UNIVERSIDADE POLITÉCNICA DO VALE DE TOLUCA

NOMBRE DEL PROGRAMA EDUCATIVO:

ENGENHARIA MECATRÔNICA

NOMBRE DEL ASIGNATURA:

PROGRAMÇÃO DE ROBÔS INDUSTRIAIS

GRUPO:IME7MA

REPORTE DE PRÁCTICA Nº 3:

REDEFINIÇÃO DO ROBÔ COM ERROS

NOMBRE DE LA UNIDAD DE APRENDIZAJE:

UNIDAD 3: PROGRAMACIÓN DE ROBOTS INDUSTRIALES

FACILITADOR:
M. EN C. FRANCISCO JAVIER RAMÍREZ RUIZ

INTEGRANTES:

Não Matrícula Nombre Firma

1 1320365180 Aguirre Arizmendi Jared Azael

1 1320365004 Chaves Flores José Antonio

1 1320365080 Fabela Corral Yael Alejandro

1 1320365039 Fabela Garduño Laisha Vanessa

1 1320365199 Gutiérrez Tapia Gustavo

1 1320365074 Reynoso Colín Vanessa

OUTUBRO, 2022
 Universidade Politécnica do Vale de Toluca.
Práctica No. 3 Reset del Robot con Errores.
Nombre de la Práctica:Reset del Robot con Errores.

Conceito da Prática.

Quando um erro ocorre, aparece um número de 5 dígitos (por exemplo: “C0010”) no

desplegador STATUS NUMBER no painel de operação na parte frontal do
controlador, y en ese momento parpadea el led [RESET]. Ejemplo: En el caso de C0010,
a tela mostrará a mensagem de erro "0010".

Deve-se verificar a Tabela 1-1 da lista de erros do Manual de Instruções (Mitsubishi,

2005), para verificar a causa do erro que aparece. Além disso, uma mensagem detalhada se
desplegará na tela Histórico de Erros do Teach-Pendant T/B, dependendo do número
de error que ocurra. Verifica la pantalla que se muestra en el Error History, antes de
reinicializar o erro

A seguir, é mostrado o significado do número de erro da Tabela 1-1:

Figura 1 Significado do No. de erro que é mostrado na tela do controlador ou T/B.

Fonte: Manual de Instruções MELFA: Explicações detalhadas das funções e operações, Mitsubishi, 2005, pág. 1-1

Objetivo general:
El alumno reinicializará errores del robot RV-2AJ, mediante el uso de la consola Teach
Pendant ou controlador CR-571 para continuar com a programação/operação do robô.
Através desta prática, você aprenderá a identificar a causa dos erros do robô RV-2AJ.
de Mitsubishi que se mostram na tela.

Objetivos específicos:

. Identificar a causa do erro na Tabela 1-1, através do Manual de Instruções

(Mitsubishi, 2005), antes de colocar o robô na zero mecânica e reinicializar o
erro.
. Realizar a sequência de cancelamento temporário de erros, por meio do console
T/B, para continuar com a programação/operação do robô RV-2AJ.
. Efetuar as operações de reinicialização do erro no controlador CR-571 e o
Teach-Pendant T/B, de acordo com o procedimento especificado no Manual de
Instruções Detalhadas: Manual de Instruções (Mitsubishi, 2005).
. Realizar uma correção de erro através do Teach-Pendant, a fim de mudar o
número do programa no controlador CR571, previa identificação da causa do
erro.
. Mostrar o histórico de erros na tela do console T/B, através do menu
monitorar, a fim de ver os erros anteriores ou seguintes que ocorreram no robô.
Material que se utilizará en la práctica.

1 Robô RV-2AJ da Mitsubishi

1 Teach-Pendant T/B
1 Controlador CR1/571

Desenvolvimento da prática.

1. Mediante la Tabla 1-1 del Manual de Instrucciones Detallado: Instruction Manual

(Mitsubishi, 2005), identifica a causa do erro mostrado na tela do controlador
CR-571 ou o Teach-Pendant T/B, determina se é um erro de alto nível (HXXXX), que
causa que os servos se desliguem; de baixo nível (LXXXX), que origine que a operação
de detenga; ou um aviso (CXXXX), onde a operação pode continuar. Note que
 que, se aparecer um asterisco no final do código de erro, é possível eliminar esse erro,
apagando e acendendo o controlador.

Figura 2 Extrato da Tabela 1-1 da Lista de Erros.

Fuente: MELFA CR750/CR751 Controller Instruction Manual Troubleshooting, Mitsubishi, 2013, pag. 1-1.

