Universidade Federal do ABC

Área de Concentração: Mecânica do Sólidos Computacional

Tópico: Análise linear de vigas planas pelo método de rigidez direto

(EM FASE DE REVISSÃO)

Professor: Dr. Juan Pablo Julca Avila

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Junho de 2025
 Análise linear de vigas pelo método de rigidez direto, Prof. Juan Avila
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1. Discretização

A Fig. 1(a) mostra uma viga plana genérica suportada e em equilíbrio estático com uma
carga distribuída. A viga tem comprimento 2L e momento de inércia de seção transversal I.
Seu material é linearmente elástico com módulo de elasticidade E.

A deformação da viga é descrita em relação ao sistema global de coordenadas XY com sua

origem localizada no extremo esquerdo da viga. As hipóteses da teoria de vigas de Euler-
Bernoulli são adotadas.

Figura 1. a) Viga elástica, b) configurações inicial e deformada, c) deslocamentos nodais

e, d) cargas nodais.

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A Fig. 2(b) mostra as configurações da viga, inicial e deformada. A viga na sua configuração
inicial coincide com o eixo global X, sem deformação está livre de tensões. Na sua
configuração deformada, a viga está em equilíbrio estático com a carga aplicada.

A estrutura é discretizada com dois elementos finitos de viga de dois nós e do mesmo
comprimento L, ver Fig. 1(b). Os elementos são numerados arbitrariamente pelos números
1 e 2. Os três nós da estrutura também são numerados arbitrariamente pelos números 1, 2 e
3. O nó 1 é submetido tanto a um deslocamento D1 na direção do eixo Y quanto a uma

rotação D2 ao redor de um eixo normal ao plano do papel que passa pelo nó 1. Analogamente,

o nó 2 é submetido a um deslocamento D3 e uma rotação D4 , e o nó 3, ao deslocamento D5

e rotação D6 .

Sobre a convenção de sinais para os deslocamentos nodais, o deslocamento e a rotação de

um nó qualquer são positivos se o primeiro segue o sentido positivo do eixo Y e o último é
em sentido anti-horário. Assim, todos os deslocamentos nodais representados na Fig. 1(b)
são positivos.

Como será visto na Seção 2, o deslocamento transversal de um ponto do elemento 1 é

determinado por interpolado cúbica hermitiana sobre os deslocamentos e rotações nodais
D1 , D2 , D3 e D4 . Analogamente, o deslocamento de um ponto do elemento 2 é determinado

por interpolado cúbica hermitiana usando os deslocamentos nodais D3 , D4 , D5 e D6 . Como

o deslocamento de um ponto dentro de qualquer elemento é interpolado a partir dos

deslocamentos e rotações nos extremos desse elemento, o requerimento de continuidade de
os deslocamentos nas fronteiras interelementos, ou seja, no nó 2, é satisfeito
automaticamente.

As Figuras 1(c) e 1(d) representam o modelo de elementos finitos da viga, onde as cargas
nodais entre forças e momentos, Q1 , Q2 , Q3 , Q4 , Q5 e Q6 são aplicadas à estrutura para

manter seu estado de deformação dado pelos seis componentes de deslocamentos nodais
D1 , D2 , D3 , D4 , D5 e D6 .

Usando o Método de Rigidez Direto apresentado no tópico de “Análise Linear de Treliças

Planas”, deseja-se montar a equação de rigidez da estrutura na forma [ K ]D = R . Para

isso, a equação de rigidez de um elemento genérico de viga deverá ser desenvolvida.

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2 Equação de rigidez para um elemento de viga

A Fig. 2 mostra um elemento genérico de viga de comprimento L nas suas configurações

inicial e deformada. Definem-se os nós locais 1 e 2. A deformação do elemento é referida
ao sistema local de coordenadas xy cuja origem coincide com o nó 1 do elemento.

Assim como no caso de “Análise de Treliças Planas Pelo Método de Rigidez Direto”, ambos
sistemas de coordenadas local xy e global XY são paralelos e não há transformação de
deslocamentos.

