DriveTop

14V05

1
 Tela de Abertura do DriveTop

Esta tela permite que você selecione qualquer uma das muitas opções disponíveis no DriveTop.
•Se você selecionou "Simulação Offline", será solicitado que você carregue uma configuração de driver de
um arquivo. O arquivo selecionado será exibido no campo Projeto.
•Se você selecionou um dos modos online, o DriveTop iniciará o Servidor DDE e tentará
conecte-se à unidade. Se nenhuma unidade puder ser encontrada, uma janela de erro aparecerá.

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 DriveTop Main Menu Options

File Menu Options:

Abrir projeto: Se você tiver algum projeto salvo, use esta opção para abrir o projeto.

Save project: Select this to save the current project information to your computer.

Fechar projeto: Selecione isto para fechar o projeto atual. Você deve fechar o atual
projeto para abrir outro.

Project Configurator: Select this if you want to create a new project.

Carregar: Selecione isto para carregar ou restaurar um conjunto salvo de parâmetros de unidade para um conectado
dirigir.

Salvar: Selecione isso para salvar, ou fazer backup, um conjunto de parâmetros de uma unidade conectada.

Imprimir: Selecione isso para imprimir uma cópia dos parâmetros de unidade salvos.

Parâmetro de carga base: Carrega um conjunto de parâmetros padrão na unidade selecionada.

AVISO: Os parâmetros padrão que são carregados podem permitir a ocorrência de movimento, quando
comandado. Esses parâmetros podem não ser precisos para a sua mecânica particular
configuração. Este conjunto de parâmetros foi projetado para lhe dar um ponto de partida para completo
parametrização. Por favor, verifique todos os valores de parâmetro necessários antes de acionar a máquina.

Exit: Select this option to exit the DriveTop program. When selected, another window
aparecerá pedindo que você confirme que deseja sair do programa. Se "Sim" for selecionado
3 em
esta janela, o programa será fechado.
 Configurador de Projeto
O Utilitário de Configuração do Projeto permite que você configure e trabalhe com um eixo offline.

Quando esta janela é aberta, você pode criar um novo projeto selecionando "Novo"
botão, ou você pode abrir um projeto existente selecionando o botão "Novo a partir de arquivo".

Se você selecionar "Novo a partir de arquivo", a janela de arquivo padrão do Windows será aberta, Da lista
de arquivos, você pode selecionar o projeto que deseja abrir.

Se você selecionar “Novo”, a seguinte janela aparecerá, pedindo que você escolha um sistema.

4
 Configurador de Projeto

Controlador de Drive e Firmware:

Esta janela permite que você selecione uma configuração de servo motor e servo drive que
será usado para a sua Configuração de Projeto.

Drive address: Select the servo drive address you would like to use.

Nome do eixo: Se desejar, você pode nomear este eixo.

Controlador de acionamento: Selecione um tipo de acionamento servo de uma lista. Para visualizar a lista, clique na seta para baixo.
seta para baixo no lado direito do campo de dados. Uma vez selecionado, uma imagem do selecionado
o drive será exibido à direita dos campos de dados.

Firmware: Uma vez que você tenha selecionado o tipo de drive de servo, deve selecionar um firmware de drive
tipo. Isso será usado para configurar o conjunto de parâmetros correto para o seu projeto.

Configuração de hardware: Esta é a parte do código do tipo de produto que determina o que
As placas de opções de hardware serão usadas no acionamento. Quando uma seleção é feita, a opção
placas que serão configuradas na unidade serão listadas no campo de dados "Módulos plug-in".
Se você não souber a configuração correta, pode tentar diferentes seleções e verificar que
as placas de opção corretas são exibidas.
5
Selecione "Próximo" após fazer suas seleções.
Configurator de Projeto
Depois de você ter selecionado
Próximo
a esquerda aparecerá, perguntando
você escolher o motor que
será usado para o seu projeto.

Se você escolher tipos de motor

MKD, MHD, MKE ou MDD
você será solicitado a selecionar o
código de tipo completo para o
motor. O tipo de motor
selecionado será mostrado abaixo
sua seleção de tipo de código.

Se você quiser usar um não padrão

motor, por favor selecione "outro"
motor...” DriveTop o notificará
que você deve configurar o não-
motores padrão. Este start-up
a configuração é feita mais tarde neste
manual, sob a Configuração do Drive
seção.

Quando você tiver completado a entrada

sua seleção de motor, clique em
Termine:. Depois de fazer isso,
DriveTop encerrará o motor
janela de configuração. O motor-
o sistema de direção que você entrou irá
agora ser exibido no Projeto
Janela principal do configurador.

Clique em "OK" e o DriveTop irá perguntar

você dar um nome ao seu projeto. Este
o nome será usado para identificar isto
projeto na lista de projetos. Este projeto
a lista está salva na pasta "Dados"6na
Diretório DriveTop.
 Carregar e Salvar
Selecione o nome do arquivo para enviar para
dirigir.

Para acionamentos servo, o S/P

o conjunto de parâmetros será automaticamente
estar definido.

Selecione o número da unidade, em

arquivo, cujo conjunto de parâmetros você
quero enviar.

Confirmação da unidade selecionada

número no arquivo cujo
parâmetros que você deseja enviar.

Use esses botões para adicionar ou

remover arquivos do drive da lista para
ser enviado.

Confirmação do selecionado
parâmetros que você deseja enviar.

Selecione OK para iniciar a transmissão

de dados após você ter concluído
sua seleção de dados.

Nomeie o arquivo de backup que você está

criando.

Para acionamentos servo, o S/P

o conjunto de parâmetros será automaticamente
esteja preparado.

Selecione o formato para o arquivo:

SERCOS-ASCII: Arquivo delimitado por linha

DriveTop Formato: Vírgula

arquivo de valores separados por vírgulas (CSV).

Parâmetros a serem salvos apenas salva

valores mutáveis. Somente leitura
os valores não são salvos.
Todos os parâmetros existentes salvam todos
dados de parâmetro.

Quando esta caixa está marcada, apenas Confirmação da unidade selecionada 7

Selecione OK para começar
o número do parâmetro e seu número no arquivo cujos parâmetros você transmissão de dados após
o valor será salvo. quero salvar. Marque a caixa para salvar o você completou seu
parâmetros de todos os drives. seleção de dados.
 Exemplos de Formato de Arquivo DriveTop
SERCOS-ASCII
Exemplo de um arquivo delimitado por linhas. Cada pedaço de informação está contido em uma linha. A linha
o espaçamento deste arquivo não pode ser alterado, ou erros resultarão quando ele for enviado para a unidade. O
O cabeçalho SERCOS-ASCII, até o sinal "|", deve permanecer. A data e hora contidas no
o cabeçalho mostra a data e a hora em que o arquivo foi carregado, e é derivado do carregamento
relógio e calendário do computador.

SERCOS-ASCII Definições de linha:

21.12.2001 14:29:44
Padrão
|: Denota o início dos dados do parâmetro
S-0-0041: O ID SERCOS do parâmetro
1 número (IDN)
| Homing Velocity: Parameter name.
S-0-0041 00000…: O valor do parâmetro em 32
Velocidade de aproximação
formato de bit
00000100001000100000000000000001
RPM RPM: Unidade de medida.
0,0000 0.0000: Valor mínimo para este parâmetro.
214748.3647 214748.3547: Valor máximo para isto
10.0000 parâmetro
|
10.0000: Valor presente para este parâmetro.
P-3-1202
Velocidade final da rampa 1
00000100001000100000000000000001 Se alguma linha contiver "--", isso indica que
RPM não há dados para esta linha.
0.0000
214748,3647
Esse formato é aplicável para cada
1500,0000
parâmetro no arquivo.

SERCOS-ASCII
13.02.2002 10:07:38
Padrão
Este é o formato para um SERCOS-ASCII,
1 arquivo somente de dados. As definições de linha permanecem
| o mesmo, mas apenas o número do parâmetro,
S-0-0026 o valor de 32 bits e o valor de dados presente são
*
salvo.
00000000010101010000000000000001
*
*
*
0
32
|
S-0-0032
*
01000000000000010000000000000001
*
*
8
*
0000000000000010
 Exemplos de Formato de Arquivo DriveTop
Formato DriveTop
Exemplo de um arquivo de parâmetros no formato DriveTop. Este arquivo é um arquivo de largura de coluna fixa.
file contains the following information:

Data header:
Data e Hora: A data e a hora contidas no cabeçalho mostram a data e a hora que a
o arquivo foi enviado e é derivado do relógio e calendário do computador que fez o upload.
Tipo de Aplicação: Nome dado ao eixo.
Motor Type: Motor type code from the drive parameter.
Tipo de Controlador: Tipo de servo acionamento a partir dos parâmetros do acionamento.
Fabricante Versão: Código de tipo de firmware do servo drive.
DriveTop: Informações do software DriveTop.

Os títulos das colunas são:

IdentNr: Parameter Identification Number (IDN)
Nome do Parâmetro
Date: Parameter data value
Unidades: Unidades de medida do parâmetro
Atributo: Valor hexadecimal do parâmetro

; 13.02.2002 09:34:01

; Application type: Default

; Motor type: Default-Motor
; Tipo de controlador: DKR03.1-W100
; Versão do fabricante: DSM2.3-AHS-03VRS
; DriveTop: SWA-DTOP**-INB-14V03-MS;;
;----------------------------------------------------------------------------------------------------------
;IdentNr Nome do Parâmetro Data | Unidade Atributo |
;----------------------------------------------------------------------------------------------------------
S-0-0011 Class 1 diagnostics | 1000000000000000b | -- 0x70010001
Diagnósticos de Classe 2 S-0-0012 | 0b | -- 0x70010001
S-0-0013 Diagnósticos Classe 3 | 0b | -- 0x70010001
S-0-0014 Status da interface | 100b | -- 0x70010001
S-0-0026 Lista de configuração status do sinal palavra [000]| | -- 0x00550001
Versão do fabricante S-0-0030 | DSM2.3-AHS-03VRS | -- 0x70440001
S-0-0032 Modo primário de operação | 10b | -- 0x40010001
S-0-0033 Modo de operação secundário 1 | 10b | -- 0x40010001
S-0-0034 Modo de operação secundário 2 | 10b | -- 0x40010001

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 Print Option
Opções de Impressão:

Para imprimir o parâmetro

arquivo para a(s) unidade(s) ativa(s)
na Visão Geral do Sistema
tela, selecione "Imprimir" de
o menu "Arquivo".

Project name: Give your parameter file a name to identify the printed document.

Created: Enter the date you would like to have appear on the printed document.
A data que aparece por padrão é a data em que o arquivo foi originalmente salvo ou
carregado do drive.

Autor: Insira o nome da pessoa que você gostaria que aparecesse no

documento impresso.

Company: Enter your company name as you would like it to appear on the
documento impresso.

Parâmetro: Selecione os conjuntos de parâmetros que deseja incluir no documento. Para

os arquivos de parâmetros do driver, a opção "S/P" é selecionada automaticamente. Ao imprimir um
arquivo salvo com a opção de hardware SERCANS, as opções “Y” e “A” também estarão
disponível. Os conjuntos de parâmetros “Y” e “A” contêm dados de configuração SERCANS.

parameters to be saved: This selection will only print the default parameters that
can be changed. The read-only parameters and parameters set by the SERCOS
O mestre não será impresso.

Todos os parâmetros existentes: Quando selecionado, o documento impresso conterá todos os

os parâmetros no arquivo.

Seleção de Unidade e todas as unidades: Esta janela mostra os arquivos de parâmetros da unidade
isso será impresso. Você pode selecionar um dos drives clicando nele. Isso permite
Você deve imprimir apenas um conjunto de parâmetros de unidade, mesmo que o arquivo possa conter mais.
mais de um conjunto de parâmetros de unidade. Selecionar todas as unidades imprimirá todos os parâmetros de unidade
10
conjuntos contidos no arquivo.
 Opções do Menu Principal DriveTop
Carregar Parâmetro Base

Esta opção redefinirá muitos dos parâmetros da unidade para os valores padrão. Esta opção
deve ser usado apenas se você não puder corrigir a Verificação de Transição da Fase 2 ou Fase 3
erros no sistema. Você não deve usar esta opção se quiser apenas fazer pequenas alterações
mudanças de parâmetros.

AVISO: Os valores de parâmetro padrão que são carregados com este procedimento são
projetado para permitir movimento com o acionamento. Antes de tentar operar a máquina
após a execução deste procedimento, você deve verificar todos os parâmetros do disco para garantir
certo de que estão corretos para o processo da máquina

11
 DriveTop Main Menu Options

Setup Menu Options:

Início inicial do acionamento: Esta opção irá guiá-lo por todo o processo.
parametrização do acionamento.

Parâmetro único: Permite editar o valor de um parâmetro individual. Outro

window will open allowing you to enter the number of the parameter you wish to edit.

List of parameters: Allows you to change parameter values in the following lists;
•Todos os parâmetros S e P: Exibe uma lista de todos os parâmetros contidos no
dirigir.
•Parameter sets 0-3: Displays the different P,Q,R,and S parameters in the
dirigir.
•Invalid Parameters:
•S e P, fase 2-3: Exibe uma lista de parâmetros inválidos que são pré
ventilando a transição do drive da fase 2 para a fase 3. Apenas
parâmetros inválidos serão exibidos. Se não houver parâmetros inválidos,
a lista não conterá entradas.
•S e P, fase 3-4: Exibe uma lista de parâmetros inválidos que são pré
ventilando a transição do drive da fase 3 para a fase 4. Apenas
parâmetros inválidos serão exibidos. Se não houver parâmetros inválidos,
a lista não conterá entradas. 12
 Parâmetro Único
Selecione o endereço do drive.
Enter the parameter number. You
pode inserir o número a seguir
a sintaxe SERCOS (S-0-nnnn),
ou você pode inserir apenas o número
precedido por um S ou P (s157 ou
p104). SHS e AHS dirigem
os tipos de firmware têm adicionais
conjuntos de parâmetro disponíveis. Se você
está usando um desses tipos de
firmware, você também deve especificar
qual conjunto.

Pressione OK quando o parâmetro

number and drive have been
entrado. A janela abaixo irá
aberto. Permitindo que você edite seu
valor.

Número do parâmetro

]
Nome do parâmetro
Unidades de parâmetro
Dados atualmente no parâmetro
Valor mínimo do parâmetro
Valor máximo do parâmetro.

Coloque o cursor nos dados brancos Pressione OK depois de ter inserido

campo para editar o valor. os dados no campo de dados.
O DriveTop salvará o valor no
dirija e feche a janela do editor.

13
 Lista de Todos os Parâmetros
Todos os S e P
Todos os parâmetros de drive S e P irão
ser exibido.
Sorting:
números de identificação: Selecionando isso
a opção vai classificar o exibido
parâmetros por parâmetro
número. Este é o padrão
opção de ordenação.
Nomes: Selecionar esta opção irá
classificar os parâmetros
alfabeticamente pelo parâmetro
nomes.

Pesquisar: Quando este botão é selecionado,

esta janela se abrirá, permitindo que você
pesquisar por um parâmetro pelo nome ou
number, even if you do not know the
nome completo ou número. Depois de você
inseriu o parâmetro
informação no campo de dados, selecione
A "Pesquisa" e DriveTop irão exibir
cada instância para o tipo de partida que você
não foram selecionadas. Se não houver correspondências
encontrado, uma janela de informação será aberta
informando você sobre isso.

Alterar: Depois de você ter destacado um

parâmetro na listagem, selecionando isto
o botão abrirá esta janela, permitindo
você para editar o valor atual para o
parâmetro selecionado. O campo de dados irá
exibir o valor atual do parâmetro.
Depois de ter inserido o novo
informações de parâmetro nos dados
campo, selecione 'OK' e o DriveTop irá
envie o novo valor para a unidade. Se o
os dados não podem ser alterados no atual
modo do acionamento, ou se o parâmetro
está Somente leitura, outra janela irá
14
aparecer com esta informação.
 Lista de Todos os Parâmetros
Conjuntos de Parâmetros 0-3

Se o seu servo drive tiver o tipo de firmware AHS ou SHS, você também tem três adicionais
conjuntos de parâmetros. O DriveTop irá detectar isso automaticamente e adicionar o conjunto de parâmetros
janela no canto inferior esquerdo da janela. O parâmetro adicional configura
são comparáveis a, e rotulados da mesma forma que, os conjuntos que estão disponíveis no
Família de drives DIAX01 (RAC/KDA/TDA). Esses conjuntos são rotulados como P, Q, R e S.
Ao clicar no botão de menu suspenso na caixa de conjunto de parâmetros, você será apresentado a
a opção de selecionar um desses conjuntos para parametrização.

Os conjuntos são designados na lista de parâmetros por um número adicional em

número de identificação SERCOS do parâmetro. As designações são as seguintes:
S-0-nnnn designa os parâmetros no conjunto P.
S-1-nnnn designa os parâmetros no conjunto Q.
S-2-nnnn designa os parâmetros no conjunto R.
S-3-nnnn designa os parâmetros no conjunto S

O conjunto de parâmetros P é o conjunto padrão. Se você quiser alterar os parâmetros em um

dos outros conjuntos, você deve usar a caixa suspensa para selecionar este conjunto. 15
 Lista de Todos os Parâmetros
Parâmetros Inválidos
Se você receber uma Fase 3 ou
Verificação de Transição da Fase 4
mensagem de erro do
impulso que é causado por
parâmetros de unidade inválidos,
o diagnóstico do disco
a mensagem dirá a você para
ver parâmetro S-0-0021
ou S-0-0022. Estes
os parâmetros listarão os
parâmetros inválidos.
Selecionar esta opção irá
abra a janela que
exibirá esses inválidos
parâmetros e seus dados.

Um erro de verificação de transição da Fase 2 para 3 geralmente indica um erro em um parâmetro do acionamento.
Um erro de Verificação de Transição da Fase 3 para 4 geralmente indica um problema com o disco.
problema de parametrização entre o servo motor e o controlador de movimento.

A causa mais comum disso

erros são valores de parâmetros que são
fora do mínimo e
limites máximos. Quando esta janela
abre, você pode destacar o
parâmetro e selecione o "Alterar"
botão. O parâmetro padrão editar
a tela será aberta, permitindo que você
altere o valor incorreto na
parâmetro.

Se não houver parâmetros inválidos

para exibir, esta janela será aberta,
informando você sobre esse fato. Se
nenhum parâmetro de erro de fase
a janela tem alguma entrada, ela
indica que não há 16
valores de parâmetros de unidade incorretos.
 Início Inicial do Drive
Operation Mode
Se você está encomendando um
dirigir pela primeira vez, isso
a opção irá guiá-lo através de
processo passo a passo
maneira. Se o disco tiver
já foi encomendado,
você deve usar o menu
opção "Funções de Direção" para
faça alterações nos parâmetros. Para
comissione a condução para o
pela primeira vez, você deve selecionar um
modo de operação e definir um drive
configuração. Uma vez que isso tenha
feito, você pode continuar
com a comissionamento.
Para selecionar um modo de operação, clique na seta para baixo à direita dos primeiros dados
campo. O modo selecionado será o modo primário de operação para o acionamento. Isto
o modo deve ser o modo de operação em que o drive deve estar na maior parte do tempo
o tempo que está em operação. É possível mudar o modo de operação do acionamento em
outra tela no DriveTop. A seleção de modo feita aqui será usada pelo drive
definir os parâmetros padrão necessários para a conclusão da configuração. O
A seleção feita aqui pode limitar outros modos disponíveis no controle de tração. Essa limitação é
baseado na combinação de firmware do disco e na configuração selecionada.
Todos os Modos: Esta seleção permite que você defina seus modos em outro lugar no DriveTop.
Controle de Torque: Este modo é utilizado quando o comando que o acionamento irá receber
do controle é um comando de torque. Este sinal ordena ao acionamento produzir um
quantidade específica de torque. Monitoramento de velocidade e posição na unidade estão desativados.
Controle de Velocidade: Este modo é usado quando o comando que o acionamento receberá
do controle é um comando de velocidade, ou rapidez. Este sinal comanda o drive para
produzir uma velocidade específica, ou velocidade. O monitoramento de posição na unidade está desativado.
Modo de Posição: Este modo é usado quando o comando que o acionamento receberá de
o controle é um valor de posição. Este modo também é chamado de "Modo de Eixo Único". Neste
modo, quando o valor da posição é recebido pelo acionamento, o acionamento também deve receber um
sinal de início do controle antes do movimento começar. O movimento parará uma vez que o
posição comandada é alcançada.
InterpolationThis mode is used when the process requires coordinated motion.
Quando o acionamento recebe um comando de posição, nenhum sinal de início é necessário. Movimento
ocorre no instante em que o valor da posição é recebido. O movimento parará assim que o acionamento
não recebe mais as posições comandadas do controle e a posição final comandada
a posição foi alcançada. 17
Modo de Bloco de Processamento: Este modo é usado quando perfis de movimento, ou comandos de movimento,
estão programados no disco. Um sinal de partida é necessário para iniciar a execução do bloco. Este
start signal is usually an input signal coming from another device, typically a PLC.
 Inicialização do Drive
Configuração

Uma vez que você tenha selecionado seu modo de operação, deve selecionar a configuração do drive.
A opção padrão é "Configuração Padrão".

Configuração Padrão: Esta é a opção padrão. Esta configuração é a única opção disponível
quando você selecionou o modo Torque, Posição, Interpolação e Bloco de Processo para o seu
seleção de modo. Esta opção permitirá o carregamento de parâmetros padrão que permitirão você
selecionar múltiplos modos de operação.

Se você tiver o firmware AHS ou SHS, comumente usado para operação do fuso, você tem
opções adicionais:
Fuso usando motor E encoder de fuso: Selecione esta opção se o drive for utilizado
como um acionamento de fuso e você estará usando um encoder externo para posicionamento do fuso.
Eixo usando encoder de motor e motor 1MB/2AD: Selecione esta opção se o acionamento estiver
ser usado como um acionamento de fuso e você usará apenas o encoder do motor.

Essas duas opções adicionais estão disponíveis, com firmware AHS e SHS nos seguintes
seleções de modo: Todos os modos e modo de Velocidade.

Depois de selecionar seu modo de operação e configuração adequados, clique em "Iniciar"

botão "configurar". O drive então executará o procedimento de Carregamento de Parâmetro Base.
18
Início Inicial do Drive
Carregar Parâmetro Base
Antes do Carregamento do Parâmetro Base
o procedimento é executado, este aviso
uma mensagem será exibida para notificá-lo
que os valores dos parâmetros na unidade serão
mudou e que quaisquer valores que possam
foram inseridos anteriormente a isto pode ser
mudou.

Dependendo da fase em que você está

quando você inicia o procedimento,
DriveTop o notificará se a fase
must be switched. Selecting “OK”
iniciaremos a troca de fase e começaremos
o procedimento.

Se ocorrerem erros durante o

um procedimento, uma janela de erro aparecerá
aparecer especificando a causa de
o erro. Corrija a causa de
o erro e executar o procedimento
de novo.

Uma vez que o procedimento tenha sido

concluído com sucesso, o
a tela de seleção de modo será re-
aparecer. A área cinza central irá
notificar você que pode pressionar o
Botão "Próximo" para continuar com o
comissionamento do acionamento.

19
Início Inicial do Drive e Funções do Drive
Controller Type

A Comissionamento DriveTop
a sequência a partir deste ponto é
o mesmo que a lista do menu
opções disponíveis no menu
opção "Funções de Direção". Isso
o manual listará os títulos
seguindo as "Funções de Direção"
sequência.

A diferença entre os dois

opções de menu é que o "Drive
A opção "Funções" permite que você
vá diretamente para o aplicável
tela de parâmetro. O Inicial
A opção de startup começa em
abrindo a tela de seleção de modo
e orienta você através de cada
tela em sequência.

20
 Funções de Direção
Navegação na Tela
Em todas as janelas do DriveTop, os campos de dados que podem ser editados serão exibidos em branco. Os campos de dados que são
os dados cinza indicam que os dados estão sendo exibidos para sua referência. Você não pode editar os dados em um dado cinza.
campo. Se você colocar o cursor em qualquer campo de dados, branco ou cinza, e clicar com o botão direito, uma pequena janela irá
aparecer. As duas principais seleções permitem que você mude do Modo de Parâmetro para o modo de Operação e vice-
versa. Em aplicações que não são SERCOS, a única maneira de colocar o servo drive no Modo de Parâmetro é através de
DriveTop. There is no input to the drive that can be used to accomplish this.

A próxima opção muda dependendo do

colocação do cursor quando você clica com o botão direito
clique. Se você clicar com o botão direito do mouse com o cursor em um

campo de dados, seja branco ou cinza, o terceiro

a linha no pequeno menu exibirá o
número de parâmetro que contém os dados
exibido no campo de dados. Se o seu cursor estiver
não em um campo de dados quando você clicar com o botão direito, o
a terceira seleção do menu será "Individual"
parâmetro”. Se você selecionar esta opção de
a pequena janela, ela abrirá o padrão
janela do editor de parâmetros.

As outras opções de parâmetro disponíveis no pequeno menu são as mesmas que as opções de parâmetro que podem
também pode ser encontrado sob a opção principal de menu 'Configuração'.

Ajuda: As opções listadas no pequeno menu levarão você a informações de ajuda sobre parâmetros de driver, se você tiver
vinculou um dos arquivos de ajuda do drive online disponíveis. Esta opção é discutida neste manual sob o menu
opções, seção "Ajuda".

Erro claro: Selecionar esta opção de menu limpará um erro de unidade. Se a condição que causou o erro tiver
corrigido, o erro será resolvido. Se a condição que causou o erro não foi corrigida, a
o erro pode retornar após ser limpo com esta opção.
Outras opções aparecem no pequeno menu dependendo de onde o cursor está quando selecionado. Essas opções
são os mesmos que as opções disponíveis no Menu Principal.

Ao inserir dados nos campos de dados no DriveTop, quando o cursor é movido para fora de qualquer campo de dados editável,
os dados são imediatamente enviados para o disco. Você também pode usar a tecla "Tab" no seu teclado para mover o
o cursor de um campo de dados para o próximo. Pressionar a tecla "Tab" enquanto mantém pressionada a tecla "Shift" moverá
o cursor para o campo de dados anterior.
Na parte inferior das telas durante a sequência de comissionamento, haverá um "Próximo" e um "Voltar"
botão. Quando você tiver concluído a entrada de dados para a tela ativa, pressionar o botão “Próximo” fechará
a janela ativa e o passo você para a próxima tela. Pressionar o botão "Voltar" fechará a janela atual
e levar você à tela anterior. Qualquer dado inserido em um campo de dados antes dos botões "Próximo" ou "Voltar"
está sendo pressionado ainda é enviado para o disco. Os dados não são perdidos. Quando a próxima ou a tela anterior aparece pela primeira vez,
O DriveTop irá carregar os valores de parâmetro atuais para os campos de dados na tela. Se os campos de dados em um
A tela parece estar em branco, isso pode significar que os dados não foram completamente carregados do disco. 21
 Funções de Direção
Controller Type

Esta tela de abertura mostra o firmware do disco, o tipo de controlador e o tipo de motor.
O botão "Parâmetros do Amplificador" abre uma pequena janela que exibirá a leitura-
apenas parâmetros na unidade. No exemplo à esquerda, o campo de dados do tipo de motor é
em branco. Isso se deve ao tipo de sistema selecionado. Com a seleção do motor 1MB/2AD,
geralmente usado com o acionamento DKR, os dados do motor serão inseridos na próxima janela, como
não é lido do feedback do motor. Com os tipos de motor MDD, MKD e MHD, o
o tipo de motor será lido a partir do feedback durante a inicialização da condução e exibido aqui,
conforme mostrado pelo exemplo à direita..

