Eletrônica de Potência e Acionamentos

PARTE II: ACIONAMENTOS ELÉTRICOS

CAPÍTULO DEZ

INTRODUÇÃO A ACIONAMENTOS ELÉTRICOS

10.1 INTRODUÇÃO
UmDRIVEELÉTRICOé definido como um dispositivo eletromecânico
desenhado para converter energia elétrica em energia mecânica para impartir
movimento para diferentes máquinas e fornece controle elétrico para vários
tipos de processos por meio de "controlador".
O objetivo do controlador é ajustar ou estabilizar a velocidade do motor para
adequar uma tarefa industrial específica.
No passado, a potência de um cavalo substituiu a força manual impulsionada pelo uso de animais.
Esses animais foram substituídos por acionamento mecânico alimentado por moinhos de vento,
rodas d'água e turbinas, máquina a vapor, motor de combustão interna e
máquinas elétricas (Acionamentos Elétricos).

Desenvolvimento de Acionamentos Elétricos

O desenvolvimento de diferentes tipos de acionamentos elétricos utilizados na indústria
pode ser dividido em três estágios:

(1) Grupo de Transmissão Elétrica

Este acionamento consiste em um único motor, que aciona uma ou mais linhas
eixos suportados em rolamentos. O eixo de linha pode ser equipado com polias
e correias ou engrenagens, por meio das quais um grupo de máquinas ou mecanismos
pode ser operado. Também é chamado às vezes de TRANSMISSÕES DE EIXO.
Vantagens
.
Desvantagens
Se o motor único utilizado apresentar falha, o todo
o processo será interrompido.

274
 Eletrônica de Potência e Acionamentos

(2) Direção Elétrica Individual

Neste acionamento, cada carga individual é acionada por um motor separado. Isso
o motor também transfere movimento para várias partes da carga.

(3) Acionamento Elétrico Multi-Motor

Neste sistema de acionamento, há vários acionamentos individuais, cada um dos quais
serve para operar muitas máquinas de trabalho ou mecanismos em algumas
unidade de produção, como ferramentas de corte de metal complicadas, papel
indústrias de fabricação, máquinas de laminação, guindastes de construção, aviões, etc.

10.2 SISTEMA DE TRANSMISSÃO GENERAL ELECTRIC

A Fig.10.1 mostra o diagrama estrutural básico de um motor elétrico de velocidade variável.
sistema de acionamento que geralmente possui os seguintes componentes:
Um dispositivo que transforma energia elétrica em energia mecânica
(Um motor elétrico ou eletromagneto).
Um dispositivo que controla o conjunto acionado eletricamente para obter
movimento de forma específica (movimento linear ou rotativo) e resposta a uma
controlador mestre.
Um dispositivo que converte energia mecânica e a imparte ao
mecanismo de acionamento (redutores e outras engrenagens intermediárias).

Poder
Fonte Eletrônica MOTOR CARREGAR
conversor
(Modulador)

Controle Sensação
unidade unidade

Fig.10.1 Diagrama de bloco do sistema de acionamento.

10.2.1 Componentes do Sistema de Acionamento

Motores Elétricos
Os motores elétricos mais comumente usados para aplicações de controle de velocidade são
o seguinte:
Máquinas de Corrente Contínua
Separadamente excitado e ímã permanente, derivação, série, composto
motores e máquinas de reluctância comutadas.

274
Eletrônica de Potência e Acionamentos

Máquinas de Corrente Alternada

Indução, rotor bobinado, síncrono, síncrono PM e síncrono-
máquinas reluctância onus
Máquinas Especiais
Motores CC sem escovas, motores de passo, motores de relutância comutados
são usados.
2- Modulators de Potência
As funções do modulador de potência são
Modula o fluxo de energia da fonte para o motor de tal forma que
maneira que o motor é dotado das características de velocidade e torque necessárias
pela carga.
Converte a energia elétrica da fonte em uma forma adequada para o
motor.
Seleciona o modo de operação do motor, ou seja, Motorização ou Frenagem.

Tipos de Moduladores de Potência

No sistema de acionamento elétrico, os moduladores de potência podem ser qualquer um dos
o seguinte
Retificadores controlados (conversores de ac para dc)
-para-ac conversores)
-para-ac conversores)
-para conversores dc
Mudadores de frequência (Cicloconversores ou Inversores PWM)

3- Fontes Elétricas (Potência de Entrada)

Os drives de muito baixa potência geralmente são alimentados a partir de fontes monofásicas. O resto de
os motores são alimentados por uma fonte trifásica. Baixa e média potência
os motores são alimentados por uma fonte de 400V. Para classificações mais altas, os motores podem ser classificados
a 3,3 kV, 6,6 kV e 11 kV. Alguns variadores são alimentados por baterias.

4- Unidade Sensor
Detecção de Velocidade (Do Motor)
Detecção de Torque
Detecção de Posição
Detecção de corrente e detecção de tensão a partir de linhas ou do motor
terminais ou de Carga
Sensoriamento de Temperatura

5- Controlador
O controlador para um modulador de potência combina o motor e o conversor de potência para
atender aos requisitos de carga.

272
 Eletrônica de Potência e Drives

10.2.2 Classificação de Acionamentos Elétricos

Os acionamentos elétricos podem ser classificados da seguinte forma:

1. De acordo com o Modo de Operação

2. De acordo com Meios de Controle

Manual
Semi automático
Automático
3. De acordo com o número de máquinas

motor de acionamento
4. Outra classificação principal de acionamento elétrico é
Drive de CC
Drive AC
A Tabela 10.1 apresenta uma comparação entre drives CC e CA.

Tabela 10.1 Comparação entre acionamentos CC e CA.