2. Realize o procedimento de reinicialização do erro, a partir do controlador CR-571

o el Teach-Pendant T/B, como se especifica en a figura 3. No caso particular do
erro cuja causa é a bateria baixa dos servos, realiza o procedimento da
posição mecânica dos servos, de acordo com o especificado na prática 1, e em
caso de que o nível de erro se modifique, realize o passo 1, a fim de alcançar o objetivo
de eliminar o erro de forma correta.

Figura 3 Cancelación de errores desde el controlador CR751 o el Teach-Pendant T/B.

Fonte: Manual de Instruções MELFA: Explicações detalhadas de funções e operações, Mitsubishi, 2005, pag. 3-44.

3. Realize as operações mostradas na figura 4, para cancelar erros

temporalmente desde o Teach-Pendant T/B.
 Figura 4 Cancelamento temporário do erro a partir do console ou Teach-Pendant T/B.

Fonte: Manual de Instruções MELFA: Explicações detalhadas das funções e operações, Mitsubishi, 2005, pág. 3-44.

4. Despliega el historial de errores, que es una función que se despliega en la pantalla de

o console T/B quando ocorrem os erros no robô. Use-o como referência quando
ocorrem os problemas.

Figura 5 Histórico de erros exibidos na tela do console T/B.

Fonte: Manual de Instruções MELFA: Explicações detalhadas de funções e operações, Mitsubishi, 2005, p. 3-53.
Desenho

Figura 6 Controlador CR571 e Consola (Teach-Pendant T/B).

Fonte: Manual de Instruções MELFA: Explicações detalhadas de funções e Operações, Mitsubishi, 2005, pgs. 2-5 e 2.8.

Conclusiones

Se logrará cancelar os erros, a fim de operar de forma normal o robô RV2AJ, a partir de
situações de erro como falha nas baterias dos servomotores ou erros na
programa da consola T/B. Assim como conseguir a verificação do histórico de erros que têm
ocorrido no robô e determinar se o erro foi de alto nível, baixo nível ou de advertência.

Nesta prática foram demonstrados os erros que podem existir no braço.

robótico enquanto este estiver operado, e o sinal que nos representa no momento em que estiver
nos diz o erro da máquina e poder determinar o que existe e a maneira como
podemos saber seu arranjo ou a solução para que o erro não se apresente.

Aguirre Arizmendi Jared Azael.

Em conclusão, nesta prática considerou-se a realização de certos erros de programação.

com o teach pendant, os movimentos que nós consideramos. Quando não se
ejecutaba ciertas líneas de movimiento de articulación en X, Y, Z se tendría que escuchar
um som de emergência, isso significa que não foi gravado ou não foi executado bem a
programação que nos faltou alguma variável no teach pendant.

-Chaves Flores José Antonio.

A prática a seguir nos ajudou a entender os diferentes erros que podem ocorrer.
apresentar no momento de realizar um programa, ou ao executar o robô, como por exemplo
erros ao realizar a programação, por exemplo (erro de sintaxe), entre outros erros, um
o que é importante é quando o robô colide com algum objeto ou alguma outra parte do
processo, é importante para que o robô não continue com o processo.

-Fabela Corral Yael Alejandro.

Esta prática baseou-se em poder cometer certos erros que se têm tanto no ensino
como no controlador se podem aí detectar as falhas e ver os números de série que
aparecem aí quais são os erros detectados e já conhecendo os erros que possam
passar a poder consertá-lo novamente.

Fabela Garduño Laisha Vanessa.

Essa prática nos ajudou a dimensionar a importância da detecção dos

códigos de error que pueden presentarse en el brazo robótico, para poder gestionar
formas práticas de resolver esse tipo de problemas com base em conhecimentos
previamente adquiridos.

-Gutiérrez Tapia Gustavo.

Nesta prática foi realizada a detecção de erros que são comuns ou não tão comuns ao
ejecutar un código de programación, encender o apagar, elegir el modo de operación,
entre outras tarefas que como operador se lhe atribui ao robô, com fins de identificar cada
error y evitar tener estos errores al asignarle movimientos al robot, no solo del robot
existem erros, senão também do Teach.

-Reynoso Colin Vanessa.

Preguntas de retroalimentación:

¿Cuál es la combinación de teclas para lograr un reset temporal del error mediante la
consola T/B?

Colocar o controlador no modo "TEACH", colocar a chave do T/B na posição

“ATIVAR”, Pressionar o Dead-Man na primeira posição, manter
presionado el botón SVO y presionamos el botón ERROR RESET.

O que acontece se na tela do controlador CR571 aparecer um erro HXXXX?