Figura 2. Elemento genérico de viga de Euler de dois nós.

v1 e 1 são, respetivamente, o deslocamento e rotação do nó 1 do elemento, analogamente,

v2 e  2 , o deslocamento e rotação do nó 2. Agora, f1 e m1 são, respetivamente, a força e

momento do nó 1 e, f 2 e m2 , a força e momento do nó 2, todo esses componentes de forças

e momentos são aplicados ao elemento para manter seu estado deformado.

A convenção de sinais é tal que os deslocamentos e forças nodais tal como representados na
Fig. 2 são positivos.

Aqui a relação entre forças e deslocamentos nodais do elemento é obtida por mecânica dos
sólidos.

O elemento de viga da Fig. 2 é visto como uma viga de Euler submetida nos seus extremos
a cargas entre forças e momentos R1, R2, R3 e R4 tal como representado na Fig. 3. Tais cargas
mantem o estado deformado da viga onde a deflexão e rotação no extremo esquerdo são,
respetivamente v1 e 1 , e a deflexão e rotação no extremo direito, v2 e  2 . Essas cargas e

deslocamentos nos extremos seguem a convenção de sinais de mecânica dos sólidos.

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Figura 3. Viga de mecânica dos sólidos com cargas concentradas nos seus extremos.

As equações de momento fletor e de força de cisalhamento da viga são dadas,

respetivamente, por,

EIv = M (1)

EIv = V (2)

onde M e V são o momento fletor e a força de cisalhamento, respetivamente, v é o

deslocamento de um ponto da viga, v = d 2v dx 2 e v = d 3v dx3 . A rotação da viga é

v = dv dx .

O momento fletor varia linearmente ao longo da viga e é dado por,

M ( x) = R1 x − R2 (3)

Introduzindo a Eq. (3) na Eq. (1) e integrando, obtém-se,

1  x2 
v =  R1 − R2 x  + C1 (4)
EI  2 

onde C1 é a constante de integração a ser determinada. Introduzindo v(0) = 1 , resulta C1 = 1

, então,

1  x2 
v =  R1 − R2 x  + 1 (5)
EI  2 

Integrando a Eq. (5),

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1  x3 x2 
v= R
 1 − R2  + 1 x + C2 (6)
EI  6 2

onde C2 é a constante de integração. Introduzindo v(0) = v1 , obtém-se C2 = v1 , assim,

1  x3 x2 
v=  R1 − R2  + 1 x + v1 (7)
EI  6 2

As Eqs. (5) e (7) devem satisfazer as condições de contorno do extremo direito da viga,
v( L) = v2 e v( L) = 2 , resultando, respectivamente,

1  L2 
 2 =  R1 − R2 L  + 1 (8)
EI  2 

1  L3 L2 
v2 = R
 1 − R2  + 1 L + v1 (9)
EI  6 2

A partir do equilíbrio de forças e momentos da viga tem-se que,

R1 + R3 = 0 (10)

R2 + R3 L + R4 = 0 (11)

Resolvendo simultaneamente as Eqs. (8), (9), (10) e (11), obtém-se

EI
R1 = 12(v1 − v2 ) + 6L(1 + 2 ) (12)
L3

EI
R2 = 6 L(v1 − v2 ) + 2 L2 (21 +  2 ) 
3 
(13)
L

EI
R3 =  −12(v1 − v2 ) − 6 L(1 + 2 ) (14)
L3

EI
R4 = 6 L(v1 − v2 ) + 2 L2 (1 + 2 2 ) 
3 
(15)
L

As cargas externas R1, R2 , R3 e R4 são as mesmas em correspondência às forças nodais f1 ,

m1 , f 2 e m2 do elemento, ou seja,

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f1 = R1
m1 = R2
(16)
f 2 = R3
m2 = R4

Assim, as Eqs. do (12) ao (15) são expressas em forma de matriz como,

 12 6 L −12 6 L   v1   f1 
 6 L 4 L2 −6 L 2 L2     m 
EI   1
 = 
 1
(17)
 
L −12 −6 L 12 −6 L  v2   f 2 
3

 2 
 6 L 2 L −6 L 4 L    2 
 
m2 
2


que é a equação de rigidez do elemento de viga.