DRIVES CC INVERSORES DE FREQUÊNCIA

Tecnologia bem estabelecida O circuito de potência e controle

Exige manutenção frequente circuitos são complexos
O comutador faz o Menos Manutenção
motor volumoso, caro e pesado Não existem problemas de comutador
Resposta rápida e ampla velocidade nestes motores e eles são
faixa barato, particularmente
As classificações de velocidade e design são motores de indução de gaiola de esquilo
limitado devido a comunicações Bom fator de potência da linha
Fator de potência baixo Insensível ao meio ambiente
Ambientalmente sensível

10.2.3 Vantagens do sistema de acionamento

Um sistema de acionamento elétrico de velocidade variável moderno é um sistema estático que utiliza
dispositivos semicondutores de potência, como tiristores (SCRs) e potência
transistores. Estes sistemas substituíram os antigos sistemas pneumáticos ou hidráulicos
mecanismos, bem como eletromecânicos e outras formas de controle eletrônico
controle usando o acionamento SCR que possui as seguintes vantagens:

A operação básica é simples e confiável.

2. Saving in space and capital cost.
3. Maior eficiência.

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 Eletrônica de Potência e Acionamentos

4. Melhor resposta de velocidade.

5. Baixo custo de manutenção e longa vida útil.
6. A potência de frenagem pode ser convertida em potência elétrica e retroalimentação
para o suprimento principal.

Aplicações de Acionamentos Elétricos

Os acionamentos elétricos são utilizados em várias aplicações industriais, como:

10.3 REVISÃO DA MECÂNICA ROTACIONAL

A mecânica rotacional é muito importante nos estudos de acionamentos elétricos.
A tabela 10.2 a seguir apresenta a comparação entre rotacional e linear.
fórmulas de mecânica.

Tabela 10.2 : Mecânica rotacional VS mecânica linear.

Mecânica Rotacional Mecânica Linear
θ=Angular displacement (rad) S= Displacement (m)

ω= Velocidade angular (rad/s) v= velocity (m/s)

α = Aceleração angular (rad/s2) a= Aceleração (m / s2)

J = Momento de inércia (kg.m2) m= Mass (kg)

T= Torque (Nm) =Jα F = Força (N) = m a

M= Angular momentum M= Impulso (kg.m/s)

([Link]/s) =Jω =m v

Energia cinética = Jouls Energia cinética = (Joules)

Potência = P = Tω (Watts) Power =Fv (Watts)

Trabalho = Tθ Trabalho =F S

274
 Eletrônica de Potência e Acionamentos

10.4 DINÂMICA DO SISTEMA MOTOR-CARGA: FUNDAMENTOS DE

EQUAÇÕES DE TORQUE
Um motor geralmente aciona uma carga (máquinas) por meio de algum mecanismo
sistemas de transmissão. O sistema rotacional equivalente do motor e da carga é
mostrado na Fig.10.2.

Fig.10.2 Sistema típico de motor-carga.

where :
J= Momento de inércia do sistema de carga do motor em relação ao eixo do motor
kg.m2.
ωmVelocidade angular instantânea do eixo do motor, rad/s.
T= Instantaneous value of developed motor torque, Nm.
TlValor instantâneo do torque de carga, referido ao eixo do motor, Nm.

Torque de carga Tlinclui a fricção e o torque de vento do motor.

O sistema de carga de motor mostrado na Fig.10.2 pode ser descrito pela seguinte
equação fundamental de torque.

( ) ( )

A equação (10.1) é aplicável a acionamentos de inércia variável, como guinchos de minas,

motores de carrete, robôs industriais.
Para drives com inércia constante

( )

Componente de torque chamado torque dinâmico porque está presente

apenas durante as operações transitórias.

Em operação em estado estacionário .

Nota: A energia associada ao torque dinâmico está armazenado no

forma de energia cinética dada por

( )

277
 Eletrônica de Potência e Acionamentos

10.4.1 Tipos de Cargas

Vários torques de carga podem ser classificados em categorias amplas, no entanto,
as cargas são de dois tipos de acordo com o torque aplicado:
Torques de carga ativa
Torques de carga passiva
Cargas de torque que têm o potencial de acionar o motor em equilíbrio
as condições são chamadas de torques de carga ativa. Esses torques de carga geralmente retêm
seu sinal quando a rotação do motor é alterada (reversa), por exemplo:
Torque devido à força gravitacional.
Torque devido à deformação em corpos elásticos e devido à tensão.
Torque devido à compressão e torção etc.
Cargas de torque que sempre se opõem ao movimento e mudam seu sinal no
a reversão do movimento é chamada de torques de carga passiva, por exemplo:
Torque devido ao atrito.
Torque devido ao cisalhamento (corte).
Torque devido à deformação em corpos inelásticos etc.
Componentes do Torque de Carga (Tl)
O torque de carga Tlpode ser dividido em componentes seguintes :
(i) Torque de Fricção (TF)
O atrito estará presente no eixo do motor e também em várias partes do
[Link]é o valor equivalente de vários torques de atrito referidos a
eixo do motor. A variação do torque de atrito com a velocidade é mostrada na Fig10.3.

Fig.10.3 Variação de atrito

torque com velocidade.

Torque de atrito (TF) também pode ser resolvido em três componentes :

(1) FRIÇÃO VISCOSA TvO componente varia linearmente com a velocidade e é

dado por

( )

whereBis viscous friction coefficient.

274
Eletrônica de Potência e Acionamentos

(2) COULOMBfrictionTCComponente que é independente de

velocidade.
(3) FrituraEstáticaTsComponente Tsconta para torque adicional
presente em parada. DesdeTsestá presente apenas quando parado, não está
considerado na análise dinâmica. Seu valor em repouso é
muito mais alto do que seu valor ligeiramente acima da velocidade zero. Fricção em zero
a velocidade é chamada de aderência ou atrito estático. Para iniciar o movimento
o motor deve pelo menos superar a aderência.

A variação desses três torques é mostrada na Fig.10.4. Portanto, o total

o torque de atrito é dado por

( )

Fig.10.4 Tipos de torques de atrito no sistema de acionamento.

(ii) Torque de Resistência ao Vento (TW)

Quando o motor funciona, o vento gera um torque que se opõe ao movimento. Isso
é conhecido como torque de vento. Torque de vento, Twqual é propor-
a razão para o quadrado da velocidade é dada por

( )

(iii) Torque necessário para realizar trabalho mecânico útil (TL).