Nome do eixo: Exibe o nome atual do eixo.

Conjunto de parâmetros 0, 1, 2, 3: Exibe o nome que pode ser dado a cada um dos
additional parameter sets. These additional parameter sets are only available in AHS
ou firmware do drive SHS.

Em um adendo a este manual, todas as telas de parâmetros são exibidas com

números de parâmetro sobrepostos a eles, quando aplicável. O objetivo destes
números é para mostrar qual parâmetro contém o valor exibido. Esse parâmetro
os números não são exibidos nas telas do DriveTop.

Quando você tiver terminado de inserir os dados nesta tela, pressione "Próximo" e DriveTop irá
leve você para a próxima tela na sequência.

22
 Funções de Drive
Parâmetros do motor - Motor Indramat sem memória de feedback
Se o motor conectado ao servo drive for um dos seguintes tipos, os parâmetros do motor serão carregados
durante a inicialização da unidade e você não será solicitado a inserir o código do tipo de motor:
MDD, MKD, MKE ou MHD.
Esta seção a seguir abordará a configuração dos parâmetros do motor para tipos de motor diferentes de
os listados acima.

Se o motor conectado ao acionamento de servo é o 2AD

tipo, você deve inserir os parâmetros do motor manualmente. Se
isso é verdade com seu aplicativo, esta janela aparecerá.
Selecione a guia "motor Indramat". Usando o menu suspenso
setas, começando pelo campo de dados superior esquerdo, você irá
selecione as opções exibidas e, passo a passo, insira o
complete o código do tipo para o motor. Ao inserir os dados
para o código de tipo, campos de dados adicionais aparecerão para o
certo, até que a entrada do código do tipo esteja completa.

O código do tipo do motor pode ser encontrado no motor.

caixa de junção de energia.

Após inserir o código do tipo de motor, os dois botões "Editar

"parâmetros do motor" e "Definir parâmetros do motor" se tornarão ativos.
Editar parâmetros do motor: Selecione este botão se precisar editar o motor
parâ[Link]: Os parâmetros do motor devem ser editados apenas em
recomendação da Bosch Rexroth. Parâmetro do motor incorreto
configurações podem causar danos ao motor e/ou ao acionamento do servo.
Defina os parâmetros do motor: Os programas DriveTop, versão 14V03 e
maior, agora contém um banco de dados de parâmetros de motor. Selecionando isso
Selecione “Sim” para concluir
o botão após inserir o código do tipo de motor irá iniciar automaticamente
o parâmetro de download.
baixando os parâmetros para o tipo de motor que você inseriu.
Freio do Motor: Nesta seção da janela, você irá inserir os dados do freio do motor, se aplicável. Se o motor
não possui um freio instalado, você pode pular esta seção.
Tempo de atraso do freio: O acionamento servo controla a configuração e liberação do freio do motor. Se o seu
o processo requer um tempo de atraso antes que o status do freio seja alterado, esse tempo é inserido nesses dados
campo.
Corrente de freio: O acionamento também monitora a corrente utilizada pelo freio. O consumo normal de corrente para
o freio é inserido neste campo de dados.
Type of motor brake: Using the buttons, select the type of motor brake used with this motor. A self-holding
o freio é acionado quando a energia é removida. Um freio autorregressivo é acionado quando a energia é aplicada.

Monitoramento de temperatura: O campo de dados cinza exibe a temperatura atual do motor. O valor para
o parâmetro "Temperatura de advertência do motor" deve ser menor que o valor da "Temperatura de desligamento do motor"
um parâmetro, ou um erro de parâmetro resultará.
Aviso de temperatura do motor: Quando a temperatura do motor ultrapassa o valor inserido neste
o parâmetro, a saída "Aviso de temperatura excessiva" mudará de um status baixo para um alto, indicando
esta condição. 145° é a configuração padrão para este parâmetro.
Temperatura de desligamento do motor: Quando a temperatura do motor atinge ou excede o valor
entrado neste parâmetro, o drive emitirá uma mensagem de erro "Sobreaquecimento do Motor". O padrão, e
o valor máximo para este parâmetro é 155 °. 23
Quando você concluir a entrada de dados nesta tela, pressione “Próximo” e o DriveTop levará você a
próxima tela na sequência.
 Funções de Direção
Parâmetro do motor - Componente do motor Indramat Kit

Se o motor conectado ao acionamento do servo for o 1MB

tipo, você deve inserir os parâmetros do motor manualmente. Se
isso é verdadeiro com o seu aplicativo, esta janela aparecerá.
Selecione a guia "componente motor do kit Indramat". Usando
as setas do menu suspenso, começando com os dados do canto superior esquerdo
campo, você selecionará as opções exibidas e, passo a passo-
etapa, insira o código completo do tipo para o motor. Como
você insere os dados para o código do tipo, dados adicionais
os campos aparecerão à direita, até que a entrada do código do tipo seja
completo.

O código do tipo do motor pode ser encontrado na máquina

documentation.

Depois de inserir o código do tipo de motor, os dois botões 'Editar

"parâmetros do motor" e "Definir parâmetros do motor" ficarão ativos.
Editar parâmetros do motor: Selecione este botão se você precisar editar o motor
parâ[Link]: Os parâmetros do motor devem ser editados apenas em
recomendação da Bosch Rexroth. Parâmetro do motor incorreto
configurações podem causar danos ao motor e/ou ao controlador servo.
Defina os parâmetros do motor: Os programas DriveTop, versão 14V03 e
maior, agora contém um banco de dados de parâmetros do motor. Selecionando isso Selecione "Sim" para completar
o botão após inserir o código do tipo de motor iniciará automaticamente o o parâmetro de download.
download dos parâmetros para o tipo de motor que você inseriu.

Motor Brake: In this section of the window you will enter the motor brake data, if applicable. If the motor
não tem um freio instalado, você pode pular esta seção.
Tempo de atraso do freio: O acionamento servo controla a configuração e liberação do freio do motor. Se a sua
o processo requer um tempo de atraso antes que o status do freio seja alterado, esse tempo é inserido neste dado
campo.
Corrente de freio: O motor também monitora a corrente utilizada pelo freio. A corrente normal consumida para
o freio é inserido neste campo de dados.
Tipo de freio do motor: Usando os botões, selecione o tipo de freio do motor usado com este motor. Um auto-retentivo
o freio é acionado quando a energia é removida. Um freio autorregulável é acionado quando a energia é aplicada.

Monitoramento de temperatura: O campo de dados cinza exibe a temperatura atual do motor. O valor para
o parâmetro "Temperatura de aviso do motor" deve ser menor que o valor da "Temperatura de desligamento do motor"
um parâmetro, ou um erro de parâmetro resultará.
Advertência de temperatura do motor: Quando a temperatura do motor excede o valor inserido neste
o parâmetro, a saída "Aviso de temperatura excessiva" mudará de um status baixo para um alto, indicando
esta condição. 145° é a configuração padrão para este parâmetro.
Temperatura de desligamento do motor: Quando a temperatura do motor atinge ou ultrapassa o valor
entrado neste parâmetro, o drive emitirá uma mensagem de erro "Sobretensão do Motor". O padrão, e
o valor máximo para este parâmetro é 155 °.
24
Quando você tiver concluído a entrada de dados nesta tela, pressione "Próximo" e o DriveTop o levará a
próxima tela na sequência.
 Funções de Direção
Parâmetros do motor - motor de terceiros

Se o motor conectado ao inversor servo não for um

Tipo de motor Indramat, você deve inserir o motor
parâmetros manualmente. Se isso for verdade com o seu
aplicativo, esta janela aparecerá. Selecione o “3º
aba "motor da festa". A seção de informações que aparece
informa que o parâmetro definido para este motor deve ser
criado em uma seção diferente do DriveTop.
O botão 'Selecionar arquivo de parâmetro' é usado para carregar um
conjunto de parâmetros do motor que já foi criado. O
parametrização do motor de terceiros para uso com seu
o acionamento servo está coberto na seção "Extras" Principal
Menu option. If a parameter file has been selected, the
o nome e o caminho do arquivo são exibidos na caixa cinza
Conjunto de parâmetros

O tipo de modelo do motor pode ser encontrado no

documentação da máquina.

Depois de selecionar o conjunto de parâmetros do motor, os dois botões "Editar

Os "parâmetros do motor" e "Definir parâmetros do motor" se tornarão ativos.
Editar parâmetros do motor: Selecione este botão se precisar editar o motor
[Link]: Os parâmetros do motor devem ser editados apenas no
recomendação do fabricante da máquina. Parâmetro do motor incorreto
configurações podem causar danos ao motor e/ou ao servo drive.
Definir parâmetros do motor: Selecionar este botão iniciará automaticamente Selecione "Sim" para concluir
o download do conjunto de parâmetros que você selecionou, para o disco. o parâmetro de download.

Freio do Motor: Nesta seção da janela, você irá inserir os dados do freio do motor, se aplicável. Se o motor
não tem um freio instalado, você pode pular esta seção.
Tempo de atraso do freio: O acionamento servo controla a configuração e a liberação do freio do motor. Se seu
o processo requer um tempo de atraso antes que o status do freio seja alterado, esse tempo é inserido neste dado
campo.
Corrente do freio: O acionamento também monitora a corrente usada pelo freio. A corrente normal consumida para
o freio é inserido neste campo de dados.
Type of motor brake: Using the buttons, select the type of motor brake used with this motor. A self-holding
o freio é acionado quando a energia é removida. Um freio auto-liberante é acionado quando a energia é aplicada.

Monitoramento de temperatura: O campo de dados cinza exibe a temperatura atual do motor. O valor para
o parâmetro "Temperatura de aviso do motor" deve ser inferior ao valor da "Temperatura de desligamento do motor"
um parâmetro, ou um erro de parâmetro resultará.
Aviso de temperatura do motor: Quando a temperatura do motor exceder o valor inserido neste
O parâmetro, a saída "Aviso de Sobretensão" mudará de um status baixo para um alto, indicando
essa condição. 145° é a configuração padrão para este parâmetro.
Temperatura de desligamento do motor: Quando a temperatura do motor atinge ou excede o valor
entrado neste parâmetro, o acionamento emitirá uma mensagem de erro "Superaquecimento do Motor". O padrão, e
o valor máximo para este parâmetro é 155 °.

Quando você tiver concluído a inserção de dados nesta tela, pressione “Próximo” e o DriveTop o levará para o25
próxima tela na sequência.
 Funções de Drive
Seleção do Modo de Operação
Esta tela aparecerá após a tela "Tipo de Controlador" se o tipo de motor for MDD, MKD, MKE ou MHD.
Se o tipo de motor for 1MB, 2AD ou motor de terceiros, esta tela aparecerá após a configuração do parâmetro do motor.
foi selecionado e baixado para o disco.
Você deve selecionar um modo de operação primário para o
driver servo. Este é tipicamente o modo de
operação que o motor estará durante a máquina
ciclismo. Se o acionamento for necessário para operar em mais
do que um modo, esses modos adicionais são
selecionado como "Modos de operação secundários".
pode selecionar até três modos secundários de
operação. Se você selecionou um modo de operação
através da opção "Inicialização do drive" que
o modo será exibido como a configuração padrão.
Dependendo da combinação de motor e acionamento e
o tipo de firmware do drive, a ordem na qual esses
as opções aparecem na caixa de seleção podem ser
diferente. As seguintes descrições são válidas,
independentemente da sua ordem de aparição.
Operation Mode Descriptions:
Controle de Torque: O acionamento está no modo de operação de controle de torque. Ele segue o valor do comando de torque.
sequência definida pelo sistema de controle. Monitoramento de Velocidade e Posição no acionamento está desativado.
Controle de Velocidade: O acionamento está no modo de operação de controle de velocidade. Ele segue a velocidade
valor do comando sequência definida pelo sistema de controle. O loop de controle de velocidade está fechado no acionamento.
O monitoramento de posição no acionamento está desabilitado.
Interpolação Controlada por Movimento, Encoder 1: O acionamento recebe um valor de comando de posição do
sistema de controle que é idêntico à posição alvo do caminho de viagem. Em seguida, o acionamento gera
(interpola) uma sequência de valores de comando de posição interna, que usa o sistema de controle para manter
valores máximos para sequências de impulso, velocidade e aceleração. O acionamento se move com um atraso sistemático
(erro a seguir) para a posição alvo. O Encoder 1 indica que o encoder de posição está instalado no
eixo do motor (medição indireta da posição do eixo).
Interpolação Controlada por Drive, Encoder 2: o drive recebe um valor de comando de posição do
sistema de controle que é idêntico à posição alvo do caminho de viagem. Então o motor gera
interpola uma sequência de valores de comando de posição interna, que utiliza o sistema de controle para manter
valores máximos para sequências de impulso, velocidade e aceleração. O acionamento se move com um atraso sistemático
(erro seguinte) para a posição alvo. O Encoder 2 indica que o encoder de posição está instalado no
eixo da máquina (medição de posição do eixo direto).
Interpolação Controlada por Motor, sem atraso, Encoder 1: O motor recebe um valor de comando de posição de
o sistema de controle que é idêntico à posição alvo do caminho de viagem. Então o atuador gera
(interpola) uma sequência de valores de comando de posição interna, que utiliza o sistema de controle para manter
valores máximos para sequências de impulso, velocidade e aceleração. O motor se move sem seguir o erro para o
posição alvo. O Encoder 1 indica que o encoder de posição está instalado no eixo do motor (indireto
medição da posição do eixo).
Interpolação Controlada por Drive, sem atraso, Encoder 2: o drive recebe um valor de comando de posição de
o sistema de controle que é idêntico à posição-alvo do trajeto. Então o motor gera
(interpole) uma sequência de valores de comando de posição interna, que usa o sistema de controle para manter
valores máximos para sequências de impulso, velocidade e aceleração. O acionamento se move sem seguir o erro para
a posição alvo. O Encoder 2 indica que o encoder de posição está instalado no eixo da máquina (direto
medição da posição do eixo.
26 está fechado na
Modo de Posição com encoder 1: O acionamento está em modo de controle de posição. O laço de posição
dirigir por um codificador de posição. O sistema de controle apenas define a sequência do valor do comando de posição; o acionamento
segue o valor do comando com um erro sistemático (erro de seguimento). O Encoder 1 indica que a posição
o encoder está instalado no eixo do motor (medição indireta da posição do eixo).
 Funções de Direção
Seleção do Modo de Operação

Operation Mode Descriptions (continued):

Modo de posição com codificador 2: O acionamento está em modo de controle de posição. O loop de posição está fechado no
dirigir por um codificador de posição. O sistema de controle apenas define a sequência de valores de comando de posição; o acionamento
segue o valor do comando com um erro sistemático (erro de seguimento). O encoder 2 indica que a posição
o encoder está instalado no eixo da máquina (medição de posição do eixo direto).
Modo de posição sem atraso, encoder 1: O acionamento está em modo de controle de posição. O laço de posição está fechado em
o acionamento por um codificador de posição. O sistema de controle apenas define a sequência de valores do comando de posição; o
o acionamento segue o valor do comando sem seguir o erro (atraso). O Encoder 1 indica que a posição
o codificador está instalado no eixo do motor (medição indireta da posição do eixo).
Controle de posição sem atraso, feedback 2: O acionamento está no modo de controle de posição. O loop de posição está fechado.
no acionamento por um codificador de posição. O sistema de controle apenas define a sequência de valores de comando de posição;
o motor segue o valor de comando sem seguir (atraso) erro. O codificador 2 indica que a posição
o encoder está instalado no eixo da máquina (medição de posição do eixo direto).
Sincronização de velocidade, drive mestre virtual: O drive está em controle de velocidade. O comando de velocidade
é determinado na unidade levando em consideração a relação, bem como a posição do eixo mestre. Eixo mestre virtual
significa que a posição do eixo mestre é calculada pelo controle.
Velocity synchronization, real master drive: The drive is in speed control. The speed command value is
derivado da posição do eixo mestre. A posição do eixo mestre é gerada a partir do encoder incremental
sinais das entradas do codificador do eixo mestre.
Sincronização de fase, encoder 1, acionamento mestre virtual: O acionamento está em controle de posição. A posição
o laço de controle é fechado no motor através de um codificador de posição. O valor do comando de posição é fixo no motor
levando em conta a razão e a posição do eixo mestre. O acionamento segue o valor de comando com atraso
[Link] 1 significa que o codificador de posição está montado no motor
eixo (medição indireta da posição do eixo). Eixo mestre virtual significa que a posição do eixo mestre é
corrigido pelo controle.
Sincronização de fase, codificador 2, sistema mestre virtual: O drive está em controle de posição. A posição
o laço de controle é fechado no acionamento por meio de um codificador de posição. O valor do comando de posição é fixo no acionamento
levando em consideração a razão e a posição do eixo mestre. O acionamento segue o valor de comando com distância de atraso.
O Encoder 2 significa que o codificador de posição está montado no eixo do motor (medição direta do eixo
posição). O eixo mestre virtual significa que a posição do eixo mestre é fixada pelo controle.
Sincronização de fase, codificador 1, acionamento mestre real: O acionamento está em controle de posição. A posição
o laço de controle está fechado no acionamento via um codificador de posição. O valor do comando de posição é fixo no acionamento
levando em conta a razão e a posição do eixo mestre. O acionamento segue o valor de comando com atraso
distance. Encoder 1 significa que o encoder de posição está montado no eixo do motor (indireto
medição da posição do eixo). Eixo mestre real significa que a posição do eixo mestre é derivada do
sinais do encoder incremental.
Fase sincr. sem atraso, codificador 1, unidade mestre virtual: A unidade está em controle de posição. A posição
control loop is closed in the drive via a position encoder. The position command value is fixed in the drive
levando em conta a relação e a posição do eixo mestre. O acionamento segue o valor do comando com atraso
distância. O Encoder 1 significa que o encoder de posição está montado no eixo do motor (indireto
medição da posição do eixo). Eixo mestre virtual significa que a posição do eixo mestre é fixa pelo
controle.
Sincronização de fase. Sem atraso, encoder 2, acionamento mestre virtual: O acionamento está no controle de posição. A posição
o loop de controle é fechado no acionamento através de um codificador de posição. O valor do comando de posição é fixo no acionamento.
levando em conta a razão e a posição do eixo mestre. O acionamento segue o valor de comando com atraso
O codificador de distância 2 significa que o codificador de posição está montado no eixo do motor (medição direta
a posição do eixo). O eixo mestre virtual significa que a posição do eixo mestre é fixada pelo controle.
Fase sincr. sem atraso, encoder 1, controle mestre real: O acionamento está em controle de posição sem atraso. O
o valor do comando de posição é calculado com base na posição do eixo mestre, que é derivada de27
sinais de codificador incremental.
 Funções de Direção
Seleção do Modo de Operação

Operation Mode Descriptions (continued):

Eixo de comando, codificador 1, acionamento mestre virtual: O acionamento está no modo iscam. A função é derivada de
princípio da cam mecânica. Isso inclui uma relação de posição fixa entre os eixos mestre e escravo. O
Os valores dos comandos de posição estão listados na tabela e podem ser acessados usando a posição do eixo mestre. O
o acionamento obedece ao valor do comando com distância de atraso. O Encoder 1 significa que o codificador de posição é
montado no eixo do motor (medição indireta da posição do eixo). Eixo mestre virtual significa que o
a posição do eixo mestre é calculada pelo controle.
Eixo de comando, codificador 2, acionamento mestre virtual: O acionamento está em modo iscam. A função é derivada de
princípio da câmara mecânica. Isso inclui uma relação de posição fixa entre os eixos mestre e escravo.
Os valores do comando de posição estão listados na tabela e podem ser acessados usando a posição do eixo mestre.
drive atende ao valor de comando com distância de atraso. O Encoder 2 significa que o encoder de posição é
montado no eixo da máquina (medição direta da posição do eixo). O eixo mestre virtual significa que o
a posição do eixo mestre é calculada pelo controle.
Eixo de cames, codificador 1, acionamento mestre real: O acionamento está em modo de cames. A função é derivada de
princípio da câmbrio mecânico. Isso inclui uma relação de posição fixa entre os eixos mestre e escravo. O
Os valores de comando de posição estão listados na tabela e podem ser acessados usando a posição do eixo mestre. O
o acionamento cumpre o valor do comando com distância de atraso. O Encoder 1 significa que o encoder de posição é
montado no eixo do motor (medição indireta da posição do eixo). Eixo mestre real significa que o
A posição do eixo mestre é derivada dos sinais do encoder incremental.
Eixo de comando, sem atraso, codificador 1, mestre virtual: O modo de acionamento é de comando. A função é derivada de
o princípio da cames mecânicos. Isso inclui uma relação de posição fixa entre os eixos mestre e escravo.
Os valores do comando de posição estão listados na tabela e podem ser acessados usando a posição do eixo mestre.
O acionamento segue o valor do comando sem atraso. O Encoder 1 significa que o encoder de posição está montado.
ao eixo do motor (medição indireta da posição do eixo). Eixo mestre virtual significa que o eixo mestre
a posição é calculada pelo controle.
Eixo de comando, sem atraso, codificador 2, mestre virtual: O acionamento está em modo iscam. A função é derivada de
the mechanical cam principle. This includes a fixed position relationship between master and slave axes.
Os valores do comando de posição estão listados na tabela e podem ser acessados usando a posição do eixo mestre.
O acionamento está em conformidade com o valor do comando com distância de atraso. O Encoder 2 significa que a posição
o encoder está montado no eixo da máquina (medição direta da posição do eixo). Eixo mestre virtual
isso significa que a posição do eixo mestre é computada pelo controle.
Eixo de comando, sem atraso, encoder 1, acionamento mestre real: O acionamento está em modo iscam. A função é derivada de
o princípio da cames mecânicas. Isso inclui uma relação de posição fixa entre os eixos mestre e escravo.
Os valores do comando de posição estão listados na tabela e podem ser acessados usando a posição do eixo mestre.
O motor atende ao valor do comando sem atraso. O encoder 1 significa que o encoder de posição é
montado no eixo do motor (medição indireta da posição do eixo). Eixo mestre real significa que o
A posição do eixo mestre é derivada dos sinais do encoder incremental.
Interpolação controlada pelo acionamento relativo, encoder 1: No parâmetro de distância de viagem S-0-0282, o
o drive recebe uma especificação de distância do controlador. Quando o bit 0 do S-0-0346, sinalizador de configuração para
o parâmetro de comando relativo é alternado, essa distância é somada ao valor em S-0-0258,
Posição alvo. Para ir da posição atual para a nova posição alvo, o acionamento agora
gera (interpola) uma curva de valor de comando de posição interna. Isso é feito levando em conta os valores limites de
velocity, acceleration, and jerk in the parameters
• S-0-0259, Velocidade de posicionamento
• S-0-0260, Aceleração de posicionamento
• S-0-0193, Jerk de posicionamento
em consideração. O acionamento se aproxima da posição alvo com um atraso de posição que é proporcional à velocidade.
Encoder 1means that the position encoder is attached to the motor shaft (indirect measurement of the
posição do eixo). 28
 Funções de Direção
Seleção do Modo de Operação
Descrição dos Modos de Operação (continuação):
Interpolação controlada por drive relativo, encoder 2: No parâmetro de distância de viagem S-0-0282, o
o drive recebe uma especificação de distância do controlador. Quando o bit 0 do S-0-0346, flag de configuração para
valores de comando relativos, o parâmetro é alternado, essa distância é somada ao valor em S-0-0258,
Posição alvo. Para ir da posição atual para a nova posição alvo, o motor agora
gera (interpola) uma curva de valor de comando de posição interna. Isso é feito levando em conta os valores limites de
velocidade, aceleração e impulso nos parâmetros
• S-0-0259, Velocidade de posicionamento
• S-0-0260, Aceleração de posicionamento
• S-0-0193, Jerk de posicionamento
em consideração. O acionamento se aproxima da posição alvo com um atraso de posição que é proporcional ao
[Link] 2 significa que o encoder de posição que está ligado à carga é utilizado para o fechamento do
laço de controle de posição (medição de posição do eixo direto).
Interpolação de controle de acionamento relativo, enc. 1, sem atraso: No parâmetro de distância de viagem S-0-0282, o
o drive recebe uma especificação de distância do controlador. Quando o bit 0 do S-0-0346, sinalizador de configuração para
os valores de comando relativos são alternados, essa distância é somada ao valor em S-0-0258,
Posição alvo. Para ir da posição atual para a nova posição alvo, o acionamento agora
gera (interpola) uma curva de valor de comando de posição interna. Isso é feito tomando os valores limites de
velocidade, aceleração e impulso nos parâmetros
• S-0-0259, Velocidade de posicionamento
• S-0-0260, Aceleração de posicionamento
• S-0-0193, Jerk de posicionamento
em consideração. O acionamento se aproxima da posição alvo do trajeto sem um atraso de posição. Encoder 1
significa que o codificador de posição está ligado ao eixo do motor (medição indireta da posição do eixo).
Controle de drive relativo, interpolações, enc. 2, sem atraso: No parámetro de distância de viagem S-0-0282, o
o drive recebe uma especificação de distância do controlador. Quando o bit 0 do S-0-0346, bandeira de configuração para
valores de comando relativos parâmetro é alternado, essa distância é somada ao valor em S-0-0258,
Posição alvo. Para ir da posição atual para a nova posição alvo, o motor agora
gera (interpola) uma curva de valor de comando de posição interna. Isso é feito levando em consideração os valores limites de
velocidade, aceleração e estiramento nos parâmetros
• S-0-0259, Velocidade de posicionamento
• S-0-0260, Aceleração de posicionamento
• S-0-0193, Jerk de posicionamento
em conta. O acionamento aproxima-se da posição alvo do trajeto sem um atraso de posição. Encoder 2
significa que o codificador de posição que está ligado à carga é utilizado para fechar o loop de controle de posição
(medição de posição do eixo direto).
Modo de posição do motor de passo: O motor está funcionando em controle de posição com interface de motor de passo. O dispositivo
segue o comando de posição que será desenvolvido a partir dos sinais do motor de passo.
Modo de posição do motor de passo, sem atraso: O acionamento está funcionando em regulação de posição sem atraso/Motor de Passo
interface. O dispositivo segue o comando de posição que será desenvolvido a partir do motor de passo.
sinais.
Modo de bloco de processo, encoder 1: O drive realiza um controle de posição em malha fechada com defasagem sistemática.
O valor real vem do encoder 1 (encoder do motor). O perfil do valor de comando é gerado em
a condução. A posição alvo, velocidade, aceleração e impulso são determinados por um processo pré-programado.
bloqueio. Dependendo do P-0-4019, modo de bloqueio de processo, a posição alvo é interpretada como um absoluto
valor ou como uma distância relativa a ser percorrida.
Modo de bloco de processamento sem atraso, codificador 1: O acionamento realiza um controle de posição em malha fechada sem atraso.
O valor real vem do encoder 1 (encoder do motor). O perfil do valor de comando é gerado em
29
a condução. A posição alvo, velocidade, aceleração e impulso são determinadas por um processo pré-programado
bloquear. Dependendo do P-0-4019, modo de bloco de processo, a posição alvo é interpretada como absoluta
valor ou como uma distância relativa para se mover.
 Funções de Direção
Seleção do Modo de Operação

Operation Mode Descriptions (continued):

Modo de bloco de processo, codificador 2: O acionamento realiza um controle de posição em loop fechado com atraso sistemático.
O valor real vem do encoder 2 (encoder externo). O perfil do valor do comando é gerado no
dirigir. A posição, velocidade, aceleração e choque alvo são determinadas por um bloco de processo pré-programado.
Dependendo do P-0-4019, modo de bloco de processo, a posição alvo é interpretada como um valor absoluto ou como
uma distância relativa para mover.
Modo de bloco de processamento sem atraso, codificador 2: O acionamento realiza um controle de posição em malha fechada sem atraso.
O valor real vem do encoder 2 (encoder externo). O perfil do valor de comando é gerado no
drive. A posição alvo, velocidade, aceleração e impulso são determinados por um bloco de processo pré-programado.
Dependendo do P-0-4019, o modo de bloco de processo, a posição alvo é interpretada como um valor absoluto ou como
uma distância relativa para se mover.
Modo JOG positivo: O acionamento se move com uma velocidade de jogging (P-0-4030) na direção positiva.
o motor está girando no sentido horário, ao visualizar o eixo do motor.
Modo JOG negativo: O acionamento move-se com uma velocidade de jogging (P-0-4030) na direção negativa
direção. O motor está girando no sentido anti-horário, ao visualizar o eixo do motor.

