IMPLEMENTAÇÃO DO CONTROLADOR PID

ANALÓGICO
Miguel Dubbian Salgado Murcia
Departamento de Engenharia Mecânica e Mecatrônica
Universidade Nacional da Colômbia–Sede Bogotá
mdsalgadom@[Link]

Resumen: El siguiente trabajo muestra el proceso de diseño de un control PID para regulación
de um sistema físico baseado em amplificadores operacionais. Da mesma forma, são expostos a
escolha dos componentes eletrônicos e as simulações dos circuitos eletrônicos para seu
implementação posterior em físico.
Palabras clave: Sistemas de control, PID, diseño de sistemas de control, amplificador
proporcional.
Resumo: O seguinte trabalho aborda o projeto de um sistema de controle PID baseado em operacional
amplificadores para a regulação de um sistema físico. De maneira semelhante, a seleção dos eletrônicos
os componentes e as simulações dos circuitos eletrônicos a serem implementados no laboratório são
mostrado.
Keywords: Control system, PID, control system design, operational amplifier.

I. INTRODUCCION

O controle analógico continua sendo uma das técnicas de controle de sistemas físicos mais
amplamente usadas. Isso ocorre, em parte, devido ao fato de que pode fornecer um funcionamento ótimo
em uma gama considerável de aplicativos, enquanto se mantém um custo menor em comparação a
um sistema digital [1]. Adicionalmente, algumas estimativas indicam que 90% dos problemas
de controle de processos podem ser resolvidos com controle do tipo PID [2].
Além disso, quando não se conhece o modelo matemático de uma planta, o que não permite utilizar
métodos de design analítico, é possível usar métodos de sintonia automática de controle PID
como os de Ziegler e Nichols. Também foram desenvolvidos esquemas de controle como o PI-D ou o
I-PD que, assim como os sistemas de controle com múltiplos graus de liberdade, permitem resolver
aplicações de controle com restrições que entram em conflito [3]. Embora existam muitas formas
de implementar um controlador PID, uma das mais convenientes resulta da aplicação dos
amplificadores operacionais, uma vez que isso permite o estudo das diferentes ações de controle
por separado. Adicionalmente, se delimita el problema del controlador PID a uno de tipo paralelo,
cuyo esquema se mostrará en secciones posteriores [1].
Assim, entendendo a importância dos dispositivos PID para o controle de sistemas e de
procesos, en el siguiente trabajo se expone el proceso de diseño, elección de componentes
eletrônicos e simulação de um controlador PID. Estes serão considerados como insumos da prática de
laboratório em que será feito o montante físico do PID para observar seu desempenho através do uso
de um osciloscópio.

II. MARCO TEÓRICO

Na seção seguinte, é dada uma breve visão sobre alguns conceitos básicos que são necessários para
entender o funcionamento do controle por PID. Assim, proceder-se-á a expor o funcionamento
de um amplificador operacional como inversor, as diferentes ações de controle (proporcional,
integral e derivativo), assim como suas funções de transferência e alguns circuitos eletrônicos.
• AMPLIFICADOR OPERACIONAL INVERSOR

Os amplificadores operacionais são dispositivos eletrônicos que são utilizados, entre outras
aplicações, para aumentar os sinais medidos por sensores, comparadores ou para elaborar os
filtros que são usados nos compensadores [3]. Na figura 1 é mostrado um diagrama de um
amplificador operacional inversor.

Figura 1. Amplificador operacional [3, Fig 3-14].

Geralmente, o polo terra é considerado como 0V, enquanto os tensões 1 e 2 são medidas com
respecto a esta. La entrada a la terminal negativa está invertida, mientras la entrada a la terminal
positiva no lo está. La ganancia K del amplificador operacional, en su configuración diferencial (sin
a resistência R2, a conexão entre a entrada negativa e a saída) está na ordem de 105 ou 106 para
frequências menores que 10Hz, que correspondem ao caso de estudo. Assim, devido a que essa ganho é
muito grande, é necessário conectar a resistência R2 entre a entrada e a saída para realizar
realimentação negativa e estabilizar o amplificador 3].
Para este trabajo se considera que los amplificadores son ideales, de modo que se ignora la corriente
pequena que pode fluir para um dos terminais de saída. Da mesma forma, considera-se que a
a impedância de entrada é infinita e a de saída é nula [3]. Assim, cumpre-se o seguinte
ecuación para el amplificador inversor:

2
=
1

No caso em que os valores de resistência sejam iguais, o circuito funciona como um inversor de
signo.

