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Controle e Servomecanismos em Engenharia

Aulas de Controle e Servomecanismos.

Enviado por

Eduardo Gabriel Nascimento Souza

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Controle e

Servomecanismos

Prof. Victor L.
Yoshimura

Introdução

Modelagem
CONTROLE E SERVOMECANISMOS
Resp. Transitória Engenharia da Computação
Sist.
Realimentados

Lugar das Raı́zes

Prof. Dr. Victor Leonardo Yoshimura
Resp. em
Frequência
Universidade Federal de Mato Grosso do Sul
Controle PID
Faculdade de Computação
Controle Moderno

2024-2
Controle e
Servomecanismos Sumário
Prof. Victor L.
Tópico 1 - Introdução
Yoshimura Aula 01: Introdução aos Sistemas de Controle
Aula 02: Transformada de Laplace e Funções Transferência

Introdução Tópico 2 - Modelagem

Sist. Tópico 3 - Resposta Transitória

Aula 08: Análise da Resposta Transitória I
Realimentados Aula 09: Análise da Resposta Transitória II

Lugar das Raı́zes Tópico 4 - Sistemas Realimentados

Controle PID Tópico 5 - Lugar das Raı́zes

Aula 14: Análise do Lugar das Raı́zes
Aula 15: Projeto via Lugar das Raı́zes
Controle Moderno
Tópico 6 - Resposta em Frequência
Aula 16: Diagramas de Bode
Aula 17: O Critério de Nyquist
Aula 18: Parâmetros de Desempenho
Aula 19: Resposta em Malha Fechada
Aula 20: Projeto de Compensadores

Tópico 7 - Controle PID

Aula 21: Controle PID

Tópico 8 - Introdução ao Controle Moderno

Aula 22: Solução de EDOs no Espaço de Estado
Aula 23: Controlabilidade
Aula 24: Projeto via Realimentação de Estado
Aula 25: Realimentação Dinâmica de Saı́da
Aula 26: Introdução à Teoria de Lyapunov
Aula 27: Introdução ao Controle Ótimo
Aula 28: Introdução aos Sistemas Não-Lineares
Controle e
Servomecanismos Sumário
Prof. Victor L.
Tópico 1 - Introdução
Yoshimura Aula 01: Introdução aos Sistemas de Controle
Aula 02: Transformada de Laplace e Funções Transferência

Introdução Tópico 2 - Modelagem

Aula 03: Diagramas de Blocos
Aula 01
Aula 04: O Espaço de Estado
Aula 02 Aula 05: Modelagem de Sistemas Mecânicos
Aula 06: Modelagem de Circuitos Elétricos e Eletrônicos
Modelagem Aula 07: Modelagem de Sistemas de Nı́vel e de Temperatura

Tópico 3 - Resposta Transitória

Resp. Transitória Aula 08: Análise da Resposta Transitória I
Aula 09: Análise da Resposta Transitória II
Sist.
Tópico 4 - Sistemas Realimentados
Realimentados Aula 10: Estrutura Básica de Controle por Realimentação
Aula 11: Erros em Regime Permanente em Malha Fechada
Lugar das Raı́zes Aula 12: O Critério de Routh-Hurwitz
Aula 13: A Equação Diofantina
Resp. em
Tópico 5 - Lugar das Raı́zes
Frequência Aula 14: Análise do Lugar das Raı́zes
Aula 15: Projeto via Lugar das Raı́zes
Controle PID
Tópico 6 - Resposta em Frequência
Aula 16: Diagramas de Bode
Controle Moderno Aula 17: O Critério de Nyquist
Aula 18: Parâmetros de Desempenho
Aula 19: Resposta em Malha Fechada
Aula 20: Projeto de Compensadores

Tópico 7 - Controle PID

Aula 21: Controle PID

Tópico 8 - Introdução ao Controle Moderno

Introdução Tópico 2 - Modelagem

Tópico 3 - Resposta Transitória

Tópico 7 - Controle PID

Aula 21: Controle PID

Tópico 8 - Introdução ao Controle Moderno

Aula 22: Solução de EDOs no Espaço de Estado
Aula 23: Controlabilidade
Aula 24: Projeto via Realimentação de Estado
Aula 25: Realimentação Dinâmica de Saı́da
Aula 26: Introdução à Teoria de Lyapunov
Aula 27: Introdução ao Controle Ótimo
Aula 28: Introdução aos Sistemas Não-Lineares
O que é um Sistema de Controle?
Controle e
Servomecanismos

Prof. Victor L.
Yoshimura
Sistema de controle
Introdução
Aula 01 Um conjunto de dispositivos de forma a
Aula 02
manter uma variável fı́sica dentro de
Modelagem
especificações de interesse.
Resp. Transitória