A natureza desse torque depende da aplicação específica. Pode ser
constante e independente da velocidade. Pode ser alguma função de
velocidade, pode ser invariante ao tempo ou variante ao tempo, sua natureza também pode
mude com o modo de operação da carga.

Das discussões acima, e para velocidade finita, o torque de carga Tlé

( )

274
 Eletrônica de Potência e Acionamentos

10.4.2 Classificações de Vários Tipos de Cargas

A maioria das cargas industriais pode ser classificada nas seguintes duas categorias
categories :

(i) Torques de carga variando com o tempo :

Cargas de tipo contínuo constante: Cargas operando continuamente por
mesmas condições de carga (mesmo torque) por um longo tempo.
Cargas de variável contínua: Cargas variáveis e com ciclo de trabalho.
Cargas pulsantes: Cargas de máquinas com eixos de manivela.
Cargas de impacto: picos de carga regulares e repetitivos, como em laminadores,
martelo de forja, etc.
Cargas de curto prazo (por exemplo, guindastes).
(ii) Momentos de carga variando com a velocidade :
Torques de carga que são independentes da velocidade (por exemplo, guindastes).
Cargas de torque proporcionais à velocidade (carga do tipo gerador).
Torques de carga proporcionais ao quadrado da velocidade (Carga do tipo ventilador).
Torque inversamente proporcional à velocidade (Carga do tipo potência constante).

Características de Torque-Velocidade de Carga

As características de velocidade-torque da carga devem ser conhecidas para calcular o
tempo de aceleração e selecionar o tipo adequado de motor para se adequar à carga. O
as características de velocidade-momento de cargas industriais são geralmente não-
função analíticaL=f(ω). No entanto, alguns deles podem ser aproximados
para uma forma analítica como:

1- Características de Torque Constante: TL= k

A maioria das máquinas de trabalho que têm natureza mecânica de trabalho como
modelagem, corte, moagem ou cisalhamento, requerem torque constante independentemente
ativo de velocidade, (Veja Fig.10.5(a)). Da mesma forma, guindastes durante a elevação
e transportadores que manipulam peso constante de material por unidade de tempo também
exibir esse tipo de características.

2- Torque Proporcional à velocidade:TL=kω

Geradores de corrente contínua excitados separadamente conectados a uma resistência constante
carregar, os freios de corrente de eddy têm características de velocidade-torque dadas por TL=
kω. (Veja Fig.10.5(b)).

3- Torque proporcional ao quadrado da velocidade: TL=kω2

Outro tipo de carga encontrado na prática é aquele em que o torque de carga é
proporcional ao quadrado da velocidade, por exemplo: Ventiladores, bombas rotativas,
compressores e hélices de navio. (Veja Fig.10.6 (a)).

244
Eletrônica de Potência e Acionamentos

(a) (b)
Fig.10.5 Tipos de torque de carga: (a) Características de torque constante,
(b) Torque proporcional à velocidade.

4. Torque inversamente proporcional à velocidade: TLα

Certos tipos de tornos, máquinas de furar, fresadoras, usinas de aço
a bobinadeira e a carga de tração elétrica exibem características hiperbólicas de velocidade-torque
erísticas conforme mostrado na Fig.10.6(b).

(a) (b)
Fig.10.6 Tipos de torque de carga: (a) Torque proporcional ao quadrado do
speed, (b) Torque inversely proportional to speed .
5. Torque polinomialmente relacionado à velocidade:
Para as características particulares da Fig.10.7, cada exemplo pode ser
aproximado a uma forma polinomial :

TL= ko+kω para um guindaste ou elevador (Fig.10.7(a))

TL= ko+k1ω+k2ω2+ ...... para um compressor (Fig.10.7(b))

244
 Eletrônica de Potência e Acionamentos

(a) (b)
Fig.10.7 Torque aproximado a uma forma polinomial.

10.4.3 EQUAÇÃO BÁSICA DE MOVIMENTO PARA O SISTEMA DE TRANSMISSÃO

Geralmente, a equação básica de movimento de um motor acionando uma carga,

A Fig.10.8 é dada por

( )

Fig.10.8 Sistema motor-carga.

onde
J = Momento polar de inércia do sistema motor-carga referido ao motor
eixo, Kg.m 2
ωm= Velocidade angular instantânea do eixo do motor, rad/s
TmTorque desenvolvido do motor, Nm
TL= Torque de carga (resistência), referido ao eixo do motor, Nm
TFWTorque de atrito e perda por vento

O atrito de Coulomb é geralmente negligenciado em sistemas de acionamento.

IfTREé pequeno então, TFW= 0, portanto, a Eq.(10.7) se torna,

244
Eletrônica de Potência e Acionamentos

( )

Para operação do motor, Tmeωmter as mesmas direções

SempreTmeTLtêm direções opostas

Nos sistemas de acionamento, dependendo da carga mecânica, o motor pode

estar sujeito a condições de operação variáveis em seus ciclos de trabalho. O motor em
um carro elétrico pode operar em várias condições, como partida, aceleração
classificação, estado estacionário, desacelerando e parando. A Fig.10.9 ilustra o motor-
características de torque de carga, o torque de partida disponível é [Link]
condição, o motor é acelerado e submetido ao serviço mais severo.
A equação do movimento que governa o motor neste caso é Eq.(10.8).

Fig.10.9 Características de velocidade-torque do motor e carga.

Quando o motor opera em estado estacionário:

Quando ou seja, o torque dinâmico , a unidade

acelerando.

Quando ou seja, o torque dinâmico , a unidade

desacelerando e parando.

244
Eletrônica de Potência e Acionamentos

Quando , ou seja. o disco continua a funcionar na mesma

velocidade se estivesse correndo.

A operação em estado estacionário do motor ocorre quando sua velocidade-torque

a característica se intersecta com a característica de velocidade-torque em
o ponto de operação A, conforme mostrado na Fig. 10.9.