• CONTROLE PROPORCIONAL

O controle proporcional produz um sinal que, como seu nome indica, é proporcional ao erro
que existe entre o sinal de referência e o sinal controlado. Na prática, se constitui como um
amplificador de ganho variável Kc [4]. Pode ser utilizado para minimizar o erro na resposta,
particularmente a estacionária, mas por si só não anula o erro de posição, ficando sempre
um offset entre o sinal de entrada e o sinal controlado [3]. Sua função de transferência é dada
por

( )=

Pode, por sua vez, aumentar a velocidade do sistema e pode ser implementado com um amplificador
operacional em função inversora [1]. Se deseja que o sinal de saída tenha o mesmo sinal que a
señal de entrada, se debe acoplar un segundo amplificador. Así pues, en la figura 2 se observa un
esquema de um circuito com amplificadores operacionais de um controlador proporcional. Nesses
esquemas não mostram as conexões correspondentes à polarização do circuito integrado
do amplificador, esses são os terminais 4 e 11 em um amplificador LM324 [5].

Figura 2. Controlador proporcional [3, Tabla 3.1]

Sua função de transferência é dada por:
 4 2
( ) = =
3 1

De onde se conclui que, se as resistências 3 e 4 têm a mesma magnitude, o ganho do

o controlador pode ser regulado apenas com as duas primeiras resistências. A partir daí,
subentende-se que a função de transferência permite determinar a tensão de saída conhecendo a
função de voltagem de entrada. Além disso, é conveniente esclarecer que para o caso de estudo a
función de entrada corresponde a una señal de onda cuadrada.

• CONTROLE INTEGRAL

A ação de controle integral aumenta o tipo de sistema em um. Ou seja, se há um

planta tipo 0, que tem um erro de posição finito para a resposta estacionária, esse erro se torna
nulo ao aplicar um controle integral. No entanto, como se observa na figura 4, um dispositivo de
este tipo pode fazer com que a resposta se torne mais oscilatória, induzindo instabilidade [3, Cap. 5]
y [4].

Figura 3. Gráficas esquemáticas das curvas do erro e(t) e da sinal controlada u(t) em função do
tiempo para un controlador integral (a) y para un controlador de tipo proporcional (b) [3, Cap. 5].
O controle integral tem como função de transferência básica:

Pode-se entender o controle integral como uma ação de controle na qual se guarda a "história".
do erro do sinal e depois é usado na realimentação do sistema. Para gerar esse tipo de
“memória” é utilizado um condensador na implementação do amplificador operacional [1]. Na
figura 4 hay un esquema de un circuito electrónico que realiza una acción integradora sobre la
entrada. Posteriormente se mostra a função de transferência associada a este circuito em particular.
 Figura 4. Controlador integral [3, Tabela 3.1]
Assim, a função de transferência é dada por:

• CONTROL DERIVATIVO

A etapa integradora reduz o erro em estado estacionário (ao adicionar um polo na origem do
plano complexo). No entanto, causa que a velocidade de resposta diminua, às vezes.
mais do que o desejado. Pelo contrário, uma etapa derivativa pode aumentar essa velocidade do
sistema ao adicionar amortecimento. No entanto, devido a funcionar como um filtro passa
altos, pode adicionar ruído ao comportamento do sistema [3], [4]. Na literatura, é comum que
se usa a letra T para denotar os ganhos dos controladores, enquanto na classe se adota
a letra K. O controlador derivativo tem como função de transferência uma expressão com a
forma:

Este tipo de controlador nunca se utiliza sócio, mas em conjunto, pelo menos, com um controlador
proporcional. A continuación, se muestra un esquema del circuito de un controlador
proporcional-derivativo.
 Figura 5. Esquema de controlador proporcional-derivativo [3, Tabela 3.1].
Este circuito se implementa al poner un condensador en paralelo con la resistencia que alimenta
na entrada negativa do amplificador inversor.
A função de transferência deste circuito corresponde a:

• Controlador PID com amplificadores operacionais

Embora não seja a configuração proposta para a montagem, é conveniente mostrar que é
é possível obter um controlador PID com dois amplificadores operacionais. O controlador se
mostra na figura a seguir:

Figura 6. Circuito para un controlador PID con dos amplificadores operacionales [3, Tabla 3.1].
A função de transferência deste controlador é dada por:

Onde está a função de transferência corresponde a um controlador com a seguinte forma:

Onde

Este controlador realiza las funciones de control necesarias. Sin embargo, tiene la desventaja de
que não permite a regulação independente dos três lucros. Portanto, optará por um
enfoque um pouco mais complexo, mas que possibilita a manipulação independente das
ganâncias, como o controlador exposto por [1]. Este controlador PID corresponde a uma
configuração em paralelo.
Para este montaje, es necesario realizar la suma de las señales de salida mediante un circuito
somador. Assim, a representação de um controlador PID com essas características em diagrama de
bloques, no domínio do tempo, é visto como o mostrado.

Figura 7. Diagrama de blocos de um controlador PID no domínio do tempo [4].

Observa-se que para somar as contribuições de cada um dos controladores é necessário
implementar um somador.
• Amplificador operacional como somador
Esta configuração, também conhecida como amplificador diferencial, permite somar os sinais
que provêm de etapas anteriores. A figura 8 mostra uma primeira configuração geral de um
amplificador diferencial.

