CONTROLO

Sistema de Segunda Ordem

ω 2
função de transferência : H(s) = n
s2 + 2 ξ ω +ω 2
n n

ξ > 1 → Dois pólos reais e diferentes (Sistema Sobreamortecido)

ξ = 1 → Pólo Duplo (Sistema Criticamente Amortecido)
0 < ξ < 1 → Pólos Complexos Conjugados (Sistema Subamortecido)

1. Sistema Subamortecido (0 < ξ < 1)

Pólos Complexos : s1,2 = − ξ ωn ± j ωa ω a = ωn 1 − ξ 2
ξ : factor de amortecimento ; ωn : frequência natural ; ωa : frequência das oscilações amortecidas
Efeitos de um pólo adicional: a sobreelevação diminui; o tempo de crescimento
aumenta; o tempo de pico aumenta.
Efeitos de um zero adicional: contrário do anterior

2. Sistema Criticamente Amortecido (ξ = 1)

Pólos Real Duplo : s1,2 = − ωn

3. Sistema Sobreamortecido (ξ > 1)

(
Pólos Complexos : s1 = ξ + ξ 2 − 1 ωn ) (
s2 = ξ − ξ 2 − 1 ωn)
 −ξ π 
 
 1− ξ 2 
Sobreelevação : S = e  

π
Tempo de Pico : t p =
ωa
ln 0.01x
Tempo de Estabelecimento a x% : t S (x%) ≈
ξ ωn
Erro em regime permanente:
e(t) = r(t) − y(t)
1
 s Escalão

E(s) 1 1 1
= e( +∞ ) = lim s R(s) R(s) =  2 Rampa
R(s) 1 + G(s) s →0 1 + G(s) s
1
 s3 Parábola


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Root – Locus

Regra 1: Número de ramos

O número de ramos é igual ao nº de raízes da equação característica
N(s)
G(s) H(s) = N(s) é de ordem m D(s) é de ordem n
D(s)

Regra 2: Ponto de partida dos ramos

Os ramos do root-locus partem (k=0) dos pólos do sistema em malha aberta

Regra 3: Ponto de chegada dos ramos

Os ramos do root-locus terminam (k=inf) nos zeros de G(s)H(s)

Regra 4: Troços sobre o eixo real

Pertencem ao root-locus os pontos do eixo real que tenham à sua direita um nº ímpar de pólos mais zeros.

Regra 5: Simetria
O diagrama e simétrico em relação ao eixo real

Regra 6: Pontos de entrada e saída do eixo real

Um ponto de saída do eixo ocorre para um máximo relativo do ganho
Um ponto de entrada no eixo ocorre então para um mínimo.
dK d  1 
=  − =0
ds ds  G(s) H(s) 
Só as soluções da equação anterior que se situem sobre os ramos do root-locus e que são pontos de
entrada ou saída.

Regra 7: Ângulos de partida e de chegada ao eixo real

360
O ângulo de dois ramos adjacentes que se aproximam ou afastam do mesmo ponto é dado por: λ = ±
α
O ângulo de dois ramos adjacentes um que se aproxima e outro que se afasta do mesmo ponto é dado por:
180
θ= ± ; α − nº de ramos que se cruzam no ponto
α
Regra 8: Comportamento assimptótico
± (2k + 1) ∑ pólos de K G(s) H(s) − ∑ zeros de K G(s) H(s)
φ ass = 180º σ ass =
n−m n−m

Regra 9: Ponto de cruzamento com o eixo imaginário

- Procurar-se um valor de x tal que para s=jx a condição do ângulo seja verificada
- Pelo critério de Routh-Hurwitz: impor uma linha nula e calcular o correspondente valor

Regra 10: Soma dos polos

Se o excesso de pólos-zeros da f.t. da malha aberta for maior ou igual a 2, então a soma dos pólos da f.t.
em cadeia fechada e igual à soma dos pólos da f.t. em cadeia aberta

Regra 11: O ângulo de partida de um pólo e o ângulo de chegada a um zero são determinados de forma a
ser verificada a condição de ângulo.
- α1 + α2 - α3 - α4 = +/- 180º (2k + 1) ; 1,3 e 4 são pólos por isso o ângulo é negativo.