Exemplo 10.1
Um acionamento de corrente contínua de velocidade variável tem potência nominal de 10 kW, velocidade nominal de 1500

rpm aciona uma carga que compreende uma carga constante de TL= 30 Nm. A inércia
do sistema de acionamento é 0,10 kg.m2Calcule o tempo necessário para acelerar o
carregar de zero a 800 rpm, assumindo que o acionamento desenvolve o torque nominal durante
a fase de aceleração.

Solução
⁄

( ) ⁄

Exemplo 10.2

Um motor de indução conectado diretamente a uma rede de abastecimento de 400V, 50Hz possui um
torque nominal de 30Nm que ocorre a uma velocidade de 2940 rpm. O motor aciona
uma carga de ventilador que pode ser aproximada por: TL=B.ωm

242
Eletrônica de Potência e Acionamentos

onde B = 0,05 Nm/rad/s, e a velocidade nominal do motor é 3000 rpm.

Declarando qualquer suposição feita, calcule a velocidade, na posição de equilíbrio em
em que o torque desenvolvido pelo motor é igual ao torque de carga.

Solução

A característica de torque e velocidade de um motor de indução é mostrada na Fig.10.9,

parte da qual pode ser aproximada como uma linha reta.

Deixe = velocidade do motor em plena carga.

= speed of the motor at no load.

Na carga máximam=Tclassificado= 30 Nm

Em vazio Tmem = 0 Nm

Somente para a região linear

( )

( )

Para a carga

Para a posição de equilíbrio

( )

244
 Eletrônica de Potência e Acionamentos

Torque de Carga e Potência de Carga

No estado estacionário Tm=TL.

A potência de saída de um motor funcionando a uma velocidade é

A potência requerida pela carga é

Se o motor estiver conectado diretamente à carga, conforme mostrado na Fig.10.8, então

Portanto (10.10)

Se η é a eficiência do motor em plena carga, então

( )

Em algumas aplicações, o motor está conectado à carga através de um conjunto

de engrenagens. As engrenagens têm uma relação de dentes e podem ser tratadas como velocidade ou
torque transformers. The motor-gear-load connection is shown in
Fig.10.10.

Fig.10.10 Motor conectado à carga através de uma engrenagem.

Na Fig.10.10,
Z1, Z2Número de dentes na engrenagem
B1,B2Rolamentos e seus coeficientes

244
Eletrônica de Potência e Acionamentos

Jm,JLMomento de inércia do motor e da carga

Os engrenagens podem ser modeladas a partir dos seguintes fatos:
(i) A potência manuseada pela engrenagem é a mesma de ambos os lados.
(ii) A velocidade de cada lado é inversamente proporcional ao número de dentes.
Logo
( )

( )
e
( )

Substituindo a Eq.(10.14) na Eq.(10.13) resulta em

( )

Em estado estacionáriom=TL.

Se η é a eficiência do motor em carga total, então

( )

( )

Agora, se o motor está acoplado à carga, então o torque observado pela carga é
aumentado ou diminuído pela razão: ( ) .
( )

Determinação do Torque de Carga Referido

No sistema da Fig. 10.10, se a velocidade do eixo do motor ω1e isso de
’
o motor é ω2,T2é o torque de carga, T2o torque de carga referido a
motor shaft ,grrelação de engrenagem , eηt= eficiência da transmissão,
então igualando a potência:

( )

247
Eletrônica de Potência e Acionamentos

Se as perdas na transmissão forem negligenciadas, então a energia cinética devido a

inércia equivalente é

( )

Quando há um número (k) de estágios de transmissão entre a direção

motor e a carga do acionamento, como mostrado na Fig.10.11, Eq.(10.18) se torna:

( )

onde : , e são as relações de engrenagem

e as eficiências da respectiva transmissão.
De maneira semelhante, a inércia equivalente será:

( )

Fig.10.11 Sistema motor-carga com múltiplas engrenagens.

Forças e Massas Referenciais que Têm Tradução

Movimento para um Rotativo
Em algumas máquinas ou sistemas, algumas partes móveis giram enquanto outras
passar por movimento de tradução, por exemplo, guindastes, elevadores, etc. É necessário referir

244
Eletrônica de Potência e Acionamentos

o movimento de translação em termos de torque de carga referido e momento de

inércia referida ao eixo do motor.
A Fig.10.12 mostra um elevador de carga, enrolado em um tambor acionado por engrenagens.
por um motor. Se F é a força necessária devido à força gravitacional para levantar o
Peso W em movimento, η é a eficiência de transmissão, v (m/s) é a
velocidade da massa em movimento, eωm(rad/s) é a velocidade angular do
o eixo do motor, o torque de carga referido é obtido igualando a potência.

Fig.10.12 Sistema de carga de guindaste motorizado.

O torque de carga referido TL’:

( )

O momento de inércia referido ao eixo do motor é obtido igualando

kinetic energy:

() () ( )

onde .

Exemplo 10.3
A weight W of (1500 kg) is to be lifted up with a velocity of (1.5 m/s) by
meios de um sistema de guindaste motorizado mostrado na Fig.10.12. O guincho tem um
diâmetro de (0,35 m) e acionado por motor funcionando a (1000 rpm). A inércia
do motor e do tambor do guincho são (1,8 kg. ) e (4,2 kg. respeito
Calcule o torque total de carga do sistema em relação ao motor
eixo.