"H" é um Alto Nível de Erro, o que acontece é que o servo se desliga.

Como é possível cancelar um erro a partir do controlador e do console T/B?

Para cancelar um erro a partir do controlador, devemos colocar a chave do interruptor em

AUTO (OP) e pressionar RESET do painel do controlador.

Para cancelar um erro no T/B, colocamos a chave do controlador em “TEACH”.

depois colocamos a chave do Teach em "ENABLE" e pressionamos o botão
“ERRO RESET” do Teach.

¿Cuál de los tres tipos de errores se puede eliminar apagando y volviendo a encender el
controlador CR571?

Existen 3 clases de errores que son; H (high level error), L (low level error) y C
(aviso), dos quais apenas os que forem marcados com um * (de acordo com o manual)
se eliminam desligando e ligando o controlador.
Evidencias fotográficas de la realización de la práctica.
 TABLA DE ERRORES.

ERROR Y MENSAJE
IMAGEM. CAUSA. MEDIDA.
DE ERRO.

H6530*
Parâmetro ilegal Parâmetro COMDEV
O parâmetro COMDEV
(COMDEV). correto.
é ilegal.

H1121* (Eixo 1)
Se perderam os Configure a origem
Pérdida de datos de
dados de posição mediante o método ABS
posição do ABS do
absoluta no depois de substituir as
codificador
detector de posición. baterias.

L4340
A variável não tem
A variável não está Definir a variável.
sido definida.
definida.

Há um erro na
sintaxe da Volte a inserir a
L4220
declaração do sintaxe correta depois
Erro de sintaxe.
comando de de verificar o conteúdo.
entrada.
 1) Os dados de 1) Verifique a origem,
posição mudaram você deve reinstalar se mudar.
durante o desligamento. Reconfigure o
L1825 (Eixo 5) origem apenas para o eixo que
2) O fusível (fusível
se desviou pelo ABS
Pos. Os dados não 4A) instalado na
método.
estão de acordo. parte inferior do
Verificar origen. circuito de 2) Investigue e corrija a
alimentação de 24 V falha à terra ou a porção de
no controlador curto-circuito na fiação
pode ter soprado. realizado pelo cliente.

Substitua a bateria de
respaldo. Para obter
mais informações sobre o
Caiu a tensão de
C1336 (Eixo 6) procedimento de
bateria fornecida
Bajo voltaje de la substituição, consulte o
ao detector de
bateria do codificador. Manual de
posição.
instruções/Configuração
do braço robótico para o
mantenimiento".

Cancelar a parada de
Se introduz a sinal
emergência T/B. Verifique
EMG. ([Link]) O
o interruptor de parada de
H0070 quando se usa a
emergência do colgante de
Se introduz a sinal especificação UL, o
ensino. Ou quando usar
EMG. ([Link]) interruptor de
a especificação UL,
liberación del freno
apague o interruptor de
se acende.
liberação do freio.
 Se está
ingressando na parada
de emergência do 1) Cancele a parada de
painel de operação. emergência do painel de
H0060 control.
2) O fusível (fusível
Se introduz a sinal 4A) instalado na 2) Investigue e corrija a
EMG. (Painel O) parte inferior do falla a terra ou a porção de
circuito de curto-circuito na fiação
alimentação de 24 V realizado pelo cliente.
no controlador
pode ter soprado.

O erro de posição
excedeu em servo Verifique el peso de la
ON. Além disso, este carga e pressione, etc.
H0962 (Eixo 2). um erro pode ocorrer Confirma a conexão do

Erro excessivo 1 durante a cabo da máquina e o

desaceleração da cabo do eixo de
parada de locomoção, etc.
emergencia.

O interruptor [T/B
"ENABLE" está em
Invalide la tecla Habilitar
H5000 ATIVAR, quando
T/B ou ingresse no modo de
A tecla Habilitar TB o interruptor
ensino do painel de
está ACESA. [MODO] do painel de
operação.
operações está em
AUTO
Fontes bibliográficas:

Mitsubishi (2009). Manual de Instruções da Série RV-1A/2AJ: Braço Robótico

Setup & Maintenance. Germany: Mitsubishi Electric Corporation.
Mitsubishi (2005). Manual de Instruções MELFA: Explicações detalhadas de
funções e operações. Controle CR1/CR2/CR3/CR4/CR7/CR8/CR9.
Alemanha: Automação Industrial Mitsubishi Electric.
Mitsubishi (2013). Controlador CR750/CR751: Manual de Instruções
Solução de problemas. Japão: Mitsubishi Electric Corporation.

Link do vídeo.

[Link]

Nombre video: Practica 3 RST.