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Controlador Proporcional (P)

Consiste num ganho sem dinâmica
m(t) = K p e(t) C(s) = K p
Esta é a estratégia mais simples do controlo por realimentação, e servirá de referência aos seguintes casos.

Controlador Integral
Integrador ideal, constituído por um ganho e um pólo na origem
m(t) = K i ∫ e(t) dt C(s) = K i / s
Ao introduzir um polo na origem, a exactidão foi melhorada. A estabilidade relativa piorou pois o sistema
torna-se instável para ganhos [Link] ramos do root-locus encurvam-se para o SPCD.

Controlador Proporcional Integral (PI)

Este controlador reune as duas acções anteriores. Possui um pólo na origem e um zero. O ganho e o zero
são ajustáveis.
Kp  1  (s + 1/Ti )
m(t) = K p e(t) + ∫ e(t) dt C(s) = K p  1 +  = Kp
Ti  sTi  s

Ti é chamado tempo integral. Apresenta vantagem em ralação ao controlador integral puro pois afasta os
ramos do root-locus do SPCD porém estes ainda tendem para lá. Qto mais próximos entre si estiverem o
pólo na origem e o zero do controlador mais semelhante ao contro. proporcional se parecerá o sistema.

Controlador Proporcional Derivativo (PD)

É caracterizado essencialmente por um zero ajustável, além do ganho.

m(t) = K p e(t) + K p TD
d e(t)
dt
C(s) = K p 1 + sT D ( )
A estabilidade relativa melhora, o tempo de estabelecimento diminui, a exactidão não é alterada e a
dinâmica melhora. Porém a acção derivativa pode causar problemas se a entrada ou perturbações
apresentarem transioções bruscas.

Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID)

Possui dois zeros ajustáveis, um ganho igualmente ajustável e um pólo na origem.

m(t) = K p e(t) +
Kp
∫ e(t) dt + K p TD
d e(t) 
C(s) = K p  1 +
1 
sTD  = K i D
( i
)
s 2 T T + sT + 1

Ti dt  sT  p sT
 i  i
Por ajuste apropriado dos seus parâmetros, procura-se melhorar simultaneamente a exactidão e a
estabilidade relativa, isto é, o seguimento em regime permanente e a dinâmica.

Ajuste dos parâmetros do PID – Regras de Ziegler-Nichols

1 – Método da curva de reacção

Y(s) A e − st d A
= R= ; L = td
U(s) sτ + 1 τ
Controlador Parâmetros aconselhados
P Kp=1/RL
PI Kp=0,9/RL e Ti=L/0,3
PID Kp=1.2/RL , Ti=2L e TD=0,5L

2 – Método da sensibilidade última

Utilizando um controlador proporcional aumenta-se o ganho.
Controlador Parâmetros aconselhados (Tu – Período)
P Kp=0,5Ku
PI Kp=0,45Ku e Ti=Tu/1,2
PID Kp=0,6Ru , Ti=Tu/2 e TD=Tu/8

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Critério de Nyquist

N=Z–P
N – Nº de voltas de 1+KG(s)H(s) em torno da origem – Nº de voltas de KG(s)H(s) em torno de -1
Z – Nº de zeros de 1+KG(s)H(s) no interior do contorno de Nyquist – Nº de pólos de Y(s)/R(s) no interior do
contorno de Nyquist.
P – Nº de pólos de 1+KG(s)H(s) no int. do contorno de Nyquist – Nº de pólos de KG(s)H(s) no int. do
contorno de Nyquist.

A condição de estabilidade traduz-se em Z=0, i.e., N=-P

Enunciado do critério de Nyquist: Um sistema causal com a função de transferência em cadeia aberta
KG(s)H(s) é estável em cadeia fechada sse, qdo o afixo de s percorre o contorno de Nyquist num
determinado sentido, o número de voltas de N que o afixo de KG(s)H(s) dá em torno do ponto -1 em sentido
contrário é igual ao número de pólos de KG(s)H(s) no interior do contorno de Nyquist. O contorno de Nyquist
deve envolver o SPCD. A imagem do contorno de Nyquist através da função de transferência da cadeia
aberta denomina-se diagrama de Nyquist.