244
Eletrônica de Potência e Acionamentos

Solução

Diâmetro do tambor do guincho = 0,5 m

Circunferência do tambor do guincho = 0,5π = 1,57m
Velocidade do peso = 1,5 m/s
Speed of the winch =1.5/1.57 = 0.955 rev/s
ω do guincho, ωguincho=2π 0.955 = 5.997 rad / s
velocidade do motor = 1000/60 = 16,6 rev / s
ωmdo motor = 2π 16.6 = 104.6 rad / s
torque de carga constante = peso raio do tambor do guincho
= 1500 (0.5/2) = 375 kgf . m = 375 Nm atωguincho.
Portanto

Se é o momento de inércia do movimento translacional do peso

referiu-se ao eixo do motor do motor, então

Torque total referido ao eixo do motor:

() ()

() ( )

Se o sistema operar em estado estacionário (funcionando continuamente sem

aceleração), então

()

Exemplo 10.4
Um motor tem duas cargas. A Carga-1 tem movimento rotacional que está acoplado a
o motor através de uma caixa de redução com relação de engrenagem gr1=10 e eficiência de

244
Eletrônica de Potência e Acionamentos

90%. A carga 1 tem um momento de inércia de 10 kg.m2e torque de 10 Nm.

O Load-2 tem movimento de tradução e consiste em um peso de 1000 kg a ser levantado.
a uma velocidade uniforme de 1,5 m/s. A conexão entre a carga-2 e o motor
tem uma eficiência de 85%. O motor tem uma inércia de 0,2 kg.m2e funciona a
velocidade constante de 1420 rpm. Determine a inércia equivalente referida a
eixo do motor e a potência desenvolvida pelo motor.
Solução
Das equações (10.21) :

()

Jm= 0,2 kg.m2,gr1= 10 ,v= 1,5 m/s , e

Portanto, substituindo esses valores na equação acima, obtemos;

( )

Os torques referidos são calculados da seguinte forma:

O torque referido para a carga-1 ( )pode ser encontrado na Eq.(10.18),

O torque referido para a carga-2 ( ) pode ser encontrado na Eq.(10.22),

O torque de carga total referido ao eixo do motor é,

Aqui:ηt1= 0,9 ,gr1= 10 ,TL1= 10 Nm, ηt2= 0.85 ,F= mg =1000 9,81
= 9810 N, v = 1,5 m/s, e =148,7 rad/s.
Agora, substitua esses valores na equação acima, resultando;

244
Eletrônica de Potência e Acionamentos

Exemplo 10.5
Um motor utilizado em um guincho para levantar e baixar pesos de até 400 kg a velocidades
até ± 2 m/s. O peso está pendurado em um cabo que está enrolado em um tambor de
raio de 0,4 m. O tambor é acionado pelo motor de acionamento através de uma caixa de engrenagens
que tem uma eficiência de 85%. A velocidade máxima do motor é de ± 1300
rpm. É necessário que:
(a) Esboce o sistema e encontre a relação de marcha mais próxima em números inteiros.
que irá igualar a velocidade máxima do motor à máxima
velocidade do guindaste.
(b) Determine o torque e a potência fornecidos pelo motor quando
levantando o peso máximo na velocidade máxima.
(c) Calcule o torque e a potência fornecidos pelo motor quando
reduzindo o peso máximo à velocidade máxima.
Solução

(a) O sistema é mostrado na Fig. 10.13.

Fig.10.13 Diagrama de sistema do Exemplo 10.5.

A velocidade do peso é dada como: v = 2 m/s

A velocidade do motor em rad/s é dada por

244
 Eletrônica de Potência e Acionamentos

(b) Agora, ao levantar e abaixar F é para cima, T1está na direção

mostrado (aqui no sentido anti-horário)

(Uma vez que Força = massa gravidade)

Ao levantar, o acionamento do motor suplanta as perdas na caixa de engrenagens :

Ao baixar, a massa em movimento agora fornece as perdas da caixa de câmbio, portanto

( )

O sinal de menos indica que a unidade está se regenerando.

10.5 TRANSMISSÕES MECÂNICAS EMPREGADAS EM ELÉTRICOS

SISTEMAS DE ACIONAMENTO

O movimento do motor elétrico para o sistema de atuação ou acionamento é

transmitido através de um sistema de acionamentos. O acionamento elétrico é amplamente utilizado no
transmissão mecânica projetada para transmitir e converter o rotational
movimento do eixo do motor para o tipo desejado de movimento do atuador
mecanismo, a velocidade e o torque sendo alterados de acordo.

244
 Eletrônica de Potência e Acionamentos

10.5.1 Redutores
O motor elétrico geralmente produz rpm (velocidade) relativamente alta. Desde
a maior parte das cargas em sistemas de acionamento requer operação em baixa velocidade, portanto é
necessário instalar um redutor, ou seja, um mecanismo de transmissão encapsulado,
entre o motor e o mecanismo atuador ou carga. Para obter
redução drástica na velocidade de movimento, os redutores podem ser equipados com
várias transmissões mecânicas conectadas em série. Os redutores são principalmente
fornecido por engrenagens, planetárias, de verme e transmissões de engrenagem de parafuso. Estes
os tipos serão discutidos brevemente a seguir.
Transmissão de Engrenagem
(1) Redutores simples com engrenagens comuns utilizam externos e
engrenagem interna (Fig.10.14) com eficiência de 98% ou mais em um par de
rodas. Esses redutores são simples em construção. Um par de engrenagens
é capaz de fornecer pequenas relações de engrenagem ( ) que implicam a razão de
a velocidade de entrada para a velocidade de saída , ou seja:

( )

(a) (b)
Fig.1.14 Transmissão de engrenagem de estágio único com: (a) Transmissão externa,
e (b) Transmissão interna.
onde Z2e Z1são, respectivamente, o número de dentes na saída e
engrenagens de entrada.

(2) Transmissão de múltiplos estágios: Para obter maiores razões, transmissão em múltiplos estágios
como mostrado na Fig.10.15, é usado. Este tipo é principalmente utilizado em acionamentos de baixa potência
sistemas. A relação de transmissão da engrenagem de múltiplos estágios pode ser obtida por meio do

seguinte fórmula

242
 Eletrônica de Potência e Drives

( )

onde n = número de estágios de transmissão,

= relação de engrenagem da etapa de transmissão.

Fig.10.15 Transmissão de engrenagem em múltiplos estágios Fig.10.16 Bandeja planetária coaxial

com malhagem par a par. transmissão.

