Sistemas de Controle

Aula 1

Carolina Moreno Salcedo

[Link]@[Link]
Aspectos Burocráticos da disciplina
Livro Texto
 Ogata, Katsuhiko. Engenharia de controle moderno, 5ª Ed., Pearson, 2011.
 Felício, L. C., Modelagem da Dinâmica de Sistemas e Estudo da Resposta, Rima, 2010
 R. C. Dorf and R. H. Bishop, Sistemas de Controle Moderno, 8ª Ed., Addison Wesley, 1998.
 Livros Interativos de Engenharia Elétrica. [Link]

Avaliações
 Três provas de 35%, 35% e 30%
 Uso dos softwares de simulação Octave e Scilab/XCos

(Pré-)Requisitos Desejáveis
 Paciência e perseverança...
 Sinais e Sistemas I
 Algebra linear
 Calculo III
Conteúdo
• Introdução à teoria de controle.
• Representação matemática de sistemas lineares.
• Análise de resposta transitória e de regime estacionário.
• Análise e projeto de sistemas pelo método das raízes.
• Análise e projeto de sistemas de controle pelo método de resposta
em frequência.
• Controladores PID e controladores PID modificados.
• Alocação de polos.
• Controladores por realimentação de etados.
Conceitos básicos em Automação Industrial
Um sistema automático pode ser dividido em dois blocos principais: os elementos
de comando e os atuadores.
• Os atuadores são os componentes do sistema automático que transformam a
energia em trabalho.
• Os elementos de comando são os componentes que formam o comando
propriamente dito.
 Conceitos básicos em Automação Industrial
Variável Controlada e Variável Manipulada.
Controlada é a grandeza ou a condição que é medida e controlada.
Normalmente é a saída do sistema.
Manipulada é a grandeza ou a condição modificada pelo controlador, de
modo que afete o valor da variável controlada.

Sistema a controlar ou planta.

Um sistema a controlar pode ser parte de um equipamento ou apenas um
conjunto de componentes de um equipamento que funcione de maneira
integrada, com o objetivo de realizar uma determinada operação.
Qualquer objeto físico a ser controlado (como um componente mecânico, um
forno, um reator químico, etc).
Sistemas de Controle
Um sistema pode ser definido como um dispositivo abstrato que recebe entradas e
produz saídas como resposta a essas entradas.

• Na Figura (a), exemplo gráfico de um

sistema genérico S que recebe uma
entrada x e dá uma saída y como
resposta.

• Em (b) da mesma figura, exemplo de um

sistema com circuito RC: a tensão da fonte
vs pode ser considerada entrada e a
tensão no capacitor vc, saída.
 Por que CONTROLE?
Controle: basicamente um mecanismo pelo qual um sistema, seja mecânico, elétrico,
biológico, utiliza para manter o “equilíbrio”;

• C. R. Darwin: controle natural na forma de “realimentação” é responsável pela

evolução das espécies;

• Controle da economia: Banco Central fixa a meta da inflação em 5% ao ano. Esse

“5%” é valor de referencia. Para alcançar esse valor referencia, o Banco Central atua:
aumenta/diminui juros.
Resumo: para Controlar inflação, Banco Central atua nos juros.
Dado um modelo do sistema a ser controlado e um conjunto de
especificações, encontrar um controlador adequado
Motivação e Contexto – Sistema Geral de Controle
Especificações de desempenho
• resposta adequada aos sinais de controle
• atenuação de perturbações
• limitação de sinais críticos

Especificações de controlador
• Linear, simples e eficiente
• metodologia de projeto? Técnicas baseadas em transformadas
dependem de experiência, talento e sorte...
Onde usamos Controle?

Figure: Sistema de controle automotivo. O motorista percebe a diferença entre

a direção atual e a desejada, e ajusta o volante.
 Onde usamos Controle?

Figure: Sistema de controle manual para regular o nível de líquido dentro de um

tanque através de ajuste de válvula de saída.
 Onde usamos Controle?

Figura: Controle manual: uma pessoa controlando a temperatura do gás.

O que pode acontecer se o operador dormir?