As seleções disponíveis para o

Os modos de operação secundários são os
mesmo que as opções para o Primário
modo de operação. Como mencionado antes, o
as opções de modo de operação disponíveis são
dependente do motor de tração
combinação e o firmware instalado
no drive.

Para mudar o modo de operação do

dirigir, geralmente é necessário trocar
a condução para o Modo de Parâmetro. Quando
outro modo de operação é
configurado como uma operação Secundária
modo, permite que a unidade
para mudar seu modo de operação sem
a necessidade de mudar para o Modo de Parâmetro.

Os modos de operação selecionados para os motores de qualquer máquina são determinados pelo fabricante da máquina.
Esses modos são baseados no processo que a máquina estará realizando e no que os servos individuais estão fazendo.
deve fazer nesse processo. Antes de fazer quaisquer alterações no modo de operação de um eixo, consulte o
construtor de máquinas, ou seu departamento de engenharia para ter certeza de que os resultados desejados podem ser alcançados
com as alterações propostas.

30
 Funções de Direção
Escala / Unidades
Nestas janelas, você irá inserir as informações para a configuração mecânica do acionamento.
a informação é crítica para o funcionamento adequado do sistema. Por favor, consulte a máquina
documentação para os valores corretos para esses parâmetros.
Tipo de escalonamento: O tipo de movimento é especificado nesta tela. O DriveTop exibirá uma imagem diferente.
no lado direito da tela, dependendo do tipo de movimento selecionado. A figura da esquerda mostra o
tela para movimento rotativo. A figura à direita mostra a tela para movimento linear.

Rotativa: Esta opção é usada quando o movimento será sempre em uma única direção (como em uma impressão
máquina, mesa giratória ou um alimentador de prensa), ou a faixa total de deslocamento será inferior a uma revolução de
a saída do trem de engrenagens (como um eixo de rotação de pórtico). Em movimento rotativo, o eixo pode operar dentro de
uma revolução, ou pode operar por várias revoluções. Porque o movimento rotativo pode continuar a se mover
através da posição 0, não há limite para o número de revoluções que um eixo pode fazer. Quando rotativo
quando o movimento é selecionado, todos os dados de posição, velocidade e aceleração estarão em unidades angulares; graus,
RPM e radianos por segundo2.
Linear (translacional): Esta opção é usada quando o movimento será linear, ou seja, o eixo irá percorrer uma
distância comandada e retornar a uma posição inicial, e o eixo não pode ser permitido a viajar para fora de uma
faixa de deslocamento fixo (como um deslizamento de máquina). As unidades de medida disponíveis nesse tipo de movimento
são polegadas ou milímetros. As unidades de posição, velocidade e aceleração serão; mm, mm por
minute, and mm per second2ou polegadas, polegadas por minuto e polegadas por segundo2Eixos de movimento linear
ter um alcance máximo de viagem. Em uma configuração de feedback de um único turno, esse alcance máximo é igual a
2048 revoluções do motor na direção negativa e 2048 revoluções na direção positiva. Com um
configuração de feedback absoluto de múltiplas voltas, o alcance máximo é de 4096 revoluções totais do motor.
Esse limite existe porque, em um movimento linear, sua posição continua a crescer. Após um total de 4096
as revoluções, os buffers de posição de 32 bits estão "cheios". O movimento além do limite de 4096 revoluções é possível, mas o
o controle de movimento deve ser configurado para isso.
Não uniforme: Esta opção é utilizada para aplicações que requerem movimento rotativo e linear. A escala
as configurações usadas para este tipo de movimento estão configuradas sob o botão "Avançado". Depois de ter feito
suas configurações, quando você retornar a esta tela, o botão "não uniforme" será automaticamente
selecionado. Para configurar esta opção corretamente, entre em contato com a Engenharia de Aplicação da Bosch Rexroth.
Negação de dados de posição, velocidade e torque/força: Esta seleção permite que você mude o
direção da rotação do motor. A conexão do motor de passo ao drive é uma potência trifásica
conexão. Porque a comutação do motor é baseada em dados de feedback, se a direção do
a rotação do motor deve ser alterada, você não deve mudar a fiação de fase do motor ou danificá-lo
o resultado pode ser conduzido.

31
este botão mudará a direção do motor de sua configuração atualeun..
Sim: Selecionando
Não: Selecionar este botão não mudará a direção do motor a partir de sua configuração atual.
Não uniforme: Se você marcou uma das caixas de “Negação” nas configurações avançadas, este botão
será selecionado automaticamente quando você retornar a esta tela.
 Funções de Drive
Escala / Unidades - Avançado
When you select the “Advanced” button on the “Scaling/Units” screen, this window will appear. In this
na tela você tem a capacidade de alterar individualmente as opções padrão para as unidades de posição, velocidade e
aceleração. Esses parâmetros mudam a forma como os dados são exibidos pelo disco. Os valores nesta janela
não deve ser alterado sem a aprovação da engenharia, pois as mudanças feitas aqui podem afetar a posição,
perfil de velocidade e aceleração do eixo.
A escalabilidade do parâmetro para posição, velocidade e
os dados de aceleração podem ser ajustados pelo usuário
com parâmetros de escalonamento. Ele permite o valor de
estes dados devem ser tornados compatíveis para troca
entre o sistema de controle e o acionamento. Em outros
palavras, os dados podem ser trocados no controle
formato interno do sistema. O sistema de controle irá
não é necessário converter esses dados. Isso também permite isso
dados para se conformar à cinemática de máquinas. Linear
movimentos podem ser descritos com unidades lineares
e os movimentos rotativos podem ser descritos com
unidades rotativas. É possível selecionar entre linear
e escalonamento rotativo, e preferido e parâmetro
escalonamento, bem como entre motor e carga
referência.
Scaling Type (position, velocity, acceleration):The options are the same for each type of data.
Rotativo: Esta opção é usada quando o movimento será sempre em uma única direção (como um
máquina de impressão, mesa rotativa ou alimentador de prensa), ou toda a faixa de viagem será inferior a um
revolução da saída do conjunto de engrenagem (como um eixo de rotação de pórtico). Em movimento rotativo, o eixo pode
operar dentro de uma revolução, ou pode operar ao longo de várias revoluções.
Linear (translacional): Esta opção é usada quando o movimento será linear, ou seja, o eixo viajará um
distância comandada e retorno à posição inicial e o eixo não pode ser permitido viajar para fora de
uma faixa de viagem fixa (como um deslizamento de máquina).
Negação: Esta caixa de seleção permite que você negue os tipos de dados individuais.
Formato de exibição para Posição, Velocidade e/ou Aceleração:
Escalonamento preferido: Os seguintes parâmetros são predefinidos e não podem ser alterados:
Physical Value: Escalonamento Rotativo: Escala Linear (mm): Escalonamento Linear (Polegada):
Dados de posição 0,0001 Graus 0,0001 mm 0,001 polegadas
Dados de Velocidade 0,0001 RPM 106m/min 105em/min
ou 106Rev/s
Dados de Aceleração 0,001 rad/s² 106m/s² --
Com "Escalonamento preferido", sua "Resolução", "Fator de escalonamento", "Expoente de escalonamento" e "Unidade" estão pré-
definido e não pode ser alterado. NOTA: Se "Escalonamento preferido" estiver selecionado e uma alteração for feita em um
valor em qualquer um dos campos definidos pelo usuário, a opção de formato mudará automaticamente para "Definido pelo usuário" e
quando você retornar à tela "Escalonamento/Unidades", seu "Tipo de escalonamento" será alterado para "não uniforme"
A combinação da unidade e do número de casas decimais de um parâmetro é definida pelo
As mudanças nesses parâmetros alterarão a maneira como os dados são exibidos e enviados para o controle.
mas não mudará a forma como os dados são lidos a partir do feedback.
Resolução: Este valor será a resolução mínima para os dados exibidos. Também determina o
número de casas decimais nos dados exibidos, que pode afetar a precisão do sistema.
Fator de escala: Os dados medidos serão multiplicados por este valor. A resolução mínima será
este fator no dígito decimal menos significativo do campo "Resolução". O Fator de Escala vai
determine the smallest displayed value. The number of decimal places will determine, or be determined
pelo, o Exponente de Escalonamento.
32
Scaling Exponent: Exponential multiplier for measured data. The number of displayed decimal places
afetarão, e são afetados por, este valor.
Unidade: Para o eixo linear, as unidades de medida são selecionadas aqui. Ou polegadas ou milímetros.
 Funções de Condução
Engrenagem, mecânica
Os parâmetros de "Engrenagem, mecânica" são usados para adaptar o motor e o acionamento ao mecanismo mecânico.
na máquina. A tela DriveTop mostrará uma imagem diferente no canto superior esquerdo da tela,
dependendo do tipo de escalonamento. A tela à esquerda será exibida para escalonamento linear, e o
a tela à direita será exibida para escala rotativa.

Alcance máximo de viagem (S-0-0278): Define o máximo movimento mecânico possível do

máquina. Este parâmetro deve ser definido, no momento em que o eixo é comissionado, para um valor que, pelo menos,
iguala a distância que o eixo deve percorrer. Os limites para a velocidade e a aceleração do acionamento
o gerador de comando de posição interna é influenciado por este parâmetro. Quanto maior o parâmetro
alcance máximo de viagem, menor é a multiplicação e a resolução de posição interna do acionamento e o
maiores são os limites dos dados de aceleração e velocidade. Também afeta o bit 6 do parâmetro S-0-0277,
"Leitura absoluta possível", no acionamento. Se o intervalo máximo de deslocamento parametrizado for maior que o
o intervalo numérico absoluto do codificador usado, então o bit 6 é redefinido para 0. Ou vice-versa, o bit 6 é definido assim que
como um intervalo de viagem menor do que o intervalo numérico absoluto do codificador é reconhecido. Na maioria
applications, the default value for this parameter is used.
Constante de alimentação k (S-0-0123): A constante de alimentação define qual caminho linear a carga deve seguir por
revolução da saída de transmissão. O valor programado aqui é usado junto com a relação de transmissão para
convertendo os dados de posição, velocidade e aceleração da referência do motor para a referência da carga. Se o
O "tipo de escalonamento" selecionado é "rotativo", este parâmetro não é utilizado pelo acionamento e está desativado. Se o tipo
of scaling is “non uniform” and the position data scaling is rotary, this field is also grayed out.
Entradas de revoluções do engrenagem de carga n1 (S-0-0121): Insira o número de voltas necessárias para a entrada do
relação de transmissão. Apenas números inteiros. Valores decimais não são aceitos.
Output revolutions of the load gear n2 (S-0-0122): Enter the number of turns required for the output of
a relação de transmissão. Apenas números inteiros. Valores decimais não são aceitos.
Dados com respeito a (S-0-0076, bit 6):
Eixo do motor (bit 6=0): Especifica que o posicionamento será feito em relação ao motor
feedback, ou com relação à entrada da razão de transmissão. Com linear selecionado como sua Escala
tipo, esta opção ficará desativada.
Carregar (bit 6=1): Especifica que o posicionamento será feito em relação à saída do
relação de transmissão, como com um dispositivo de feedback montado externamente, ou seja, escala linear.
Dados de posição em (S-0-0076, bit 7):
Formato absoluto (bit 7=0): A data de posição será processada em formato absoluto. O "Máximo
O parâmetro "faixa de viagem" determinará a faixa de valores.
Modulo format (bit 7=1): Typically used when motion is in one direction only. Counts to value
definido, então revira e começa a contar a partir de 0 novamente.
Deg (valor de módulo, S-0-0103): Quando "Módulo" é selecionado para "Dados de posição em", isso
o valor define quando a posição será reiniciada para 0. Este valor da posição e 0 se tornam iguais
localização física na máquina. 33
Conjunto de parâmetros: Se o tipo de firmware do disco for AHS ou SHS, você terá a capacidade de entrar na transmissão
valores de razão para cada conjunto de parâmetros (P, Q, R e S).
 Funções de Direção
Engrenagem, mecânica

Modo (S-0-0393, bits 0,1): Especifica a direção para comandos de movimento em formato módulo.
Caminho mais curto (bit 0=0, bit 1=0): O próximo valor de comando é alcançado com o mais curto
caminho. Se a diferença entre dois valores de comando sucessivos for maior que metade de
valor do módulo, o motor se move em direção ao valor de comando na direção oposta.
Direção positiva (bit 0=1, bit 1=0: O valor do comando é sempre abordado de forma positiva
direção, independentemente de haver ou não a diferença entre dois comandos sucessivos
o valor é maior que metade do valor do módulo.
Direção negativa (bit 0=0, bit 1=1): O valor do comando é sempre abordado em uma
direção negativa, independentemente de a diferença entre dois sucessivos ou não
os valores do comando são maiores que a metade do valor do módulo.

Motores e tipos de feedback

As informações a seguir são para referência para a próxima tela "Sistema de codificador, codificador de motor."

Os tipos de motores individuais possuem as seguintes características:

Retroalimentação do motor Motor- enc Temp

Motor type memória de dados Interface de verificação de temperatura Síncrona/Assíncrona Load default Sensor
MHD/MKD/
MKE sim síncrono consertado consertado (1) possível PTC
2DC/ADF não parâmetro assíncrono. param. não NTC
1MB não parâmetro assíncrono. param. não NTC
LAF/LAR não parâmetro assíncrono. parâmetro. não PTC
LSF não síncrono param. consertado (8) não PTC
2DC com PTC não parâmetro assíncrono. param. não PTC
MBS não síncrono param. param. não PTC

Codificador Valor em Para sincronia Para assíncrono

Sistema de medida: interface P-0-0074 motores motores
não disponível (apenas com rotativo - 0 não sim
motores assíncronos
feedback digital de servo (LSF, HSF) ou resolver 1 1 sim sim
Encoder incremental com sinais senoidais 2 2 não sim
de (sinais de 1V)
Encoder incremental com onda quadrada 2 5 não sim
sinais da Heidenhain
encoder com interface EnDat da Heidenhain 2 8 sim sim
encoder de roda dentada com sinais de 1Vss 2 9 não sim
resolver sem dados de feedback de memória 1 10 sim não
resolver sem dados de feedback na memória 1+2 11 yes não
encoders incrementais com sinais senoidais
Encoder Hall mais encoder de onda quadrada 1+2 12 sim não
Encoder ECI 1 13 sim 34
sim
Encoder Hall mais encoder sinusoidal 1+2 14 sim não
 Funções de Direção
Sistemas de encoder, encoder de motor
O próximo passo na sequência de comissionamento é determinar qual codificador será usado para posicionamento.
dados. Se o motor conectado ao acionamento servo contiver uma memória de feedback, o tipo de feedback será
selecionado automaticamente e o DriveTop não permitirá que você mude isso. Isso é representado pela tela em
a esquerda. Se o motor conectado ao acionamento do servo não contiver uma memória de feedback, você deve selecionar
o tipo de feedback que será usado na parte de trás do motor. Isso é representado pela tela no
certo.

Interface do encoder do motor (P-0-0074): Com motores de memória sem feedback, este campo é usado para selecionar
o tipo de feedback que será usado para a posição do motor. Veja a tabela na página anterior para
valores de entrada de dados de parâmetros que correspondem aos tipos de feedback.
HSF Rotação única: Seleção quando o motor está usando um absoluto de rotação única Bosch Rexroth
encoder sem memória de feedback. Usado em motores da série 2AD com acionamentos DIAX04.
HSF Multi-volta: Seleção quando o motor está usando um absoluto multi-volta Bosch Rexroth
encoder sem uma memória de feedback. Usado em motores da série 2AD com drives DIAX04.
Resolver de uma volta: Seleção quando o motor está utilizando um Bosch Rexroth de uma volta
resolver sem uma memória de feedback.
Resolver Multi-turn: Seleção quando o motor está usando um multi-turn da Bosch Rexroth
resolver sem uma memória de feedback.
Encoder incremental com sinais de onda senoidal: Interface comum para escalas lineares.
Codificador de roda dentada com sinal específico Indramat: Usado com motores da série 2AD com estilo
3 designações de feedback no código do tipo de motor.
Encoder incremental com sinais de onda quadrada: Interface comum para incremental rotativo
codificadores ou escalas lineares com eletrônica de modelagem de pulsos.
Encoder de volta única com interface ENDAT: Encoder absoluto de volta única usando o
Interface ENDAT da Heidenhain.
Encoder de múltiplas voltas com interface ENDAT: Encoder absoluto de múltiplas voltas usando o Heidenhain
Interface ENDAT.
Encoder linear absoluto com interface ENDAT: Escala linear absoluta usando a interface ENDAT.
Encoder de roda dentada com sinais de 1Vpp: Encoder de roda dentada.
Direção invertida (S-0-0277, bit 3): Marque esta caixa se a direção do contador de posição deve ser
invertido em relação à velocidade. Não verificado: Bit 3=0, não invertido. Verificado: Bit 3=1, invertido.
Codificador de distância codificada (S-0-0277, bit 1): Marque esta caixa se a escala linear utilizada tiver
marcas codificadas por distância. Bit 1=0, não codificado por distância. Bit 1=1, codificado por distância.
Encoder rotativo ou encoder linear (S-0-0277, bit0): Verifique o botão para o tipo de encoder utilizado.
Bit 0=0, encoder rotativo. Bit 0=1, encoder linear.
Resolução (S-0-0116): Insira a resolução do codificador.
35
Ativar avaliação do encoder absoluto (S-0-0277, bits 6 e 7): Marque esta caixa se você quiser evaluate
um encoder absoluto como um encoder absoluto (bit 6=1, bit 7=0). Deixe esta caixa em branco se você quiser
desabilitar a avaliação absoluta do feedback. Bit 6=1, bit 7=1). Para feedbacks de uma única volta, o bit 7 irá
sempre deve estar definido como 0.
 Drive Functions
Sistemas de codificação, codificador opcional

Se a aplicação da máquina estiver usando um encoder externo,

esta tela é usada para configurar o codificador em
sistema de direção. Os tipos de opções de feedback listados neste
as telas são as mesmas que na tela do encoder do motor,
exceto que algumas das entradas especificam placas de opção de driver
que deve ser usado para interfacear o codificador com o acionamento.
Os campos de dados nesta janela que são os mesmos que o
"janela do codificador do motor" tem as mesmas definições. Se
não há feedback externo utilizado, você deve selecionar
“Sem interface de codificador”. Se um codificador externo
a interface está selecionada, mas não está presente, a unidade irá
emita um erro ao sair do Modo de Parâmetro
(Fase 2).

GDS: Encoder absoluto de um turno montado externamente. Este encoder é o mesmo dispositivo que é usado em
a parte traseira dos motores servo MDD, exceto que não possui uma memória de feedback. Não disponível com DKC.
GDM: Encoder absoluto de múltiplas voltas montado externamente. Este encoder é o mesmo dispositivo que é utilizado em
the back of the MDD servo motors, except it does not have a feedback memory. Not available with DKC
GDS via DFF: Selecione esta opção se o aplicativo estiver usando um codificador externo GDS conectado ao
motor servo usando uma placa de interface de codificador DFF.
GDM via DFF: Selecione esta opção se o aplicativo estiver usando um codificador externo GDM conectado ao
driven by servo usando uma placa de interface de codificador DFF.
Encoder incremental com sinais de onda quadrada com DEF 2: Selecione esta opção se a aplicação for
usando um codificador externo incremental ou escala linear conectada ao drive do servo usando um codificador DEF 2
interface do tabuleiro.
Codificador com interface SSI: Selecione esta opção se o codificador externo usar a interface SSI para
dados de feedback.
Codificador usado como (P-0-0185):
...feedback de controle adicional: Selecione este botão se o codificador externo for usado para o programa
posicionamento juntamente com outro dispositivo de feedback.
…feedback de controle singular: Selecione este botão se o codificador externo for usado para o programa
posicionamento.
...Encoder do eixo: Selecione esta opção se este dispositivo de feedback for usado como um encoder do eixo.
…codificador de roda de medição: Selecione esta opção se o codificador externo for usado como uma medida
encoder de roda.
...encoder de eixo mestre: Selecione esta opção se o encoder externo for utilizado como um verdadeiro mestre
eixo.
...encoder mestre de eixo (relativo): Selecione esta opção se o encoder externo será utilizado como um
codificador mestre redundante.
Janela de monitoramento, posição do codificador (S-0-0391): O servo drive monitorará a posição do
codificador externo em relação ao codificador do motor. Este parâmetro define uma diferença máxima de posição
entre esses dois codificadores. Se a diferença entre as duas posições do codificador exceder esse valor, o
o drive gerará um erro. Definir este valor como 0 desativa essa monitoração.

36
 Funções de Condução
Sistemas de codificação, codificador opcional

Função de
codificador 2 -
Valor em P-0-0185 Significado
0 Encoder opcional como um encoder de controle do lado da carga adicional para posição e/ou
laços de controle de velocidade. Frequência do sinal monitorada para exceder a frequência máxima
da interface. Ao exceder isso, erro F246 Frequência máxima do sinal para o encoder 2
excedido é gerado e o status da posição (S-0-0403) limpo.
1 Encoder opcional usado como feedback do motor principal (mestre real)
2 Codificador opcional como apenas codificador de controle do lado da carga (apenas com assíncrono rotativo)
motores). Neste caso, não há outro codificador de motor (P-0-0074 = "0"). Parâmetro P-
0-0121, O fator de mistura de velocidade Feedback 1 e 2 deve ser definido para 100%.
3 Codificador opcional como roda medidora.
4 Encoder de fuso
5 Codificador externo utilizado como um mestre real redundante.

37
 Funções de Condução
Modo de Operação Primário - Torque

Se o Modo Primário selecionado de

a operação é 'Modo de Torque', isso
uma tela aparecerá. Nessa tela você
irá inserir os valores dos parâmetros que
será utilizado para o controle do
perfil de torque.

Esta tela aparecerá novamente se você

selecionou o "Modo de Torque" como um
dos seus modos secundários de
operação. Os campos de dados serão os
mesmo, com as mesmas definições.

Valor do comando de torque / força (S-0-0080): O valor do comando de torque transferido pelo controle
sistema para o drive.
Constante de tempo para suavização do comando de torque / força (P-0-0176): Este parâmetro está ativo apenas
durante o modo de operação de controle de Torque. A constante de tempo de entrada aqui filtra o valor de comando através de um
filtro passa-baixo. Isso pode suavizar saltos de aceleração em valores de comando sucessivos.
Torque / força valor real (S-0-0084): O valor atual de feedback de torque/força pode ser derivado
a partir deste parâmetro. Os valores mostrados dependem da escala de torque/força, bem como do parâmetro P-
0-0640, Tipo de refrigeração. No momento, apenas o dimensionamento baseado em porcentagem é suportado. O valor dos dados
corresponde à corrente de feedback medida; 100% igual à corrente do motor em repouso, S-0-
0111 * fator de tipo de resfriamento (P-0-0640). O valor pode ser convertido em um valor de torque ou força por
multiplicando a corrente de comando pela constante de torque/força P-0-0051.
Conjunto de parâmetros: Se o tipo de firmware do drive for AHS ou SHS, você terá a capacidade de inserir “Torque
valores da "constante de tempo de suavização de força" (campo de dados azul) para cada conjunto de parâmetros (P, Q, R e S).

38
 Funções de Direção
Modo de Operação Primário - Velocidade

Se o modo de operação Primário selecionado for

Modo de velocidade, a tela à esquerda irá
aparecer. Nesta tela você irá inserir o
valores de parâmetro que serão utilizados para o
controle do perfil de velocidade.

Esta tela aparecerá novamente se você tiver

selecionou "Modo de Velocidade" como um dos seus
Modos secundários de operação. Os dados
os campos serão os mesmos, com os mesmos
definições.

Valor atual da velocidade (S-0-0040): Este campo de dados em cinza fornecerá o valor da velocidade atual
do eixo.
Valor do comando de velocidade aditiva (S-0-0037): Este parâmetro é usado para adicionar uma velocidade adicional.
valor do comando. O valor deste parâmetro é adicionado ao valor do comando de Velocidade (S-0-0036) e
torna-se a velocidade comandada.
Valor do comando de velocidade (S-0-0036): Este parâmetro é usado para definir o valor do comando de velocidade.
junto com S-0-0037, o valor do comando de velocidade aditiva determina o comando de velocidade efetiva
Valor para a unidade.
Filtro de comando de velocidade (P-0-1222): O constante de tempo inserido aqui é usado no controle de velocidade.
modo de operação para passar o valor em S-0-0036, valor do comando de velocidade que foi definido por P-0-
1201, Inclinação da Rampa 1, através de um filtro passa-baixa. Isso serve para diminuir os picos de aceleração ao longo do
valores de comando de curso. O valor resultante do comando de velocidade resulta da soma dos inclinados
e valor filtrado em S-0-0036, valor do comando de velocidade e o valor direto em S-0-0037, Aditivo
valor de comando de velocidade.
Inclinação 2 (P-0-1203): A aceleração e a desaceleração inseridas aqui são usadas para criar uma inclinação.
a partir do último valor de comando efetivo até o novo valor de comando, contanto que a velocidade na
a saída da rampa é maior do que o valor no parâmetro P-0-1202, Velocidade final da rampa 1. Se o valor em
este parâmetro = 0, a rampagem não está ativa.
Velocidade final da rampa 1 (P-0-1202): Na velocidade deste parâmetro, a inclinação da velocidade interna do acionamento
mudanças na rampa de comando de P-0-1201, inclinação da Rampa 1 para P-0-1203, inclinação da Rampa 2 (aceleração)
Respetivamente do tom de Rampa 2 para o tom de Rampa 1 (retardação).
Ramp 1 pitch (P-0-1201): A aceleração e o atraso inseridos aqui são usados para criar uma inclinação começando
do último valor de comando efetivo para o novo valor de comando. Se o valor neste parâmetro = 0,
a rampa não está ativa.
Conjunto de parâmetros: Esta tela permite que você defina os valores acima, nos campos de dados azuis, para cada
conjunto de parâmetros disponível na unidade. Os valores dos parâmetros inseridos nesta tela serão válidos para
o conjunto de parâmetros selecionado aqui.
0 = Conjunto de parâmetros P (conjunto padrão)
1 = Conjunto de parâmetros Q
2 = conjunto de parâmetros R
3 = Conjunto de parâmetro S

39
 Funções de Drive
Modo de Operação Secundária - Velocidade

Se o modo de operação secundário selecionado

no modo Velocidade, a tela à esquerda irá
aparecer. Nesta tela, você irá inserir o
valores de parâmetros que serão usados para o
controle do perfil de velocidade.