A transmissão de engrenagem planetária

A Fig.10.16 mostra um diagrama simples de um redutor planetário. Em comparação
a redutores simples, os redutores planetários têm um tamanho relativamente pequeno. O
o movimento rotativo é transmitido pela engrenagem solar 1 que está firmemente fixada ao motor
eixo, para engrenagem de satélite 2 (mínimo duas engrenagens) que deslizam sobre um aro fixo
a engrenagem 3 e rotacionar o suporte 4 ligado ao eixo de saída. A relação de engrenagem de tal
a transmissão é determinada a partir de

( )

Fica claro pela Eq.(10.26) que a relação de transmissão no sistema planetário de

a transmissão não depende do número de engrenagens de satélite e seu
número dos dentes.

A transmissão por engrenagem de verme

Estes são projetados para transmitir rotação entre dois eixos que estão
localizados em um ângulo de 90ᵒ um em relação ao outro e em planos diferentes, Fig.10.17. Como
a verme gira, seus fios aplicam pressão nos dentes e movimentam a engrenagem

244
 Eletrônica de Potência e Acionamentos

roda. A transmissão de engrenagem de verme consiste no verme 1 e na roda do verme 2,

entrelaçados uns com os outros.
A relação de transmissão do redutor de rosca pode atingir compar
ativamente que pode ser expresso como

( )
onde Z = número de dentes na roda de verme.
m = número de voltas de fios.

Fig.10.17 Transmissão de vermes.

Disadvantages:
Geralmente, esse tipo de transmissão tem baixa eficiência de transmissão (50% -
85%), desgaste rápido e transmissão de potência relativamente baixa.

(D) A transmissão por rosca

Esses dispositivos servem para converter movimento rotativo em progressivo (linear)
movimento, Fig.10.18, e geralmente usado em dispositivos de saída.

Fig.10.18 Parafuso
transmissão.

A relação de transmissão de tal acionamento é dada por:

( )
onde ω = velocidade angular do eixo de entrada.
= velocidade linear do eixo de saída.
A eficiência de tal transmissão é de cerca de 50%. Este tipo de transmissão
pode ser feito de auto freio.
10.5.2 Cluches
Uma embreagem é um dispositivo eletromagnético projetado para unir dois
eixos de um sistema de transmissão, assim como para quebrar qualquer um deles. Em
Em geral, existem três tipos principais de embreagens usadas nas principais tarefas industriais:
Embreagens de fricção

244
Eletrônica de Potência e Acionamentos

Embreagens de freio
Embreagens de segurança
A aplicação das embreagens de fricção e de freio é para evitar
malfuncionamento de um mecanismo controlado que pode ocorrer devido a esgotamento
do motor elétrico, após ser desligado, e para encurtar o processo transitório
quando o mecanismo responde a um sinal de controle ou quando está sendo
reversa. As embreagens limitadoras de torque protegem os sistemas de transmissão de
estresse mecânico excessivo que pode se desenvolver por sobrecarga. O
embrakes de segurança protegem os motores elétricos em caso de acionamento involuntário
dano, apreensão ou quaisquer outras falhas inesperadas.

(A) Embreagens de fricção

Os mecanismos elétricos utilizam amplamente o clutch de acoplamento mecânico
com controle eletromagnético; esse mecanismo é chamado de eletromagnético
embreagem de atrito e representado na Fig.10.19. À medida que o enrolamento 2 da embreagem é
energizado, a força eletromagnética supera a tensão da folha
spring 5 and this draws the armature 3 of the clutch toward core 4, and the
o torque é transmitido do motor elétrico para o mecanismo atuador.

Fig.10.19 Embreagem eletromagnética.

A desconexão da alimentação do motor desenergiza a bobina

do embreagem. Molas de lâmina 5 força do armadura 3 para a posição inicial, e
o núcleo do motor elétrico se desengatou do atuador
mecanismo.

As embreagens de frenagem
Esses tipos de embreagens são utilizados em acionamentos elétricos de baixa e média
poder. Um embreagem de ruptura típica é apresentada na Fig.10.20. O escudo de extremidade 8

247
Eletrônica de Potência e Acionamentos

do motor elétrico carrega o quadro do eletromagneto 7. Quando a bobina 6 é des-

o armadura eletromagnética 4 é pressionada pela mola 5 contra o anel de freio 3
no disco 2 preso ao eixo do motor 1. As forças de atrito atuando entre
o núcleo 4 e o anel de freio rapidamente trazem o núcleo do motor a uma parada.
Quando a bobina do eletromagneto é ativada, o núcleo 4 é atraído para o núcleo.
7 e o motor elétrico está desconectado.

Fig.10.20 Embreagem de freio eletromagnético.

(C) As embreagens de segurança

Estes são instalados entre o motor elétrico e o atuador
mecanismo. Na Fig.10.21, a embreagem de fricção de segurança é apresentada na forma
de dois discos 5, 6 e molas 10. O torque de fricção entre os discos
depende da tensão da mola 10 e do coeficiente de atrito dos discos.
Quando o torque de resistência (contrário) no eixo do mecanismo de atuador
excede o valor permitido determinado pelo torque de deslizamento do
discos, eles começam a escorregar um em relação ao outro, assim limitando o
torque resistente transmitido através da engrenagem 1 para o eixo do motor elétrico.

Fig.10.21 Embreagens de segurança.

244
 Eletrônica de Potência e Acionamentos

10.6 CLASSIFICAÇÃO DE MOTORES

A classificação ou o tamanho do motor pode ser selecionado de acordo com a especificidade
aplicações industriais. Além da tensão nominal e da frequência nominal, o
o tamanho do motor também depende de:
Aumento de temperatura, que também depende do ciclo de trabalho da carga
Carga contínua
Carga intermitente
Carga variável
Torque máximo exigido do motor
Temperature rise :
Uma máquina elétrica pode ser considerada como um corpo homogêneo em que
o calor é desenvolvido internamente a uma taxa uniforme e a dissipação de calor não é uma taxa
proporcional ao seu aumento de temperatura. A relação entre a temperatura
elevação e tempo é uma função exponencial que é dada por:

( ) ( )

where: aumento de temperatura C°

C°

As características do aumento de temperatura estão representadas na Fig. 10.22.