Figura 8. Diagrama de um amplificador diferencial [1]

Nesta configuração, deve-se garantir que a relação seja cumprida:

Que, tomando algumas aproximações, pode ser reescrito como:

Por um lado, essa configuração é útil para implementar o comparador que será usado para
gerar o sinal de erro com o qual serão alimentadas as diferentes etapas dos controladores.
Por outro lado, para somar os sinais de saída dos controladores, será utilizado um circuito como o
mostrado na figura 9.
 Figura 9. Sumador con tres cargas que podrían ser, por ejemplo, una acción proporcional, otra
integral e outra derivativa [1].
Nesta configuração, é possível obter a voltagem da saída por meio da seguinte expressão:

III. CONTROLADOR PID COM AMPLIFICADORES

OPERACIONAIS
Controlador Proporcional
O objetivo do controlador proporcional é aproximar o erro em estado estacionário a zero.
partir do produto do sinal de erro e da constante proporcional. É implementado a partir de um
amplificador operacional respectivamente alimentado e com duas resistências.
 Figura 10. Circuito Proporcional
Onde, a voltagem de saída Vo é igual à voltagem de entrada Vi amplificada, com polaridade
inversa. Se determina una resistência de 10kΩ como referência de entrada e um potenciômetro
em R2 para variar o ganho, que é dado por:

Controlador Integral
No controle proporcional de uma planta, cuja função de transferência não possui um integrador.
1/s, há um erro em estado estacionário, ou deslocamento (offset), na resposta para uma
entrada escalão. Esse deslocamento é eliminado se a ação de controle integral for incluída no
controlador. Se implementa a partir de um capacitor em paralelo ao amplificador e uma
resistência de entrada.
 Figura 11. Circuito Integrador

A tensão de saída é dada pela seguinte equação:

Controlador Derivativo
Quando uma ação de controle derivativa é adicionada a um controlador proporcional, ela traz um
modo de obter um controlador com alta sensibilidade. Uma vantagem de usar uma ação de controle
a derivada é que responde à velocidade da mudança do erro e produz uma correção
significativa antes que a magnitude do erro se torne grande demais. Portanto, o
o controle derivativo prevê o erro, inicia uma ação corretiva oportuna e tende a aumentar a
estabilidade do sistema.
 Figura 12. Circuito Derivativo
Se implementa al ubicar un condensador como entrada y la resistencia en paralelo al
amplificador.
A tensão de saída é dada pela seguinte equação:

Somador
Finalmente, para completar a implementação dos três controladores, aplica-se um somador de
as três saídas correspondentes, que é análoga a um controlador proporcional de ganho
igual a 1, além disso, cumpre a função de inverter novamente as funções:
 Figura 13. Circuito sumador

O voltaje de saída é então:

4 4 4
= + +
1 2 3
Deve-se levar em conta que as saídas das etapas proporcional, integral e derivativa se
conectam as resistências R4, R2 e R3, respectivamente. Podem ser colocados potenciômetros em
as resistências dos controladores integral e derivativo para ajustar os ganhos destes
efeitos e alcançar uma melhor resposta.
Assim, lembrando que para este pré-relatório ainda não foi acoplado o modelo da planta, nem o
laço de realimentação, procede-se a mostrar o montante completo do controlador PID em
Multisim. En este caso, se cambió la señal de entrada por una señal de onda cuadrada de 1V y -
1V, a frequência foi mantida igual por enquanto.

IV. SIMULAÇÃO

Resposta circuito Proporcional

 Figura 14. Respuesta circuito proporcional.

Resposta circuito Integral

Figura 15. Resposta circuito Integral
Derivativo
Figura 16. Respuesta circuito derivativo

CIRCUITO PID
 Figura 17. Circuito PID
SIMULACION CIRCUITO PID
 Figura 18. Gráfica de señal de salida en PID

BIBLIOGRAFIA
M. Bañuelos, Análise e Projeto de um Controlador PID Analógico. Cidade do México,
México. Universidade Nacional Autônoma do México, 1999.
[2] K. Åström, T. Hägglund, controladores PID: teoria, projeto e ajuste. 2ª edição, EUA,
Ed. Sociedade de Instrumentação da América, 1995.

[3] K. Ogata, Engenharia de controle moderno, 5ª edição, Madrid, Espanha, Pearson Education,
2010.
[4] J. Roncancio, Notas de Classe, Bogotá, Colômbia, Universidade Nacional da Colômbia, 2020.
Texas Instruments, LMx24-N, Amplificadores Operacionais Quad de Baixo Consumo LM2902-N,
março, 2020, revisado em fevereiro de 2015, [online]. Disponível em:
[Link]
.pdf?ts=1592261266921&ref_url=https%253A%252F%[Link]%252F