LABORATÓRIO 03

Disciplina: ESTA 008 – Sistemas de Controle II

Q2.2024

Dovilio Ferrari Neto RA: 21022613

Glória Marcela de Barros Moraes RA: 11201811297
Ricardo Henrique De Sousa RA: 11101210
Resumo
O presente relatório aborda o projeto e a implementação de um controlador por avanço
atraso para o servomecanismo SRV02 da Quanser, com o intuito de melhorar suas
características de desempenho. O sistema é analisado a partir de sua função de transferência,
que relaciona a velocidade de rotação angular no eixo da carga à tensão aplicada no motor de
corrente contínua. As especificações desejadas incluem erro estacionário nulo para entrada em
degrau, sobressinal máximo de 5% e tempo de acomodação de 0.1 s. A metodologia empregada
envolve a simulação do sistema no MATLAB, onde são ajustados os parâmetros do controlador
e realizadas análises de resposta ao degrau para verificar se as especificações são atendidas.

Introdução
Sistemas de controle desempenham um papel fundamental em diversas áreas da
engenharia, desde a indústria automotiva até a robótica. A capacidade de controlar e manipular
sistemas dinâmicos é essencial para garantir a precisão, a estabilidade e o desempenho desejado
em diversas aplicações.

O servomecanismo SRV02 da Quanser é um exemplo clássico de sistema de controle de

posição ou velocidade. Ele consiste em um conjunto de componentes que atuam em conjunto
para controlar a posição de um eixo ou a velocidade de um motor. A fim de garantir que o
servomecanismo responda de forma rápida, precisa e estável às entradas, é necessário projetar
e implementar controladores adequados.

Controle por Avanço e Atraso

Uma das técnicas de controle mais utilizadas para melhorar o desempenho de sistemas
dinâmicos é o controle por avanço e atraso de fase. Essa técnica consiste em adicionar um
compensador ao sistema de controle, que introduz um zero e um polo no diagrama de Bode. A
localização desse zero e polo no plano complexo permite ajustar a fase e o ganho do sistema
na frequência de cruzamento, melhorando assim a margem de fase e a estabilidade do sistema.

Ao introduzir um zero, o compensador adiciona um avanço de fase, o que pode ser útil para
aumentar a margem de fase e reduzir o tempo de subida do sistema. Por outro lado, ao
introduzir um polo, o compensador adiciona um atraso de fase, o que pode ser útil para reduzir
o sobressinal e melhorar a estabilidade do sistema.

Objetivo
O objetivo deste experimento é projetar e implementar um controlador por avanço e
atraso de fase para um servomecanismo SRV02, de modo a melhorar seu desempenho em
termos de resposta transitória. Especificamente, busca-se reduzir o tempo de acomodação para
0,1s, limitar o sobressinal a 5% e eliminar o erro em regime permanente para uma entrada em
degrau.
Metodologia
O servomecanismo SRV02 da Quanser é composto por um motor de corrente contínua,
um sistema de transmissão por engrenagens e uma carga mecânica, conforme mostrado na
figura abaixo:
Figura 1: Servomecanismo SRV02.

Sua função de transferência, que relaciona saída (velocidade de rotação angular no eixo da
carga) e entrada (tensão aplicada no motor cc) é dada por:

Ω𝑙 (𝑠) 𝐾
=
𝑉𝑚 (𝑠) 𝜏 ∙ 𝑠 + 1

onde K é o ganho e t é a constante de tempo do servomecanismo. Os valores nominais para K

e t são 8.82 rad/V.s e 0.0507 s, respectivamente. Neste experimento, o objetivo será melhorar
algumas características de desempenho para esse sistema usando um controlador por avanço
atraso (método LGR). As especificações desejadas para esse sistema são:

• Erro estacionário nulo para entrada em degrau;

• Sobressinal máximo de 5%;
• Tempo de acomodação de 0.1 s;
• Constante de erro estático de velocidade de 100.

Para obter erro estacionário nulo para uma entrada em degrau, é necessário adicionar um
integrador em série com a planta. Assim, para projetar o compensador, deve-se considerar a
função de transferência da planta em série com 1/s.