This screen will appear again if you have

selecionado "Modo de Velocidade" como outro de seus
Modos secundários de operação. Os dados
os campos serão os mesmos, com os mesmos
{"definitions":"definições."}

Valor atual da velocidade (S-0-0040): Este campo de dados em cinza fornecerá o valor da velocidade atual.
do eixo.
Valor do comando de velocidade aditiva (S-0-0037): Este parâmetro é utilizado para adicionar uma velocidade adicional.
valor do comando. O valor deste parâmetro é adicionado ao valor do comando de Velocidade (S-0-0036) e
torna-se a velocidade comandada.
Valor do comando de velocidade (S-0-0036): Este parâmetro é utilizado para definir o valor do comando de velocidade. Este
junto com S-0-0037, o valor do comando de velocidade aditiva determina o Comando de Velocidade efetivo
Valor para a unidade.
Filtro de comando de velocidade (P-0-1222): A constante de tempo inserida aqui é utilizada no controle de velocidade
modo de operação para passar o valor em S-0-0036, valor do comando de velocidade que foi especificado por P-0-
1201, inclinação da rampa 1, através de um filtro passa-baixa. Isso serve para diminuir picos na aceleração ao longo do
curso dos valores de comando. O valor do comando de velocidade resultante é o resultado da soma da inclinação
e o valor filtrado em S-0-0036, valor do comando de velocidade e o valor direto em S-0-0037, Adicionativo
valor do comando de velocidade.
Inclinação 2 (P-0-1203): A aceleração e desaceleração inseridas aqui são usadas para criar uma inclinação
começando a partir do último valor de comando efetivo até o novo valor de comando, desde que a velocidade na
a saída da rampa é maior do que o valor no parâmetro P-0-1202, Velocidade final da rampa 1. Se o valor em
este parâmetro = 0, a rampa não está ativa.
Velocidade final da rampa 1 (P-0-1202): Na velocidade deste parâmetro, a inclinação da velocidade interna do acionamento
mudanças de rampa de comando de P-0-1201, inclinação da Rampa 1 para P-0-1203, inclinação da Rampa 2 (aceleração)
respectivamente do ângulo de inclinação da Rampa 2 para o ângulo de inclinação da Rampa 1 (retardação).

Ramp 1 pitch (P-0-1201): A aceleração e o atraso inseridos aqui são usados para criar uma pitch inicial
do último valor de comando efetivo para o novo valor de comando. Se o valor neste parâmetro = 0,
a rampa não está ativa.
Conjunto de parâmetros: Esta tela permite que você defina os valores acima, nos campos de dados azuis, para cada
o conjunto de parâmetros disponível na unidade. Os valores de parâmetro inseridos nesta tela serão válidos para
o conjunto de parâmetros selecionado aqui.
0 = conjunto de parâmetros P (conjunto padrão)
1 = Conjunto de parâmetros Q
2 = R parameter set
3 = Conjunto de parâmetros S

Rampa de Desaceleração 2 (P-0-1213): A desaceleração inserida aqui é usada para desacelerar até a nova velocidade
ponto de ajuste da velocidade anterior. Enquanto a velocidade na saída de rampa for maior que o
valor no parâmetro P-0-1202, Velocidade final da rampa 1, então o parâmetro P-0-1213, Desaceleração da rampa 2 é
eficaz. 40
 Funções de Direção
Modo de Operação Primário - Interpolação Interna de Direção,
lag ou sem lag, Codificador 1 ou Codificador 2
Se o modo de operação primário selecionado é
Interpolação controlada por drive
interpolação controlada, sem atraso", com "codificador
1” ou “encoder 2”, a tela à esquerda irá
aparecer. Nesta tela você irá inserir o
valores de parâmetro que serão usados para o
controle do perfil de posição.

Esta tela aparecerá novamente se você tiver

selecionado "Interpolação controlada pelo motor" ou
Interpolação controlada por drive, sem atraso
"codificador 1" ou "codificador 2" como um de seus
Secondary modes of operation. The data fields
será o mesmo, com as mesmas definições.

Posição alvo (S-0-0258): A posição alvo é atribuída ao acionamento como um valor de comando pelo
controlador. O acionamento move-se para a posição alvo levando em consideração S-0-0259, Velocidade de Posicionamento,
S-0-0260, Aceleração de Posicionamento e S-0-0193, Jerk de Posicionamento.
Mantenha a posição alvo (S-0-0393, bit 2): Este parâmetro tem efeito apenas se 'Escalonamento de dados de posição
type” has been activated in the modulo format. This check-box sets bit 2 to a 0 or a 1 state.
Caixa marcada, Bit 2 = 0 Após a ativação, o drive posiciona-se para o valor no parâmetro
"Posição alvo". Assim, após uma interrupção do modo de operação (por exemplo, em caso de erro), o
o drive pode ir para a mesma posição alvo que deveria ter ido antes do erro. Isso significa
o erro seguinte permanece, e o caminho restante é realizado.
Caixa não marcada, Bit 2 = 1 Após ativar o modo de operação, o acionamento refere-se ao
distância para mover sempre para a posição atual. Para fazer isso, o parâmetro S-0-0258, Alvo
a posição é definida para a posição real. Isso significa que, após uma interrupção acidental, o acionamento
permanece na posição atual no início. O seguinte erro é corrigido.
Velocidade de posicionamento (S-0-0259): Velocidade usada para alcançar a posição alvo.
Aceleração de posicionamento (S-0-0260): Taxa de aceleração utilizada para alcançar a posição alvo.
Limitação de movimento (S-0-0193): Limitação de movimento usada para alcançar a posição alvo. Com o valor 0, o
filtro de idiota está desligado.

Feedrate-Override (S-0-0108): This parameter applies a percentage override to the commanded

taxa de alimentação.
Janela de posição (S-0-0057): Este campo de dados desativado mostra o valor atual na janela de posição.
parâmetro.
Actual values:
Posição do motor (S-0-0051): Mostra o valor atual da posição do motor
Posição externa (S-0-0053): Mostra o valor atual da posição externa
codificador, se um codificador externo estiver instalado.

41
 Funções de Direção
Modo de Operação Primário - Posicionamento controlado por direção /
interpolação controlada por acionamento relativo
lag ou sem lag, Codificador 1 ou Codificador 2
Se o modo de operação primário selecionado for
Posicionamento controlado por acionamento / acionamento relativo
interpolação controlada", com "codificador 1" ou
"codificador 2", e/ou "sem atraso", a tela em
à esquerda aparecerá. Nesta tela você irá inserir o
valores de parâmetro que serão usados para o
controle do perfil de posição.

Esta tela aparecerá novamente se você tiver

posicionamento controlado por drive / relativo
interpolação controlada por acionamento”, com “encoder 1”
ou "codificador 2", e/ou "sem atraso" como um dos seus
Modos secundários de operação. Os campos de dados
será o mesmo, com as mesmas definições.

Faixa de viagem (S-0-0282): Quando o parâmetro S-0-0346, sinalizador de configuração para valores de comando relativos está
alternado (= mudado), o motor adiciona a distância de viagem à posição alvo. O resultado absoluto
A posição alvo é exibida no parâmetro S-0-0258, Posição alvo. Em seguida, o sistema realiza
a distância da viagem.
Posição alvo (S-0-0258): Campo de dados cinza. A posição alvo é atribuída ao acionamento como um
valor do comando pelo controlador. O acionador se move para a posição alvo levando em conta S-0-
0259, Velocidade de Posicionamento, S-0-0260, Aceleração de Posicionamento e S-0-0193, Jerk de Posicionamento.
Manter posição alvo (S-0-0393, bit 2): Este parâmetro só tem efeito se "Escalonamento de dados de posição
O tipo" foi ativado no formato modulo. Esta caixa de seleção define o bit 2 para um estado 0 ou 1.
Caixa marcada, Bit 2 = 0 Após a ativação, o acionamento posiciona-se para o valor no parâmetro
"Posição alvo". Assim, após uma interrupção do modo de operação (por exemplo, em caso de erro), o
o veículo pode ir para a mesma posição de destino que deveria ter feito antes do erro. Isso significa
following error remains, and the remaining path is performed.
Caixa não marcada, Bit 2 = 1 Após ativar o modo de operação, o acionamento se refere a
distância para mover sempre para a posição atual. Para fazer isso, o parâmetro S-0-0258, Alvo
a posição é definida para a posição atual. Isso significa que, após uma interrupção acidental, o acionamento
permanece na posição atual no início. O erro a seguir é eliminado.
Velocidade de posicionamento (S-0-0259): Velocidade utilizada para alcançar a posição alvo.
Aceleração de posicionamento (S-0-0260): Taxa de aceleração utilizada para alcançar a posição alvo.
Jerk de posicionamento (S-0-0193): Limitação de jerk usada para atingir a posição alvo. Com o valor 0, o
filtro de idiota está desligado.
Taxa de avanço - Sobretensão (S-0-0108): Este parâmetro aplica uma sobretensão percentual ao comando.
taxa de alimentação.
Position window (S-0-0057): This grayed data field shows the current value in the Position window
parâmetro.
Adota o valor do comando relativo: Adiciona o valor no campo "Faixa de viagem" ao alvo do acionamento
posição.
Valores reais:
Position motor (S-0-0051): Shows the actual value for the current position of the motor
Posição externa (S-0-0053): Mostra o valor atual para a posição atual do externo
codificador, se um codificador externo estiver instalado.
42
 Funções de Direção
Entradas analógicas

Esta tela é usada para configurar o analógico

interface entre o acionamento e o movimento
controle. O tipo de sinal analógico que será
ser recebido do controle será
determinado pelo dispositivo de controle. Este
a opção requer o uso de um analógico
interface de placa, como um DAE ou DAA.
Há duas entradas analógicas disponíveis, e
cada um deve ser configurado separadamente. Entrada 1
usa um conversor A-D de 12 bits. A Entrada 2 usa
um conversor A-D de 8 bits.

Os dois campos de dados em cinza abaixo da seleção de sinal mostram os valores dos dados dos parâmetros que se relacionam
para o tipo de entrada escolhido. O campo de dados em cinza à esquerda mostra a quantidade de desvio de velocidade
presente no sistema. Os dados no campo à direita dependem do tipo de sinal selecionado.
Atribuições para Entrada Analógica 1 e Entrada Analógica 2:
Nenhuma entrada escolhida: Selecionar esta opção desativa a entrada analógica. Todos os campos de dados estão desativados.
Valor do comando de velocidade: O valor analógico recebido do controle será interpretado como um
valor do comando de velocidade. O campo à direita mostra a velocidade atual do eixo.
Valor do comando de velocidade aditiva: O valor analógico recebido do controle será adicionado a
a velocidade comandada. O campo à direita mostra a velocidade atual do eixo.
Valor do comando de posição: O valor analógico recebido do controle será interpretado como um
valor da posição. O campo à direita mostra o comando de posição atual do eixo.
Torque / Comando de Força: O valor analógico recebido do controle será interpretado como um
valor do comando de torque.
Valor limite de torque / força bipolar: O valor analógico recebido do controle será interpretado
como um valor de limitação de torque, ou de redução.
Desvio da taxa de alimentação: O valor analógico recebido do controle será interpretado como um
percentagem da sobrecarga da taxa de alimentação em relação à taxa de alimentação comandada.

Valor de comando de velocidade do eixo C: O valor analógico recebido do controle será interpretado
como um valor de comando de velocidade do eixo C.
Offset (P-0-0217): As entradas analógicas podem ser processadas com um deslocamento DC. Este valor é
subtraído do valor do comando analógico.
Escalonamento (P-0-021): Define a sensibilidade da tensão de entrada às unidades do sinal selecionado.
Conjunto de parâmetros: Este campo permite que você defina os valores acima, nos campos de dados azuis, para
cada conjunto de parâmetros disponível na unidade. Os valores dos parâmetros inseridos nesta tela irão
ser válido para o conjunto de parâmetros selecionado aqui.

43
 Funções de Drive
Manipulação de erros, drive

Esta tela permite ao usuário determinar como o disco irá reagir a:

um erro não fatal
·um erro de interface
·uma regressão de fase
desligando o sinal de habilitação do acionamento
Cada disco na máquina tem a capacidade de reagir de maneira diferente a esses erros e/ou condições.

Reação do acionamento a falhas, que permitem controle

desaceleração (P-0-0117):
Imediatamente "Método da melhor desaceleração possível" (P-0-
0117, bit 0): Selecionar este botão define o bit 0 como 0. O drive
reage ao erro imediatamente após o reconhecimento do erro.
Sem reação independente por 30 segundos, depois o melhor possível
desaceleração (P-0-0117, bit 0): Selecionar este botão define o bit 0 para
1. O acionamento continua por 30 segundos no modo de operação selecionado.
modo, então segue a "melhor desaceleração possível". Isso
o parâmetro permite que o controle NC tenha 30 segundos para trazer o acionamento
controlador para uma desaceleração coordenada em uma situação de erro.

Existem três opções diferentes que podem ser usadas para definir o
método de desaceleração mais adequada da estação. À medida que os diferentes
se a opção estiver selecionada, haverá campos de dados adicionais criados
disponível para controlar ainda mais a desaceleração.

Método da melhor desaceleração possível (P-0-0119): Este parâmetro especifica o tipo de frenagem para um
parada para a condução em caso das condições e erros mencionados acima.
O valor do comando de velocidade é igual a zero (P-0-0119 = 0): O motor freia em relação ao torque.
valor limite. 100 milissegundos antes de o tempo de desaceleração expirar, o freio de bloqueio é ativado. Se
a velocidade anteriormente caiu abaixo de 10 rpm (motores rotacionais) ou abaixo de 10 mm/min (linear)
motores), então o freio de bloqueio será acionado imediatamente. 100 milissegundos após o mecânico
o freio está acionado, o motor está livre de torque.
Limite de tempo de desaceleração" (parâmetro P-0-0126): O tempo de frenagem dinâmica é definido neste parâmetro.

Desligar a corrente (sem frenagem) (P-0-0119 = 1): Mudar para o estado sem torque. Quando um erro é
detectado, a corrente para o motor é removida e o motor irá "livremente girar" até parar. Não haverá
seja qualquer campo de dados adicional com esta opção.

44
 Funções de Direção
Tratamento de erros, unidade
O valor do comando de velocidade é igual a 0...

O valor do comando de velocidade é igual a zero com o comando

valor de rampa e filtro (P-0-0119=2): No caso de um erro,
o motor é paralisado no modo de controle de velocidade com
um valor de rampa de comando, com um valor final de zero. A velocidade
o valor do comando também é controlado através de um limitado de impulso
filtro de suavização de valor de comando.

Limite de tempo de desaceleração (P-0-0126): O tempo máximo de frenagem dinâmica para o acionamento é definido neste
parâmetro. O valor deve sempre ser definido maior do que o tempo necessário, considerando o máximo
velocidade possível, para desacelerar o eixo usando o valor do comando de velocidade zero.
Largura da rampa 1 (P-0-1201): A aceleração inserida aqui é usada para criar um ângulo de inclinação começando a partir do
último valor de comando efetivo para o novo valor de comando (0 rpm).
Velocidade final da rampa 1 (P-0-1202): A inclinação da rampa de comando de velocidade interna do motor muda
da inclinação da Rampa 2 (P-0-1203) para a inclinação da Rampa 1 (P-0-1201) na velocidade ponto inserido aqui.
Inclinação da rampa 2 (P-0-1203): A taxa de desaceleração inserida aqui é usada para criar uma inclinação começando de
o último valor de comando efetivo para o novo valor de comando, desde que a velocidade na saída da ramp
é maior do que o valor no parâmetro P-0-1202, Velocidade final da rampa 1.
Filtro de comando de velocidade (P-0-1222): Quando a resposta de erro "O valor do comando de velocidade é igual a zero"
com o comando valor rampa e filtro" é executado, a velocidade prossegue a partir do feedback atual
velocidade para 0, usando o valor de comando de velocidade efetiva com o atraso especificado pelo parâmetro
O tom da rampa 1. Ele também passa pelo filtro de passagem profunda especificado por este parâmetro.

45
 Funções de Drive
Tratamento de erros, módulo de suprimentos

No caso de unidades modulares, através de uma linha de sinal

do barramento de tensão de controle, a fonte de alimentação
a unidade pode ser informada se o drive
detectou um erro que deve levar a
powering down. If the power supply unit
recebe uma mensagem assim, então ele desliga o
Tensão do barramento DC desligada. Todos os outros drives
conectado ao mesmo módulo de fonte de alimentação
também conduza a reação de acionamento conforme estabelecido em

Método da melhor desaceleração possível.

sinalização de um erro de unidade para a fonte de alimentação
a unidade pode ser definida neste parâmetro.

As seguintes opções estão disponíveis para definir a reação da fonte de alimentação em caso de erro:

Desligar:
Desligue em caso de falha; o grupo reage com "Método de desaceleração mais eficaz" (P-0-0118,
bit 0): Se a caixa não estiver marcada (bit 0=0), Para dispositivos modulares: Nenhuma reação (não corte a corrente contínua comum
tensão do barramento) em caso de erro. Para dispositivos compactos: sem corte de energia em caso de erro. Se a caixa estiver marcada (bit 0=1), Drive
reação e corte de energia em caso de erro. Se a caixa estiver marcada, você terá a capacidade de selecionar o seguinte:
Desligue imediatamente (P-0-0118, bit 2=0): Apenas se o bit 0=1. Dispositivos modulares: A mensagem é
saia imediatamente quando o erro acontecer. Resposta de todos os controladores de unidade montados para o
mesmo módulo de suprimento (configuração preferida para dispositivos modulares). Dispositivos compactos: A energia é
desligado imediatamente quando o erro acontece.
Desligue assim que o acionamento estiver livre de torque P-0-0118, bit 2=1): Somente se o bit 0=1. Modular
devices: The message is only output after the end of the error reaction. Compact devices: The
a energia só é desligada após o término da reação de erro (configuração preferida para compacto
dispositivos)
.
Ligar (P-0-0118, bit 1): Usando o bit 1 de P-0-0118, é possível definir quando a mensagem de erro de
o disco da unidade de fonte de alimentação pode ser removido pela primeira vez. Apenas uma seleção está disponível.
O interruptor de energia pode ser ligado se o drive não tiver falhas e estiver em modo de operação (bb): Se o bit 1 = 0 (esta caixa
verificado), então o disco deve estar na fase de comunicações 4 e livre de erros antes da mensagem de erro para
a unidade de fonte de alimentação será removida pela primeira vez.
Interruptor de energia ligado a qualquer momento: Se este bit for 1 (esta caixa marcada), então imediatamente após o básico
a inicialização do disco, a reação de erro é removida e a alimentação se torna possível em
fase de comunicações 0.

Subtensão do barramento DC (P-0-0118, bit 3): Usando o bit 3 de P-0-0118, é possível definir se um barramento
A condição de subtensão será tratada como um erro ou um aviso. Apenas uma seleção está disponível.
O acionamento gera erro de sub-tensão e realiza a reação ao erro: Bit 3=0, esta caixa marcada:
Subtensão é tratada como um erro ou um aviso não fatal.
O acionamento gera aviso; apenas o modo de desaceleração é possível: Bit 3=1, esta caixa marcada:
A tensão abaixo do normal é tratada como um aviso fatal com supressão da operação de condução.

46
 Funções de Direção
Função de parada de emergência

Esta tela pode ser usada para ativar o E-Stop

entrada e selecionar uma resposta para trazer o
parar.

Avaliação do sinal E-stop (P-0-0008, bit 0):

Ativo: Se este botão estiver marcado, o bit 0=1, a entrada de emergência estará ativa. A entrada de emergência sempre será
avaliado como uma entrada "ativa baixa". Quando este botão está marcado, as opções na seleção restante
os campos estarão disponíveis.
Não ativo: Se este botão estiver marcado, bit 0=0, a entrada de parada de emergência não estará ativa e não será avaliada.
Quando este botão estiver marcado, todas as outras seleções nesta tela serão desativadas.

E-stop considerado como (P-0-0008, bit 2):

Erro F4/34: Se este botão estiver marcado, o bit 2=0, a perda da entrada de E-stop será considerada não fatal
erro. O erro deve ser redefinido.
Aviso E8/38: Se este botão estiver marcado, bit 2=1, a perda da entrada E-atop será considerada fatal
aviso. Dirija-se novamente após a imobilização.

Reação (P-0-0008, bit 1):

O valor do comando de velocidade é igual a zero: Se este botão estiver marcado, o bit 1=1, quando a entrada de parada de emergência é ativada

baixo, o acionamento comandará internamente uma velocidade de 0, parando o eixo. Esta opção é apenas
disponível se o E-stop for considerado um erro.
Como definido por "Método de desaceleração possível mais eficaz": Se este botão estiver marcado, bit 1=0, quando o E-
Quando a entrada de parada fica baixa, o acionamento reagirá com as configurações de "método de desaceleração mais eficaz".
option is only available if the E-stop is considered an error. This option will be automatically set if E-stop
é selecionado como um aviso.

47
 Funções de Direção
Drive Limitations, position limits

A unidade de acionamento DKC tem a capacidade de monitorar

limites de viagem para posições internas e também monitorar
interruptores de limite de viagem externos. Estes
as funções de monitoramento estão desativadas por padrão.
Esta tela é usada para ativar essas funções

Esta tela lhe dá a capacidade de inserir limites

para o funcionamento do acionamento quando em Posição
Modo. Você pode determinar como o disco deve ser
reagir aos vários limites de posição disponíveis em
o drive.

Position Limit Control (S-0-0055, bit 4): When bit 4=0 (inactive), the internal travel limits are not
ativo. Esta é a configuração padrão, e quando definida dessa maneira, os campos de dados do valor do limite de posição serão
esmaecido. Quando o bit 4=1 (ativo), então os limites de viagem internos serão monitorados pelo acionamento durante
posicionamento. Esta configuração também irá ativar os campos de dados de limite positivo e negativo, exigindo válidos
As entradas. Esses valores limites de viagem só podem ser ativados quando o acionamento está na Fase 2 ou Fase 3. É
é possível ativar os limites de viagem internos, mas desativar a monitorização até que seja necessário. Se esses limites
estão ativados, mas ambos os valores limites de viagem estão definidos como '0', o acionamento não monitorará esses limites. Dessa forma,
os limites de viagem podem ser ativados, e os valores limites reais podem ser alterados durante a operação de condução.
Valor de feedback da posição (encoder do motor) (S-0-0051): Este campo de dados cinza exibe o atual
posição do motor.
Valor do limite de posição (S-0-0049): Insira o valor desejado do limite de posição positivo aqui
campo de dados
Valor do limite de posição negativa (S-0-0050): Insira o valor desejado do limite de posição negativa aqui
campo de dados

Monitorando o interruptor de limite do alcance de viagem (P-0-0090, bit 1): Este parâmetro dá ao usuário a capacidade de
ative o monitoramento dos interruptores de limite de viagem externa de sobreviajem. Quando o bit 1=0 (não ativo), o
os interruptores de limite de sobrecarga de hardware não são monitorados. Esta configuração é a padrão e também resultará em
remaining data fields on this screen to be grayed out. When bit 1=1 (active), the drive will monitor the
interruptores de limite de sobrecarga de hardware.
Os interruptores de limite de viagem são (P-0-0090, bit 0): Quando bit 0=0 (N/O), a sobrecarga de hardware irá
ser detectado sempre que a entrada estiver alta. Quando o bit 0=1 (N/C), o excesso de viagem de hardware será detectado
sempre que a entrada está baixa.
Reação ao exceder o limite de viagem (P-0-0090, bit 2): Quando o bit 2=0 (Erro), um limite de ultrapassagem
a violação do interruptor resultará em um erro de direção com a reação do valor do comando de velocidade sendo definida como
zero. Depois que o valor do comando de velocidade foi definido como zero, o acionamento desliga o ativador interno do acionamento
e torna-se livre de torque. O contato pronto para operar (Bb) abre. Quando bit 2=1 (Aviso), um
a violação do interruptor de limite de sobrecarga resultará em um aviso do acionamento e é tratada configurando a velocidade
valor do comando para zero. O drive não desliga seu habilitador de drive interno. Apenas valores de comando que
voltar para a faixa permitida será aceito. Se valores de comando forem dados que levariam a fora de
o alcance de viagem permitido, o erro de alcance de viagem será gerado novamente.

48
 Funções de Direção
Limitações de condução, outros limites

Esta tela é usada para definir os limites do drive.

os valores inseridos aqui serão usados pelos drives como
seus limites máximos. Qualquer tentativa de comandar o
superar um desses limites resultará em um
erro ou aviso emitido pelo disco.

O termo “bipolar” utilizado em alguns destes

os parâmetros indicam que o limite é eficaz em
qualquer direção.

Limite de velocidade bipolar (S-0-0091): Descreve a velocidade máxima permitida, simétrica em ambas
direções. O valor máximo de entrada é determinado pelo S-0-0113, velocidade máxima do motor (nmax).
O valor inserido gera o valor máximo para todos os outros parâmetros de velocidade.
Valor limite de aceleração bipolar (S-0-00138): Descreve a aceleração máxima permitida,
simétrico em ambas as direções (aceleração e desaceleração).
Limite de Jerk bipolar (S-0-0349): O limite de Jerk bipolar limita a mudança de aceleração por tempo durante a "Condução".
Parar" e com comandos que geram seus próprios valores de comando de posição.
Valor limite de torque/força bipolar (S-0-0092): Este parâmetro descreve o torque máximo
simetricamente permitido em ambas as direções (aceleração, frenagem). A avaliação se refere a
percentage of the motor current at standstill: 100 % = Motor current at standstill * cooling type factor
(P-0-0640). O torque máximo também depende dos valores nos parâmetros Fator de sobrecarga (P-0-
0006), e Frequência de comutação (P-0-4011).
Limite de pico de torque/força (P-0-0109): O torque máximo de pico de um acionamento pode ser limitado em um
maneira adequada a uma aplicação com o uso deste parâmetro. Este parâmetro garante que o
o torque máximo específico para a aplicação não é excedido, mesmo que o valor limite de torque/força bipolar
é definido extremamente alto.
Valor do limite de torque comutável (P-0-1292): Se a entrada MD-RED na DEA04.2M = 24 volts, então o
o comando de torque interno é adicionalmente limitado por este valor. Os limites existentes definidos pelo
os parâmetros "valor limite de torque/força bipolar" e "limite de pico de torque/força" permanecem ativos.
Corrente de pico ativa (P-0-4046): Este parâmetro mostra quanta corrente o inversor pode fornecer.
momentaneamente (0,4 s). Multiplicando pela constante de torque do motor (P-0-0051) resulta
torque de operação momentânea (ou seja, para operações de aceleração). Este parâmetro é calculado e
predefinido pelo controle de acionamento durante a mudança para o modo de operação. A limitação de corrente dinâmica
reduz este valor de acordo com a carga do amplificador.
Active duration current (P-0-4045): This parameter shows how much current the drive can supply
em operação contínua. Multiplicando pela constante de torque do motor (P-0-0051) resulta no
torque operacional contínuo. Com essa corrente, o dispositivo não está sobrecarregado. É também a corrente para
o qual o limite atual reduz. Este parâmetro é calculado pelo controle do motor durante a comutação para
o modo de operação e não é alterável.
Pré-aviso de limitação de corrente contínua em (P-0-0127): Para proteger o estágio de potência, a temperatura
é calculado com um modelo de temperatura para o estágio de saída do transistor. Se a temperatura exceder
125°C, então a corrente de comando que produz torque será limitada. Para evitar um inesperado
a interrupção do torque do acionamento, um limite de aviso pode ser definido neste parâmetro. Se o
a carga térmica sobe acima do valor definido, aviso E261 O aviso de pré-limitação de corrente contínua será
gerado. Se 100% for inserido, este aviso será desativado, pois então a mensagem E257
Um limite de corrente contínua ativo será gerado em vez disso.
49
 Funções de Direção
Limitações de condução,
Valores de limite de velocidade switchable
(AHS ou SHS com apenas opções de DEA)
Se os comandos de velocidade pré-definidos, dependentes de entrada
são usados, o valor do comando de velocidade é limitado a
o valor nesses parâmetros quando a comutação
as entradas estão configuradas para o padrão adequado.

