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Análise de Estabilidade em Sistemas de Controle

O documento aborda a análise de sistemas dinâmicos através de funções de transferência, discutindo diferentes tipos de amortecimento e seus efeitos nos polos e zeros. Apresenta o critério de Nyquist para avaliar a estabilidade de sistemas em malha fechada, destacando a contagem de voltas e a relação entre zeros e polos. Além disso, menciona a importância da largura de banda e do declive do diagrama de amplitude para garantir a estabilidade do sistema.

Enviado por

Pedro Figueiredo
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Análise de Estabilidade em Sistemas de Controle

O documento aborda a análise de sistemas dinâmicos através de funções de transferência, discutindo diferentes tipos de amortecimento e seus efeitos nos polos e zeros. Apresenta o critério de Nyquist para avaliar a estabilidade de sistemas em malha fechada, destacando a contagem de voltas e a relação entre zeros e polos. Além disso, menciona a importância da largura de banda e do declive do diagrama de amplitude para garantir a estabilidade do sistema.

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Função de transferência:

Subamortecido: pólos complexos conjugados:

-> factor de amortecimento ( = sin( ) : é o argumento dos pólos


em relação ao eixo imaginário

Criticamente amortecido: pólo real duplo:

Sobreamortecido: dois pólos reais distintos:

Efeitos de um pólo adicional: A sobreelevação diminui, o tempo de


crescimento aumenta, o tempo de pico aumenta
Efeitos de um zero adicional: Contrário do anterior

Sobreelevação: Tempo de pico:

Tempo de estabelecimento:
Análise e Projecto no Domínio da Frequência:

F(s) percorrerá um contorno imagem T’ dando, em torno da origem do plano complexo, um número de noltas N igual ao nº de zeros, Z, menos o nº de polos,
P, da função F(s) no interior do contorno T: N = Z – P

(N>0 se T’ tiver o mesmo sentido de T; N< 0 se T’ e T tiverem sentidos contrários)

-Contorno de Nyquist: engloba todo o SPCD.


Se na transformação entre T e T’ utilizarmos KG(s)H(s), as voltas de F(s) passam a ser contadas não na origem , mas em torno do ponto (-1)

-Condição de estabilidade: Z=0 -> N = - P

-O módulo da transformada é função par; O argumento da transformada é função ímpar, ou seja, o


diagrama de Nyquist é simétrico em relação ao eixo real.

-A contagem das voltas N do diagrama de Nyquist : a partir do ponto (-1) traça-se uma semi recta em
direção ao infinito e faz-se a soma algébrica das interseções do diagrama com a semirecta, sendo que as
interseções feitas no mesmo sentido escolhido para o contorno de Nyquist são afectadas com o sinal (+) e
as feitas no sentido oposto recebem o sinal (-).

-Critério de Nyquist : um sistema causal com a f.t. em malha aberta KG(s)H(s) e retroação
-Vantagens do Critério de Nyquist: negativa é estável em malha fechada sse: o nº de voltas N que o afixo de KG(s)H(s) dá em torno
->É especialmente util em sistema de ordem elevada. do ponto (-1) em sentido contrário é igual ao nº P de polos de KG(s)H(s) no interior do contorno de
->Permite avaliar a robustez de estabilidade pela Nyquist => N = -P
proximidade do diagrama em relação ao ponto (-1) -Relação aproximadamente proporcional:
e sugerir qual a via a seguir, ou qual o controlador, -Largura de banda: medida da rapidez de resposta do
para a melhorar. sistema à entrada de referência.
->É util na análise de estabilidade de sistemas -Para garantir estabilidade do sistema em malha fechada
com elementos não lineares deverá assegurar-se que o declive do diagrama de
ou com atrasos puros. amplitude da malha aberta na vizinhança da frequência
de corte a 0 dB seja compativel com um valor positivo de
MF. Por exemplo, para assegurar uma MF=90º, deverá
impor-se um declive de -20db/decada em torno da
frequencia de corte a 0 dB. Se esse declive for de
-40dB/decada, é de esperar uma MF aproximadamente
nula, com o sistema próximo da instabilidade.

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