 O que pode acontecer se o operador dormir?
Possível solução
• Substituir o homem por uma máquina que realiza tarefas automaticamente”.
Automação
• E a tecnologia que usa comandos programados para operar um determinado
processo, usando informações de “sensores” para gerar sinal de “realimentação”;
tal sinal será usado para determinar “quais comandos” devem ser executados. A
tecnologia é usada para implementar o “cérebro virtual”. Tal “cérebro” chama-se
Controle.
Controle e Automação
• Controle: cérebro. Automação: tecnologia.
Usando o Controle e Automação
Figura: Controle automático: a
temperatura do gás é controlada
automaticamente.
O Sensor lê temperatura e envia
informação para Computador-
Controller que “pensa” como um
“cérebro”. Computador-Controller
toma decisão, e envia a informação
da sua decisão para a válvula abrir
ou fechar ou não mover-se.
Utilização de Controle Automático – Eletrônica

Figura: Controle é utilizado para posicionar as placas fotovoltaicas de forma que as

mesmas sigam a luz do sol (efeito girassol – “sun-tracking”).
Utilização de Controle Automático – Robótica

Figura: Os robôs à esquerda são usados para encontrar minas terrestres , e o robô à
direita é usado em locais com contaminação química.
 Utilização de Controle Automático – Humanoide

Figure: Exoskeleton-passive: Tele-operation of the human robot Aila, Bremen,

Germany.
Toda a Teoria de Controle é baseada na Matemática.
Sem a Matemática não existiria Controle, Automação, Robótica, ...

Figura: Avanço na matemática.

1696: nascimento do “Controle ótimo”
Problema proposto por Galileo (1638):
Solta-se uma bola no ponto A. Descubra o caminho que leva ao menor tempo para que a
bola chegue no ponto B.

Denomina-se braquistócrona a
trajetória de uma partícula que,
sujeita a um campo gravitacional
constante, sem atrito e com
velocidade inicial nula, se desloca
entre dois pontos no menor intervalo
de tempo.
Figure: Problema conhecido por “brachystochrone”
Solução: Johann Bernoulli (1696):

Figure: cicloide
Bernoulli fez uma aproximação limite, onde existem infinitos meios de tamanho infinitesimal
naquele meio, de modo que se torne uma mudança constante de trajetória.

O resultado implica um cicloide, que é a trajetória de um ponto em um polinômio ou circunferência

em rolamento. Este cicloide se provou como a solução do problema, pois é o trajeto que melhor
administra a troca de energia potencial em energia cinética sem estender demais a trajetória.
Teoria de Controle
Nascimento da Teoria de Controle (1868)
• Inicia-se com o uso de “Equações Diferenciais” na análise de sistemas dinâmicos.

A teoria dos sistemas dinâmicos (TSD) afirma

que é impossível entender um sistema
complexo, como o corpo humano de apenas
uma perspectiva. Ou seja, o movimento se dá
por uma interação complexa entre várias partes
desse sistema, como o corpo, o ambiente, e a
tarefa.
Divisão Histórica da Teoria de Controle

• controle primitivo (1868 - 1900);

• controle clássico (1900 - 1960);
• controle moderno (1960 - até hoje).
Controle Primitivo

Figura: Critério de estabilidade

Controle Primitivo
Aleksandr Mikhailovich Lyapunov
Desconhecido no Ocidente até
1960 (Kalman aplica teoria de
Lyapunov e torna-a conhecida no
Ocidente);

Aplicações de sua teoria surgem

até hoje;

Estabilidade de sistemas de equações diferenciais não-lineares -1892.

