EMA184 – Fundamentos da
Teoria de Controle
Universidade Federal de Minas Gerais
Engenharia Mecânica – 2025/2
Prof. Diego Henrique de Souza Chaves
Aula 15 – Critério de Routh e Aplicações em Controle
Critério de estabilidade de Routh
CASOS ESPECIAIS
Caso 2: Toda uma linha possui zeros
Indica que há no plano s raízes de mesmo valor, radialmente opostas
Ou seja, duas raízes reais de igual valor e sinais opostos e/ou duas raízes
imaginárias conjugadas
Nesse caso, pode-se continuar o cálculo do resto da matriz, formando-se um
polinômio auxiliar com os coeficientes da última linha
Derivar o polinômio formado por esses coeficientes
Utilizar os coeficientes da derivada desse polinômio na próxima linha
Critério de estabilidade de Routh
CASOS ESPECIAIS
Caso 2: Toda uma linha possui zeros
Exemplo:
A matriz de coeficientes é:
Critério de estabilidade de Routh
CASOS ESPECIAIS
Caso 2: Toda uma linha possui zeros
Os termos na linha 𝑠 são
substituídos pelos coeficientes da
derivada de 𝑃(𝑠) em relação a 𝑠
Critério de estabilidade de Routh
CASOS ESPECIAIS
Caso 2: Toda uma linha possui zeros
Assim, a equação original tem uma raiz com uma parte real positiva
Resolvendo-se as raízes da equação polinomial auxiliar:
Critério de estabilidade de Routh
CASOS ESPECIAIS
Caso 2: Toda uma linha possui zeros
Esses dois pares de raízes de 𝑃(𝑠) fazem parte das raízes da equação original
Ela pode ser escrita na forma fatorada, como a seguir:
Percebe-se que a equação original tem uma raiz com uma parte real positiva
Critério de estabilidade de Routh
CASOS ESPECIAIS
Caso 2: Toda uma linha possui zeros
Exemplo:
Critério de estabilidade de Routh
CASOS ESPECIAIS
Caso 2: Toda uma linha possui zeros
Como a linha é nula, forma-se o polinômio auxiliar com a linha superior
Derivando o polinômio auxiliar em relação a 𝑠:
Critério de estabilidade de Routh
CASOS ESPECIAIS
Caso 2: Toda uma linha possui zeros
Substituindo na coluna de 𝑠
Neste caso, ocorrem duas mudanças
de sinal indicando sistema instável
Aplicações em sistemas de controle
EXEMPLO
Considerar o seguinte exemplo:
Determinar a faixa de valores de 𝐾 para que haja estabilidade
Aplicações em sistemas de controle
A equação característica do sistema é:
Já sua matriz de coeficientes:
Para que haja estabilidade, todos os
coeficientes na primeira coluna
devem ser positivos
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0<𝐾<
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Aplicações em sistemas de controle
EXEMPLO 2
Considere o sistema de controle abaixo:
Para um controlador PI, com 𝐾 = 3, qual a faixa de valores de 𝑇 para que o
sistema em malha fechada seja assintoticamente estável
Aplicações em sistemas de controle
Resolvendo o sistema em malha fechada para 𝐶 𝑠 /𝑅(𝑠), tem-se que:
Aplicações em sistemas de controle
Como a princípio todos os coeficientes do polinômio no denominador são
positivos, pode-se aplicar o critério de estabilidade de Routh:
Aplicações em sistemas de controle
Para garantir estabilidade, é necessário que não haja troca de sinal, a
primeira coluna deve ser maior que zero:
Aplicações em sistemas de controle
É possível estabilizar um sistema em MA classificado como instável, adicionando
um controlador Proporcional em malha fechada?
Considerar o problema discutido anteriormente
Aplicações em sistemas de controle
Resolvendo a malha fechada:
Aplicações em sistemas de controle
Obtém-se a seguinte tabela de coeficientes
Aplicações em sistemas de controle
Para que apenas o controle proporcional P seja suficiente para estabilizar o
sistema em malha fechada:
Ou seja:
−𝟏 < 𝑲𝒑 < −𝟎. 𝟔
O sistema se estabiliza, porém a resposta final não é satisfatória
Aplicações em sistemas de controle
Para isso, propõe-se inicialmente uma realimentação unitária positiva, para,
então, introduzir o sistema de controle proporcional:
Aplicações em sistemas de controle
Fazendo o fechamento da malha para 𝐶(𝑠)/𝑈(𝑠):
No fechamento de malha, obteve-se uma vantagem devido ao
reposicionamento dos polos
Um deles é um polo em 𝑠 = 0, que, quando fechada a malha com um controle
proporcional, não terá erro estacionário
Aplicações em sistemas de controle
Isso é percebido após resolver o sistema de malha fechada
Aplicações em sistemas de controle
Aplicando o critério de estabilidade de Routh
Aplicações em sistemas de controle
Neste caso, para que o controle proporcional P seja capaz de estabilizar o
sistema:
Ou seja:
0 < 𝐾 < 0.4
Aplicações em sistemas de controle
Escolhendo 𝐾 = 0.1, obtém-se a
seguinte resposta para uma
entrada ao degrau
Esta não é a melhor solução, pois
o sistema final possui um tempo
de acomodação grande
Contudo, é uma resposta viável,
onde foi demonstrado o conceito
de controlar um sistema