Sist. Aplicações
Realimentados
Praticamente toda a área tecnológica envolve
Lugar das Raı́zes
algum sistema de controle: fontes de
Resp. em
Frequência alimentação, equipamentos eletrônicos,
Controle PID projetos aeroespaciais, sistemas industriais para
Controle Moderno controle de pressão, temperatura, vazão, nı́vel,
etc.
Objetivos
Em geral, garantir o valor de alguma grandeza
fı́sica, na presença de alguma restrição ou
perturbação, com custo mı́nimo.
Uma Breve História da Teoria de Controle
Controle e
Servomecanismos

Prof. Victor L.
Yoshimura
1763-1775 James Watt desenvolve a máquina a vapor.
Introdução
Aula 01
c.1890 Aleksandr Lyapunov desenvolve a teoria da
Aula 02
estabilidade que leva seu nome.
Modelagem

Resp. Transitória
1932 Harry Nyquist desenvolve um procedimento para
Sist.
determinação de estabilidade.
Realimentados
1934 Harold L. Hazen discute o projeto de
Lugar das Raı́zes
servomecanismos a relé capazes de seguir uma
Resp. em
Frequência referência.
Controle PID
1938 Hendrik W. Bode desenvolve a análise pelo
Controle Moderno diagrama que leva seu nome.
1948 Walter Evans desenvolve o método do lugar das
raı́zes.
1960- Uso de métodos no domı́nio do tempo e variáveis
de estado.
1980- Desenvolvimento do controle robusto e H∞ .
A Máquina a Vapor de Watt
Controle e
Servomecanismos

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Introdução
Aula 01
Aula 02

Modelagem

Resp. Transitória

Sist.
Realimentados

Lugar das Raı́zes

Resp. em
Frequência

Controle PID

Controle Moderno
Terminologia
Controle e
Servomecanismos

Prof. Victor L.
Yoshimura

Introdução Variável controlada Grandeza fı́sica a ser medida e

Aula 01
Aula 02
controlada.
Modelagem Variável manipulada Grandeza fı́sica cuja manipulação
Resp. Transitória
controla a variável controlada.
Sist.
Realimentados Planta Qualquer dispositivo fı́sico a ser controlado.
Lugar das Raı́zes
Processo Operação progressiva de ações controladas
Resp. em
Frequência direcionadas a certo resultado.
Controle PID Sistema Componentes que atuam conjuntamente para
Controle Moderno atingir certo objetivo.
Perturbação Sinal que afeta adversamente a saı́da da planta.
Controle por realimentação Controle para uma planta, na
presença de perturbações, de tal forma a
reduzir o erro presente em sua saı́da.
Diagrama de Blocos de um Sistema de Controle
Controle e
Servomecanismos

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Introdução
Aula 01 d(t)
Aula 02

Modelagem r(t) ε(t) ũ(t) u(t) y(t)

Resp. Transitória
Σ Compensador Σ Planta
Sist. −
Realimentados

Lugar das Raı́zes z(t)

Resp. em
Frequência Sensor
Controle PID

Controle Moderno
Sinais envolvidos no sistema: ▶ Erro: ε(t)
▶ Referência: r(t) ▶ Erro compensado: ũ(t)
▶ Saı́da: y(t) ▶ Perturbação: d(t)
▶ Medido (da saı́da): z(t) ▶ Atuação : u(t)
Um Sistema de Controle: Forno Elétrico
Controle e
Servomecanismos

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Yoshimura

Introdução
Aula 01
Aula 02

Modelagem

Resp. Transitória

Sist.
Realimentados

Lugar das Raı́zes

Resp. em
Frequência

Controle PID

Controle Moderno

Exercı́cio
No esquema acima, quem é a planta? E o sensor? E o
compensador? E a entrada e a saı́da?
Desafios em um Projeto de Sistema de Controle
Controle e
Servomecanismos

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Introdução Não-linearidade dos componentes A modelagem é feita

Aula 01
Aula 02
assumindo componentes lineares, mas algum
Modelagem componente não o é. Ex.: Atrito seco em
Resp. Transitória amortecedores.
Sist.
Realimentados
Atraso de transporte Há um atraso não previsto entre a
Lugar das Raı́zes
emissão de um sinal e sua recepção.
Resp. em Parâmetros conflitantes Ao exigir que um parâmetro de
Frequência
projeto seja melhorado, há uma deterioração de
Controle PID

Controle Moderno
algum outro parâmetro. Ex.: Overshoot e
tempo de resposta.
Digitalização do controle Ao envolver uma CPU para o
projeto do compensador, diversas outras
considerações para o projeto devem ser feitas.
Ex.: Erro de quantização.
Malha Aberta versus Malha Fechada
Controle e
Servomecanismos

Prof. Victor L.
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Introdução
Aula 01
Aula 02 Sistema em malha fechada Ou realimentado. O controle é
Modelagem
determinado de acordo com o erro presente na
Resp. Transitória
saı́da.
Sist.
Realimentados Sistema em malha aberta Não há leitura da saı́da para
Lugar das Raı́zes determinação da ação de controle.
Resp. em
Frequência
Importante!
Controle PID