Função Sensibilidade:
1
S(s) = Função Sensibilidade
1 + G(s)H(s)
G(s)H(s)
C(s) = Função Sensibilidade Complement ar S(s) + C(s) = 1
1 + G(s)H(s)

Compensadores de Fase:
1+ aTs a −1 1
Compensado r de Avanço ⇒ G (s) = a > 1 ; Sen φm = ; ω =
C 1+ Ts a +1 n T a
Passos para o dimensionamento:
i) Calcular a diferença (∆Φ) entre a margem de fase pretendida e a margem de fase original
ii) Fazer Φm=∆Φ + ε
iii) A partir de Φm calcular a
iv) Fazer com que ωn coincida com a nova freq. de corte a 0dB.
v) Calcular T através de a e ωn
Os efeitos habituais são: introduzir fase positiva aumentado a MF e melhorando a estabilidade, aumentar a
largura de banda, aumentando a rapidez de resposta, mas também a aumentado a sensibilidade a
perturbações de alta frequência, ruído.

1 + aTs a −1 1
Compensado r de Atraso ⇒ G C (s) = a < 1 ; Sen φm = ; ω =
1+ Ts a +1 n T a
Passos para o dimensionamento:
i) Determinar a frequência ω1 à qual o sistema n compensado apresenta um fase de -180º+MF+ε
ii) Calcula-se o ganho do sistema n compensado para a freq. ω1 -> |KG(jω1)|
iii) Fazer a=1/|KG(jω1)|
iv) 1/aT < = ω1/10
Os efeitos são: Aumentar a MF por deslocação da freq. de corte a 0dB, diminuir a largura de banda e,
portanto, a rapidez de resposta (sistema mais lento)

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Controlo Digital

O conversor A/D fornece à saída um sinal em tempo discreto e quantificado em amplitude, isto é, um sinal
digital, representado por uma sequência numérica y(kT) do valor das amostras de y(t). A conversão
y(t)->y(kT) pode designar-se por amostragem numérica.

Amostragem
+∞ +∞
x * (t) = ∑ x(t) δ(t − kT) = ∑ x(kT) δ(t − kT)
k = −∞ k = −∞
+∞
{ }
+∞
L x * (t) = X * (s) = ∫ x (t) e dt =
* − st
∑ x(kT) e
k = −∞
− skT

−∞

2π
fazendo ω s =
T
{ }
+∞ +∞
1 1 1 +∞
∑ X[j(ω − kω s )]
+∞
L x * (t) =
T
∑∫
k = −∞
−∞
x(t) e −(s− jkωs )t dt =
T
∑
k = −∞
X(s − jkω s ) =
T k = −∞

Esta última expressão significa que o espectro do sinal x*(t) resultante da amostragem impulsiva de x(t), é a
sobreposição de um conjunto infinito de réplicas do espectro de x(t) distanciadas na frequência de ωs=2π/T.

Retentor de ordem zero (ZOH)

+∞
x h (t ) = ∑ x(kT ) [u (t − kT ) − u (t − kT − T )]
k =.∞

1 1 −Ts 1− e − sT
ZOH ( s ) = − e =
s s s
Transformada Z
X * (s) = ∫ x * (t) e − st dt = ∑ k
x(kT) e − skT definindo z = e sT
X * (s)
z = e sT
= X(z) = ∑ k
x(kT) z −k ⇒ X(z) = ∑ x[k ]z
k
−k

Existe a mesma relação entre os pólos de X(s) e X(z)

1 z
X(s) = ⇒ ⇒ X(z) = z = e sT
s+a z − e −aT
note − se que não existe relação entre os zeros.

Teorema do Valor Final

−1
lim x k = lim (1− z ) X(z)
k → +∞ k → +∞

Equivallente Discreto de G(s) precedido de ZOH

 G ( s) 
G ( z ) = (1− z −1 ) Z  
 s 

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