FUNDAMENTO

TEÓRICO
DINÂMICA MOMENTO DE INERCIA ,PRODUCTO DE INERCIA Y TEOREMA DE ESTEINER

INÉRCIA
É a propriedade que têmos corposde
permanecer em seu estado de movimento,enquanto
não se aplique sobre eles alguma força.

Como consequência, um corpo conserva seu estado

de repousoo movimiento uniforme en línea recta sim
não há umaforçaatuando sobre ele.

Em resumo, a inércia é a resistência que opõe amatériaal

modificar seu estado de repouso ou [Link] físicadiz-se que um
o sistema tem mais inércia quando é mais difícil conseguir uma mudança no
estado físicodo mesmo

MOMENTO:

O momento de uma força em relação a um

punto da a conocer en qué medida existe
capacidade em uma força ou sistema de forças
para causar a rotação do corpo ao redor
de um eixo que passe por esse ponto.

O momento tende a provocar uma mudança no

corpo sobre o qual se aplica e é uma
magnitude característica em elementos que trabalham submetidosa torção
(como os eixos de maquinaria) oua flexão(como asvigas).

Se define como:

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MOMENTO DE INERCIA
O momento de inércia é uma medida da resistência de um corpo a
acelerações angulares.

DEMONSTRAÇÃO DA FÓRMULA:

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Definición del Momento de Inercia

O momento de inércia é definido como o produto
da massa do elemento pelo quadrado do
distancia más corta del eje al elemento. Por
exemplo como se indica na figura √
portanto, o momento de inércia de massa do
elemento com respeito ao eixo x é:

O momento de inércia Ix do corpo é calculado integrando esta equação.

sobre la masa total del cuerpo. Por lo tanto, para cada uno de los ejes
podemos escrever,

∫ ∫

∫ ∫

∫ ∫

Onde “r” é o braço de momento, ou distância perpendicular do eixo que se

tome o elemento arbitrário dm. Como a formulação envolve r, o
O valor de I é diferente para cada eixo em relação ao qual é formulado.
O eixo que geralmente é escolhido para a análise passa pelo centro de massa
G do corpo e é sempre perpendicular ao plano de movimento. O
O momento de inércia calculado em relação a este eixo é denotado por IG.

Se o corpo é constituído de material com densidade variável

sua massa elemental dm pode ser expressa em termos de
sua densidade e volume como . Substituindo dm na equação
então o momento de inércia do corpo é calculado usando elementos
de volume na integração, ou seja:

∫VER

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Eje de Rotación:
O momento de inércia reflete a distribuição de massa de um corpo ou de um
sistema de partículas em rotação, em relação a um eixo de rotação. O momento
A inércia depende apenas da geometria do corpo e da posição.
do eixo de giro; mas não depende das forças que intervêm no
movimento.

Radio de giro:
É a distância a partir do eixo no qual toda a massa pode ser concentrada
objeto, sin cambiar su momento de inercia.
É sempre medido a partir do centro de gravidade (CG).

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Momento de Inercia de una distribución continua de

masa (Cuerpo Rígido)
La fórmula que tenemos que aplicar es

diga-me um elemento de massa situado a uma distância x do eixo de rotação

Momento de inércia de uma vara

Vamos calcular o momento de inércia de uma viga

de massa Minha longitude L em relação a um eixo
perpendicular à vareta que passa pelo centro de
massas.

A massa do elemento de comprimento da viga compreendida entre x e x+dx é

O momento de inércia da barra é

Aplicando o teorema de Steiner, podemos calcular o

momento de inércia da varinha em relação a um eixo
perpendicular à mesma que passa por um de seus
extremos.

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Momento de inércia de um disco

Vamos a calcular el momento de inercia de un disco de masaMy radioRrespecto de un eje
perpendicular ao plano do disco e que passa pelo seu centro.

Tomamos um elemento de massa que está a uma distância do eixo de rotação. O elemento é um anel de raio x.
de anchuradx. Se cortarmos o anel e o estendermos, ele se torna um retângulo de comprimento
2xy anchuradx, cuja massa é

O momento de inércia do disco é

Momento de inercia de un cilindro

Vamos calcular o momento de inércia de um cilindro de massa M, raio R e comprimento L em relação a
sua eje.

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Tomamos um elemento de massa que dista do eixo de rotação. O elemento é uma camada cilíndrica.
cuyo radio interior é x, exterior x + dx, e de comprimento L, conforme mostrado na figura. A
masadmque contém esta camada é

O momento de inércia do cilindro e

Momento de inercia de una placa rectangular

Vamos calcular o momento de inércia de uma placa retangular

delgada de massaM de lados a e b em relação ao eixo que passa pela placa.