Análise da Planta: Inicialmente, utilizou-se a função de transferência do servomecanismo

SRV02 e os parâmetros nominais do sistema, como o ganho K e a constante de tempo T, foram
considerados para a análise inicial.

Especificação de Desempenho: Trabalhou-se com as especificações desejadas para o sistema a

fim de obter a resposta ao degrau da planta em malha fechada. Avaliando-se as características
de resposta transitória (tempo de acomodação e sobressinal máximo).
Projeto do controlador: Utilizando o método do lugar das raízes, foi projetado um controlador
por avanço e atraso de fase, determinando os valores dos parâmetros do compensador.
Cuja estrutura do compensador segue forma abaixo:
1 1
𝑠+𝑇 𝑠+𝑇
1 2
𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾𝐶 𝛼
𝑠+𝑇 𝑠+ 1
1 𝛽𝑇2
Foram realizadas as seguintes etapas:
• Identificação dos polos dominantes, baseando-se nas especificações de resposta
transitória.
• Cálculo da fase da planta num dos polos dominantes e determinação do ângulo de
avanço necessário.
• Escolha do zero da porção em avanço de fase, cálculo dos parâmetros do compensador
e do polo da porção em avanço.
• Aplicação da condição de módulo do LGR para determinar o ganho KC.
Obtenção do valor do parâmetro  e de T2, de modo que o módulo da porção em atraso de fase
valha aproximadamente 1 e sua fase esteja entre 0 e – 5 graus.
• Simulação do sistema no MATLAB para verificação das especificações.

Simulação: Após a finalização do projeto do compensador, realizou-se uma simulação no

MATLAB do sistema em malha fechada, composto pela planta e pelo controlador. Para tanto,
utilizou-se o arquivo s_srv02_spd.mdl e o arquivo de configuração setup_srv02_exp03_spd.m.
O parâmetro EXT_GEAR_CONFIG foi ajustado para 'low' e LOAD_TYPE para 'disc'. Além
disso, verificou-se a configuração dos parâmetros ENCODER_TYPE, TACH_OPTION,
K_CABLE, UPM_TYPE e VMAX_DAC de acordo com o equipamento utilizado. O
parâmetro CONTROL_TYPE foi configurado para 'manual'. No diagrama do Simulink,
adicionou-se um bloco de atraso de fase em série ao bloco de avanço de fase existente e os
parâmetros foram ajustados no arquivo de configuração. Por fim, o script foi executado para a
obtenção dos resultados da simulação.

Os valores dos parâmetros do compensador (KC, T1, a, T2 e b) foram inseridos no script e

alguns parâmetros de controle foram ajustados. No bloco SRV02 Signal Generator, o tipo de
sinal foi definido como quadrado (square) com frequência de 0.4 Hz. Além disso, no modelo
do Simulink, o bloco de ganho "Amplitude" foi ajustado para 5 e o "Offset" para 10. A
visualização das formas de onda obtidas foi realizada através dos blocos "Scope". Ao final da
simulação, os resultados foram analisados para verificar se as especificações de desempenho
foram atendidas e se o motor apresentou sinais de saturação.

Implementação: Para a implementação do controlador na plataforma experimental Quanser,

utilizou-se o arquivo q_srv02_spd. Inicialmente, configurou-se o script
setup_srv02_exp03_spd.m, ajustando o servomotor SRV02 para a configuração de baixa
velocidade ('low gear'). Em seguida, o software foi carregado no MATLAB e o diretório de
trabalho foi definido corretamente. O modelo q_srv02_spd.mdl foi aberto e a porção em atraso
de fase foi adicionada. O tacômetro foi configurado como sensor para a aquisição dos dados.
Os parâmetros do controlador foram ajustados no script setup_srv02_exp03_spd.m de acordo
com os valores obtidos no projeto. Após a configuração, o script foi executado. No bloco
'Signal Generator', o sinal de entrada foi definido como quadrado com frequência de 0,4 Hz,
amplitude 5 e offset 10. As formas de onda de entrada e saída foram visualizadas nos escopos.
A compilação do programa foi realizada através do comando QuaRC|Build e a execução foi
iniciada com o comando QuaRC|Start. Ao final da execução, as características da resposta ao
degrau, como erro estacionário, sobressinal e tempo de acomodação, foram analisadas para
verificar a conformidade com as especificações previamente definidas.