Controle Moderno
Um sistema realimentado tende a ser menos sensı́vel a
perturbações externas. Por outro lado, um sistema em
malha aberta tende a ser mais simples e barato em sua
implementação.
Funções Complexas
Controle e
Servomecanismos

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Yoshimura

Introdução
Aula 01
▶ Uma variável complexa, s, é aquela que se escreve como
Aula 02

Modelagem s = σ + jω (1.1)
Resp. Transitória

Sist. ▶ Uma função complexa, F : C → C, é aquela que se

Realimentados
escreve como
Lugar das Raı́zes

Resp. em
Frequência F (s) = Fx (s) + jFy (s) (1.2)
Controle PID

Controle Moderno
Observação
A unidade imaginária, j, tem a seguinte propriedade:

j 2 = −1 (1.3)
Magnitude, Ângulo e Conjugado
Controle e
Servomecanismos

Prof. Victor L.
Yoshimura
▶ A magnitude do número complexo s é
Introdução
Aula 01 p
Aula 02
|s| = σ2 + ω2 (1.4)
Modelagem

Resp. Transitória ▶ O ângulo do número complexo s é

Sist.
Realimentados
ω

Lugar das Raı́zes arg(s) = arctg (1.5)
Resp. em
σ
Frequência

Controle PID
▶ O conjugado do número complexo s é
Controle Moderno
s∗ = σ − jω (1.6)

Observação
As definições de magnitude, ângulo e conjugado se aplicam
de forma análoga a uma função complexa F (s).
Relação de Euler
Controle e
Servomecanismos

Prof. Victor L.
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Introdução
Aula 01
Aula 02
▶ A partir das expansões de Taylor das funções seno e
Modelagem cosseno, pode-se verificar a relação de Euler:
Resp. Transitória

Sist. cos θ + j sen θ = ejθ (1.7)

Realimentados

Lugar das Raı́zes ▶ Duas relações importantes podem, também, ser obtidas:
Resp. em
Frequência

Controle PID
ejθ + e−jθ
Controle Moderno cos θ = (1.8a)
2
ejθ − e−jθ
sen θ = (1.8b)
j2
Formas Cartesiana e Polar
Controle e
Servomecanismos

Prof. Victor L.
Yoshimura

Introdução
Im(s)
Se |s| = 1, então
Aula 01 j
Aula 02 s
s = cos φ +j sen φ = ejφ
ω
Modelagem | {z } | {z }
Resp. Transitória σ ω
Sist.
Realimentados φ Caso |s| =
̸ 1, basta fazer
−1 σ 1 Re(s)
Lugar das Raı́zes
s
Resp. em s = |s|
Frequência |s|
Controle PID
|{z}
Unitário!
Controle Moderno −j

Observação
Todo número complexo, s ̸= 0 pode ser escrito como

s = σ + jω = |s|ejφ (1.9)
Funções Analı́ticas
Controle e
Servomecanismos

Prof. Victor L.
Yoshimura

Introdução Definição
Uma função complexa, F , é dita analı́tica em Ω ⊂ C se, ∀s ∈ Ω,
Aula 01
Aula 02

Modelagem se existir a derivada de F em relação a s em qualquer ordem, ou

Resp. Transitória seja:
Sist.
Realimentados dn
F é analı́tica em Ω ⇔ F (s) ∈ C, ∀s ∈ Ω, ∀n ∈ N
Lugar das Raı́zes d sn
Resp. em
Frequência

Controle PID Teorema (Condições de Cauchy-Riemann)

Controle Moderno F : C → C é analı́tica se, e somente se
∂Fx ∂Fy
= (1.10a)
∂σ ∂ω
∂Fx ∂Fy
=− (1.10b)
∂ω ∂σ
Pontos Singulares, Polos e Zeros
Controle e
Servomecanismos

Prof. Victor L.
Yoshimura

Introdução
Aula 01
Aula 02
Definição
Modelagem
Seja F uma função complexa, p, z ∈ C.
Resp. Transitória i Os pontos de C, onde F não é analı́tica são ditos singulares.
Sist.
Realimentados ii Os pontos singulares onde F ou alguma de suas derivadas
Lugar das Raı́zes tende ao infinito são ditos polos.
Resp. em
Frequência iii Se p é um polo de F , tal que |(s − p)n F (s)| < ∞ para
Controle PID
algum n ∈ N. Então, p é dito um polo de ordem n.
Controle Moderno iv Se F (z) = 0, então z é dito um zero de F .
F (s)
v Se z é zero de F , tal que lim = 0 para
so →z(s − so )n−1 s=z
algum n ∈ N. Então, z é dito um zero de ordem n.
Exemplo
Controle e
Servomecanismos