Os limites especificados pela Velocidade máxima do motor (S-

0-0113), e valor limite de velocidade bipolar (S-X-
0091), permanecer em vigor. Enquanto o real
a velocidade é menor que o valor neste parâmetro,
a mensagem N<LIMITE é gerada. Se o real
a velocidade atinge o valor neste parâmetro, então
mensagem N=LIMIT é gerada.
Limite de velocidade comutável 1 (P-0-1111): O valor do comando de velocidade é limitado ao valor neste
parâmetro se as entradas de comutação são
• LIMIT1 = 24 Volt
• LIMIT2 = 0 Volt
• LIMIT4 = 0 Volt.
Limite de velocidade comutável 2 (P-0-1112): O valor do comando de velocidade é limitado ao valor neste
parâmetro se as entradas de comutação são
• LIMIT1 = 0 Volt
• LIMIT2 = 24 Volt
• LIMIT4 = 0 Volt.
Switchable velocity limit 3 (P-0-1113): The velocity command value is limited to the value in this
parâmetro se as entradas de comutação são
• LIMIT1 = 24 Volt
• LIMIT2 = 24 Volt
• LIMIT4 = 0 Volt.
Limite de velocidade intercambiável 4 (P-0-1114): O valor do comando de velocidade é limitado ao valor neste
parâmetro se as entradas de comutação são
• LIMIT1 = 0 Volt
• LIMIT2 = 0 Volt
• LIMIT4 = 24 Volt.
Limite de velocidade acionável 5 (P-0-1115): O valor do comando de velocidade é limitado ao valor neste
parâmetro se as entradas de comutação são
• LIMIT1 = 24 Volt
• LIMIT2 = 0 Volt
• LIMIT4 = 24 Volt.
Limite de velocidade ajustável 6 (P-0-1116): O valor do comando de velocidade é limitado ao valor neste
parâmetro se as entradas de comutação são
• LIMIT1 = 0 Volt
• LIMIT2 = 24 Volt
• LIMIT4 = 24 Volt.
Limite de velocidade comutável 7 (P-0-1117): O valor do comando de velocidade é limitado ao valor neste
parâmetro se as entradas de comutação são
• LIMIT1 = 24 Volt
• LIMIT2 = 24 Volt 50
• LIMIT4 = 24 Volt.
 Funções de Direção
Laço de controle,
Configurações do loop de controle

As configurações do laço de controle em um controlador de acionamento digital são importantes para as características do servo
eixo. Determinar as configurações do loop de controle requer conhecimento especializado. Em algumas exceções, no entanto, ele
pode ser necessário ajustar as configurações do loop de controle para uma aplicação específica. A seção seguinte
gives a few simple but important basic rules for setting the control loop parameters in such cases. In
Em cada caso, os métodos fornecidos devem ser vistos apenas como diretrizes que levam a um ambiente de controle robusto.
Aspectos específicos de algumas aplicações podem exigir configurações que divergem destas diretrizes. O
A estrutura do loop de controle é composta por um loop de posição, velocidade e torque/força em cascata (aninhado).
Dependendo do modo de operação, às vezes apenas o laço de controle de torque ou o torque e velocidade
os laços de controle tornam-se operativos.

Quando esta tela aparecer pela primeira vez, as linhas de conexão irão piscar.
À medida que os dados são carregados do disco. Para alterar qualquer dado
valores, por favor, aguarde até que a luz intermitente pare.
Os dois gráficos no canto superior esquerdo são apenas funcionais
com firmware tipo ELS.
À medida que cada campo de dados é selecionado, perto do centro da tela, o
name, minimum and maximum values, and the units for the
o parâmetro selecionado será exibido. Isso é apenas para informação
apenas.

X command: Velocity command

X-actual: Comando de velocidade real
n-atual (feedback do motor): Velocidade do feedback do motor.
n-actual (ext. feedback)(P-0-0121): Velocidade do feedback externo. O parâmetro do fator de mistura da Velocidade
determina a relação dos valores de feedback de velocidade entre o encoder do motor e o encoder opcional.
A entrada é baseada em porcentagem.
0 % : O controlador de velocidade funciona exclusivamente com a velocidade do encoder do motor ( = encoder 1).
100 % : O controlador de velocidade funciona exclusivamente com a velocidade do encoder óptico ( = encoder 2).
Se nenhum codificador opcional estiver disponível, então o parâmetro é definido como 0 %.
Posição contr. (S-0-0104): Ganho do controlador de laço de posição. Este parâmetro contém o valor para o
ganho proporcional do controlador de posição. É possível carregar um valor padrão para os parâmetros do controlador
usando o comando "Carga básica".
Controle de velocidade (S-0-0100 e S-0-0101):
Ganhos proporcionais do laço de velocidade (S-0-0100) (Kp): Este parâmetro contém o valor para o laço de velocidade
ganho proporcional. A unidade de ganho proporcional depende do tipo de motor contatado.
Tempo de ação integral do loop de velocidade (S-0-0101) (TN): O controlador de velocidade forma um comando de corrente
valor da diferença entre o valor do comando de velocidade e o valor de feedback de velocidade. Esta corrente
O valor do comando consiste em um componente proporcional e um componente integral. O Integral do Loop de Velocidade
O Tempo de Ação corresponde ao tempo em que o componente integral do valor atual do comando está
crescendo no valor do componente proporcional. O valor do eixo do tempo para o qual a integral
o componente é igual ao componente proporcional é descrito como tempo de ação integral. Isso representa o
o tempo que um controlador I puro levaria até que a variável de saída do controlador seja igual à variável de saída de um
Controlador P no tempo t=0. O componente de ganho integral está desativado com um valor de entrada de 0.
Filtro de rejeição (P-0-0180 & P-0-0181): Para suprimir a frequência de ressonância mecânica, um filtro de banda pode
ser ativado na saída do controlador de velocidade. Está parametrizado com parâmetros de frequência de rejeição
loop de velocidade (P-0-0180), e a largura de banda de rejeição do loop de velocidade (P-0-0181).
Loop de velocidade de frequência de rejeição (P-0-0180) (f0): Indica a frequência mais atenuada.
51
Rejeição da largura de banda da velocidade do loop (P-0-0181) (df): A faixa de frequência para a frequência de bloqueio com um
atenuação menor que -3dB.
 Funções de Condução
Laço de controle,
Configurações do loop de controle, continuado

Constante de tempo de suavização do loop de velocidade (P-0-0004): O

a constante de tempo que pode ser ativada neste parâmetro afeta o
output of the velocity loop controller. It can be used to suppress
efeitos de quantização e limitam a largura de banda do laço de velocidade
controlador. Inserir o valor mínimo de entrada desliga o filtro.
A frequência limite é derivada da constante de tempo de suavização T
resultante da relação:
1
f g=
(2π)Τ

Contrato atual. (S-0-0106 & S-0-0107):

Ganho proporcional do laço de corrente 1 (S-0-0106): O ganho proporcional do controlador de corrente é determinado
para cada combinação de motor e acionamento. Depende do tipo de motor e pode não ser alterado. É
carregado a partir do feedback do motor após a conexão inicial (exibir UL) ou usando o comando "Básico"
carregar". Nota: os valores do controlador atual definidos na fábrica não devem ser alterados!
Tempo de ação da integral do loop de corrente 1 (S-0-0107): O tempo de ação da integral do loop de corrente é fixo para
cada combinação de motor e acionamento. Depende do tipo de motor. A configuração de fábrica pode
não pode ser alterado. A configuração básica para todos os controladores é carregada após a conexão inicial (exibir UL) ou
com o comando "Carga básica". Para motores sem memória de feedback, você pode pegar o valor de
a ficha técnica do motor.
Definir valores padrão (comando de carga básica): Esta opção irá redefinir muitos dos parâmetros do disco para
valores padrão. Esta opção deve ser usada apenas se você não puder corrigir a Fase 2 ou a Fase 3 da Transição
Verifique erros no sistema. Você não deve usar esta opção se quiser apenas fazer ajustes menores de parâmetro.
mudanç[Link]: Os valores de parâmetros padrão que são carregados com este procedimento foram projetados para
permita o movimento com o acionamento. Antes de você tentar acionar a máquina após a execução disso
procedimento, você deve verificar todos os parâmetros do drive para garantir que estão corretos para a máquina
processo

Configurando o Controlador de Velocidade:

O controlador de velocidade é configurado através dos parâmetros
S-0-0100, Ganho Proporcional do Loop de Velocidade
S-0-0101, Tempo de Ação Integral do Loop de Velocidade
P-0-0004, Smoothing Time Constant
bem como os parâmetros
P-0-0180, Frequência de rejeição do loop de velocidade
P-0-0181, Rejeição de largura de banda do loop de velocidade

A configuração pode ser feita realizando a função de valores base de carga uma vez ou de acordo com o
procedimento conforme abaixo:
Preparação para configurar o Controlador de Velocidade:
Diversas preparações devem ser feitas para que seja possível definir o laço de velocidade (controlador):

•The mechanical system must be set up in its final form in order to have the actual conditions
enquanto define os parâmetros.
O controlador de drive deve estar devidamente conectado conforme descrito no manual do usuário. 52
Os interruptores de limite de segurança devem ser verificados quanto ao funcionamento correto (se disponíveis)
O modo de operação de controle de velocidade deve ser selecionado no acionamento.
 Funções de Direção
Laço de controle,
Configuração do Controlador de Velocidade

Configurações iniciais: A configuração do controlador deve ser selecionada para o início da parametrização da seguinte forma:
S-0-0100, Ganho Proporcional do Loop de Velocidade = valor padrão do motor conectado.
S-0-0101, Tempo de Ação Integral do Loop de Velocidade = 6500 ms (sem ganho integral)
P-0-0004, Constante de Tempo de Suavização = Valor mínimo 250µs
P-0-0181, Largura de rejeição da velocidade do loop = 0 Hz (desativado)
Nota: Ao determinar os parâmetros de controle de velocidade, as funções para Torque e Folga
a compensação não deve estar ativa.

Definição do Ganho Proporcional Crítico e Constante de Tempo de Suavização:

•Após ligar o controlador, permita que o motor mova-se a uma baixa velocidade. Motores rotativos:
10...20RPM, Motores lineares: 1...2 m/min)
•Aumente o S-0-0100, ganho proporcional do laço de velocidade até comportamento instável (contínuo
começa a oscilação.
•Determinou a frequência da oscilação ao oscilar a velocidade real (veja também "Analógico")
Saída". Se a frequência da oscilação for muito maior que 500Hz, aumente o P-0-0004,
Constante de Tempo de Suavização até o término da oscilação. Após isso, aumente o S-0-0100, Velocidade
Controlar o ganho proporcional até que se torne instável novamente.
•Reduza o ganho proporcional do loop de velocidade S-0-0100 até que a oscilação termine por si mesma.
O valor encontrado usando este processo é chamado de "ganho proporcional do laço de velocidade crítica".

Determinando o Tempo Crítico de Ação Integral:

•Definir S-0-0100, ganho proporcional do loop de velocidade = 0,5 x ganho proporcional crítico
•Reduza S-0-0101, o tempo de ação integral do loop de velocidade até que um comportamento instável resulte.
•Aumente S-0-0101, tempo de ação integral do loop de velocidade até que a oscilação contínua desapareça.
O valor encontrado usando este processo é chamado de "Tempo Crítico de Ação Integral."

Determinando a Configuração do Controlador de Velocidade:

Os valores críticos determinados anteriormente podem ser usados para derivar uma configuração de controle com as seguintes características:
• Independente de mudanças no eixo, uma vez que há uma margem de segurança grande o suficiente para o
fronteiras de estabilidade.
•Reprodução segura das características em máquinas de produção em série.

A tabela a seguir mostra muitos dos tipos de aplicativos mais frequentemente usados e os correspondentes
configurações do laço de controle.
Controlador de velocidade Laço de velocidade
Application Type: ganho proporcional Tempo de Ação Integral Comments:
Eixo de alimentação em Kp padrão = 0,5 • Kpcrit Tn = 2 • Tncrit Boa rigidez e bom
máquina-ferramenta resposta de comando
Eixo de alimentação ligado Kp = 0,8 • Kpcrit Tn = 0 Alto ganho proporcional; não
prensa perfurante ou I-parte, para alcançar chips mais curtos-
máquinas cortadoras períodos transitórios.
Alimentação para voo Kp = 0.5 • Kpcrit Tn = 0 Relativamente não dinâmico
dispositivos de corte configuração de controle sem I-
parte, para evitar estrutural
tensão entre a parte para
cortado e a máquina.
53
 Funções de Direção
Malha de controle,
Configurando o Controlador de Velocidade ...
Filtrando oscilações da ressonância mecânica: Os acionamentos são capazes de suprimir oscilações causadas pela
transmissão (engrenagem) entre o motor e o eixo ou pela mecânica do eixo mesmo em uma faixa estreita. Assim, um
dinâmicas de acionamento aumentadas com boa estabilidade podem ser alcançadas. O sistema mecânico de rotor-transmissão-carga é
induzido a gerar oscilações mecânicas como resultado do feedback de posição/velocidade em um laço de controle fechado. Isso
o comportamento identificado como um "oscilador de duas massas" está geralmente na faixa de 400 a 800 Hz, dependendo da rigidez
(ou elasticidade) e volume espacial do sistema mecânico. Esta "oscilação de duas massas" geralmente tem um claro
frequência de ressonância que pode ser especificamente suprimida por um filtro de notch (suprimidor de banda) fornecido no
dirigir. Ao suprimir a frequência de ressonância mecânica, a dinâmica do controle de velocidade e posição
Os laços em termos de controle podem ser significativamente melhorados em comparação com a ausência de um filtro de supressão de banda. Isso resulta
em maior precisão de contorno e tempos de ciclo menores para processos de posicionamento, deixando uma margem de estabilidade suficiente.
A frequência de rejeição e a largura de banda podem ser definidas. A frequência de rejeição é aquela com a maior atenuação,
a largura de banda determina a faixa de frequência, cujas bordas a atenuação é 3dB menor. Maior largura de banda
leva a uma atenuação menor da banda da frequência central!
Para definir o filtro de banda, recomendamos o procedimento descrito a seguir:
Pré-configurações: Defina o filtro de rejeição como inativo. Defina 0 no parâmetro de largura de banda de rejeição do loop de velocidade.
Determinando a frequência de ressonância: Conecte o osciloscópio aos canais de saída analógica. Atribua feedback de velocidade.
valor para a saída analógica 1 (em P-0-0420, saída analógica 1, seleção de sinal "S-0-0040" e em P-0-0422, Analógico
saída 1 escalonamento insira o escalonamento, por exemplo, 100 Rpm / 10 Volts - ou - Use a função do osciloscópio do inversor para
exiba o valor do feedback de velocidade. Isso pode ser lido diretamente por uma FFT da resposta de frequência. Excite o
mecanismos de acionamento, por exemplo, bata levemente com um martelo de borracha. Registre o tempo das oscilações de velocidade com um
osciloscópio ou função do osciloscópio e analise as frequências claramente salientes. Se a função do osciloscópio é
usado, então a frequência de ressonância pode ser lida diretamente da leitura de frequência.
Determinando o estado inicial do loop: Configure o sinal de habilitação do motor e otimize o loop de velocidade com inativo
filtro de rejeição (veja "Configurando o Controlador de Velocidade"). Registre a resposta ao degrau do feedback de velocidade e o
comando de corrente geradora de torque/força com um pequeno passo de comando de velocidade. (O comando gerador de torque
atual não é permitido atingir o limite durante este processo.)
Ative o filtro de rejeição e verifique o efeito: Insira a frequência mais saliente em Hz no parâmetro
Loop de velocidade da frequência de rejeição. Insira uma largura de banda mínima no parâmetro Velocidade da largura de banda de rejeição
loop, por exemplo, 25 Hz. Registre a resposta do passo anterior novamente.
•Se a resposta ao degrau apresenta menos overshoot e períodos de oscilação mais curtos, então: Verifique se aumentar
o valor da largura de banda de rejeição da velocidade do loop causa uma melhoria - ou - verificar se houve uma mudança no valor
a frequência de rejeição do loop de velocidade significa uma melhoria.
•Se a resposta ao degrau resultar no mesmo comportamento, então: Verifique a análise da frequência de ressonância - ou -
aumentar claramente o valor na faixa de rejeição da velocidade do loop.
Otimizar o filtro de rejeição ou o loop de velocidade: Com os valores pré-otimizados da frequência de rejeição do loop de velocidade
e loop de velocidade de largura de banda de rejeição, otimize o controlador de velocidade novamente (veja acima). As respostas de passo
definido acima deve ter uma aparência similar com valores mais altos para ganho proporcional do loop de velocidade e/ou
valores menores para o tempo de ação integral do loop de Velocidade. Uma execução adicional de otimização pode ser necessária para Rejeição
frequência do loop de velocidade e largura de banda de rejeição do loop de velocidade usando a resposta ao degrau (veja acima).
Filtragem com filtro de suavização dupla: Otimização do laço de controle com um filtro de notch (supressão de banda)
não torna a regulamentação boa o suficiente. Isso acontece, por exemplo, quando o loop fechado não
têm frequências de ressonância significativas. A ativação de um segundo filtro de suavização (com resposta passa-baixa) pode,
dependendo do caso, melhore a qualidade da regulamentação conforme desejado.
Para fazer isso, defina o parâmetro largura de banda de rejeição do laço de velocidade para -1. O filtro notch, bem como o atribuído
o parâmetro Frequência de rejeição do loop de velocidade está desativado. Em vez do filtro de notch, um filtro de suavização é
ativado no loop de controle. Isso usa a mesma constante de tempo de suavização Tgl que o filtro de suavização com Velocidade
constante de tempo de suavização do loop. Juntamente com o filtro de suavização na entrada do controlador de velocidade, você obtém um
54 mais
filtro passa-baixa de 2ª ordem (2 polos). Frequências maiores que a frequência de corte fg = 1/2pTgl são muito
suprimido e não pode mais excitar oscilações no laço de controle. O parâmetro para o filtro é o laço de Velocidade
constante de tempo de suavização.
 Funções de Condução
Laço de controle,
Monitoramento de loop de controle
O monitor do loop de controle de posição ajuda a diagnosticar
erros no loop de controle de posição.
Razões para erros no laço de controle de posição podem ser:
•Excedendo a capacidade de torque ou aceleração do
dirigir.
•Bloqueio do sistema mecânico do eixo
Interrupções no codificador de posição
O monitoramento do circuito de posição está ativo apenas quando
um modo de operação com loop de posição fechado está ativo em
a unidade. Para definir e verificar a função de monitoramento, dois
parâmetros são usados:
•S-0-0159, Janela de Monitoramento
•P-0-0098, Desvio Máximo do Modelo
Monitoramento do loop de controle de velocidade (P-0-0538, bit 8): Esta seleção é utilizada para habilitar o monitoramento do
loop de velocidade. Para monitoramento preciso, o valor de feedback real do controle de posição é sempre utilizado.
Isso significa que para o controle de posição com o encoder do motor, o valor de feedback de posição-1 é utilizado; e para
controle de posição com o codificador externo, o valor de feedback de posição-2 é utilizado.
Ativo: Botão selecionado, bit 8=0, o monitoramento do loop de velocidade está habilitado ou ativo (configuração padrão).
Não ativo: Botão selecionado, bit 8=1, o monitoramento está desativado ou inativo.
NOTA: É fortemente recomendado ativar o monitoramento do loop de posição. No entanto, existem exceções.
para o qual o monitoramento do loop de posição deve ser desativado. Você pode fazer isso com o parâmetro "Monitoramento
Janela”, se estiver definida para valores muito altos.
PERIGO: A falta de monitoramento do loop de velocidade pode levar a movimentos indesejados do eixo, se
parametrizado incorretamente. Se você desligar o monitor do loop de velocidade, verifique as configurações do comando de velocidade
cuidadosamente.
Monitoramento do loop de posição (P-0-0098 e S-0-0159):
Desvio Máx. do Modelo (P-0-0098): O desvio máximo entre o valor real de feedback e o
o valor de feedback esperado é exibido neste parâmetro. O conteúdo deste parâmetro não é salvo. Depois
habilitando a unidade, este parâmetro é igual a zero. Você também pode redefinir esse valor para zero selecionando o botão
Definir como zero.
Janela de Monitoramento (S-0-0159): Quando um modo de operação com controle de posição interno é ativado no
no drive, o loop de posição é monitorado. Portanto, um valor de modelo para a posição atual é calculado e
comparado com a posição real atual. A máxima variação tolerada entre o medido e
o valor de feedback de posição calculado é definido com a ajuda deste parâmetro. Se a diferença de posição exceder
a janela de monitoramento, então o disco define o erro F228 Desvio excessivo.
Configurando o Monitor do Laço de Controle de Posição:
Requisitos para a configuração do monitoramento do loop de posição são
•Verifique os laços de controle de velocidade e posição para suas configurações apropriadas.
O eixo em questão deve ser verificado mecanicamente e deve estar em seu estado final.
Configurações: As configurações do monitor do laço de controle de posição são realizadas:
•Através do controle conectado, você deve prosseguir em um ciclo operacional típico. Neste modo, mova-se em
velocidade máxima projetada.
•No parâmetro P-0-0098, Desvio Máx. do Modelo, o desvio máximo entre o valor de feedback real.
e o valor de feedback esperado é sempre exibido. Esse valor pode ser usado para ajudar a definir o monitoramento
janela. O parâmetro S-0-0159, a Janela de Monitoramento deve ser definido como P-0-0098, Desvio Máximo do Modelo
multiplicado por um fator de segurança. Um fator de segurança entre 1,5 e 2,0 é recomendado.
Exemplo: 55
Conteúdo de P-0-0098, Desvio Máximo do Modelo: 0,1 mm
Determinação para o parâmetro Janela de Monitoramento: 0,2 mm (= 2 x 0,1 mm)
 Funções de Direção
Homem
Definir medição absoluta
Quando um sistema de medição absoluto é instalado, o valor de feedback de posição exibe um valor que é
arbitrário e não tem relação com o ponto zero da máquina. Em contraste com medições não absolutas
sistemas, as dimensões absolutas em sistemas de medição absolutos são estabelecidas apenas uma vez no início
início de um eixo. O valor de feedback da posição deste sistema de medição pode ser ajustado para o desejado.
valor com o comando "Definir Medição Absoluta". Depois que a medição absoluta (dimensão) é definida,
o valor de feedback de posição do encoder tem uma relação definida com o ponto zero da máquina. Todos
As informações estarão disponíveis após a reinicialização, pois todos os dados necessários do sistema de dimensão absoluta estão
armazenado na memória de dados do codificador ou na memória de dados de parâmetros. O valor de feedback de posição retém seu
referência ao ponto zero da máquina.
Esta janela aparecerá para o primário e/ou
configuração de codificador opcional, se for um feedback absoluto
tipos.
Além disso, os seguintes parâmetros são necessários ou
são afetados pela função:
S-0-0147, Parâmetro de Homing
•S-0-0052, Distância de referência 1
•S-0-0054, Reference distance 2
•S-0-0403, Status do valor de feedback de posição
•S-0-0177, Distância absoluta 1
•S-0-0178, Distância absoluta 2

Janela de monitoramento do codificador absoluto (P-0-0097): Durante a verificação da transição da fase 4 de comunicação,
o monitoramento do codificador absoluto compara a posição salva durante o último desligamento com o
valor absoluto atual de feedback. Se a diferença for maior do que o valor definido neste parâmetro, o
a mensagem de erro “F276 Codificador absoluto fora da janela permitida” será gerada. Isso pode acontecer
quando o eixo foi movido com a energia desligada, ou após a troca do motor. Como valor padrão, 0,1
a revolução do motor (= 36 graus em relação ao eixo do motor) pode ser programada se o eixo tiver um
freio liberado eletricamente ou um mecanismo de freio ativado eletricamente.
Nota: Se um 0 for inserido neste parâmetro, o monitor do encoder absoluto é desativado.
Ref. Distância (S-0-0052): Este parâmetro exibe a distância entre o ponto zero da máquina e
o ponto de referência para o sistema de medição do motor (Valor de feedback de posição 1). Para o comando
"Definir medição absoluta", o valor desejado para o feedback de posição 1 está escrito aqui. Após o sucesso
A execução de "Definir medição absoluta", o feedback de posição 1 mostra o valor deste parâmetro.
Valor do codificador de posição (S-0-0051): Este campo de dados cinza mostra o valor atual da posição
feedback. Após a conclusão do procedimento "Definir medida absoluta", o valor deste parâmetro
deve ser igual ao valor da Distância de Referência.
Em referência (S-0-0403, bit 0): Status do valor de feedback de posição. O bit para o valor de feedback de posição
o status corresponde ao sinal de saída "Em referência". O bit 0 deste parâmetro será acionado quando o
valor de feedback de posição, conforme determinado pelo bit 3 (feedback do motor ou externo) do parâmetro de Homing,
está fixo em referência ao ponto zero da máquina. Quando o acionamento executa o comando "Definir absoluto
medição”, o bit será reiniciado quando começar e então será definido como 1 novamente uma vez que o comando tenha
foi concluído com sucesso.
Definir medição absoluta: Pressionar este botão iniciará a execução do procedimento. Antes de
ao pressionar este botão, certifique-se de que os valores inseridos nos campos de dados estão corretos.

Feedbacks externos: Se o posicionamento do sistema estiver usando um feedback externo como seu principal
dispositivo de posicionamento, os parâmetros para Feedback de Posição 1, Distância de Referência 1 e Absoluto 56
a distância 1 será substituída por Feedback de Posição 2, distância de referência 2 e distância absoluta 2.
As definições para esses parâmetros permanecem as mesmas que para o feedback 1.
 Funções de Condução
Homemagem
Definir medida absoluta ...
Princípio de Função Conjunto de Medição Absoluta: O feedback conectado ao sistema mecânico é
trazido para uma posição exatamente medida. O valor desejado para o valor de feedback de posição do
o sistema de medição é inserido no parâmetro Distância de referência 1 (para encoder do motor) ou Referência
distância 2 (para codificador opcional). Então o comando “Definir Medição Absoluta” é iniciado. A posição
o valor de feedback é definido para o valor na respectiva distância de referência e o status da posição se torna 1.
Se apenas um sistema de medição absoluto estiver disponível, o comando refere-se automaticamente a isso.
sistema de medição. Se dois sistemas de medição absolutos estiverem conectados, a seleção é conduzida
de acordo com o bit 3 do S-0-0147, Parâmetro de Homing. Quando o comando é executado, três casos diferentes
pode ser distinguido :
•Defina medição absoluta sem habilitar o acionamento.
•Definir medição absoluta com habilitação do acionamento, função executada ao iniciar posteriormente o comando "Acionamento".
Procedimento de Aterrissagem Controlada
•Defina a medição absoluta com habilitação do motor, função executada limpando a habilitação do motor em seguida.