Resultados
Partindo-se da função de transferência da planta em série com 1/s:

1 𝐾
𝐺(𝑠) =
𝑠𝜏∙𝑠+1

Cujo diagrama de bode em malha aberta é visto abaixo (Figura 2):

Figura 2: Diagrama de Bode da planta em malha aberta.

E em malha fechada, temos a seguinte resposta (Figura 3)

Figura 3: Diagrama de Bode da planta em malha fechada.

Em seguida, temos que
−𝜉𝜋
⁄
𝑀𝑝 = 0,05 = 𝑒 √1−𝜉 2

𝜉 ≅ 0,69
4 𝑟𝑎𝑑
𝑡𝑠 = 0,1 = ⇒ 𝜔𝑛 ≅ 57.97
𝜉𝜔𝑛 𝑠

Dessa forma, os polos do sistema resultam em aproximadamente:

𝑠1,2 = −𝜉𝜔𝑛 ± 𝑗𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 ≅ −40 ± 𝑗 ∙ 41,96

Tal que
𝐾𝑉 = 100

% Cálculo dos Parâmetros pelo MATLAB

Mp = 0.05; % Máximo sobressinal

Ts = 0.1; % Tempo de acomodação

% Erro entre o Mp calculado e o Mp desejado

fun = @(csi) exp(-csi*pi/sqrt(1-csi^2)) - Mp;

% Fator de Amortecimento
csi = fzero(fun, 0.5); % Iniciamos a iteração a partir de csi = 0.5

% Frequência natural amortecida (omega_n)

omega_n = 4 / (csi * Ts);

% Calculando os polos do sistema

s1 = -csi*omega_n + omega_n*sqrt(1-csi^2)*1i;
s2 = -csi*omega_n - omega_n*sqrt(1-csi^2)*1i;

% Imprimindo os resultados com 3 casas decimais

fprintf('Coeficiente de amortecimento: %.5f\n', csi);
fprintf('Frequencia natural amortecida: %.5f rad/s\n', omega_n);
fprintf('Polos do sistema: s1 = %.5f + %.5fi, s2 = %.5f %.5fi\n', real(s1), imag(s1), real(s2), imag(s2));

*** Output ***

Coeficiente de amortecimento: 0.69011

Frequencia natural amortecida: 57.96205 rad/s
Polos do sistema: s1 = -40.00000 + 41.94758i, s2 = -40.00000 -41.94758i

Assim,
Calculando-se a fase de G(s1),
8,82
〈𝐺(𝑠1)〉 = 〈 | 〉
𝑠(0,0507𝑠 + 1) 𝑠1≅−40±𝑗∙41,96
〈𝐺(𝑠1)〉 ≅ 〈−0.0226 + j ∙ 0.0603〉 ≅ 110.6°

% Script Matlab

[…]
% FT de G(s)
G = 8.82 / (s1 * (0.0507 * s1 + 1));
faseG = angle(G) * (180/pi);

*** Output ***

G=
-0.0226 + 0.0603i

faseG =
110.5638

Sendo assim, para preencher os 180o com contribuição do avanço de fase, será preciso de um
acréscimo de cerca de 69,4 o.

Logo, pela função de transferência

1 𝐾 1 8,82
𝐺(𝑠) = =
𝑠 𝜏 ∙ 𝑠 + 1 𝑠 0,0507 ∙ 𝑠 + 1

Temos que o zero da porção em avanço é de 1/ 𝜏 = 19,7239, assim, para encontrar o polo,
segue-se que

𝑠 + 19,7239
〈 〉 |𝑠1 = 〈𝑠 + 19.72〉 |𝑠1 − 〈𝑠 + 𝑝〉 |𝑠1
𝑠+𝑝
= 69,4362°
〈𝑠 + 19,72〉 = (−40 + 𝑗40,7) + 19,72 = −20,28 + 𝑗40,7 ≅ 115,7948°
〈𝑠 + 19,72〉 − 〈𝑠 + 𝑝〉 = 69,4362°
40,7
115,7948° − tan−1 ( ) = 69,4362°
−40 + 𝑝
40,7
tan−1 ( ) = −46,3586°
−40 + 𝑝