A Eq. (17) é escrita em forma compacta como,

[k ]{d } = { f } , (18)

onde [ k ] é a matriz de rigidez do elemento, {d } o vetor de deslocamentos nodais e { f } , o

vetor de forças nodais do elemento,

 12 6 L −12 6 L 
 6 L 4 L2 −6 L 2 L2 
EI
[k ] = 3   (19)
L  −12 −6 L 12 −6 L 
 2 
 6 L 2 L −6 L 4 L 
2

 v1 
 
 
{d } =  1  , (20)
 v2 
 2 

 f1 
m 
 
{f}=  1 . (21)
 f2 
m2 

Introduzindo as Eqs. (12) e (13) na Eq. (7) resulta o seguinte polinômio cúbico.

 1 3  1 2 
v( x) = v1 + 1 x +  − (21 +  2 ) − 2 (v1 − v2 )  x 2 +  2 (1 +  2 ) + 3 (v1 − v2 )  x 3 (22)
 L L  L L 

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Este polinômio e sua derivada ao serem avaliados em x = 0 fornecem v1 e 1 ,

respetivamente, analogamente, ao serem avaliados em x = L , fornecem v2 e  2 ,

respetivamente. Matematicamente, o deslocamento em um ponto do elemento, v(x), é

interpolado cubicamente sobre os valores de v(x) e sua derivada nos extremos do elemento,
esta classe de interpolação é chamada de interpolação cúbica hermitiana.

Em conclusão, ao discretizar uma estrutura de viga com elementos finitos de viga de dois
nós, o campo de deslocamentos sobre cada elemento é aproximado por um polinômio cúbico.

3 Cargas nodais equivalentes

A Fig. 4(a) representa uma viga discretizada com três elementos, a qual suporta uma carga
uniformemente distribuída de intensidade w. Deseja-se substituir a carga distribuída atuante
sobre o elemento ligado pelos nós 2 e 3 por cargas concentradas estaticamente equivalentes
atuantes nos nós 2 e 3.

O método consiste em fixar ambos os extremos do elemento para em seguida determinar as

reações de apoio usando uma técnica de análise de vigas estaticamente indeterminadas, ver
Fig. 4(b). Finalmente, invertendo os sentidos das reações de apoio obtêm-se as forças e
momentos equivalentes nos nós 2 e 3 como mostra a Fig. 4(c).

Figura 4. a) Viga com carga distribuída uniforme, b) elemento biengastado, c) cargas

nodais equivalentes do elemento.

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4 Problema de discussão

Uma viga engastada suporta uma carga uniformemente distribuída de intensidade w como
mostra a Fig. 5. Obtenha duas soluções aproximadas, uma, usando um único elemento de
viga e a outra, dois elementos do mesmo comprimento. Compare seus resultados com a
solução exata de resistência dos materiais.

Assuma, E = 210 GPa , I = 4 10−5 m 4 , L = 2, 5 m , w = 4 kN/m .

Figura 5. Viga engastada submetida a carga uniformemente distribuída.

Seguem as soluções exatas para os campos de deflexões e rotações, respectivamente,

1  wx 4 wLx 3 wL2 x 2 
v= − + −  (23)
EI  24 6 4 

dv 1  wx 3 wLx 2 wL2 x 
v = = − + −  (24)
dx EI  6 2 2 

Essas equações são usadas para calcular a deflexão e rotação tanto no centro quanto no
extremo livre da viga,

v( L) = −2,325 10−3 m (25)

v ( L ) = −1, 24 10−3 rad

v( L / 2) = −0,8235 10−3 m

v( L / 2) = −1,085 10−3 rad

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Solução um elemento

A Fig. 6(a) mostra a discretização com um elemento de viga e a Fig. 6(b), as cargas nodais
devidas à carga distribuída de acordo com a Fig. 4(c). A Fig. 6(c) mostra a força de reação
FA e o momento de reação M A aplicados ao nó 1, e assumidos como positivos.