Definir medição absoluta sem controlador habilitado: Quando a medição absoluta é configurada sem o acionamento
habilitar, o eixo é movido para a posição medida exatamente e, enquanto o acionamento habilitar está desligado, o
o comando "Definir Medida Absoluta" foi iniciado, após o qual a distância de referência foi escrita com
o valor de feedback de posição desejado nesta posição. O comando imediatamente define o feedback de posição
valor do sistema de medição para a distância de referência, e o status da posição torna-se 1. O
o comando foi concluído na unidade e pode ser limpo. Normalmente, este método simples de executar o
o comando é tudo o que você precisa. No entanto, se a aplicação estiver lidando com um "eixo vertical" ou se a abordagem
a posição não pode ser mantida sem o acionamento habilitado por outro motivo, o comando também pode ser feito com acionamento
ativar sob condições específicas.
Definindo Dimensão Absoluta Sob Habilitação do Controlador e Subsequente "Homemagem Controlada por Drive":
O procedimento é o seguinte:
•Mova o eixo para a posição medida.
•Insira o valor de feedback da posição desejada no parâmetro de distância de referência apropriado.
•Inicie o comando P-0-0012, comando C300 'Definir Medição Absoluta' Os dados de posição não estarão
ainda trocado.
•Inicie o comando “Procedimento de homing controlado por drive”. Este recurso reconhece que está lidando com um
sistema de medição absoluta e executa "Definir Medição Absoluta" o valor de retorno de posição é
definido para a distância de referência. O valor do comando de posição (S-0-0147, Parâmetro de Homing) é
definidos simultaneamente para o mesmo valor. Assim como a cada execução de "homing controlado por drive", a posição
o valor do comando é lido pelo canal de serviço e o valor do comando de posição do sistema de controle é definido como
este valor antes do comando de homing é limpo.
Aviso: Certifique-se de que o codificador a ser definido está selecionado no bit 3 de S-0-0147, Parâmetro de Homing.
Limpar o comando "Definir Medição Absoluta".
Defina a dimensão absoluta (medição) durante a ativação do controlador, em seguida, desative a ativação do controlador:
Definindo medição absoluta com ativação do controlador e posterior desativação do controlador, a posição
feedback value of a controlled axis can be changed. Switching the position feedback value occurs after the
a opção de habilitar o drive está desativada. O procedimento é o seguinte:
•Mova o eixo para a posição medida
•Insira o valor de feedback da posição desejada no parâmetro de distância de referência apropriado.
•Inicie o comando “Definir Medição Absoluta”. Os dados de posição ainda não serão alterados.
•Desative o habilitador do motor, o valor de feedback de posição é definido como a distância de referência, o comando é
terminado na unidade.
Limpar o comando "Definir Medição Absoluta" 57
 Funções de Condução
Homem
Homing Controlado por Drive
O valor de feedback de posição do sistema de medição a ser referenciado forma um sistema de coordenadas.
referenciando o eixo da máquina. Se os encoders absolutos não forem utilizados, o sistema não corresponde a
o sistema de coordenadas da máquina após o acionamento ter sido inicializado. A inicialização controlada pelo drive
o comando do procedimento assim suporta:
•o acordo de estabelecimento entre o sistema de medição drive e o sistema de coordenadas da máquina
em sistemas de medição não absolutos,
•e uma corrida controlada por acionamento até o ponto de referência em sistemas de medição absoluta.
A busca controlada pelo motor significa que o motor gera independentemente o movimento necessário que
corresponde às configurações de velocidade de busca e às configurações de aceleração de busca.
Nota: É possível realizar isso tanto para o codificador do motor quanto para o codificador opcional. Isso
uma janela aparecerá para a configuração do codificador primário e/ou opcional, se for um feedback não absoluto
tipo.
Para executar este recurso, use os seguintes parâmetros:
S-0-0148, Procedimento de homing controlado por drive C600
comando
S-0-0147, Parâmetro de localização
S-0-0298, Referência deslocamento de câmara
S-0-0299, Compensação do interruptor de casa
S-0-0052, Distância de referência 1
S-0-0054, Distância de referência 2
S-0-0150, Referência de deslocamento 1
S-0-0151, Deslocamento de referência 2
S-0-0041, Velocidade de navegação
S-0-0042, Aceleração de homing
P-0-0153, Distância óptima do interruptor de fim de curso - referência
Esses parâmetros também podem ser usados: marca
S-0-0108, Sobrecarga da taxa de alimentação S-0-0177, Distância absoluta 1
S-0-0057, Janela de posição S-0-0178, Distância absoluta 2
S-0-0349, Limite de impulso bipolar S-0-0165, Deslocamento de referência codificado por distância 1
S-0-0403, status do valor de feedback de posição S-0-0166, Desvio de referência codificado à distância 2

Direção do movimento em direção ao eixo do motor (S-0-0147, bit 0):

Sentido horário: Este botão selecionado, bit 0=0. A homing será feita na direção positiva (sentido horário com
vista em direção ao eixo do motor.
No sentido anti-horário: Este botão selecionado, bit 0=1. A homing será feita na direção negativa (
no sentido anti-horário com vista para o eixo do motor.
Avaliação de (S-0-0147, bits 5 e 6): Apenas uma dessas opções pode ser selecionada.
Marca de referência (S-0-0147, bit 6): Este botão selecionado, bit 6=1. A marca de referência no feedback é
avaliado e o interruptor de casa não está avaliado.
Interruptor de home (pulso zero) (S-0-0147, bit 5): Este botão selecionado, bit 5=1. O interruptor de home é
avaliado e a marca de referência no feedback não está avaliada.
Quando o homing termina (S-0-0147, bit 7): Este botão selecionado, bit 7=0. Uma vez que a marca de referência ou
um interruptor foi detectado, o acionamento para e muda para o sistema de coordenadas.
Position on reference point (S-0-0147, bit 7): This button selected, bit 7=1. Once the reference mark
ou um interruptor foi detectado, a posição do drive está no ponto de referência e muda para a coordenada
sistema.
Offset (S-0-0150): Deslocamento de referência 1. Este parâmetro descreve a distância entre a posição
marcador de referência do encoder home 1 e S-0-0052, distância de referência 1. Este parâmetro faz com que 59
possível mudar o ponto de referência em relação ao marcador de referência a ser detectado. Se o bit 7 em
O parâmetro de homing está definido como 1, então durante a execução do procedimento de "homing controlado por acionamento", o
o drive vai para o ponto de referência deslocado da marca de referência pelo valor Deslocamento de Referência 1.
 Drive Functions
Homem
Homing Controlado por Drive ...

Position:
Position feedback value: Displays the position of the
referenciando feedback. S-0-0051 para feedback 1 e S-0-
0053 para feedback 2.
Ref. Distance: This parameter displays the distance
entre o ponto zero da máquina e o ponto de retorno para
o sistema de medição selecionado. S-0-0052 para feedback
1 e S-0-0054 para feedback 2.
Em referência (S-0-0403, bit 0): Exibe o status atual
do feedback, e é definido pela unidade. Não pode ser definido por
o usuário. Caixa marcada, eixo está referenciado. Caixa não
verificado, o eixo não foi referenciado.

Homing:
Velocity (S-0-0041) : Homing velocity. The product of Homing velocity and Feedrate override
determine a velocidade para o comando "Procedimento de homing controlado por drive". Se, no caso de um
encoder absoluto, o "procedimento de homing controlado pelo acionamento" é iniciado, o acionamento prosseguirá com isso
velocidade em relação ao ponto de referência (posição inicial) que foi determinada com o "Definir absoluto"
comando de "medição".
Aceleração (S-0-0042): Aceleração de retorno. Este parâmetro indica o valor da aceleração em
qual o acionamento que executa o comando "procedimento de homing controlado pelo acionamento".
Sobrecarga da taxa de alimentação (S-0-0108): Este parâmetro aplica uma sobrecarga percentual ao comando.
taxa de alimentação.
Posição da janela S-0-0057): Durante a execução do "procedimento de retorno controlado por acionamento"
comando", o dispositivo relata a conclusão do comando quando o gerador de comandos interno foi
alcançou seu valor alvo e a diferença entre este valor e a posição real é menor que
este valor.
Filtro de suavização de limitação de movimento (P-0-0099): Constante de tempo do filtro de suavização de comando de posição. Isto
o parâmetro determina o máximo de impulso possível em modos de operação com controle de posição de laço fechado.
O máximo de jolt é determinado por:
2ª derivada dos valores de comando de posição
max jerk = Constante de tempo do filtro de suavização do comando de posição

Homing controlado por acionamento (S-0-0135): Palavra de status do acionamento. Este botão estará ativo se o “Acionamento
o procedimento de busca controlada" está ativo.

60
 Funções de Direção
Parada do Dirigível

A função de parada do eixo é utilizada para trazer um eixo a uma parada com aceleração definida e impulso definido.
A função é ativada por:
definindo a entrada de parada do acionamento para zero

ou
•interrompendo um comando de controle do acionamento (por exemplo, referência guiada por acionamento).

The information contained in this screen is for information only. This screen does not allow
modificação dos dados.

Os seguintes parâmetros são utilizados para esse propósito:

•S-X-0138, Valor limite de aceleração bipolar
•S-0-0349, Limite de tremor bipolar
•P-X-1201, Inclinação da Rampa 1
•P-X-1202, Velocidade final da rampa 1
•P-X-1203, Inclinação da Rampa 2

Os seguintes parâmetros são necessários para diagnósticos:

•S-X-0124, janela de imobilização
•S-0-0182, Diagnósticos de classe 3 do fabricante

O Princípio Funcional da Parada do Motor:

Se a função de parada do acionamento estiver ativada, então o acionamento não segue os valores de comando do
modo ativo, mas se trava enquanto mantém a aceleração parametrizada. A maneira em
o qual a paralisação ocorre depende do modo de operação anteriormente ativo.
A seguinte relação se aplica:
•Se um modo com geração de comando de posição interna de acionamento estiver ativo, então a parada está em
controle de posição com o uso da aceleração limite e do impulso limite anteriormente ativos. Modos de operação
com a geração de comandos de posição interna do drive, são a interpolação interna do drive, o drive relativo-
interpolação interna, modo de bloco de posicionamento e modo de ajuste, Posicionamento do fuso a uma velocidade menor
do que a velocidade de posicionamento.
•Se um modo de controle de posição sem geração de comando de posição interno do acionamento estiver ativo, então
a paralisação ocorre no controle de posição com o uso de aceleração em S-X-0138, aceleração bipolar
valor limite e o impulso em S-0-0349, limite de impulso bipolar. Modos de operação sem drive-interno
a geração de comando de posição são controle de posição, sincronização de ângulo, modo de motor de passo, etc.
Nota: A desaceleração controlada por posição é feita com atraso se o modo de operação anterior foi
com atraso. Caso contrário, este recurso prossegue com controle sem atraso.
Se os modos de controle de velocidade ou controle de torque estivessem ativos, então ocorre a estagnação na velocidade.
controle e usa o parâmetro P-X-1201, inclinação da rampa 1, P-X-1202, velocidade final da rampa 1 e P-X-
1203, Ladeira 2 inclinação.

Diagnósticos: Em todos os casos, o display do drive H1 lê AH, o diagnóstico em S-0-0095 lê A010

Interromper condução. Se a velocidade real cair abaixo do valor do parâmetro 'Janela de parada', o bit
"Confirmação de Interrupção do Drive" será configurada em S-0-0182, diagnóstico de classe 3 do fabricante.

61
 Funções de Condução
Mensagens de status
Esta tela é usada para configurar o status
saídas de mensagem disponíveis no drive. O
O tipo de unidade determina onde o hardware
as saídas estão localizadas.
Os tipos de drives DKC têm as saídas localizadas no
conexões de unidade padrão e também pode
tê-los mapeados para o
interface paralela opcional.
Os tipos de drive DIAX04 e DKR devem tê-los
mapeado para uma placa de E/S baseada em drive opcional,
como um DEA 4.
Message “In position” (S-0-0057): The position value entered here is used for the following
funções:
•Status "Em Posição", diagnósticos da Classe 3, bit 6=1
|Following error| < Position window
•Status "Na Posição Alvo", diagnósticos da Classe 3, bit 10=1
|Target - [Link].| < Position window
•Status "Posição final alcançada", diagnósticos da Classe 3, bit 12=1
|Target - [Link]-1/2| < Janela de posição)
Status ITP = Em_Posição_Alvo, Classe do fabricante 3 diagnósticos Bit 6 = 1)
|Target - [Link].| < Position window &
|seguindo erro| < Janela de posição &
|act. speed| < Standstill window
•Para o comando de posicionamento do fuso, para mostrar que o fuso está na posição.
Message “In motion” (S-0-0124): This output gives the user the inverse of the “Standstill window”
status. The motor standstill is an indication that the velocity feedback value is below the pre-define
nível de limiar inserido aqui. A janela de paralisação também funciona:
•se a interrupção ou terminação de um comando de controle do motor for reconhecida quando o motor está
de pé
•com homing controlado por drive, os valores reais e de comando não são trocados até que o drive esteja
de pé
•o processamento do valor do comando é iniciado ao mudar o modo de operação para velocidade = 0 se atual
a velocidade é menor que a janela de imobilização.
Message “n_act = n_command”:
Janela de valor de velocidade (S-0-0157): Esta janela se refere ao valor absoluto da Velocidade
Valor do comando (S-0-0036). Se o valor do feedback de velocidade, em comparação com o comando de velocidade
valor, está dentro desta janela de velocidade, então o acionamento define o bit 'n_atual = n_comando'.
Janela de velocidade em porcentagem (S-0-0272): A janela de velocidade como porcentagem refere-se à Velocidade
valor do comando (S-0-0036) representando 100%. Quando a velocidade real está dentro deste calculado
janela de velocidade (em percentagem), o drive define o bit n_act = n_command).
Message “Md>=Mx”(S-0-0126): Torque threshold Tx. When the actual torque in the drive exceeds
este valor, esta saída está ligada.
Aviso prévio de limite de corrente contínua (P-0-0127): Aviso de sobrecarga. Para proteger a etapa de potência,
a temperatura é calculada com um modelo de temperatura para o estágio final do transistor. Se a temperatura
excede 125°C, então a corrente de comando que produz torque será limitada. Para evitar uma situação inesperada
A interrupção do torque do motor, um limite de aviso pode ser definido neste parâmetro. Se o térmico
se a carga sobe acima do valor definido, o aviso “E261 Aviso prévio de limitação de corrente contínua” será
gerado e esta saída será ativada. Se 100% for inserido, este aviso será desativado, sejacause o
message “E257 Continuous current limit active” will be generated instead. 62
Message “P>Px” (S-0-0158): Power threshold. If the DC bus circuit power exceeds this value, the
a saída está ativada.
 Funções de Direção
Palavra de status de sinal, saídas
A palavra de status de sinal configurável suporta a aceitação de um máximo de 16 cópias de bits de
parâmetros específicos do drive. Isso possibilita que um usuário monte uma lista de bits que contém
informações de status do drive que são importantes para o dispositivo de controle. Com a ajuda do status do sinal
palavra, sinais em tempo real podem ser transferidos do drive para um dispositivo de controle. Para isso, o sinal
a palavra de status deve ser configurada como dados cíclicos no Telegrama do Drive.

Os parâmetros utilizados com esta função são:

•S-0-0144, Palavra de status do sinal. O status do
os bits desejados estão definidos aqui.
•S-0-0026, Lista de configuração da palavra de status do sinal.
Lista de números de ID de parâmetro para configurar o padrão de bits.
•S-0-0328, Atribuir lista de status de sinal. Números de bit
dos parâmetros listados em S-0-0026.

Palavra de status do sinal (S-0-0144): Palavra de status do sinal. Esses campos de dados cinzas contêm o status
do padrão de bits dos sinais, conforme mapeado. O primeiro número de ID em S-0-0026 define o bit 0 nesta
o parâmetro, o segundo número de ID em S-0-0026 define o bit 1 neste parâmetro, etc.

Parâmetro de origem (S-0-0026): Status do sinal da lista de configuração

palavra. Neste parâmetro, o número de identificação dos parâmetros que
contém os bits originais (ou de origem) definidos. Selecione um parâmetro
da lista suspensa que contém o bit que você deseja atribuir
para uma saída. Por favor, veja a descrição completa dos parâmetros
para os bits de status disponíveis. A tela de edição de parâmetros na
à esquerda mostra a lista dos números de identificação dos parâmetros como aparecem em
esta lista.

Bit-No. (S-0-0328): Atribuir palavra de status do sinal da lista. Isso

o parâmetro determina qual bit especificado na lista de dados
contido em S-0-0026 está mapeado na palavra de status do sinal (S-
0-0144). Use a caixa suspensa para selecionar o número do bit de
o parâmetro de origem selecionado. Por favor, veja o completo
descrição do parâmetro para os bits de status disponíveis. O
A tela de edição de parâmetro à esquerda mostra a lista de bits especificados
números como aparecem nesta lista.

Excluir: Selecionar este botão irá excluir a entrada para este sinal de saída.

63
 Funções de Direção
Configuração da Palavra de Status do Sinal
Saídas

Configuração da Palavra de Status do Sinal:

Configuração do número de identificação: Os números de identificação dos parâmetros que contêm o
os bits originais (fontes) são especificados no parâmetro S-0-0026. A posição de um número de ID na
a lista determina o bit no status do sinal ao qual o número de ID se aplica. Portanto, a primeira lista
o elemento nos diz de onde vem o parâmetro bit 0 do word de status do sinal.

Configurando os números de bit: Qual bit dos parâmetros selecionados em S-0-0026, que deve ser
o estado copiado no status da palavra é determinado em S-0-0328. Para cada número de bit desta lista,
deve haver um número de identificação na mesma posição da lista na lista S-0-0026. Caso contrário, o disco,
when writing the bit number list, will issue the error message "ID number not available". This is
por que a lista S-0-0026 deve ser escrita antes de S-0-0328, Atribuir o status da palavra de sinal da lista.
Nota: Se esta lista permanecer vazia, então o bit 0 do parâmetro é copiado automaticamente. Caso contrário,
o pedaço retirado do parâmetro de origem é especificado aqui.

Exemplo:

Uma palavra de status de sinal com a seguinte configuração deve ser montada:

Bit nº em ID number Bit nº.

S-0-0144, Sinal do original do original
palavra de status parâmetro parâmetro Definição
0 S-0-0013 1 Vist = 0
1 S-0-0182 6 IZP
2 S-0-0403 0 status da posição (referenciado)
3 P-0-0016 4 P-0-0015
(especificando endereço de memória
de um contador interno do driver.
A transmissão é do bit 4)

Diagnostic / Error Messages:

As seguintes verificações são realizadas ao inserir parâmetros em S-0-0328 ou S-0-0026.
•Se mais elementos forem programados em S-0-0328 do que em S-0-0026, então a mensagem de erro "0x1001,
"Número de identificação não disponível" é gerado.
•Se um número de ID especificado em S-0-0026 não existir, então a mensagem de erro "0x1001, número de ID
não disponível" é gerado.
•Verifica se os parâmetros listados em S-0-0026 existem ou são uma função de leitura online.
Parâmetros com ‘função de leitura online’ são geralmente parâmetros com unidades físicas (posição,
velocidade, aceleração e corrente) assim como os parâmetros S-0-0135, palavra de estado do acionamento e S-0-
0011, Diagnósticos da Classe 1. Se sim, então mensagem de erro do canal de serviço "0x7008, Dados incorretos"
é gerado.
Nota: Em cada um desses casos, apenas as entradas até o elemento com defeito são aceitas.

64
 Funções de Direção
Palavra de controle de sinal, entradas
Com a palavra de controle de sinal, é possível acessar bits de controle individuais em modo de escrita usando um livremente-
parâmetro coletivo configurável. A palavra de controle de sinal configurável suporta a aceitação de um
máximo de 16 bits a partir de outros parâmetros de unidade. Este mecanismo pode ser utilizado para:
•modo de bloco de posicionamento via interface paralela
•modo de fuso principal via interface paralela
A palavra de controle do sinal é acessada:
•Com a interface paralela (DKC01.3), as 10 entradas digitais nos dez bits mais baixos são copiadas para o sinal
palavra de controle!
•Com SERCOS e interface de barramento de campo, S-0-0145, a palavra de controle de sinal deve ser configurada de forma cíclica
dados para que o mecanismo possa ser utilizado.

Os seguintes parâmetros são utilizados com esta função:

•S-0-0027, Lista de configuração sinal controle palavra
•S-0-0329, Atribuir palavra de controle do sinal de lista
•S-0-0145, Palavra de controle de sinal
•S-0-0399, lista IDN de dados configuráveis no sinal
palavra de controle. Os parâmetros cujos bits são
disponíveis para esta função estão listados neste parâmetro.
Veja a próxima página para uma lista de parâmetros disponíveis.

Palavra de controle do sinal (S-0-0145): Palavra de controle do sinal. Esses campos de dados cinzentos contêm a
status do padrão de bits dos sinais, conforme mapeado. O primeiro número de ID em S-0-0027 define o bit 0 neste
o parâmetro, o segundo número de identificação em S-0-0027 define o bit 1 neste parâmetro, etc.

Parâmetro alvo (S-0-0027): Lista de configuração controle de sinal

palavra. Neste parâmetro, o número de ID dos parâmetros que
contém os bits originais (ou fonte) definidos. Selecione um parâmetro
da lista suspensa que contém o item que você deseja atribuir
para uma entrada. Por favor, veja a descrição completa dos parâmetros para
os bits de status disponíveis. A tela de edição de parâmetros à esquerda
mostra a lista dos números de ID de parâmetro como aparecem neste
lista.

Bit-Nº (S-0-0329): Atribuir palavra de controle de sinal da lista.

o parâmetro determina qual bit especificado na lista de dados
contido em S-0-0027 está mapeado na palavra de controle de sinal
(S-0-0145). Use a caixa de seleção para escolher o número do bit
a partir do parâmetro de origem selecionado. Por favor, veja o completo
descrição do parâmetro para os bits de status disponíveis. O
a tela de edição de parâmetros à esquerda mostra a lista de bits especificados
números como aparecem nesta lista.

Excluir: Selecionar este botão irá excluir a entrada para este sinal de saída.
65
 Funções de Direção
Palavra de controle de sinal, entradas

Lista IDN de dados configuráveis na palavra de controle do sinal (S-0-0399): Para configurar o sinal
palavra de controle, você deve inserir os números de identificação dos parâmetros na "Lista de sinal de controle de atribuição"
palavra". Neste parâmetro, você pode ler quais parâmetros podem ser inseridos lá.

Conteúdo P-0-0399:

•S-0-0000, Parâmetro zero para desligar

•S-0-0148, comando de procedimento de homing controlado por drive C600
•S-0-0169, Parâmetro de controle da sonda
•S-0-0170, Comando do procedimento do ciclo de sondagem
•S-0-0191, D600 Cancelar referência de ponto comando de procedimento
•S-0-0346, Configuração de sinal para valores de comando relativos
•S-0-0405, Habilitar Sonda 1
•S-0-0406, Ativar Prova 2
•P-0-0012, C300 Comando 'Definir medição absoluta'
•P-0-0014, D500 Comando determina a posição do marcador
•P-0-0036, Palavra de controle de gatilho
•P-0-0088, Controle do eixo de comando
•P-0-4026, Seleção de bloco de processo
•P-0-4056, Entradas de jog
•P-0-4060, Palavra de controle do bloco de processo

Diagnostic / Error Messages:

Ao inserir um dos parâmetros (S-0-0027 ou S-0-0329), as seguintes verificações são executadas:
•Se mais elementos forem programados em S-0-0329 do que em S-0-0027, a mensagem de erro "0x1001, ID"
número não disponível" é gerado.
•Se um número de ID especificado em S-0-0027 não estiver disponível, então a mensagem de erro "0x1001, número de ID
"não disponível" é gerado.
•Se um número de ID especificado em S-0-0027 não estiver na lista dos dados configurados no parâmetro S-0-
0399, então a mensagem de erro "0x7008, Dados não corretos" é gerada.

66
 Funções de Direção
Configuração da Palavra de Controle do Sinal

Configuração da Palavra de Controle de Sinal:

Listas de seleção: Apenas aqueles parâmetros na lista S-0-0399, lista IDN de dados configuráveis no sinal
palavra de controle, pode ser alocada à lista de configuração S-0-0027, palavra de controle de sinal da lista de configuração.

Configuração dos números de identificação: Os números de identificação dos parâmetros que devem ser configurados
com a ajuda da palavra de controle de sinal (=alvo) especificada no parâmetro S-0-0027, Configuração
list signal control word. The position of an ID number in the list determines which bit in the signal
a palavra de controle é alocada a qual número de ID (alvo). Por exemplo, o primeiro elemento da lista fixa qual
o bit 0 do parâmetro da palavra de controle do sinal é alocado para.

Configuração dos números de bits: Qual bit dos parâmetros selecionados (=alvo em S-0-0027,
A lista de configuração do sinal de controle (palavra de controle do sinal) é definida (ou redefinida) pela palavra de controle do sinal em S-0-0329, Atribuir
listar palavra de controle de sinal. Os números dos bits de 0 (LSB) a 31 (MSB) são inseridos aqui.
Nota: Se esta lista permanecer vazia, o bit 0 é automaticamente definido nos parâmetros especificados.
Caso contrário, o bit que é alocado aos parâmetros alvo é especificado aqui.

Exceptions:
Se o parâmetro alocado for um comando, então o número do bit no parâmetro S-0-0329 não é relevante.
Se o parâmetro alocado for o parâmetro S-0-0346, sinalizador de configuração para valores de comando relativos, então um
a borda positiva no bit relevante da palavra de controle efetua uma alternância do parâmetro S-0-0346,
Configurar sinalizador para valores de comando relativos.

Número de identificação não disponível:

Para cada número de bit na lista S-0-0329, atribua a lista de controle de sinal que deve haver um número de ID.
a mesma posição da lista na lista em S-0-0027, palavra de controle de sinal da lista de configuração. Caso contrário, quando
escrevendo a lista de números de bits do drive, a mensagem de erro "Número de ID não disponível" será gerada.

Quando o firmware é entregue (bloco de parâmetros básico), os seguintes valores são definidos
para os parâmetros que são relevantes para a palavra de controle de sinal configurável.

Número de identificação Bit nº.

do do
Bit nº. alvo alvo
Em S-0-0145 parâmetro parâmetro Definição
0 P-0-4026 0 selecionar bloco de posicionamento
1 P-0-4026 1 selecionar bloco de posicionamento
2 P-0-4026 2 selecionar bloco de posicionamento
3 P-0-4026 3 selecionar bloco de posicionamento
4 P-0-4026 4 selecionar bloco de posicionamento
5 P-0-4026 5 selecionar bloco de posicionamento
6 S-0-0346 0 iniciar (estroboscópio)

7 S-0-0148 0 começar a referência de comando

8 P-0-4056 0 jogar positivo
9 P-0-4056 1 jogar negativo

67
 Funções de Direção
Posicionar o eixo (Apenas AHS FW)
Posicionamento do Spindle:
Posicionamento do eixo em fresadoras e brocadoras:
é usado para preparar a troca da ferramenta. O spindle permanece em uma posição definida para permitir a troca da ferramenta.
O posicionamento do fuso nos fusos principais do torno configura o fuso:
•para trocar peças de trabalho, se necessário,
•para perfuração ativa ao equilibrar peças de trabalho,
•indexar a peça de trabalho para usinagem adicional.
Posicionamento do fuso em mesas giratórias:
•é usado para mover a mesa para trazer a peça de trabalho para posições de usinagem definidas durante a usinagem
estações.