Controle Clássico

Harold Stephen Black descobriu “realimentação negativa em malha

fechada” (1923).
Controle Moderno

Hendrik Bode, Nathaniel Nichols e Walter Evans desenvolveram os

“Métodos” para Projeto de Sistemas de Controle.
Controle Moderno

Richard E. Bellman (1957): criou a “programação dinâmica”

para controle ótimo de sistemas a tempo-discreto.
Controle Moderno

Lev Semenovich Pontryagin foi um matemático russo: desenvolveu o

“princípio do máximo” para controle ótimo (baseado em cálculo
variacional)
Controle Moderno
Aplica a teoria de Lyapunov ao controle;

Desenvolve: Filtragem ótima e estimação;

Filtro de Kalman foi aplicado com sucesso no

Programa Aeroespacial/NASA

Rudolf Emil Kalman (1960) foi um matemático e engenheiro húngaro :

três trabalhos mudam o “estado da arte” da teoria de controle
Controle Moderno

Figure: S. Boyd (1994): desenvolve método “desigualdades

matriciais lineares (LMIs)”
Filosofia de Projeto de Sistemas de Controle
Projeto de Sistemas de Controle
Dado um processo (ou planta), como projetar um sistema de
controle?

Passo 1 – Modelagem: obtenha o modelo matemático que

descreve o sistema.
Passo 2 – Análise: analise as propriedades do sistema.
Passo 3 – Projeto: dado o processo, projete um controlador
baseando-se em especificações de desempenho.
Malha Fechada x Malha Aberta
Se as variáveis de referência, de controle e de saída forem denotadas por r, u e
y, respectivamente, então é possível representar um sistema de controle em
malha aberta como:

A principal característica do sistema em malha aberta da Figura anterior é a

inexistência de realimentação: os valores assumidos pela variável de controle
não dependem dos valores da variável de saída.
A ação de controle é função apenas do processamento da variável de referência
pelo controlador.
Malha Aberta

Em um sistema de malha
aberta, a ação de controle
independe da saída.

Alimentação de água para um reservatório é comandada por uma válvula

manual.
Desde que as vazões de suprimento e de processo costumam variar, esse
sistema exige a periódica intervenção de um operador para manter o nível de
água acima do mínimo necessário e abaixo do máximo (evitar
transbordamento).
Malha Aberta
Exemplo 1:
Imagine um automóvel sem velocímetro. Deseja-se manter a
velocidade constante em um determinado valor: 80Km/h.
O motorista estima então com qual pressão ele deverá pisar no
acelerador e mantém o acelerador com esta pressão.
Dependendo da experiência do motorista a velocidade final se
manterá próxima de 80Km/h, mas somente com muita sorte ele
conseguirá manter a velocidade em 80Km/h.
Por outro lado, se ele precisar subir (descer) uma lomba, a
velocidade irá diminuir (aumentar).
Malha Aberta
Exemplo 2:
Considere o controle de um forno onde um operador com uma determinada experiência,
estima o tempo que o forno deve ficar ligado a
plena potência para que a temperatura chegue a um determinado valor.
Obviamente, apenas com muita sorte, a temperatura do forno ao final do tempo pré-
determinado será exatamente a desejada.
De uma maneira geral, a temperatura ficará um pouco acima ou um pouco abaixo do
valor desejado.
Além disto, a temperatura final do forno provavelmente irá variar dependendo de
variações temperatura ambiente, ou seja, a temperatura interna final do forno será
diferente se a temperatura externa for de 5o (inverno) ou 30o (verão).
Malha Fechada
Em contraste com o sistema de controle em malha aberta do diagrama de
blocos anterior, a figura a seguir ilustra um sistema de controle em malha
fechada, também denotado de sistema de controle por realimentação, no
sentido de que a saída y é medida e comparada com a saída desejada, indicada
através da referência r, para processamento através do controlador e a
consequente definição da ação de controle u.
Malha Fechada

Em um sistema de malha
fechada, a ação de controle
é dependente da saída.

O sinal de um sensor de nível é enviado a um dispositivo controlador que abre

ou fecha a válvula de controle de acordo com valores pré-ajustados de níveis
mínimo e máximo. Desde que a variação de nível depende da vazão do
processo, essa saída comanda indiretamente a entrada de água no reservatório.
Malha Fechada
Dois novos componentes são introduzidos no diagrama de blocos
anterior. A saída do sistema é medida através do componente
representado no bloco Sensor. Em seguida, a referência r, é comparada
com o valor medido, no bloco Comparador.
A saída do comparador será denotada por e. Em geral, a saída do
comparador é simplesmente o erro entre a referência e o valor medido,
isto é:

Em alguns casos, torna-se conveniente explicitar a parte do sistema de

controle responsável pela atuação na planta, como na Figura 3, através
do bloco Atuador.
Em sistemas físicos, o atuador é o componente que gera a potência
necessária para produzir a saída do sistema.
Malha Fechada
Exemplo 1:
Considere o mesmo exemplo do automóvel. Suponha agora que o
carro possui um velocímetro.
O motorista pode então monitorar a velocidade e variar a pressão
com que ele pisa no pedal de forma a manter a velocidade no valor
desejado.
Se a velocidade passar do valor desejado ele "alivia o pé", e se a
velocidade cair um pouco do valor desejado, ele "pisa" um pouco
mais forte no acelerador.
O mesmo tipo de controle ele fará quando estiver subindo ou
descendo uma lomba.
Malha Fechada
Exemplo 2:
Considere o mesmo exemplo do forno. Suponha agora que a temperatura interna do forno é
medida e o seu valor é comparado com uma referência pré-estabelecida.
Se a temperatura dentro do forno é menor que a referência, então aplica-se ao forno uma
potência proporcional a esta diferença. Neste sentido, a temperatura dentro do forno tenderá
a crescer diminuindo a diferença com relação a referência.
No caso do erro ser negativo (temperatura do forno maior que o valor de referência) acionar-
se-ia um sistema de resfriamento do forno com potência proporcional a este erro, ou,
simplesmente, se desligaria o aquecimento do mesmo.
Desta maneira, a temperatura do forno tenderia sempre a estabilizar no valor de referência ou
em um valor muito próximo desta, garantindo ao sistema de controle uma boa precisão.
Além disto, variações da temperatura externa (que fariam variar a temperatura dentro do
forno) seriam compensadas pelo efeito da realimentação, garantindo ao sistema capacidade de
adaptação a perturbações externas.
Robô Sojourner - exploração em Marte

Figure: O robô de exploração em Marte – Sojourner – controlado por

operadores na Terra.
Modelo em Diagrama de Blocos do Robô Sojourner

Figure: Modelo Matemático de Controle do Robô Sojourner na forma de

Diagrama de Blocos.

Se escolher valor K > 0 tal que a posição do robô aproxime-se de 1 metro,

tem-se:
Simulação – Resposta a entrada degrau
Vantagens do sistema de malha aberta
• São simples de serem construídos e têm fácil manutenção.
• São menos dispendiosos do que um sistema correspondente de malha fechada.
• Não apresentam problemas de estabilidade.
• São apropriados quando existem dificuldades de avaliação da saída ou quando a medição
precisa da saída não é economicamente possível. (Por exemplo, na máquina de lavar
roupas, seria bastante dispendiosa a instalação de um dispositivo para avaliar se as roupas
foram bem lavadas.)

Desvantagens
• Distúrbios e mudanças na calibração causam erros, e a saída pode apresentar diferenças em
relação ao padrão esperado.
• Para que a saída mantenha a qualidade requerida, é necessária uma regulagem periódica.
As vantagens de se ter realimentação e, portanto, um sistema em malha fechada
sobre um sistema em malha aberta são:
• Maior precisão na combinação dos valores desejado e real para a variável
controlada.
• Menos sensível a distúrbios.
• Menos sensível a variações nas características dos componentes..
• Aumento na velocidade de resposta e também na faixa de passagem, isto é, a
faixa de frequência sobre a qual o sistema responderá.

As desvantagens são:
• Perda no ganho, em que a função de transferência de um sistema em malha
aberta é reduzida de G para G/(1+GH) em razão do ramo de realimentação com
uma função de transferência H.
• Atrasos de tempo podem ocasionar oscilações na saída e instabilidade.
• O sistema é complexo e, além de mais caro, também é mais propício a danos
Enfatizando – Sistemas em que as entradas são conhecidas com
antecipação e que são isentos de distúrbios, é conveniente o uso de
controle de malha aberta.

Sistemas de controle de malha fechada são mais vantajosos somente

no caso em que houver distúrbios e/ou alterações não previsíveis nos
componentes do sistema.