Figura. 6. Viga discretizada com um elemento.

A equação de rigidez da estrutura é dada pela Eq. (17),

 wL 
 FA − 2 
 12 6 L −12 6 L   D1   Q1   M − wL 
2

 2    
EI  6 L 4 L −6 L 2 L   D2  Q2   A 12 
2

 = =  , (26)

L3  −12 −6 L 12 −6 L   D3  Q3   wL 
 2 
−
 6 L 2 L −6 L 4 L       2 
2
D Q
 4  4
 2 
 wL 

 12 


onde o vetor de cargas nodais contém as cargas equivalentes à carga distribuída assim como
as reações de apoio.

Introduzindo as condições de contorno D1 = 0 e D2 = 0 pelo método de eliminação de filas

e colunas exposto anteriormente, obtém-se a equação de rigidez reduzida,

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 wL 
−
EI  12 −6 L   D3   2 
 =  (27)
L3  −6 L 4 L2   D4   wL2 
 12 

cuja solução é,

−wL4
D3 = = −2,325 10−3 m (28)
8EI
−wL3
D4 = = −1, 24 10−3 rad
6 EI

Uma vez conhecidos os deslocamentos nodais D1 , D2 , D3 e D4 procede-se a calcular as

reações de apoio. Da Eq. (26), multiplicando a primeira fila da matriz de rigidez pelo vetor
de deslocamentos nodais e igualando este resultado ao primeiro componente do vetor de
cargas nodais, resulta uma equação de onde obtém-se FA . Analogamente, multiplicando a

segunda fila da matriz de rigidez com o vetor de deslocamentos nodais e igualando este
resultado ao segundo componente do vetor de cargas, resulta uma equação de onde obtém-
se M A . Assim,

EI wL
3 (
−12 D3 + 6 LD4 ) = FA − , FA = 10 kN (29)
L 2

EI wL2
L3
( −6 LD3 + 2 L2
D4) = M A −
12
, M A = 12,5 kNm

Os deslocamentos nodais são introduzidos na Eq. (22) para obter a seguinte solução
aproximada,

v = 0 + 0  x − 6, 2004 10−4 x2 + 9,9206 10−5 x3 . (30)

a qual é comparada com a solução exata dada pela Eq. (23), ver a Fig. 7, obtendo-se uma
solução relativamente boa.

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Figura 7. Curva de deflexão obtida com um elemento de viga.

As deflexões no centro e extremo direito da viga obtidas usando a Eq. (30) foram comparadas
com os valores exatos dados na Eq. (25), sendo que no extremo direito da viga ambos
resultados coincidem e, no centro da viga, divergem ligeiramente como se vê na Fig. 7.

Ao aproximar a curva de deflexão exata da viga dada pela Eq. (23), que é um polinômio
quártico, por um polinômio cúbico dado pela Eq. (30), a viga tornou-se mais rígida como
verifica-se na Fig. 7, a curva de deflexão aproximada (linha tracejada) está ligeiramente
acima da curva de deflexão exata (linha sólida).

Solução dois elementos

A Fig. 8(a) mostra a viga discretizada com dois elementos, a Fig. 8(b) mostra as cargas
nodais devidas à carga distribuída e, a Fig. 8(c), a força e momento de reação no extremo
esquerdo da viga.

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Figura 8. Viga discretizada com dois elementos.

As Eqs. (31) e (32) são as matrizes de rigidez do primeiro e segundo elemento,

respetivamente, obtidas usando a Eq. (19), as quais são montadas usando o Método de
Rigidez Direto para obter a matriz de rigidez da estrutura dada pela Eq. (33).