Tomamos um elemento de massa que está a uma distância do eixo de rotação. O

o elemento é um retângulo de largura x comprimento. A massa de
este rectángulo es

O momento de inércia da placa retangular é

Momento de inercia de un disco

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Vamos calcular o momento de inércia de um disco de

masaMeu rádioR, em relação a um de seus diâmetros.

Pegamos um elemento de massa que dista do eixo de

rotação. O elemento é um retângulo de comprimento 2yde
anchuradx. A massa deste retângulo é

O momento de inércia do disco é

Haciendo el cambio de variable

x = R · cos(θ)
y = R·senθ

Llegamos a la integral

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Momento de inércia de uma esfera

Vamos calcular o momento de inércia de uma esfera de massa M e raio R em relação a um de seus
diâmetros

Dividimos a esfera em discos de raio xy de espessura dz. O momento de inércia de cada um dos
discos elementares é

A massa de cada um dos discos é

O momento de inércia da esfera é a soma dos momentos de inércia de todos os discos.

elementares.

Para resolver a integral, precisamos relacionar a variável x com a z. Como vemos na

figurax2+z2=R2

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Momento de inércia de um cilindro

Vamos a calcular el momento de inercia de un cilindro de masaM, radioRy longitudL, respecto de
um eixo perpendicular à sua geratriz e que passa pelo seu centro.

Dividimos el cilindro en discos de radioRy espesordx. El momento de inercia de cada uno de los
discos respecto de uno de sus diámetros es

Aplicando o teorema de Steiner, calculamos o momento de inércia deste disco, em relação a um

eixo paralelo situado a uma distância x.

O momento de inércia do cilindro é

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Momento de inércia de um paralelepípedo

Vamos calcular o momento de inércia de um paralelepípedo de massa My de lados a, b e c em relação a
de um eixo perpendicular a uma de suas faces.

Dividimos o paralelepípedo em placas retangulares de lados ay por by de espessura dx.

El momento de inercia de cada una de las placas respecto de su eje de simetría es

Aplicando o teorema de Steiner, calculamos o momento de inércia desta placa em relação a um

eixo paralelo situado a uma distância

O momento de inércia do sólido em forma de paralelepípedo é

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CUADRO DE RESUMEN DE MOMENTO DE INERCIA DE CUERPO

RÍGIDO

ESFERA

Hemisfério

Cilindro

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Bloque retangular

Placa retangular delgada

Barra delgada

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Disco circular delgado

Anel fino

Cone

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PRODUTO DE INÉRCIA
Concepto:
No estudo do movimento dos corpos rígidos, às vezes encontram-se expressões nas quais
intervém o produto da massa de um pequeno elemento pelas distâncias a um par de planos de
coordenadas ortogonais. Este produto é denominado Produto de Inércia do elemento. Por
exemplo do Produto de inércia do elemento representado na figura em relação aos planos xz e yz,
é por definição:

A soma dos produtos de inércia de todos os elementos de massa do corpo em relação ao

os planos ortogonais mencionados é, por definição, o produto de inércia do corpo. Os três
os produtos de inércia representados na figura são:

∫ ∫ ∫

Os Produtos de Inércia, como os Momentos de Inércia, têm dimensões de massa

multiplicada pelo quadrado de uma comprimento A unidade de medida dos produtos de inércia
no sistema S.I. é o No Sistema Usual dos EUA é o

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O produto de inércia de um corpo pode ser positivo, negativo ou nulo, uma vez que as duas distâncias
coordenadas têm sinais independentes.

El producto de inercia será positivo cuando las coordenadas sean de igual signo.
El producto de inercia será negativo cuando sean de signos contrarios.
O produto de inércia será nulo quando um dos dois planos for um plano de simetria, já
que os elementos de um lado e do outro deste poderão ser emparelhados de maneira que seus
os produtos de inércia respectivos sejam um positivo e outro negativo, sendo nula sua soma.

Os métodos de integração que se utiliza para determinar momentos de inércia são igualmente
aplicables a la determinación de productos de inercia. Según como se hayan tomado los elementos,
pode ser necessário calcular uma integral simples, dupla ou tripla.

Os momentos de inércia de placas finas estavam relacionados com os momentos segundos de

as placas. Analogamente, os produtos de inércia podem ser relacionados com os momentos
segundos mistos das placas.