Prof. Victor L.
Yoshimura

Introdução ▶ Considere a função complexa:

Aula 01
Aula 02
1
Modelagem F (s) =
Resp. Transitória
s+1
Sist.
Realimentados
▶ Usando (1.1), reescrevemos:
Lugar das Raı́zes
1 1
Resp. em F (σ + jω) = =
Frequência σ + jω + 1 σ + 1 + jω
Controle PID

Controle Moderno
▶ Multiplicando e dividindo pelo conjugado, chega-se a:

σ+1 −ω
F (σ + jω) = +j
(σ + 1)2 + ω 2 (σ + 1)2 + ω 2
| {z } | {z }
Fx Fy
Exemplo
Controle e
Servomecanismos

Prof. Victor L.
Yoshimura
▶ Assim, as derivadas parciais são
Introdução
Aula 01
Aula 02 ∂Fx ω 2 − (σ + 1)2 ∂Fy
= =
Modelagem ∂σ ((σ + 1)2 + ω 2 )2 ∂ω
Resp. Transitória

Sist. que valem se ω ̸= 0 e σ ̸= −1 (s ̸= −1).

Realimentados

Lugar das Raı́zes

▶ Pode-se mostrar que a segunda condição de
Resp. em Cauchy-Riemann também vale. Logo, F é analı́tica em
Frequência
C\{−1}.
Controle PID

Controle Moderno
▶ Assim, pode-se calcular F ′ (s):

d F (s) ∂Fx ∂Fy ∂Fy ∂Fx

= +j = −j
ds ∂σ ∂σ ∂ω ∂ω
1 1
=− =−
(σ + jω + 1)2 (s + 1)2
Controle e
Servomecanismos Sumário
Prof. Victor L.
Tópico 1 - Introdução
Yoshimura Aula 01: Introdução aos Sistemas de Controle
Aula 02: Transformada de Laplace e Funções Transferência

Introdução Tópico 2 - Modelagem

Tópico 3 - Resposta Transitória

Tópico 7 - Controle PID

Aula 21: Controle PID

Tópico 8 - Introdução ao Controle Moderno

Aula 22: Solução de EDOs no Espaço de Estado
Aula 23: Controlabilidade
Aula 24: Projeto via Realimentação de Estado
Aula 25: Realimentação Dinâmica de Saı́da
Aula 26: Introdução à Teoria de Lyapunov
Aula 27: Introdução ao Controle Ótimo
Aula 28: Introdução aos Sistemas Não-Lineares
Definição da Transformada de Laplace
Controle e
Servomecanismos

Prof. Victor L.
Yoshimura

Introdução
Aula 01
Aula 02

Modelagem
Definição (Transformada de Laplace)
Resp. Transitória Seja f : R → R uma função. A Transformada de
Sist. Laplace (TL) de f , L[f (t)] é dada por
Realimentados

Lugar das Raı́zes

Z ∞
Resp. em
L[f (t)] = f (t)e−st d t (1.11)
Frequência 0
Controle PID
quando a integral (1.11) convergir.
Controle Moderno

Observação
Sob quais condições uma função de variável real possui TL?
Existência da Transformada de Laplace
Controle e
Servomecanismos

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Yoshimura

Introdução
Aula 01 Teorema (Existência da TL)
Aula 02

Modelagem
Seja f : R+ → R uma função. A integral (1.11) converge
Resp. Transitória
se:
Sist. i) f for seccionalmente contı́nua em seu domı́nio, e;
Realimentados

Lugar das Raı́zes ii) ∃σ ∈ R, tal que:

Resp. em lim |f (t)|e−σt = 0
Frequência t→∞
Controle PID

Controle Moderno
Observação
Caso as condições anteriores se verifiquem, então:
▶ f é dita de ordem exponencial;
▶ σ é dita abscissa de convergência.
Exemplo
Controle e
Servomecanismos

Prof. Victor L.
Yoshimura

Introdução A função f (t) = e−αt possui TL, pois é contı́nua e:

Aula 01
Aula 02

Modelagem |e−αt |e−σt = e−(σ+α)t

Resp. Transitória

Sist. Note que esta expressão tenderá a zero se, e somente se:
Realimentados

Lugar das Raı́zes σ + α > 0 ⇒ σ > −α

Resp. em
Frequência

Controle PID
Assim, a TL dessa função pode ser calculada e vale:
Controle Moderno Z ∞
L[f (t)] = e−αt e−st d t
0
Z ∞
1
= e−(s+α)t d t =
0 s+α
Atraso no Tempo
Controle e
Servomecanismos

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Yoshimura

Introdução
Sejam L[f (t)] = fˆ(s) e α ≥ 0. A TL de f (t − α) é dada por:
Aula 01
Aula 02
Z ∞
Modelagem L[f (t − α)] = f (t − α)e−st d t
0
Resp. Transitória

