
5V PB14
ENB 7 28
ENB PB15
IN3 8
IN3 M2
IN4 9 15 OUT3 5
IN4 OUT3 PH0/OSC_IN
GND 10 5V GND 6
GND PH1/OSC_OUT
16 OUT4 Ch.A_Right Ch.B_Right
OUT4
24V 11
9-24V
GND 12 OUT3 OUT4 9
PGND VREF+
+88.8 8
VSSA/VREF-
MOTOR RIGHT
XY - 160D MOTOR DRIVER 7
NRST
1
VBAT
5V 1 44
Vin BOOT0
2 7
3Vo PS0
GND 3 8 22 2
24V GND PS1 VCAP_1 PC13
SDA 4 9 3
SDA INT PC14-OSC32_IN
1 3 5V SCL 5 10 4
IN+ OUT+ SCL ADR PC15-OSC32_OUT
6
24V RST
2 4 GND STM32F401CCU6
IN- OUT-
BNO055
POWER SUPPLY GND LM2596