40,7
= 1,0486 ⟹ 𝑝 ≅ 78,8142
−40 + 𝑝
𝑝 ≅ 78,8
Assim

𝑝 78,8142
𝛼= = ≅ 3,9967 ⟹ 𝛼 ≅ 4
𝑧 19,72

Em seguida,
𝑠+𝑧
|𝐾𝐶 ∙ ∙ 𝐺(𝑠)| = 1
𝑠+𝑝 𝑠1

Pela condição de módulo de LGR, temos que o ganho do controlador, KC, é de

20,28 + 𝑗40,7
|𝐾𝐶 ∙ ∙ (−0,0226 + 𝑗0,0603)| = 1
40 + 𝑗40,7

𝐾𝐶 ≅ 19.3120

O que nos permite calcular β pela constante de erro estático de velocidade, Kv, tal que
𝛽 8,82
𝐾𝑣 = lim 𝑠 ∙ 𝐾𝐶 ∙ ∙ = 100
𝑠→0 𝛼 𝑠(𝜏𝑠⏟ + 1)
1
𝛽 8,82
lim 𝐾𝐶 ∙ ∙ = 100
𝑠→0 𝛼 (𝜏𝑠
⏟ + 1)
1
100 ∙ 𝛼
𝛽= ≅ 2,3464
8,82 ∙ 19,312

Dessa forma, temos que o parâmetro T2, de modo que o módulo da porção em atraso de fase
valha aproximadamente 1 e sua fase esteja entre 0 e – 5 graus,

1 1
𝑠+𝑇 𝑠+𝑇
2 2
| | ≅ 1 ⟺ −5° < 〈 〉 < 0°
1 1
𝑠+ 𝑠+
𝛽𝑇2 𝛽𝑇2

1
𝑇2 = = 10
𝜔𝑐

Por fim, a estrutura do compensador se configura da seguinte forma:

1 1
𝑠+𝑇 𝑠+𝑇
1 2
𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾𝐶 𝛼
𝑠+𝑇 𝑠+ 1
1 𝛽𝑇2

𝑠 + 19,72 𝑠 + 0,1
𝐺𝐶 (𝑠) = 19,31
𝑠 + 0,203 𝑠 + 0,0426
Simulação

Para obtenção do valor do pico onde ocorre o máximo sobressinal, a partir da resposta
ao degrau unitário (Figura 4), deve-se calcular o valor intermediário entre 3% acima e abaixo
do ponto investigado. Neste caso, por uma análise visual, trabalhou-se com os valores 15,3 e
14,7 de amplitude, resultando em um máximo sobressinal Mp = 4,5% e mesmo tempo de
acomodação, tal que ts= 0,1.

Figura 4: Resposta ao degrau da simulação do sistema.

O tempo de acomodação está dentro do esperado, sem evidências de comportamento oscilatório

excessivo que poderia indicar saturação.

Implementação

O sistema exibe um comportamento amortecido com um pequeno sobressinal, indicando que

o sistema é superamortecido. A resposta real do sistema se aproximou ao valor inicial, de forma
que a média da amplitude consta em cerca de 14,9 rad/s, com praticamente 0% de Mp. Isso em
um tempo de acomodação de 0,14 s, o que indica uma resposta lenta, ou atraso na resposta. O
gráfico com a visualização de um trecho do comportamento pode ser visto na figura 5.
 Figura 5: Resposta ao degrau da implementação do sistema.

Conclusão

O sistema implementado ficou mais lento do que o sistema simulado, passando cerca de 40%
da especificação pedida no roteiro do experimento. Além disso, um sobressinal muito alto pode
indicar instabilidade ou ultrapassagem do valor de referência, enquanto um sobressinal muito
baixo pode indicar um sistema lento, neste caso, foi observado um amortecimento do sistema,
com um sobressinal de aproximadamente 0%, resultando em uma resposta não satisfatória.
Assim, o compensador por avanço-atraso não atendeu às expectativas para o servomecanismo,
sendo então não adequado segundo os parâmetros desejados.