Sist. Fazendo as substituições τ = t − α e d τ = d t:

Realimentados

Lugar das Raı́zes

Z ∞
Resp. em
L[f (t − α)] = f (τ )e−s(τ +α) d τ
Frequência 0
Z ∞
Controle PID
= f (τ )e−sτ e−sα d τ
Controle Moderno 0
Z ∞
−αs
=e f (τ )e−sτ d τ
0

Portanto:
L[f (t − α)] = e−αs fˆ(s) (1.12)
Funções Degrau, Pulso e Impulso I
Controle e
Servomecanismos

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Yoshimura

Introdução
▶ A função degrau unitário e sua TL são, respectivamente
Aula 01
(
1 se t ≥ 0
Aula 02

Modelagem 1̃(t) = (1.13)

0 caso contrário
Resp. Transitória

Sist. Z ∞ Z ∞
Realimentados 1
L[1̃(t)] = 1̃(t)e−st d t = e−st d t = (1.14)
Lugar das Raı́zes 0 0 s
Resp. em
Frequência ▶ Dado, to > 0, define-se a função pulso como
Controle PID
 1 se 0 ≤ t ≤ t

Controle Moderno o
pto (t) = to (1.15)
0 caso contrário

▶ Ou, equivalentemente, usando degraus unitários:

1
pto (t) = [1̃(t) − 1̃(t − to )] (1.16)
to
Funções Degrau, Pulso e Impulso II
Controle e
Servomecanismos

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Introdução ▶ Aplicando a propriedade (1.12) em (1.14) e em (1.16):

Aula 01
Aula 02

1 1 − e−to s
Modelagem
p̂to (s) = L[1̃(t)] − e−to s L[1̃(t)] = (1.17)
Resp. Transitória to to s
Sist.
Realimentados ▶ A função impulso ou delta de Dirac é definida com to → 0
Lugar das Raı́zes em (1.15): (
Resp. em ∞ se t = 0
Frequência δ(t) = (1.18)
Controle PID 0 caso contrário
Controle Moderno
▶ Fazendo o mesmo limite em (1.17):

1 − e−to s l’Hôpital se−to s

L[δ(t)] = lim = lim =1 (1.19)
to →0 to s to →0 s
Teorema da Diferenciação Real
Controle e
Servomecanismos

Prof. Victor L.
Yoshimura

Introdução
Aula 01
Aula 02
Teorema
Modelagem
Seja L[f (t)] = fˆ(s). Então:
Resp. Transitória
d f (t)

Sist.
Realimentados
L = sfˆ(s) − f (0) (1.20)
dt
Lugar das Raı́zes

Resp. em
Frequência
Observação
Controle PID

Controle Moderno
Para uma diferenciação de n-ésima ordem:
n n−1 <n−1−i>
d f (t)

= sn fˆ(s) − (1.21)
X
L si f (0)
d tn i=0
Teoremas do Valor Inicial e do Valor Final
Controle e
Servomecanismos

Prof. Victor L.
Yoshimura

Introdução
Aula 01
Aula 02
Teorema (Valor Final)
Modelagem Seja L[f (t)] = fˆ(s), com todos os seus polos no semi-plano
Resp. Transitória esquerdo e, no máximo, um polo na origem, então:
Sist.
Realimentados
lim f (t) = lim sfˆ(s) (1.22)
Lugar das Raı́zes t→∞ s→0
Resp. em
Frequência

Controle PID Teorema (Valor Inicial)

Controle Moderno
Seja L[f (t)] = fˆ(s), então:

lim f (t) = lim sfˆ(s) (1.23)

t→0+ s→∞
Teorema da Convolução
Controle e
Servomecanismos

Prof. Victor L.
Yoshimura

Introdução
Definição (Convolução)
Aula 01
Aula 02
Sejam f e g funções reais. Sua convolução é definida por
Modelagem Z t
Resp. Transitória f (t) ∗ g(t) = f (t − τ )g(τ ) d τ (1.24)
Sist. 0
Realimentados

Lugar das Raı́zes

Resp. em Observação
Frequência

Controle PID
A convolução é comutativa. De fato, basta fazer ξ = t − τ
Controle Moderno
em (1.24) para verificar tal proposição.