D1 D2 D3 D4
 12 6l −12 6l  D1
 6l 4l 2 −6l 2l 2  D2
EI
[k ](1) = 3  (31)
l  −12 −6l 12 −6l  D3
 
 6l 2l
2
−6l 4l 2  D4

D3 D4 D5 D6
 12 6l −12 6l  D3
 6l 4l 2 −6l 2l 2  D4
EI
[k ](2) = 3  (32)
l  −12 −6l 12 −6l  D5
 
 6l 2l
2
−6l 4l 2  D6

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 wl 
 FA − 2 
 12 6l −12 6l 0 0   D1   
wl 2 
M −
 6l 4l 2
 −6l 2l 2 0 0   D2   A 12 
 
EI  −12 −6l 12 + 12 − 6l + 6l −12 6l   D3   − wl 
   =   (33)
l 3  6l 2l 2 −6l + 6l 4l 2 + 4l 2 −6l 2l 2   D4   0 
 0 0 −12 −6l 12 −6l D5    wl 
     − 
 0 0 6l 2l 2 −6l 4l 2   D6   2 
 wl 2 
 
 12 

Aplicando matricialmente as condições de contorno D1 = 0 e D2 = 0 , a Eq. (33) é reduzida

para,

 − wl 
 24 0 −12 6l   D3   0 
 0 8l 2 −6l 2l 2     
EI   D4   wl 
  = −  . (34)
l 3  −12 −6l 12 −6l   D5   2 
 
 6l 2l
2
−6l 4l 2   D6 
  wl 
2

 
 12 

Resolvendo, obtém-se,

D3 = −0,8235 10−3 m
D4 = −1, 085 10−3 rad
(35)
D5 = −2,325 10−3 m
D6 = −1, 24 10−3 rad

Com os deslocamentos nodais calculam-se as reações, assim como no caso anterior de um

elemento de viga,

EI wl
3 (
−12 D3 + 6lD4 ) = FA − , FA = 10 kN (36)
l 2

EI wl 2
l3
( −6lD3 + 2l D4 ) = M A − 12 ,
2
M A = 12,5 kNm (37)

Agora os deslocamentos nodais D1 , D2 , D3 e D4 são introduzidos na Eq. (22) para obter a

solução aproximada sobre o primeiro elemento,

v(1) = 0 + 0  x − 7,1305 10−4 x2 + 1, 488110−4 x3 . (38)

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Analogamente, D3 , D4 , D5 e D6 são introduzidos na Eq. (22) para obter a solução sobre o

segundo elemento,

v(2) = −8, 235 10−4 − 1,085 10−3 x − 1,550110−4 x2 + 4,9603 10−5 x3 . (39)

A Fig. 9 mostra a curva de deflexão aproximada da viga obtida ao plotar as Eqs. (38) e (39),
nessa mesma figura também é plotada a solução exata dada pela Eq. (23). Os resultados são
quase coincidentes e pode-se verificar que as deflexões dos nós 2 e 3 coincidem com seus
valores exatos.

Figura 9. Deflexão obtida com dois elementos de viga.

Deixa-se como tarefa ao leitor mostrar que em análise de vigas planas pelo método de rigidez
direto sempre as deflexões nodais calculadas coincidem com seus valores exatos.

4.1 Verificação do equilíbrio de forças de um nó

Esta seção verifica o equilíbrio de forças e momentos do nó 1 do modelo “2-elementos”

previamente estudado.

As forças nodais do elemento 1 são calculadas usando a Eq. (17), resultando,

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 f1   12 6l −12 6l   D1   7500 
m   6l 4l 2 −6l 2l 2   D  11979,17 
 1  EI    2  =  
 = 3 . (40)
 f 2  l  −12 −6l 12 −6l   D3   −7500 
m2   
 6l 2l
2
−6l 4l 2   D4  −2604,17 

os quais são representados na Fig. 10. Deixa-se como tarefa ao leitor verificar o equilíbrio
de forças e momentos do elemento 1.

Essas forças são aplicadas pelos nós 1 e 2 da estrutura ao elemento 1 e, por ação e reação, as
mesmas forças são aplicadas pelo elemento 1 aos nós 1 e e 2 da estrutura com seus sentidos
opostos. A Fig. 10 mostra também as forças e momentos atuantes no nó 1 da estrutura,
deixando-se como tarefa ao leitor verificar seu equilíbrio, F Y = 0, M Z = 0.

Figura 10. Forças nodais do elemento 1, e forças atuantes no nó 1.

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