Componentes do Rover com Raspberry Pi

O documento descreve os componentes e funções de um sistema de rover, incluindo o Raspberry Pi 4 como cérebro do sistema, o módulo motor L298N para controle dos motores DC, e sensores como o infravermelho para detecção de obstáculos. Ele também detalha a localização de cada componente no chassis e apresenta um diagrama elétrico com as conexões entre os dispositivos. Além disso, fornece informações sobre as conexões detalhadas entre o Raspberry Pi, o módulo L298N e o sensor infravermelho.

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Componentes e Funções

1. Raspberry Pi 4
- Função: Cérebro do sistema. Processa dados da câmera e do sensor IR, controla os
motores via GPIO.
- Localização: Centralizado no chassis, fixado com suportes garantindo o máximo de
anti-vibração possível.

2. Módulo Motor L298N

- Função: Controla a velocidade e direção dos motores DC.
- Localização: Próximo aos motores, conectado à bateria externa para evitar interferência
no Raspberry Pi.

3. Motores DC (2 unidades)
- Função: Movimentam as rodas do rover.
- Localização: Fixados nas laterais do chassis, com rodas de tração.

4. Sensor Infravermelho (TCRT5000)

- Função: Detecta obstáculos a até 20 cm de distância.
- Localização: Frente do rover, posicionado em altura baixa para detectar objetos
próximos ao chão.

5. Câmera Raspberry Pi
- Função: Captura imagens para reconhecimento de cores.
- Localização: Topo do rover, inclinada para frente (ângulo de 30° para cobrir o chão à
frente).

6. Bateria Externa
- Função: Alimenta os motores via L298N.
- Localização: Parte traseira do chassis, conectada ao módulo L298N.

7. Power Bank (5v)

- Função: Alimenta o Raspberry Pi e a câmera.
- Localização: Lado esquerdo do chassis, isolado da bateria de 12V.

Diagrama Elétrico

+-------------------+ +-------------------+
| Raspberry Pi 4 | | Módulo L298N |
| GPIO17 → IN1 |-------| IN1 → Motor A (+) |
| GPIO18 → IN2 |-------| IN2 → Motor A (-) |
| GPIO22 → IN3 |-------| IN3 → Motor B (+) |
| GPIO23 → IN4 |-------| IN4 → Motor B (-) |
| GPIO24 ← Sensor IR| | +12V → Bateria 12V|
| CSI ← Câmera | +-------------------+
+-------------------+
```
---

Conexões Detalhadas
1. Raspberry Pi para Módulo L298N
| Pino Raspberry Pi| Pino L298N | Função |
|------------------------|----------------|---------------------------|
| GPIO17 | IN1 | Controla Motor A (Frente) |
| GPIO18 | IN2 | Controla Motor A (Ré) |
| GPIO22 | IN3 | Controla Motor B (Frente) |
| GPIO23 | IN4 | Controla Motor B (Ré) |
| GND | GND | Terra comum |

2. Sensor Infravermelho
| Pino Sensor | Pino Raspberry Pi | Função |
|------------------|------------------------|--------------------------|
| VCC | 5V | Alimentação (+5V) |
| GND | GND | Terra |
| OUT | GPIO24 | Sinal de obstáculo (HIGH) |

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2. Módulo Motor L298N

4. Sensor Infravermelho (TCRT5000)

7. Power Bank (5v)

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