Teorema (Convolução)
Se as TLs de f e g existem, então:

L[f (t) ∗ g(t)] = fˆ(s)ĝ(s) (1.25)

Transformada Inversa de Laplace
Controle e
Servomecanismos

Prof. Victor L.
Yoshimura

Introdução
Aula 01
Aula 02
Definição (Transformada Inversa de Laplace)
Modelagem Sejam fˆ : C → C uma função complexa e c ∈ R, maior que
Resp. Transitória todas as partes reais das singularidades de fˆ. A
Sist. Transformada Inversa de Laplace (TIL) de fˆ(s), L−1 [fˆ(s)], é
Realimentados

Lugar das Raı́zes

a função de variável real, f , dada por
Resp. em Z c+j∞
Frequência 1
f (t) = fˆ(s)est d s (1.26)
Controle PID j2π c−j∞
Controle Moderno

▶ Obter TILs a partir de (1.26), não é prático;

▶ Melhor é utilizar tabelas de TL e a expansão em frações
parciais.
Funções Racionais
Controle e
Servomecanismos

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Yoshimura

Introdução Definição (Função Racional)

Aula 01
Aula 02 Uma função racional é aquela que se escreve como
Modelagem

Resp. Transitória n̂(s)

z }| {
Sist.
Realimentados βm sm + βm−1 sm−1 + . . . + β1 s + β0
fˆ(s) = (1.27)
Lugar das Raı́zes αn sn + αn−1 sn−1 + . . . + α1 s + α0
Resp. em
| {z }
Frequência ˆ
d(s)
Controle PID

Controle Moderno
▶ Se n ≥ m, a função racional é dita própria;
▶ Se n > m, a função racional é dita estritamente própria;
▶ Para funções racionais estritamente próprias, a
Expansão em Frações Parciais (EFP) segue casos
distintos.
1º caso: Polos reais e distintos
Controle e
Servomecanismos

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ˆ como
Neste caso, reescreve-se d(s)

Introdução ˆ = (s − p1 )(s − p2 ) . . . (s − pn )
d(s)
Aula 01
Aula 02
e (1.27) reescreve-se na forma
Modelagem
n
Resp. Transitória
X ri
fˆ(s) =
Sist. s − pi
Realimentados i=1

Lugar das Raı́zes

onde ri é o resı́duo de fˆ no polo pi . O cálculo dos resı́duos é feito com
Resp. em
Frequência
r1 r2
(s − pk )fˆ(s)

Controle PID = (s − pk ) + + ...
s=pk s − p1 s − p2
Controle Moderno
rk rn
+ + ... + = rk (1.28)
s − pk s − pn

Com os resı́duos calculados, pode-se obter a TIL como

n
X
L−1 [fˆ(s)] = ri epi t (1.29)
i=1
Exemplo
Controle e
Servomecanismos

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Yoshimura s+3
Calculemos a TIL de fˆ(s) = . Para tanto,
Introdução
s2 + 3s + 2
Aula 01 observe que:
Aula 02

Modelagem s+3 r1 r2
Resp. Transitória
fˆ(s) = = +
(s + 1)(s + 2) s+1 s+2
Sist.
Realimentados
Os resı́duos são calculados com (1.28):
Lugar das Raı́zes

Resp. em s+3

Frequência r1 = (s + 1) =2
Controle PID (s + 1)(s + 2) s=−1
Controle Moderno
s+3

r2 = (s + 2) = −1
(s + 1)(s + 2) s=−2

Assim, usando (1.29):

L−1 [fˆ(s)] = 2e−t − e−2t

2º Caso: Polos complexos e distintos
Controle e
Servomecanismos

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Introdução
Aula 01
Considere um par conjugado de polos da forma
Aula 02 p1,2 = α ± jω. Assim:
Modelagem

Resp. Transitória s2 + bs + c = (s − α + jω)(s − α − jω) = (s − α)2 + ω 2

Sist.
Realimentados
Desta forma, chega-se a:
Lugar das Raı́zes

Resp. em ds + f ω s−α
Frequência fˆ(s) = = k1 + k2
Controle PID s2 + bs + c (s − α)2 + ω 2 (s − α)2 + ω 2
Controle Moderno
com k1 e k2 a determinar. Aplicando a TIL, obtém-se o
resultado desejado.

L−1 [fˆ(s)] = k1 eαt sen ωt + k2 eαt cos ωt (1.30)

Exemplo
Controle e
Servomecanismos

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Introdução
Aula 01
Aula 02 2s + 12
Calculemos a TIL de fˆ(s) = . Seus polos são
Modelagem s2
+ 2s + 5
Resp. Transitória −1 ± j2. Reescrevendo a função, tem-se:
Sist.
Realimentados 2 s+1
fˆ(s) = k1 2
+ k2
Lugar das Raı́zes (s + 1) + 4 (s + 1)2 + 4
Resp. em
Frequência
Donde, comparando as formas, conclui-se que k1 = 5 e
Controle PID
k2 = 2. Usando (1.30), tem-se:
Controle Moderno

L−1 [fˆ(s)] = e−t (5 sen 2t + 2 cos 2t)

3º Caso: Polos reais múltiplos
Controle e
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Neste caso, assume-se o denominador de fˆ(s) sob a forma
Introdução
Aula 01
ˆ = (s − p)n
d(s)
Aula 02