Quando um comando de posicionamento é recebido do

o controle, o acionamento traz o fuso para a posição.
A posição de comando pode ser definida através de parâmetros como
necessário e pode ser absoluto ou relativo
posição.
O comando de posicionamento do eixo significa que dentro de
no modo de controle de velocidade, o eixo pode ser
posicionado sem ter que mudar de velocidade para
modo de controle de posição.
O valor do comando de velocidade especificado pelo controle
é ignorado durante a duração do posicionamento
comando.

Measuring system (S-0-0147, bits 3, 5 & 6) (Homing parameter) :

Encoder de motor: selecione este botão se o posicionamento for feito apenas com o encoder do motor. Quando este botão
is selected bit 3=0, bit 5=1 and bit 6=0.
Position feedback (S-0-0051): This grayed data field shows the actual position of the motor feedback.
Offset de referência 1 (S-0-0150): Este parâmetro descreve a distância entre o codificador de posição
marcador de referência de casa 1 e distância de referência 1. Este parâmetro torna possível deslocar o
ponto de referência em relação ao marcador de referência. Se o bit 7 em S-0047 estiver definido como 1, então durante a execução de
Comando do procedimento de homing controlado pelo acionamento, o acionamento vai para o ponto de referência deslocado de
marcar referência pelo valor neste parâmetro.
Distância de referência 1 (S-0-0052): Este parâmetro exibe a distância entre o zero da máquina
ponto e o ponto de referência para o sistema de medição selecionado.
External encoder: Select this button if positioning will be done with an external encoder, i.e., the encoder is
montado no lado de saída de um trem de engrenagens. Quando este botão é selecionado, bit 3=1, bit 5=1 e bit 6=0.
Valor de feedback de posição 2 (S-0-0053): Este campo de dados cinza mostra a posição real do externo
feedback.
Deslocamento de referência 2 (S-0-0151): Este parâmetro descreve a distância entre o codificador de posição
marcador de referência de casa 1 e distância de referência 1. Este parâmetro torna possível deslocar o
ponto de referência em relação ao marcador de referência. Se o bit 7 em S-0047 estiver definido como 1, então durante a execução de
o "comando do procedimento de homing controlado pelo drive", o drive vai para o ponto de referência deslocado de
marca de referência pelo valor neste parâmetro.
Distância de referência 2 (S-0-0054): Este parâmetro exibe a distância entre o zero da máquina
ponto e o ponto de referência para o sistema de medição selecionado.
Chave de referência do eixo: Selecione este botão se o eixo for posicionado em uma chave. Quando este botão
está selecionado o bit 3=0, bit 5=0 e bit 6=1. Quando este botão é selecionado, os campos de dados nesta seção serão
acinzentado, pois não têm relevância com esta opção.
68
 Funções de Direção
Posicionar o eixo (Apenas AHS FW)

Posicionamento (S-0-0154, bits 0, 1 e 2): Posição do fuso

parâmetro. Selecione a direção e o tipo de posicionamento que
será usado:
Sentido horário: Selecione este botão se o posicionamento deve
sempre deve ser feito em rotação horária. Bit 0=0 e bit 1=0.
Contrário aos ponteiros do relógio: Selecione este botão se o posicionamento
deve sempre ser feito em rotação anti-horária. Bit 0=1
e bits 1=0.
Caminho mais curto: Selecione este botão se o posicionamento for para ser
feito no caminho mais curto. Bit 0=0 e bit 1=1.
Absoluto: Selecione este botão se a posição for um
posição absoluta, em relação ao ponto de referência. Bit 2=0.
Relativo: Selecione este botão se a posição for relativa
distância da posição atual do fuso. Bit 2=1.

Velocidade de posicionamento da fresa (S-0-0222): A velocidade com a qual o acionamento é posicionado com a "Fresa"
comando de "posicionamento". Com "posicionamento do eixo", o motor desacelera ou acelera para essa velocidade a fim de
executar para "posição do ângulo do fuso" ou completar "caminho do fuso". O valor neste parâmetro deve ser menor
do que a velocidade máxima do motor.
Velocidade de Homing (S-0-00041): O produto da velocidade de Homing e da sobrecarga da taxa de avanço determina a
velocidade para o comando "procedimento de homing controlado por drive". Se, no caso de um codificador absoluto, o
O procedimento de homing controlado por motor é iniciado, o motor prosseguirá com essa velocidade até o ponto de referência
(posição de referência) que foi determinada com o comando “Definir medição absoluta”.
Spindle angle position (S-0-0153): This parameter contains the absolute position command value for the
Comando de eixo de posição (para posicionamento absoluto).

Posição do fuso 1 (P-0-0312): Contém o Deslocamento relativo do fuso 1 (P-0-0322): Contém o

posição angular onde o acionamento vai durante modo angular relativo em que o acionamento realiza durante
posicionamento do fuso quando as entradas do interruptor posicionamento relativo do fuso quando as entradas do interruptor estão
são • POS1 = 0 Volt,
• POS1 = 0 Volt, • POS2 = 0 Volt.
• POS2 = 0 Volt. Desvio relativo do fuso 2 (P-0-0323): Contém o
Posição do fuso 2 (P-0-0313): Contém o maneira angular relativa que o acionamento realiza durante
posição angular onde o acionamento vai durante posicionamento relativo do fusos quando as entradas do interruptor estão
posicionamento do fuso quando as entradas do interruptor • POS1 = 24 Volt,
são: • POS2 = 0 Volt.
• POS1 = 24 Volt, Deslocamento relativo do fuso 3 (P-0-0324): Contém o
• POS2 = 0 Volt. modo angular relativo que o acionamento realiza durante
Posição do fuso 3 (P-0-0314): Contém o posicionamento relativo do fuso quando as entradas do interruptor estão
angular position where the drive goes during • POS1 = 0 Volt,
posicionamento do fuso quando as entradas do interruptor • POS2 = 24 Volts.
são: Deslocamento relativo do eixo 4 (P-0-0325): Contém o
• POS1 = 0 Volt, forma angular relativa que o motor realiza durante
• POS2 = 24 Volts. posicionamento relativo do fuso quando as entradas do interruptor estão
Posição do fuso 4 (P-0-0315): Contém o • POS1 = 24 Volt,
posição angular onde o acionamento vai durante • POS2 = 24 Volts.
posicionamento do fuso quando as entradas do interruptor Leitura do sinal de troca de casa (S-0-0400, bit 0): Isto
são: A caixa de seleção mostra o status do interruptor de posicionamento. Se
• POS1 = 24 Volt, 69
esta caixa está marcada, a entrada do interruptor está alta. Esta caixa
• POS2 = 24 Volt. é escrito pelo drive. O usuário não pode mudar o
status desta caixa.
 Funções de Condução
Posicionar o eixo
Descrição/Procedimento

Comando de spindle de posição C900 (S-0-0152): Ao definir e ativar este comando no drive, o
a função de posicionamento do eixo é ativada, na medida em que o motor fornece torque (motor habilitado). Fazendo isso, o
os valores de comando cíclicos são ignorados e, levando em conta os parâmetros
• S-0-0138, Aceleração bipolar
• S-0-0154, Parâmetro da posição do fuso
• S-0-0222, Velocidade de posicionamento do fuso
• S-0-0349, Limite de movimento bipolar
ele se move para a posição em S-0-0152, comando de fuso de posição C900, ou realiza a distância definida em S-0-
0180, Deslocamento relativo do spindle. Após a execução do posicionamento do spindle, a mensagem S-0-0336, Mensagem In
a posição está definida, o comando não é relatado como encerrado no reconhecimento do comando.

Posicionamento do fuso com acionamento não referenciado: Se o acionamento não estiver referenciado (S-0-0403, Posição
valor de feedback status Bit 0 = 0) então um procedimento de referência é iniciado automaticamente antes do posicionamento.
O drive primeiro desacelera para referenciar a velocidade na qual ele procura pelo pulso de referência. Assim que está
localizado, os valores de posição reais em relação ao pulso de referência são exibidos (ou seja, "Controlado pelo Drive")
Homemagem") e posicionado para a posição do ângulo do eixo.
Posicionamento do fuso com um motor de referência: O fuso em rotação desacelera o motor na velocidade definida
valor de comando rampa e valor de comando suavização para a velocidade de posicionamento do mandril e executa para o
posição comandada. Assim que a velocidade do eixo for menor ou igual à velocidade de posicionamento, o acionamento
alternadores para o modo de controle de posição. Após a troca para o modo de controle de posição, o parâmetro S-X-0138, Bipolar
o valor do limite de aceleração e S-0-0349, limite de jerk bipolar são usados. O acionamento para na posição na posição
maneira controlada até que o comando seja concluído ou uma nova posição de valor de comando seja especificada.

Posicionamento do fuso em execução: Inicie o comando com os parâmetros S-0-0152, C900 Posicionar fuso
comando. Uma vez que o comando é concluído, o eixo é controlado por posição na posição de comando (S-0-
0153, Posição do ângulo do fuso) ou se moveu em relação à posição (S-0-0180, Desvio relativo do fuso).
Se o comando for bem-sucedido, então a unidade define o Bit 6 no parâmetro S-0-0013, diagnósticos de Classe 3.

Condições para S-0-0013, diagnóstico de Classe 3, Bit 6 (fuso na posição):

A quantidade de velocidade real deve ser menor do que a janela de parada.
|S-0-0040| <= S-X-0124.
2. Soma da posição do ângulo do eixo menos a posição do eixo menor do que a janela de posicionamento.
| S-0-0153 - S-0-0051| < S-X-0057 com codificador de motor ou
| S-0-0153 - S-0-0053| < S-X-0057 com codificador de fuso

Nota: O status do sinal não é atualizado até 10 ms após o início do posicionamento do fuso ou sua alteração.

Mensagens de diagnóstico: O monitor específico do modo de operação é: Monitorando a velocidade real para um fator de 1,125
valor do parâmetro S-X-0091, valor limite de velocidade bipolar. Se esse valor for excedido, então erro “F879”
O limite de velocidade S-0-0091 foi excedido.

70
 Funções de Direção
Oscilação controlada por drive
Após um comando do controle, o acionamento do eixo principal
ignora o valor do comando cíclico e gira alternativamente em um
direção positiva e negativa (oscilação de velocidade). O cíclico
a velocidade pode ser definida com parâmetros. Também pode ser implementada
simetricamente ou assimetricamente.
Parâmetros Pertinentes:
• S-0-0190, Comando de oscilação controlada pelo Drive D200
• S-0-0215, Tempo do ciclo de oscilação
• S-0-0213, Velocidade de oscilação
• S-0-0214, Velocidade de deslocamento de oscilação
NOTA: "Velocidade de oscilação" e "Velocidade de desvio de oscilação" são
sempre dependente do motor.

A oscilação guiada do acionamento é adaptada por meio de parâmetros às necessidades individuais do processo de engajamento. A oscilação
o tempo de ciclo, a velocidade de oscilação e a velocidade de deslocamento podem ser ajustados. A oscilação pode ser simétrica ou assimétrica,
dependendo da velocidade de oscilação, para evitar configurações de dente a dente com o procedimento de engajamento. O interno motorizado
o valor do comando para oscilar é gerado ciclicamente a partir da (velocidade de offset) +/- (velocidade de oscilação). Qualquer acionamento-
conjuntos de rampas internas não estão ativos. Os valores dos parâmetros para as oscilações controladas pelo acionamento podem ser alterados
durante o procedimento de oscilação. O acionamento responde ao novo valor não mais tarde do que na conclusão do
tempo do ciclo de oscilação. Após a conclusão do comando, o atuador acelera até a rampagem definida na atualmente
valor de comando pendente.

Comando de oscilação controlado pelo acionamento D200 (S-0-0190): Este parâmetro inicia a função 'Controlado pelo acionamento'
Oscilação". O comando é processado através do controle de velocidade interno do drive. O drive gera internamente o
caminho do comando de velocidade para o movimento de oscilação após o recebimento deste comando do controle.
Velocidade de oscilação (S-0-0213): Esta é a velocidade que o motor oscilará (mover-se-á para frente e para trás), quando o
o procedimento de oscilação está habilitado. Este valor de comando de velocidade oscila em torno da velocidade de offset.
Velocidade de compensação da oscilação (S-0-0214): Esta velocidade irá compensar a velocidade de oscilação. Esta velocidade será adicionada ou
subtraído da velocidade de oscilação (+/-). Isso fará com que o eixo do motor "ande" 360° a esta velocidade de 'deslocamento', enquanto
as oscilações estão ocorrendo.
Tempo do ciclo de oscilação (S-0-0215): O tempo do ciclo da oscilação é definido neste parâmetro. Este 'ciclo' é
definido como “do início do movimento em uma direção, até o fim do movimento na outra direção”, conforme mostrado por
o diagrama nesta tela).
Janela de valor de velocidade (S-0-0157): Este campo de dados cinza mostra o valor atual deste parâmetro. Se o
O valor do comando de velocidade está dentro da janela de velocidade calculada, então o acionamento define o bit 0 em S-0-0013, Classe 3
diagnósticos (Mensagem 'n_atual = n_comando')
Configurações de comissionamento:
O valor em S-X-0157 não deve ser igual a zero!
•O valor do parâmetro no tempo de ciclo de oscilação, velocidade de oscilação e velocidade de desvio de oscilação deve ser verificado
e equipado com valores aceitáveis para a mecânica do fuso.
O valor no tempo de ciclo de oscilação deve variar entre 0,5 e 6553,5 ms (largura do passo de 0,5 ms).
Solução de Problemas
Enquanto o comando está sendo executado, o display do controlador H1 exibe "d2". O comando é reconhecido em
o status dos dados é conduzido se a velocidade do motor gerada pelo comando de velocidade de oscilação for alcançada para
a primeira vez dentro da janela de Velocidade.
Se o controlador estiver sinalizando D201: Habilitação do motor não aplicada no início do comando.ΑAtiveo drive, então inicie.
Se o controlador estiver sinalizando D202: O eixo pode girar com a velocidade de desvio de oscilação, mas não atinge
velocidade de desvio de oscilação reconhecida internamente, como o valor no parâmetro da janela de Velocidade é zero.
71
Se o acionamento estiver oscilando, mas o status do comando não for reconhecido: O acionamento não pode seguir suficientemente internamente.
valor do comando de velocidade gerada. Insira um tempo de ciclo de Oscilação mais alto e/ou uma velocidade de Oscilação mais baixa.
 Funções de Estrada
Troca de engrenagem/olhal de seleção

Esta tela dá ao usuário a capacidade de definir o

dirija para cima para desligar automaticamente:
• Engrenagens, em aplicações com múltiplos estágios
câmbio e uma troca mecânica de engrenagens
dispositivo
• Enrolamentos, em aplicações onde o acionamento é
controlando o tipo de enrolamento usado no
motor de fuso.

Selecione o botão ao lado da opção desejada.

Quando o botão 'Próximo' é pressionado, as telas
necessário para configurar a função selecionada
seguirá.

Relação de engrenagem: Mudança automática de marcha; Usando engrenagens alternáveis, as características de torque/potência
do fuso pode ser adaptado a diferentes demandas de processamento, mas ainda usa o mesmo motor de acionamento do fuso
combinação. Com a transição de engrenagem, a faixa de velocidade com potência de acionamento do eixo constante pode ser alternada
entre altas velocidades e baixas velocidades. Um comando do controle permite que a transmissão mude de marcha
proporção de uma caixa de câmbio de dois estágios mudando para um conjunto de parâmetros diferentes, que possui uma faixa de engrenagem diferente
especificado. O motor desacelera, após o comando, até parar e apoia a transição com velocidade
oscilação. A velocidade de oscilação, o tempo de ciclo e a velocidade de deslocamento oscilante podem ser definidos para atender aos requisitos do engrenagem.
Isso supera as configurações dente-a-dente das etapas de engrenagem durante um procedimento de troca de marchas.
Motor de mudança: Um motor de mudança, integrado na caixa de câmbio, realiza a troca de marchas. Isso
o motor de comutação é controlado por um controlador externo via contatos auxiliares. A comutação bem-sucedida de
os estágios da engrenagem são sinalizados por meio de um contato de reconhecimento no controlador integrado no
caixa de câmbio. O fuso acelera, após o reconhecimento, para o valor de comando atualmente pendente.
Mudança durante a operação: É possível trocar de marcha durante um ciclo de usinagem. O motor
retorna automaticamente à velocidade correspondente após a conclusão bem-sucedida da alteração.
Note:Gearshift can be used simultaneously with a start-delta connection!

Troca estrela / triângulo: Troca automática de enrolamento de motor estrela/delta: Ao receber um comando de
o controle, o acionamento inicia independentemente o interruptor de enrolamentos do motor do fuso. Se o acionamento estiver em funcionamento, ele
permanece na velocidade, torna-se sem corrente durante a duração da comutação e, com a conclusão da comutação,
continua a trabalhar no valor de comando atual. O interruptor start-delta é realizado através de contatores de potência
que são controlados diretamente pelo controlador externo por meio de contactores auxiliares. Contactores auxiliares no
contatores de potência reconhecem o interruptor e sinalizam sua conclusão ao controlador. Uma estrela (Y) delta (D)
o interruptor torna possível adaptar as características de potência de torque do fuso em operações de curto prazo a várias
requisitos de usinagem sem a necessidade de elementos de transmissão mecânica.
Projeto do motor: O interruptor estrela-triângulo só pode ser usado em motores INDRAMAT especialmente projetados. Todos os seis
As extremidades das bobinas nesses motores são conectadas a uma caixa de terminais do motor. Motores padrão são ligados permanentemente.
internamente e apenas três conexões de energia estão acessíveis.
Switching during operations: The switch is tripped by changing into a different parameter block to
o qual uma bobina diferente é alocada. Para que a comutação ocorra, mesmo quando o motor está girando, o
a conexão de energia do motor e do contator deve ser fase coincidente. O acionamento automaticamente
retorna à velocidade de usinagem após a conclusão bem-sucedida da troca.
Frenagem durante falha de energia: A frenagem do fuso com uma falha de energia só é possível se a energia
o contator permanece ligado durante uma falha de energia, durante o processo de desaceleração. Freando o
spindle takes place in the active parameter block. This can lead to extensive deceleration times with72
aY
mude!
Nota: Interruptores estrela-triângulo podem ser usados simultaneamente durante uma mudança de marcha!
 Funções de Direção
Mudança de engrenagem/ bobina de seleção

Seleção - mudança de marcha

Esta tela exibe as configurações atuais para o

relações de engrenagem e faixas para os diferentes parâmetros
conjuntos (P,Q,R e S).
Active set:Shows the currently active parameter
definir.
n1 and n2: Displays the current gear ratio
configurações para cada conjunto de parâmetros. Esta proporção também é
exibido nos campos de dados cinzentos na imagem
no canto inferior esquerdo.
Gear stage (S-n-0218): This column is used to
selecione o número de estágios de engrenagem que serão usados
para cada conjunto de parâmetros. Então, no parâmetro
número, designa o número do parâmetro
conjunto, como mostrado à esquerda, no ‘Conjunto de parâmetros’
coluna. Selecione a seta suspensa à direita
lado do campo de dados e escolha o correto
número de estágios.
Relação de transmissão atual (S-0-0255): Esta seção do
a tela exibe o estágio de marcha atualmente ativo para
o conjunto de parâmetros ativo.

Seleção - comutação de bobina

This screen displays the current settings for the
comutação de enrolamento para os diferentes conjuntos de parâmetros
(P,Q,R & S).
Conjunto ativo: Mostra o parâmetro atualmente ativo
conjunto.
n1 e n2: Mostra a relação de marcha atual
configurações para cada conjunto de parâmetros.

Arranjo (S-n-0218): Esta coluna é utilizada

selecionar a configuração de enrolamento que será
usado para cada conjunto de parâmetros. Então, no
o número do parâmetro, designa o número do
conjunto de parâmetros, conforme mostrado à esquerda, no
Coluna 'Conjunto de parâmetros'. Selecione o menu suspenso
seta no lado direito do campo de dados e
escolha a configuração de enrolamento correta
Arranjo de bobinas atual (S-0-0255): Isto
a seção da tela exibe o atualmente ativo
arranjo de bobinagem para o conjunto de parâmetros ativos.

73
 Funções de Direção
Emulação de codificador

Ao usar a opção de interface analógica, o

o motor tem a capacidade de enviar sinais de encoder para
o controle de movimento. Porque o motor
o cabo de feedback deve estar conectado à unidade,
o driver irá ler as informações de posição de
o feedback do motor e emular o especificado
sinais do encoder para o controle de movimento. Isso
a tela é usada para selecionar o tipo de codificador
sinais que serão enviados para o controle de movimento.

Emulação do encoder incremental (P-0-4020, bits 0,1): Bit 0=1, bit 1=0. A emulação do encoder incremental é
a reprodução de um encoder incremental real, em formato TTL, por um controlador de driver. O encoder incremental
os sinais são geralmente transmitidos a um controle numérico de maior classificação (NC), fornecendo informações sobre a posição
e a velocidade do motor. Ao integrar esse sinal, o controle gera informações de posição e, assim, é capaz de
fechar um laço de controle de posição de classificação superior. A emulação de encoder incremental está disponível, seja o servo
o motor possui um encoder de uma ou várias voltas instalado nele. Nota: O encoder incremental emula apenas o encoder-
posição relacionada, independentemente do que foi definido no parâmetro 'Modo de escala para dados de posição'.
Emulação de Codificador Incremental Limitado: Em contraste com o codificador incremental convencional com
em que a frequência de saída de pulso muda em incrementos muito finos (ou seja, os pulsos são alocados a um fixo
a posição), os sinais do encoder incremental emulado estão sujeitos a algumas restrições. Estas são principalmente as
resultado de como o processo digital funciona e o controlador de motor. A frequência máxima de pulso é para
dispositivos de 1024 kHz. Se essa frequência for excedida, então pulsos podem ser perdidos. O erro não fatal 'F253'
O 'emulador de encoder incremental: frequência de pulso muito alta' é gerado. Um desvio de posicionamento emulado então
ocorre em contraste com a posição real.
Emulação de encoder absoluto (P-0-4020, bits 0,1): Bit 0=0, bit 1=1. O controlador do drive tem a opção de
emulando um encoder absoluto real no formato de dados SSI. O controlador do motor transmite a posição em dados SSI
formato para o controle conectado (NC). O controle pode usar essas informações para fechar o laço de controle de posição. Em
Para o acionamento emular um codificador absoluto, o motor servo deve ter um codificador absoluto de múltiplas voltas.
instalado nele.
Sem emulação (P-0-4020, bits 0,1): Bit 0=0, bit 1=0. Esta seleção desativará a função de emulação do codificador.
Nenhum sinal de emulação de codificador será emitido pelo acionamento.

Saída do sinal
Valor de feedback de posição, (encoder de motor)(P-0-4020, bits 8,9): Bit 8=0, bit 9=0. Se esta opção estiver selecionada, o
A emulação do codificador será a posição do feedback do motor.
Valor de feedback de posição, (encoder externo)(P-0-4020, bits 8,9): Bit 8=1, bit 9=0. Se esta opção for selecionada,
a emulação do codificador será a posição do codificador externo.
Valor do comando de posição (P-0-4020, bits 8,9): Bit 8=0, bit 9=1. Se esta opção for selecionada, o codificador
A emulação será o valor do comando de posição (S-0-0047).
Compensação de tempo morto (P-0-4020, bit 4). Bit 4=0, a compensação de tempo morto não está habilitada. Bit 4=1,
a compensação de tempo morto está ativada. Entre a medição de posição e a saída de pulso, há um tempo morto
(atraso) de cerca de 500µs. Se o bit 4 estiver definido como 1, esse tempo é compensado no drive. A compensação é um pré-controle,
74
que só funciona precisamente a uma velocidade constante. Qualquer processo com velocidades variáveis inevitavelmente leva a um
execução 'inquieta' da posição de saída. Portanto, é necessário verificar com cada aplicação se o morto
A compensação de tempo é vantajosa ou não. Esta opção não está disponível com emulação de codificador absoluto.
 Funções de Direção
Emulação de codificador

Resolução da emulação do encoder (P-0-0502): Define a contagem de linhas por revolução emulada.
Emulação incremental: O número de linhas do codificador incremental emulado é fixo neste
o parâmetro. A unidade do parâmetro depende do tipo de motor, ou seja,
• motores rotativos: linhas / revolução
• motores lineares: linhas / mm ou linhas / polegada
Emulação absoluta: A faixa de entrada e a unidade dependem da configuração na 'Escala de dados de posição'
parâmetro 'type'. As seguintes combinações são possíveis:
• 12 .. 24 bits / revolução
• 4 .. 24 bits / mm
• 8 .. 24 bits / polegada.
A direção de saída está definida no parâmetro S-0-0055, 'Polaridades de posição'.
Marker pulse offset (P-0-0503): With this parameter, the position of the reference pulse of the emulated
a saída do codificador incremental pode ser deslocada dentro de uma volta. Se as unidades desse parâmetro são
"linhas/revolução", então o pulso zero pode ser deslocado dentro de uma revolução em uma direção horária com o
uso deste parâmetro. A unidade é então graus e a faixa de entrada é igual a 0..359,9999 graus. Este
a opção não está disponível com emulação de encoder absoluto.
Mude para a resolução alternada usando o sinal de comutação (P-0-4020, bit 2,3): O número de emulados
As linhas do encoder incremental podem ser alteradas durante a operação. Isso significa que é possível mudar o
resolução para operações como modo de fuso e modo C eixo. O sinal de comutação necessário para isso
a função deve ser mapeada para uma placa de I/O opcional DEA inserida no driver. O sinal do interruptor é o
Entrada EXT POS.
Bit 3 2 Função
0 0: sem interruptor, P-0-502 sempre ativo
0 1: número alternado de linhas = 4096 linhas
1 0: número alternativo de linhas = 90000 linhas

1 1: número alternado de linhas = 180000 linhas

Quando a parametrização é
completa, esta janela vai
abrindo, perguntando ao usuário se eles
quero sair ou salvar o
conjunto de parâmetros atual.

Quando 'Sair' é selecionado, isso

a janela será fechada e retornará
o usuário para o atualmente ativo
tela de visão geral.

Quando 'Salvar' é selecionado,

A DriveTop abrirá o
'salvar' janela. Ele vai perguntar o
usuário para nomear o parâmetro
arquivo que deve ser salvo.

75
 Menu Principal do DriveTop
Funções de Direção
Funções de direção especiais/opcionais
Interruptor de Posição Dinâmica do Movimento

O "Interruptor de Limite Programável"

o recurso permite 16 (0-15) PLS
pontos. Um indivíduo dentro e fora
a posição do interruptor e um tempo de atraso são
available for each PLS point.
O sinal de referência pode ser ou
Feedback de posição 1 ou Posição
feedback 2. O tempo de ciclo para
a avaliação é de 2ms. O
o bit PLS correspondente pode ser
invertido dependendo de como o
e o nível do interruptor de desligar está definido.

Chaves de limite programáveis não

ativo: Definir esta opção desativa
as saídas da comutação de posição.

O valor de referência é o valor de feedback da posição atual 1 (encoder do motor): Selecionar esta opção irá
habilite as saídas de troca de posição e use a posição do codificador do motor para definir as saídas.
O valor de referência é o valor de feedback da posição atual 2 (encoder opcional): Selecionar esta opção irá
ative as saídas de troca de posição e use a posição do encoder externo para definir as saídas.

Switch: Lista os interruptores disponíveis.