Fig.10.22 Aumento de temperatura em máquina elétrica.

Cooling:
Durante o período de resfriamento (velocidade do motor reduzida ou parada), a temperatura
a equação será
( )

244
 Eletrônica de Potência e Drives

Exemplo10.6

Um motor tem uma constante de tempo de aquecimento térmico de 45 min. Quando o motor
funciona continuamente com classificação total; sua elevação final de temperatura é de 75 °C. (a) O que
é a elevação da temperatura após duas horas se o motor funcionar continuamente em plena carga
Carga? (b) Se a temperatura em uma classificação de uma hora é de 70 °C, encontre o máximo.
temperatura estável nesta classificação.

Solução

(a) Constante de tempo de aquecimento τ = 45min.

( ) ( )

(b)
( )

10.6.1 Classificação do Motor para Carga Contínua

Se o motor tem um torque de carga Tin Nm e está funcionando a ω rad/seg, o
potência do motor:

( )

Essas cargas são bombas, ventiladores, etc.

10.6.2 Avaliação do Motor para Cargas Intermitentes

Aqui o motor opera por pouco tempo e desliga por muito tempo
(o motor está carregado por algum tempo). O motor é ligado antes do resfriamento
completamente à temperatura ambiente, essas cargas também são referidas como flutuantes.
carregamentos atingindo, veja a Fig.10.23. Um método aproximado e simples de determinar
minera a classificação de um motor sujeito a carga oscilante é assumindo que
a calefação é proporcional ao quadrado da corrente puxada pelo motor
e, portanto, o quadrado da carga. A classificação contínua adequada do motor é
valor de termos da curva de carga.

444
Eletrônica de Potência e Acionamentos

Fig.10.23 Cargas fluctuantes. e.g. (elevadores).

Exemplo10.7

O ciclo de carga de um motor que opera um elevador por 11 minutos é o seguinte

segue:

Período de carga na parte inferior 5 minutos 2 cv

Carga subindo 1 minuto 25 cv
Período de carga no topo 4 minutos 2 cv
Período de carga diminuindo 1 minuto -20 cv

A frenagem regenerativa ocorre quando a carga é desconectada. O ciclo

é repetido continuamente. Estime um hp adequado para o motor.

Solução

A variação de carga está plotada na Fig.10.24.

A área total sob o( ) curve:

A = () 5 + 1 + 4 + 1 = 1061 ( ) . min.

A classificação padrão mais próxima = 10 hp.

444
 Eletrônica de Potência e Acionamentos

Fig.10.24 Variação de potência com o tempo.

10.6.3 Classificação do Motor para Carga Variável

A classificação do motor sob tais condições de carga pode ser determinada
a partir da curva de torque de carga vs tempo como mostrado na Fig.10.25. Isso é chamado de
o método torque equivalente. No caso de máquinas, cujo fluxo permanece
constante independentemente da variação de carga, a classificação de torque equivalente é dada
por:

∑
√ ( )
∑

Fig.10.25Load torque variation with time.

Se a velocidade com que a carga opera é aproximadamente constante, a potência

Pis proporcional ao torque T e,

∑
√ ( )
∑

444
Eletrônica de Potência e Acionamentos

Exemplo 10.8

Um motor elétrico tem variação de carga como:

Torque 250 Nm por 25 minutos
150 Nm por 10 minutos
320 Nm por 12 minutos
180 Nm por 20 minutos
Encontre a classificação de torque equivalente do motor. Se a velocidade do motor é
1000rpm encontre a potência do motor?
Solução

( ) ( ) ( ) ( )

Potência do motor

Exemplo 10.9

Um motor acionando uma carga industrial que segue os seguintes ciclos:

Poder 50 kW por 15 minutos
Sem carga for 5 minutes
30 kW por 10 minutos
Sem carga por 8 minutos
O ciclo se repetiu indefinidamente. Encontre o tamanho adequado do contínuo.
moto classificada para o propósito.

444
 Eletrônica de Potência e Drives

Solução
( ) ( )

O tamanho padrão de motor mais próximo é 37 .

PROBLEMAS
Um sistema de acionamento de motor 10.1 produz 150 kW na eixo do motor quando o motor
opera a 1200 rpm. O motor está acoplado a uma caixa de engrenagens com uma relação de 4:1.
gearbox efficiency is 85%. Calculate the speed, power and torque delivered
na saída da caixa de câmbio.
[Ans: 300 rpm, 127.5 kW, 4060.5 Nm]

10.2 Um motor de corrente alternada é utilizado para levantar uma massa de 750 kg através de uma altura de 50 metros.

mostrado na Fig.10.26. É necessário que a massa seja levantada no tempo de

22 s. Calcule a potência desenvolvida pelo motor e a classificação de potência de
o motor necessário.

16,72 kW 18,5 kW

Fig.10.26.
10.3 A Figura 10.27 mostra um motor levantando uma carga por meio de um guincho. O peso
uma carga de 1500 kg é levantada a uma velocidade de 0,5 m/s. O motor funciona a uma velocidade de 1250
rpm. A inércia do tambor do guincho e do motor é de 1,8 kg.m2e 3,6 kg.m2

442
 Eletrônica de Potência e Acionamentos

respectivamente. Calcule (i) o torque total de carga do sistema referido a

eixo do motor, (ii) a inércia referida ao eixo do motor.

Fig.10.27.
[Ans: (i) 56.23 Nm, (ii) 0.0146 kg.m2]
10.4 Em uma fábrica têxtil, um motor é necessário para acionar o rolo de coleta em um tecido.
faixa; o mandril no qual a faixa é enrolada tem 0,05 m de diâmetro
e a fita se enrola em um rolo de 0,25 m de diâmetro. A fita emerge de
a linha a uma velocidade de 15 m/s; a tensão da fita necessária é de 20 kgf. O motor
está acoplado ao mandril por uma redução de engrenagem de 1:2. As engrenagens podem ser
considerado ser 90% eficiente em todas as velocidades. Determine a velocidade e potência
classificação do motor necessária para este serviço.