Modelagem
Então, pode-se reescrever a função sob a forma
Resp. Transitória
n n
Sist.
X ri X
Realimentados fˆ(s) = ⇒ (s − p)n fˆ(s) = ri (s − p)n−i
(s − p)i
Lugar das Raı́zes i=1 i=1

Resp. em Pode-se verificar que, com o resultado acima, os resı́duos podem ser
Frequência
calculados com:
Controle PID
1 dn−i
Controle Moderno ri = [(s − p)n fˆ(s)]s=p (1.31)
(n − i)! d sn−i
Usando a tabela de TLs, tem-se que:

−1 ri ri
L = ti−1 ept (1.32)
(s − p)i (i − 1)!
Exemplo
Controle e
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Introdução s+1
Aula 01 Determine-se a TIL de fˆ(s) = . Calculando os
Aula 02 (s + 3)2
Modelagem resı́duos:
Resp. Transitória

Sist.
1 d2−2
Realimentados
r2 = [s + 1]s=−3 = −2
(2 − 2)! d s2−2
Lugar das Raı́zes

Resp. em
Frequência
1 d2−1
r1 = [s + 1]s=−3 = 1
Controle PID (2 − 1)! d s2−1
Controle Moderno
Assim, usando (1.32), tem-se

s+1

L−1 = (1 − 2t)e−3t
(s + 3)2
Solução de Equações Diferenciais Ordinárias
Controle e
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Introdução ▶ A TL é muito conveniente para solucionar Equações

Aula 01
Aula 02
Diferenciais Ordinárias (EDOs);
Modelagem ▶ Em particular, usa-se para solucionar Problemas de
Resp. Transitória Valor Inicial (PVIs).
Sist.
Realimentados ▶ Segue-se o procedimento:
Lugar das Raı́zes i Determine a TL para o PVI;
Resp. em ii Isole a função incógnita no domı́nio s;
Frequência
iii Determine a TIL da expressão resultante.
Controle PID

Controle Moderno Exercı́cio

É possı́vel solucionar o PVI

ÿ + 7ẏ + 12y = 1̃(t)

sob condições iniciais nulas? Se for, encontre y.

Funções Transferência
Controle e
Servomecanismos

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Um Sistema Linear, Contı́nuo e Invariante no
Tempo (SLIT-C) é descrito pela EDO:
Introdução
Aula 01 n m
⟨i⟩ ⟨j⟩
(1.33)
Aula 02
X X
Modelagem
αi y = βj u
i=0 j=0
Resp. Transitória

Sist.
Realimentados
onde u é a entrada e y, a saı́da (e n, a ordem do sistema).
Lugar das Raı́zes
A Função Transferência (FT) desse SLIT-C é definida por:
Resp. em
ŷ(s) L[y(t)]
Frequência
ĝ(s) = = (1.34)
Controle PID û(s) L[u(t)] y(0)=ẏ(0)=...= y
⟨n−1⟩
(0)=0
Controle Moderno
Combinando (1.33) e (1.34):
m
X
βj sj
j=0
ĝ(s) = n (1.35)
X
i
αi s
i=0
Funções Transferência: Observações
Controle e
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Introdução
Aula 01
Aula 02
Observação
Modelagem

Resp. Transitória
A Função Transferência:
Sist. i É uma caracterı́stica do sistema, independendo da
Realimentados
entrada aplicada;
Lugar das Raı́zes

Resp. em ii Não fornece informação alguma a respeito da estrutura

Frequência
interna do sistema. Com efeito, diferentes sistemas
Controle PID
podem ter a mesma FT;
Controle Moderno
iii Pode ser experimentalmente levantada. Após isto,
tem-se total conhecimento das caracterı́sticas dinâmicas
do sistema.
Exemplo: Controle de Posição de Satélite
Controle e
Servomecanismos

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Introdução
Aula 01
F
2
A EDO para a posição do satélite é:
Aula 02

Modelagem
Centro J θ̈ = T ⇒ J ÿ = u
Resp. Transitória + de
Massa
Sist. Aplicando a TL sob Condições
Realimentados

Lugar das Raı́zes F

Iniciais (CIs) nulas:
2
Resp. em
Frequência ŷ 1
Js2 ŷ = û ⇒ ĝ = =
Controle PID û Js2
Controle Moderno
onde:
T → torque (entrada)
θ
θ → ângulo de guinada (saı́da)

J → momento de inércia
FTs: Identificação de Sistemas via Impulso
Controle e
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Introdução
Aula 01
Aula 02

Modelagem Em (1.34), se fizermos u = δ:

Resp. Transitória

Sist.
Realimentados
y(t) = L−1 [ĝ(s)] (1.36)
u=δ
Lugar das Raı́zes

Resp. em
Assim, para obter a FT de forma experimental, faz-se:
Frequência
1º Aplique um impulso (delta de Dirac) à entrada;
Controle PID