Se a placa tem uma densidade uniforme , uma espessura uniforme e uma área da seção reta , os
produtos de inércia serão por definição:

∫ ∫ ∫

∫ ∫

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Onde está o subscrito corresponde a produtos de inércia mássicos e o subíndice A corresponde a

momentos segundos mistos de superfície. Os produtos de inércia e de uma placa
delgada são nulos, uma vez que se supõe que os eixos e se encontram no plano médio da placa (plano
de simetria)

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O TEOREMA DE ESTEINER

Teorema de Steiner o Teorema de los Ejes Paralelos:

Em física, o teorema de Steiner é um teorema usado na determinação do Momento de Inércia
de um Sólido Rígido sobre qualquer eixo, dado o momento de inércia do objeto sobre o eixo paralelo
que passa através do Centro de Massa e da distância perpendicular (h) entre eixos.

O Teorema de Steiner (denominado assim em homenagem a Jakob Steiner) estabelece que o momento de
inércia em relação a qualquer eixo paralelo a um eixo que passa pelo centro de massa é igual a
momento de inércia em relação ao eixo que passa pelo centro de massa mais o produto da massa
pelo quadrado da distância entre os dois eixos:

Onde:

É o momento de inércia em relação ao eixo que não passa pelo centro de massa.

É o momento de inércia para um eixo paralelo ao anterior que passa pelo centro

de massa.

M: Massa Total.

h: Distância entre os dois eixos paralelos considerados.

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Demonstração:
A demonstração deste teorema é imediata se considerarmos a decomposição de
coordenadas relativas ao centro de massa: ̅ imediata

De fato, consideremos o sistema de eixos coordenados que passa pelo centro de massa de
um corpo de masam,(o centro de massa suporemos localizado em O), e seja outro sistema
coordenado cujos eixos são paralelos ao primeiro, conforme mostrado na fig.

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

Então tem-se que o vetor posição do elemento de massa com respeito ao centro de massa
es:

⃗ ⃗ ⃗ ⃗⃗

E o vetor de posição do centro de massa do corpo em relação ao ponto O é:

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ ⃗ ⃗⃗

De tal maneira que a posição do elemento de massa em relação a O é:

⃗⃗ ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ ⃗ ⃗⃗

Então:

O momento de inércia em relação ao eixo X é:

∫ [ ]

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A que depois de desenvolvê-la temos:

∫ ∫ ∫ ∫

Por outro lado, uma vez que o centro de massa existe e somente existe um centro de massa para
qualquer corpo se segue que:

∫ ∫

Então, temos:
∫ ∫

Pero podemos escribir ahora:

É o quadrado da distância entre os eixos X’ e X em relação aos quais está sendo calculado o
momento de inércia.

Es el momento deinercia con respecto del eje X’ que pasa por el centro de masa del cuerpo.

De modo que é definitivamente:

O momento de inércia em relação ao eixo Y é:

Onde:

O momento de inércia em relação ao eixo Y é:

Onde:

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EXERCÍCIOS DE
APLICACIÓN

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EXERCÍCIO N°01 (Livro: “Mecânica”, Autor: Ausberto R. Rojas Saldaña; problema 1, página
672):
Determinar el momento de inercia de una barra homogénea de longitud L con respecto a un eje
perpendicular à barra e o que acontece
a) através de um extremo esquerdo
b) através do seu centro.

Solução:
a)

∫ ∫

Mas a massa da barra é:

Então:

b)

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⁄
∫ ∫
⁄

EXERCÍCIO N°02 (Livro: “Estática”, Autor: R.C. Hibbeler; página552):

O pêndulo mostrado na figura consiste em duas barras finas, cada uma com um peso de
10lb. Determine o momento de inércia de massa do pêndulo em relação a um eixo que passe por a)
o passador em O, e b) o centro de massa G do pêndulo.

Solução:

[Link] Página 25
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a) O momento de inércia da barra OA em relação a um eixo perpendicular à página e que passa

pelo ponto O da barra, é ⁄ . Por conseguinte:

( )

Observe que este mesmo valor pode ser calculado com e o teorema de Steiner, ou seja,
( ) ( )

Para a barra BC temos

( ) ( )

O momento de inércia do pêndulo em relação a O é, portanto

b) El centro de masa G se localizará con respecto al pasador situado en O. Si suponemos que esta
distância é̅, usamos a fórmula para determinar o centro de massa temos:
∑̌ (⁄ ) (⁄ )
̅
∑ (⁄ ) (⁄ )

O momento de inércia pode ser calculado da mesma maneira que , o que requer
aplicaciones sucesivas del teorema de Steiner para transferir los momentos de inercia de la barras
OA e BC. No entanto, uma solução mais direta significa aplicar o teorema de Steiner com o
resultado de determinado anteriormente, ou seja:

( )

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DINÁMICA MOMENTO DE INERCIA ,PRODUCTO DE INERCIA Y TEOREMA DE ESTEINER

EXERCÍCIO N°03 (Livro: “Mecânica Vetorial para Engenheiros-Estática”, Autor: Ferdinand P.