No limiar: Um valor de posição do eixo é inserido aqui. Quando o eixo está nesta posição, o designado
a saída será ativada.
Fora do limite: Um valor de posição do eixo é inserido aqui. Quando o eixo está nesta posição, o designado
output will turn off.
Prazo de entrega: Ao definir um prazo de entrega, pode-se compensar o atraso de um elemento de comutação externo.
isso é controlado por um bit PLS. Dessa forma, um valor de ajuste teórico pode ser calculado a partir da liderança
time and the current drive velocity for the on- and off-switch positions. The PLs bit switches by the lead time
antes de alcançar a posição correspondente. A suposição é que a velocidade é constante na faixa
entre a posição teórica e real do interruptor ligado ou desligado.
Excluir switch da câmera: Pressionar este botão, após um switch ter sido destacado, irá excluir todas as posições.
entradas para o interruptor.

Alterar: Pressionar este botão após ter selecionado um interruptor abrirá a seguinte janela permitindo
você deve editar os valores da posição do interruptor.

76
DriveTop Drive Main Menu
Funções de Condução
Funções de drive especiais/opcionais
Correção de folga
(Firmware SMT apenas)

77
 DriveTop Drive Main Menu
Visão geral
Drive Status

Na opção Visão Geral no menu principal do DriveTop, a seleção 'Status do drive' irá lhe dar a tela em
a página seguinte. A marca de verificação no menu suspenso indica a visualização atualmente ativa.

78
 DriveTop Overview
Tela de Status do Drive
A tela de Visão Geral do Drive mostra o status atual do drive e suas funções incluídas. O Drive
A tela de status é dividida em 7 seções. As informações exibidas nesta tela são lidas do drive.
Não é possível alterar nenhum dos campos de dados nesta janela, exceto erros de unidade, que podem ser
limpo usando o botão 'Limpar erro de unidade'.

2 *5

*3 *4

6
7

Section *1:
Status do Drive (S-0-0095): Exibe o número de diagnóstico de status atual e a mensagem do drive.
Firmware (S-0-0030): Mostra o código do tipo do firmware instalado no módulo de firmware da unidade.
Amplificador (S-0-0140): Exibe o código do tipo de hardware do controlador de drive.
Motor (S-0-0141): Exibe o código do tipo do motor conectado ao inversor.
Corrente de pico ativa (P-0-4046): Exibe a corrente de pico ativa do motor. Este parâmetro mostra como
muito corrente que o drive pode fornecer na combinação atual momentaneamente (0,4 s). Multiplicando este valor por
a constante de torque (P-0-0051) do motor gera o torque operacional momentâneo (ou seja, para aceleração
operações). Este parâmetro é calculado e predefinido pelo controle do acionamento durante a mudança para a operação.
o modo e não é modificável. O limite dinâmico de corrente reduz este valor de acordo com a carga do
amplificador.
Duração ativa atual (P-0-4045): Exibe a duração ativa atual do inversor. Este parâmetro
mostra quanta corrente o drive pode fornecer na combinação atual em operação contínua. Multiplicando
este valor com a constante de torque (P-0-0051) do motor resulta no torque operacional contínuo. Com isso
atualmente, o dispositivo não está sobrecarregado. Também é a corrente à qual o limite de corrente é reduzido. Este parâmetro
é calculado pelo controle de drive durante a comutação para o modo de operação e não é alterável.
Carga do resistor de frenagem (P-0-4044): Com este parâmetro, você pode ler a potência média dissipado na
79
resistor de frenagem (ventosas). 100% significa que a resistência de amortecimento está carregada com sua classificação contínua.
poder. Para uma operação segura, a carga deve ser inferior a 80%. O valor é filtrado.
Erro de unidade claro: Se o DriveTop estiver conectado a uma unidade, este botão pode ser usado para limpar erros na unidade.
 Visão Geral do DriveTop
Tela de Status do Dispositivo

*1

*2 5

3 *4

6
7

Seção *2, Habilita:

Ativar unidade: Exibe o status atual de ativação da unidade. Se a caixa não estiver marcada, a unidade não está ativa.
ativado no modo de operação. Se a caixa estiver marcada, o drive está ativado, no modo de operação e o display do drive
mostra AF.
Parada do Drive (S-0-0134, bit 13): Exibe o status de parada do drive. Se a caixa não estiver marcada, bit 13=0, o eixo
a parada está ativa e o display da unidade mostra AH. Se a caixa estiver marcada, o bit 13=1, a parada do eixo não está ativa.
Seção de potência habilitada (S-0-0135, bits 14, 15): Exibe o status habilitado da seção de potência do drive. Se
a caixa não está marcada, bit 14 = 0, bit 15 = 1, a corrente não está fluindo para o motor, e o display do inversor mostra
Ab. Se a caixa estiver marcada, bit 14=1, bit 15=1, a corrente está fluindo para o motor, e o display do drive mostra AF.
Seção de controle habilitada (S-0-0135, bits 14,15): Exibe o status habilitado da seção de controle. Se a
a caixa não está marcada, bit 14=0, bit 15=0, a seção de controle não está habilitada, e a exibição do driver mostra bb. Se
esta caixa está marcada, bit 14=0, bit 15=1, a seção de controle está habilitada, e o display da unidade mostra Ab.

Seção *3, Mensagens (se a caixa estiver marcada, as seguintes condições são verdadeiras):
Imobilização (S-0-0013, bit 1): A velocidade atual do motor é inferior à 'janela de imobilização' (S-0-0124).
Na posição (S-0-0013, bit 6): O eixo está na posição comandada, dentro da distância especificada em
'Parâmetro da janela de posição' (S-0-0057).
Posição alvo (S-0-0013, bit 12): O eixo alcançou a ‘Posição Alvo’ (S-0-0258).
Trava de segurança do drive aberta (S-0-0182, bit 0): A trava de segurança do drive (AS) foi ativada.
Carga de 90% (S-0-0182, bit 7): O motor está produzindo 90% do seu torque máximo real.
AHQ (S-0-0182, bit 11): Parada do motor e a velocidade de feedback é menor que a 'Janela de paragem' (S-0-0124).
Vact < Vx (S-0-0013, bit 2): A velocidade de feedback é menor que o 'limite de velocidade' (S-0-0125).
Vact = Vcmd (S-0-013, bit 0): A velocidade de feedback é igual à velocidade comandada.
Limite de Md atingido (S-0-0013, bit 4): O torque atual alcançou ou ultrapassou o 'limite de torque bipolar'80
é (S-0-
0092).
 Visão Geral do DriveTop
Tela de Status da Unidade

2 5

3 4

6
*7

Section *4, Inputs:

E-Stop (P-0-0223, bit 0): Se a função de parada de emergência no inversor foi ativada, esta caixa mostra o status
da entrada. Se a caixa não estiver marcada, bit 0=0, a entrada (E6 na placa de opções DSS) está baixa, o E-stop está ativo
e o display do drive mostra ES. Se a caixa estiver marcada, bit 0=1, a entrada de parada de emergência está alta, e a parada de emergência não está
ativo.

Seção *5, Valores de comando:

Posição (S-0-0047): Exibe a posição atual comandada no acionamento.
Velocidade (S-0-0036): Exibe a velocidade comandada atual no acionamento.
Aditivo (S-0-0037): Exibe a velocidade do aditivo atual comandada no acionamento.
Torque/força (S-0-0080): Exibe o comando de torque atual utilizado no inversor.

Section *6, Actual values:

Pos Enc 1 (S-0-0051): Exibe a posição real do encoder 1 (encoder do motor).
Pos Enc 2 (S-0-0053): Exibe a posição atual do encoder 2 (encoder externo).
Na referência (S-0-0403, bit 1): Exibe o status atual referenciado do drive. Se esta caixa não for
verificado, o eixo não foi referenciado. Se esta caixa estiver marcada, o eixo foi referenciado.
Velocidade (S-0-0040): Exibe a velocidade real do motor.
Torque/força (S-0-0084): Exibe o torque real produzido pelo motor

Seção *7, Imagem do disco:

Quando a tela de visão geral da unidade é aberta, o DriveTop lê o código do tipo de controlador da unidade e exibe um
imagem do tipo de unidade aqui no centro da tela.
81
 DriveTop Drive Main Menu
Visão geral
Grupo de Parâmetros
A opção ‘Grupo de Parâmetros’ permite que você configure várias listas de parâmetros aos quais se refere com frequência.
Dessa forma, você tem a capacidade de ver os parâmetros relevantes para os diversos processos em sua máquina.
em uma lista menor, em vez de procurar em uma lista maior. Essas listas podem ser usadas para visualizar ou editar
dados de parâmetro. Quando esta janela é aberta, a lista que foi exibida na última vez que esta janela foi
abrir será exibido automaticamente.
Este botão é usado para editar o
value of a parameter in the list. To edit a
valor do parâmetro, destaque o parâmetro em
a lista e selecione este botão. DriveTop irá
abra a janela de edição de parâmetros padrão.
Dirigir: Este botão é usado para mudar o
drive cujos parâmetros estão listados aqui. É
é possível ter os parâmetros de múltiplos
unidades na mesma lista, se as unidades estiverem vinculadas
juntos.
Remover: Pressionando este botão, após
selecionar um parâmetro na lista, irá excluir
o parâmetro da lista.
Ordenação: Use estes botões para organizar o
liste na sua ordem necessária.
Comentário: Neste campo de texto, você pode adicionar
notas para o arquivo de parâmetros. Essas notas são
anexado ao arquivo, não a um indivíduo
parâmetro.

Salvar grupo definido: Quando este botão for pressionado, o DriveTop pedirá para você nomear o grupo de parâmetros que
está para ser salvo.
Carregar grupo definido: Quando este botão é pressionado, o DriveTop irá pedir que você selecione o arquivo do grupo de parâmetros
que você quer exibir.

Adicionar à lista: Use este botão para adicionar

parâmetros para a lista. Quando selecionado,
outra janela será aberta. Nesta janela,
A DriveTop pedirá que você insira a unidade
e o número de parâmetros a ser adicionado ao
lista. Quando você tiver inserido isso
informação e selecionou o 'Adicionar a
o botão da lista de parâmetros, o topo do disco irá adicioná-lo
para a lista. Esta janela permanecerá aberta,
mesmo que o parâmetro tenha sido
adicionado à lista, para permitir que você continue
para inserir parâmetros adicionais ao seu
lista personalizada. Quando você tiver concluído
você lista, pressione o botão 'Fechar' e isso
a janela vai fechar.
82
 Menu Principal do DriveTop
Extras
Parameter mode, Operating mode, and Switching Phases
No menu principal do DriveTop, a opção 'Extras' oferece a você a capacidade de selecionar opções adicionais disponíveis em
o drive ou no programa DriveTop.

Os primeiros três títulos permitem que você mude o atual

fase de operação do acionamento. Ao selecionar um desses
dois modos, a tela à direita será exibida enquanto
a transição de fase está ocorrendo. O marcador azul em
o círculo irá girar durante este tempo.
Modo de parâmetro: Selecionar esta opção coloca o disco
para o modo de parâmetro (fase 2). Mudando para parâmetro
o modo só é possível se a unidade não estiver atualmente em
operação.
Modo de operação: Selecionar esta opção irá mudar o
entra em modo de operação (fase 4).
Se a troca de fase foi concluída com sucesso, esta janela será fechada automaticamente.
Se ocorrer um problema durante a troca, uma mensagem será exibida nesta janela e a janela será
permaneça aberto. Você deve então pressionar 'Fechar' para fechar esta janela.

Mudar fase de comunicação ..: Esta seleção

exibe a janela à esquerda e lhe dá a capacidade de
selecione o parâmetro ou modo de operação. Selecione o
botão ao lado da fase que você deseja mudar o drive.
O marcador azul no círculo irá girar durante este tempo. Se
a mudança de fase foi concluída com sucesso,
esta janela será fechada automaticamente. Se um problema ocorrer
83
durante a troca, uma mensagem será exibida neste
a janela permanecerá aberta. Você deve então
pressione 'Fechar' para fechar esta janela.
 DriveTop Drive Main Menu
Extras
Erro claro, Ajustes de Comutação, Comandos de Direção...
Erro claro de unidade: Se DriveTop é
conectado a uma unidade, este botão pode
pode ser usado para limpar erros no disco.
Este botão apenas limpará o erro
estado do drive. Se a situação que
o erro não foi causado
corrigido, o erro resolvido pode
retornar.
Ajustes de comutação: Isto
a opção só será exibida se um
o motor servo de ímã permanente é
conectado ao disco. Esta opção
dá a você a capacidade de definir o
deslocamento de comutação do motor.
NOTA: Não tente ajustar o
comutação sem contato
Bosch Rexroth primeiro. Ajustes
deve ser feito apenas no
recomendação da Bosch Rexroth
Serviço ou Engenharia.

Comandos de unidade…: Esta seleção oferece a você a capacidade de iniciar comandos de unidade. Quando selecionado,
O DriveTop carregará uma lista de comandos de drive disponíveis e os exibirá na janela mostrada abaixo.

Status da unidade: Quando o

a lista foi carregada, o
status atual do
o drive será exibido em
este campo.
Pesquisar: Use este botão
procurar na lista por um
comando específico.
Comando Limpar:
Selecione este botão se você
quero cancelar um
comando antes de ele ter
execução concluída.

Botão Executar Comando: Para executar um comando de disco, selecione o

comando da lista e pressione este botão. Durante a execução do
84 do
comando, uma pequena janela aparecerá mostrando o status atual
execução de comando. Esta janela será fechada após o comando ter sido
completado.
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Extras
Saída analógica
Com a ajuda da função
Saída analógica, acionamento-
sinais internos e estado
variáveis podem ser geradas
como sinais de tensão analógicos.
Esses podem ser examinados, pois
exemplo, com um
osciloscópio conectado a
as saídas analógicas. O
conversão do digital
os valores do drive estão feitos
via dois conversores digital-para-analógico de 8 bits

conversores. O máximo
tensão de saída é igual a +/-
10Vcc. Há uma saída
a cada 250 µseg. O sinal
selecionado permanece ativo em
as saídas até serem canceladas ou
até outro sinal ser
selected.

Funções de saída possíveis:

1. Escrita direta nas saídas analógicas
2. Atribuição de números de identificação às saídas analógicas

3. Saída de sinais pré-definidos

Para parametrizar a função, os seguintes parâmetros estão disponíveis:

• P-0-0139, Saída analógica 1
• P-0-0140, Saída analógica 2
• P-0-0420, Saída analógica 1, seleção de sinal
• P-0-0421, Saída analógica 1, seleção de sinal expandida
• P-0-0422 Saída analógica 1, escala
• P-0-0423, Saída analógica 2, seleção de sinal
• P-0-0424, Saída analógica 2, seleção de sinal expandida
• P-0-0425, Saída analógica 2, escalonamento
• Saídas analógicas P-0-0426, lista IDN de parâmetros atribuíveis

Saída padrão: Esta seleção torna os sinais de saída padrão disponíveis. Depois de selecionar esta opção,
pressione a seta à direita do campo ‘Sinal’ e uma lista suspensa de sinais disponíveis (mostrada aqui) será
exibido.
Sinal: Selecione o sinal que você deseja que seja emitido. Todos os parâmetros na lista P-0-0426 Saída analógica,
A lista de parâmetros atribuíveis ao IDN pode ser exibida. Isso primeiro requer que seu número de ID seja inserido no
selecione o sinal para o canal 1 (P-0-0420) ou 2 (P-0-0423). A unidade e o atributo (número de casas decimais)
os locais) da escala relevante (P-0-0422 ou P-0-0425) é definido conforme o parâmetro selecionado. Se o selecionado
o parâmetro depende de um modo de escalonamento, então as configurações lá se aplicam ao escalonamento também.
Escalonamento: Com P-0-0422 Saída analógica 1, o escalonamento ou P-0-0425, Saída analógica 2, o escalonamento é então fixado em que
valor de 10 volts são gerados. Por exemplo, para a escalagem da posição preferida do rotativo e seleção de sinal posimação
comando (S-0-0047), a unidade do fator de escala está definida em graus, e o número de casas decimais 8 está5definido
para quatro. Inserir 90,0000 graus no fator de avaliação significa que 10 volts por 90 graus na carga irá
ser saída.
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Extras
Parameter mode, Operating mode, and Switching Phases
Se sinais com um formato binário forem selecionados (por exemplo, S-0-0134, palavra de controle mestre), então o formato de exibição de
a escala está definida para decimal sem uma parte fracionária. Não há unidade. Com esta escala, um número de bits
entre 0 e 15 é selecionado. O estado deste bit do parâmetro definido é então exibido de tal forma que para
0 lógico, -10 volts é a saída, e para 1 lógico, +10 volts é a saída.
Com os parâmetros P-0-0139, Saída analógica 1 e P-0-0140, Saída analógica 2, é possível
for the control to use the two 8 bit digital/analog converters of the drive. Voltage values written into these
os parâmetros, que variam entre -10 volts e +10 volts, são gerados pelo drive nas saídas analógicas. O
a quantização é igual a 78 mV. Uma pré-condição para o uso de uma saída analógica é que a seleção do sinal
(P-0-0420 ou P-0-0423) e a seleção de sinal expandida (P-0-0421 ou P-0-0424) estão desativadas por
inserindo 0 para o canal usado.
Valor (P-0-0139): Insira o valor de tensão que você gostaria de representar o sinal.
Função de saída estendida: Para poder mostrar sinais de maneira analógica que não existem como um
parâmetro, você pode selecionar esses através de números de sinal predefinidos e saí-los através do expandido
saída analógica.
Os seguintes parâmetros fazem a seleção:
• P-0-0421, Saída analógica 1, seleção de sinal expandida
• P-0-0424, Saída analógica 2, seleção de sinal expandida
A saída expandida só funciona se a seleção do sinal para o canal utilizado (P-0-0420 ou P-0-0423) estiver
desativado inserindo o número de ID 0. A lista a seguir mostra qual sinal é produzido com qual sinal
número.
Número do sinal Unidade de referência:
P-0-0421/424 Sinal de saída Fator de avaliação 1.0000
0x00000001 Sinal seno do encoder do motor 0,5V/10V
0x00000002 Sinal cosseno de encoder de motor 0,5V/10V
0x00000003 Sinal senoidal de opção de encapsulamento 0,5V/10V
0x00000004 Opt. enc. seno cosseno 0,5V/10V
0x00000005 Position command podre.⇒ 1000rpm/10V
diferença no linha.⇒ 100m/min/10V
controlador de posição
0x00000006 Energia do ônibus DC 1kW/10V
0x00000007 Potência absoluta do barramento CC 1kW/10V
0x00000008 Corrente eficaz S-0-0110/10V
0x00000009 Corrente relativa S-0-0110/10V
0x0000000a Carga térmica 100 % / 10V
0x0000000b Temperatura do motor 150°C/10V
0x0000000c Corrente de magnetização S-0-0110/10V
0x0000000d Comando de velocidade em podre.⇒ 1000rpm/10V
o controlador de velocidade lin.⇒ 100m/min/10V
Esta informação é independente de escala e sempre se relaciona ao eixo do motor. A escala dos sinais é
possível através dos parâmetros P-0-0422, escalonamento da saída analógica 1 e P-0-0425, escalonamento da saída analógica 2.
Estes foram definidos como fatores com 4 casas decimais na seleção de sinal expandido. Se a avaliação
se os fatores forem 1.0000, então os padrões especificados na tabela se aplicam.
Exemplo: Saída do comando de posição com uma diferença de 150rpm/10V no canal 1.
Input:
P-0-0420, Saída analógica 1, seleção de sinal = S-0-0189
86
P-0-0421, Saída analógica 1, seleção de sinal expandida = 0x00000005
P-0-0422 Saída analógica 1, escala = 0,1500
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Extras
Atribuir E/S digital...
A 'entrada/saída digital'
o recurso permite entradas binárias
e saídas através da DEA
módulos plug-in. DEAs 4, 5
e 6 oferecem 15 entradas binárias
e 16 saídas binárias cada.
DEAs 8, 9 e 10 têm 32
entradas e 24 saídas cada.
Os seguintes módulos são
supported:
• DEA 5.1
• DEA 6.1
• DEA 8.1
• DEA 9.1
• DEA 10.1

Nota: O módulo plug-in DEA 4.x é usado para outras funções e não está disponível para as entradas digitais.
saídas. Também é possível atribuir uma saída DEA ou uma entrada DEA ao valor atual de um parâmetro.

Não pode haver duas placas de interface do mesmo tipo em um drive. Cada drive pode ter um máximo de 96.
entradas (3 cartões de opção @ 32 entradas cada) e 72 saídas (3 cartões de opção @ 24 saídas cada).
Os seguintes parâmetros estão disponíveis para este recurso:
• P-0-0110, Saída I/O Paralela 2 P-0-0111, Entrada de I/O Paralela 2
• P-0-0112, Saída de I/O Paralela 3 P-0-0113, Entrada de I/O Paralela 3
• P-0-0124, ID da Tarefa -> Saída DEA- P-0-0125, Entrada DEA -> IDN
• P-0-0170, Saída Paralela I/O 4 P-0-0171, Entrada de I/O Paralela 4
• P-0-0172, Saída de I/O Paralela 5 P-0-0173, Entrada de I/O Paralela 5
• P-0-0174, Saída I/O Paralela 6 P-0-0175, Entrada I/O Paralela 6
Os parâmetros "entrada paralela" e "saída paralela" podem ser configurados ciclicamente. As entradas binárias e
os resultados são refletidos nos parâmetros "Entrada paralela" e "Saída paralela". Dois parâmetros estão disponíveis
para cada DEA. A seguinte atribuição se aplica:
Módulo DEA: Parameter for Input: Parameter for Output:
DEA 5.1 P-0-0111 P-0-0110
DEA 6.1 P-0-0113 P-0-0112
DEA 8.1 P-0-0171 P-0-0170
DEA 9.1 P-0-0173 P-0-0172
DEA 10.1 P-0-0175 P-0-0174
Ao ler o parâmetro "entrada paralela", você pode obter uma imagem das entradas binárias existentes de um DEA. Por
escrevendo o parâmetro "saída paralela", as saídas binárias são atualizadas.
O parâmetro "saída paralela" é copiado para a porta DEA a cada 250 µs. Da mesma forma, a porta DEA 87
é copiada para
a "entrada paralela" a cada 250 µs.
Nota: Uma fonte de alimentação externa deve ser conectada para operar um cartão DEA.
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Extras
Atribuir I/O digital...

88
 Menu Principal do DriveTop
Funções de Direção
Funções de drive especiais/opcionais
Compensação de Fricção (somente firmware SMT)

Programando atrito
compensação, é possível
compensar a fricção estática durante
aceleração a partir da imobilidade e
mudança de direção. O calculado
valor para compensação é inserido
para o campo de dados.

A compensação de atrito foi adicionada

no comando de torque/força
valor. O sinal (+/-) do
o valor da compensação é determinado
pelo sinal do comando de velocidade
valor. Uma mudança apenas no sinal
ocorre em valores fora de
o que foi definido na Suspensão
janela (S-0-0124).

A compensação do torque de fricção interno do drive permite a comutação dependente da direção do

valor do comando de torque (S-0-0155, Compensação de Atrito). A razão para isso é igualar a
torques de fricção do sistema mecânico conectado para que as desvios possam ser reduzidos
durante uma reversão direcional e para que a exatidão de um eixo possa ser aumentada.
A compensação de torque de atrito é utilizada em máquinas-ferramenta de precisão.

Uso Significativo da Compensação de Torque Friccional:

• The frictional torque of the axis must be of a relevant size. If the frictional torque portion is less than
10% do torque nominal do acionamento ativo, então a compensação do torque de atrito é negligenciável
resultados.
• O torque de fricção a ser compensado deve permanecer basicamente constante, independente de
processamento atual.

Preparação para Definir a Compensação do Torque de Fricção:

Os loops de velocidade e posição devem ser ajustados de acordo com a especificação.
O sistema de controle NC deve estar conectado e deve permitir o recurso de jog.
Os limites de deslocamento do eixo devem ser definidos e ativados.
• Se o eixo tiver uma característica de atrito dependente da temperatura, então o eixo deve ser levado a
temperatura de operação antes de determinar o valor de compensação.

Determinando o Torque de Compensação:

1. Mova o eixo no modo de movimento lento na velocidade de operação máxima projetada. Durante este processo, o
o comando de torque deve ser registrado (lido) nos períodos de velocidade constante.
2. Execute este procedimento em ambas as direções de movimento do eixo.
3. O valor a ser definido para a compensação do torque de atrito deve ser retirado dos valores
determinado acima. O seguinte se aplica: 89
friction torque compensation = (|friction value positive| + |friction value negative|) x 0.5
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Funções de Direção
Special/optional drive functions
Visão geral da correção do valor do eixo ...
Firmware SMT apenas
A correção de erro do eixo serve para
corrigir erros sistemáticos no
sistema mecânico e no
sistemas de medição de um servo
eixo. Esses erros sistemáticos são
classificado da seguinte forma:
• Erro resultante da imprecisão
no sistema de medição
• Erro resultante de mecânica
imprecisão na caixa de câmbio
acoplamento e parafuso de esferas

Selecione 'ativo' ou 'não ativo' para

ativar ou desativar esta função.
Quando ativado, a 'Correção
O ‘retrocesso de valor’ será exibido em
os dados cinza sublinhados em dobro
campo.

Os seguintes recursos de correção estão disponíveis no firmware DIAX para compensar os erros:
• Correção de erro de reversão
• Correção de erro do eixo de precisão
• Correção de erro do eixo a partir do controle
Essas características de correção são independentes umas das outras e podem ser combinadas em qualquer combinação
necessário. O valor de correção resultante indica a soma dos valores de correção individuais.
Nota: Todos os recursos de correção dependentes da posição funcionam apenas se o acionador estiver referenciado (homed). Referenciamento
pode ser feito com a ajuda do procedimento interno de homing do drive.

90
 Menu Principal do DriveTop
Funções de Direção
Funções de drive especiais/opcionais
Correção de retrocesso
(Apenas firmware SMT)

How backlash compensation works:

Esta função é ativada ao entrar
a reação ao parâmetro 'Reversão
despacho' (S-0-0058),. Com este valor,
o valor da posição atual selecionado via
o 'parâmetro de Homing' (S-0-0147) é
corrigido permitindo o
direção do movimento.

Nota: Compensação de folga

torna-se eficaz apenas se a unidade tiver
estabeleceu sua dimensão de referência.
Isso pode ser feito com um dos drives-
procedimentos de referência interna.

Na aplicação:
ForVcmdJanela de suspensão (S-0-0124) ParaVcmdJanela de paralisação (S-0-0124)
então x(isto) = x(isto) então x(é) = x(é) + valor corrigido

x(ist): valor da posição atual do feedback 1 ou feedback 2

Exibindo o valor de correção ativo:

O parâmetro Correção de posição, valor de correção ativa (P-0-0401), exibe o valor com o qual
o valor da posição atual foi corrigido. Em outras palavras, o valor do parâmetro Reversal
a liberação (S-0-0058), ou 0, é exibida. O valor de correção exibido se relaciona ao codificador
selecionado no parâmetro de Homing (S-0-0147), (Bit 3).

Determinação do folga
O seguinte procedimento determinará o valor correto para o parâmetro de liberação de reversão (S-0-
0058):
1. Mova o eixo em uma direção positiva no modo de movimentação livre
2. Coloque o micrômetro em um ponto apropriado do sistema mecânico do eixo e defina-o como zero.
3. Mova o eixo em uma direção negativa até que o micrômetro registre uma mudança de posição.

Então, o seguinte cálculo determina a folga de reversão:

Reação reversa= ∆ Xcontrol− ∆ Xmeas
∆Xcontrol: Caminho percorrido de acordo com o display de controle
∆Xmeas: Path traveled according to measurement
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