Resposta: 2866 rpm, 16,42 kW - as classificações típicas seriam 3000 rpm, 18,5 kW

Um guindaste de 10,5A é necessário para levantar um peso de 300 kg a uma velocidade de 0,40 m/s.
o gancho está montado em um bloco que carrega uma polia simples. Uma extremidade
do cabo de içamento está ancorado na carroça da grua e o outro está enrolado
em um tambor de guincho de 0,30 m de diâmetro. O tambor é acionado por uma velocidade
reductora de 45:1. Todo o mecanismo pode ser considerado como
ser 65% eficiente. Determine a potência e a classificação de velocidade do motor e
o torque de frenagem exercido pelo motor quando ele baixa a carga a uma taxa de
0,5 m/s

[Resposta: 1813,3 W, 2296 rpm, –3,18 Nm]

10.6 Uma máquina de fabricação de papel movendo um grande rolo de papel instalado em
final da máquina. O carretel tem um raio de 1 m, comprimento de 4,5 m, e um
momento de inércia de 3750 kg.m2A máquina utiliza um motor de acionamento.
motor de direção de velocidade variável funcionando a 100 rpm. O papel é mantido sob
tensão constante de 5500 N.
(a) Qual é a potência do motor quando ele opera a 100 rpm.
(b) Calcule o torque e a potência produzidos pelo motor quando o
velocidade do motor aumentada para 150 rpm em 10 s.

444
 Eletrônica de Potência e Acionamentos

{"ans":{"a":{"T":"5500 Nm","P":"57,52 kW"},"b":{"T":"7463,35 Nm","P":"86,38"}}}

kW]

10.7 Um transportador horizontal será usado para mover caixas de matéria-prima, com um
média de 6 caixas por metro de corrida de esteira. O peso de cada caixa
é 2kg. A correia deve se mover a uma velocidade de 2,5 m/s. Determine a potência
classificação do motor necessária, observando que a transmissão de potência mecânica
tem uma eficiência de 60%, e o motor tem uma eficiência de 90%. Comprimento
do transportador = 30 m e a massa da parte da correia transportadora que suporta
a carga = 1 kg por metro. O sistema é mostrado na Fig.10.28.

Resposta: 12,26 kW - classificação típica seria 15 kW

Fig.10.28.

Um motor de 10,8A é alimentado por um conversor de potência trifásico com conversão

eficiência de 90 % ao operar na carga nominal. Por outro lado, quando o
o motor opera em carga nominal, ele entregou potência líquida de saída de 45 kW.
as perdas elétricas e mecânicas do motor são de 1125 W e 1200 W, respectivamente.
Calcule a eficiência do sistema desde a utilidade de abastecimento até o eixo do motor.

85,5%

10.9 Um drive de corrente contínua de velocidade variável tem uma potência nominal de 15 kW e uma velocidade nominal de

1500 rpm aciona uma carga que consiste em uma carga constante TL= 45 Nm. O
a inércia do sistema de acionamento é de 0,10 kg.m2. Calcule o tempo levado para
acelerar a carga de zero a 1000 rpm assumindo que o motor desenvolve a potência nominal
torque durante a fase de aceleração.

[Resposta: 207 ms]

10.10Um sistema de acionamento é utilizado no rolo de recolhimento em um processo de fabricação de papel. O
o papel é enrolado em um tambor de forma que o raio do vazio ao cheio varia
de 0,3 m a 1,25 m. O tambor é acionado por uma redução sem perda de 4:1

444
 Eletrônica de Potência e Acionamentos

caixa de câmbio pelo motor de acionamento. O processo requer que a tensão na

o papel é mantido a 75 N e a velocidade do papel é 15 m/s.
(a) Esboce as características de torque-velocidade da carga conforme visto pelo
motor.
(b) Determine a potência nominal do motor necessária.

[Resposta: 4686 W–classificação típica seria 5 kW]

10.11 Um peso de (1000 kg) deve ser levantado com uma velocidade de (1 m/s) por meio
de um guincho com diâmetro de (0,30 m). O guincho é acionado por motor
operando a (960 rpm) e a inércia do motor e do tambor do guincho são (1.6
kg. ) e (3,2 kg. ) respectivamente. Calcule o torque total de carga do
sistema referido ao eixo do motor. O sistema é mostrado na Fig.10.29.
Resposta: 9,9 Nm

Fig. 10.29.
10.12Uma correia transportadora horizontal está se movendo a uma velocidade de (1,5 m/s) e se move
cargar a uma taxa de (60.000 kg/hora). A correia tem (90 m) de comprimento e é acionada por um
motor com velocidade de (960 rpm). Determinar a inércia rotacional equivalente em
o eixo do motor. Fig.10.30 mostra o sistema.
Resposta: 0,0227 kg. ]

90 m

1,5 m/s 1000kg Fig.10.30.

10.13 Um torque de carga de (6000 Nm) é fornecido pelo motor através de engrenagens de relações
(1:2:4:8:16). A velocidade do motor é (960 rpm). Encontre o torque de carga referido.
para o eixo do motor se a eficiência de cada engrenagem é (85%). Encontre a potência

447
 Eletrônica de Potência e Acionamentos

exigido pela carga. Também encontre a potência de entrada do motor se o motor

a eficiência é (88 %). O sistema é mostrado na Fig.10.31.
1:2
Motor
2:4
(Jm,wm)
4:8

8:16

Carregar

Fig. 10.31.

[Ans: 11.22 Nm , 1128 Watts , 1282 Watts ]

10.14 No sistema de acionamento do guincho mostrado na Fig.10.32, a massa M é considerada
sendo movido para cima com torque de fricção negligenciável. Mostre que a carga
o torque e o momento de inércia equivalente são dados por

( )( )

Fig.10.32.

444