Beer–E. Russell Johnston–Elliot R. Eisenber; problema 9.11, página 521):
Determine o Momento de Inércia de um cone circular reto em relação a:
a) Seu eixo longitudinal
b) Um eixo que passa pelo ápice do cone e que é perpendicular ao seu eixo longitudinal
c) Um eixo que passa pelo centróide do cone e que é perpendicular ao seu eixo
perpendicular.

Solução:
Seleciona o elemento diferencial de massa mostrado na figura:

a) Momento de inércia : calculamos el momento de inercia de masa del elemento diferencial con
respecto ao eixo x.

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( )( )

Integrando desdex = 0hastax = h, se obtém

∫ ∫

Como a massa total do cone é , pode-se escrever

( )

b) Momento de inércia utilizando o mesmo elemento diferencial, aplicando o teorema de

Steiner y usando la expresión para un disco delgado:

( )

Se as substituições das expressões parary paradmen na equação anterior, obtém-se

( )( ) ( )

∫ ∫ ( ) ( )

Com a introdução da expressão para a massa total do conom, reescreve-se da forma

próximo:
( )

( )

c) Momento de inércia ̅ aplica-se o teorema de Steiner e escreve-se

̅̅

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Resolvendoo para ̅
̅ ̅ ( ) ( )

̅ ( )

EXERCÍCIO N°04 (Livro: “Mecânica Vetorial para Engenheiros-Estática”, Autor: Ferdinand P.

Cerveja–E. Russell Johnston–Elliot R. Eisenber; problema 9.12, página 522):

Uma peça de aço consiste em um prisma

retangular de 6 x 2 x 2 em e dois cilindros
de 2 in de diâmetro e 3 in de comprimento,
como se muestra en la figura. Si se sabe
que el peso específico del acero es de 490
lb/ft3Determine os momentos de inércia
da peça em relação aos eixos

coordenados.

Solución:

[Link] Página 29
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Cálculo das massas:

Prisma

( )( )

Cada um dos cilindros

( )( )

Momentos de inércia: serão obtidos com base nas tabelas de momento e produto de inércia
de casa peça da figura. Observe que todas as unidades devem estar expressas em pés.

Prisma

*( ) ( ) +

*( ) ( ) +

[Link] Página 30
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Cada um dos cilindros

̅ ( ) ( )

* ( ) ( )+ ( )

̅ ̅

* ( ) ( )+ *( ) ( ) +

Peça completa, com a soma dos valores obtidos, (respostas):

[Link] Página 31
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EJERCICIO N°05 (Libro: “Mecánica Vectorial para Ingenieros-Estática”, Autor: Ferdinand P.

Cerveja–E. Russell Johnston–Elliot R. Eisenber; problema 9.14, página 538):
Considere um prisma retangular de massa m lados a, b e c. Determine:
Los momentos y productos de inercia del prisma con respecto a los ejes coordenados mostrados.

Solução:

Momentos de inércia em relação aos eixos coordenados: ao introduzir os eixos centrais x’, y’ e
z’, respecto a los cuales están dados los momentos de inercia en las tablas dadas, se aplica el
teorema de los ejes paralelos.

̅ ̅ ̅ ( )

De forma similar para

[Link] Página 32
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Productos de inercia con respecto a los ejes coordenados:debido a la simetría, los productos de
a inércia em relação aos eixos centrais x', y' e z' é igual a zero e esses eixos são eixos
principais de inércia.

̅ ̅̅ ( )( )

De forma semelhante para

BIBLIOGRAFÍA
“MECÁNICA”, Autor: Ausberto R. Rojas Saldaña;Editorial Publicaciones Moshera S. R. L
Lima–Peru

“ingeniería Mecánica -Dinamica”, decimosegunda Edición, Autor: R.C. Hibbeler;

engenharia Mecânica -Estática, décima segunda Edição, Autor: R.C. Hibbeler;

Mecânica Vetorial para Engenheiros-Estática, oitava Edição; Autor: Ferdinand P. Beer–E.

Russell Johnston–Elliot R. Eisenber

Web:

[Link]

[Link]

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DINÁMICA MOMENTO DE INERCIA ,PRODUCTO DE INERCIA Y TEOREMA DE ESTEINER

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