Controle Moderno 2º Obtenha a resposta do sistema ao longo do tempo;

3º A FT será a TL da resposta do sistema.
Controle e
Servomecanismos Sumário
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Tópico 1 - Introdução
Yoshimura Aula 01: Introdução aos Sistemas de Controle
Aula 02: Transformada de Laplace e Funções Transferência

Introdução Tópico 2 - Modelagem

Aula 03: Diagramas de Blocos
Modelagem Aula 04: O Espaço de Estado
Aula 05: Modelagem de Sistemas Mecânicos
Aula 03 Aula 06: Modelagem de Circuitos Elétricos e Eletrônicos
Aula 07: Modelagem de Sistemas de Nı́vel e de Temperatura
Aula 04
Aula 05 Tópico 3 - Resposta Transitória
Aula 06 Aula 08: Análise da Resposta Transitória I
Aula 09: Análise da Resposta Transitória II
Aula 07
Tópico 4 - Sistemas Realimentados
Resp. Transitória Aula 10: Estrutura Básica de Controle por Realimentação
Aula 11: Erros em Regime Permanente em Malha Fechada
Aula 12: O Critério de Routh-Hurwitz
Sist. Aula 13: A Equação Diofantina
Realimentados
Tópico 5 - Lugar das Raı́zes
Lugar das Raı́zes Aula 14: Análise do Lugar das Raı́zes
Aula 15: Projeto via Lugar das Raı́zes

Resp. em Tópico 6 - Resposta em Frequência

Frequência Aula 16: Diagramas de Bode
Aula 17: O Critério de Nyquist
Aula 18: Parâmetros de Desempenho
Controle PID Aula 19: Resposta em Malha Fechada
Aula 20: Projeto de Compensadores
Controle Moderno
Tópico 7 - Controle PID
Aula 21: Controle PID

Tópico 8 - Introdução ao Controle Moderno

Introdução Tópico 2 - Modelagem

Resp. em Tópico 6 - Resposta em Frequência

Tópico 8 - Introdução ao Controle Moderno

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Introdução

Modelagem
▶ Um modelo é um conjunto de equações que descrevem
Aula 03
Aula 04
com um certo grau de precisão um sistema.
Aula 05
Aula 06
Aula 07
Importante!
Resp. Transitória Um compromisso existe entre:
Sist. Simplicidade e Precisão
Realimentados

Lugar das Raı́zes ▶ Sistemas lineares: Aqueles aos quais o princı́pio da

Resp. em superposição se aplica;
Frequência

Controle PID
▶ Sistemas invariantes no tempo: Aqueles cuja estrutura
Controle Moderno não se altera ao longo do tempo;
▶ Os SLIT-Cs são descritos por EDOs lineares com
coeficientes constantes.
Diagramas de Blocos
Controle e
Servomecanismos

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Introdução

Modelagem
▶ Diagramas de Blocos (DBs): representações das
Aula 03
Aula 04
interações entre os elementos de um sistema.
Aula 05
Aula 06
▶ Um bloco é a representação para a operação
Aula 07
matemática sobre o sinal de entrada que produz a saı́da.
Resp. Transitória

Sist. û(s) ŷ(s) = ĝ(s)û(s)

Realimentados
ĝ(s)
Lugar das Raı́zes

Resp. em
Frequência Observação
Controle PID
Como as FTs, os DBs fornecem o comportamento dinâmico
Controle Moderno
do sistema, mas nada falam sobre sua estrutura interna.
Diferentes sistemas podem ter o mesmo diagrama de blocos.
Diagramas de Blocos
Controle e
Servomecanismos

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Introdução
Também compõem um diagrama de blocos:
Modelagem ▶ Ponto de soma:
Aula 03
Aula 04
Aula 05
û
Aula 06
Aula 07

Resp. Transitória v̂ û + v̂ − ŵ
Σ
Sist.
Realimentados −
Lugar das Raı́zes
ŵ
Resp. em
Frequência
▶ Ponto de ramificação:
Controle PID

Controle Moderno
A(s) A(s)

A(s)
Exemplo: Sistema em Realimentação Unitária
Controle e
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Introdução
r̂(s) ε̂(s) ŷ(s)
Modelagem Σ ĝ(s)
Aula 03
Aula 04 −
Aula 05
Aula 06
Aula 07

Resp. Transitória Note que:

Sist.
Realimentados
ε̂(s) = r̂(s) − ŷ(s) e que ŷ(s) = ĝ(s)ε̂(s)
Lugar das Raı́zes

Resp. em
Frequência Assim:
Controle PID ŷ(s) = ĝ(s)r̂(s) − ĝ(s)ŷ(s)
Controle Moderno

ŷ(s) ĝ(s)
= (2.1)
r̂(s) 1 + ĝ(s)
Sistema em Malha Fechada
Controle e
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Introdução

Modelagem
r̂(s) ε̂(s) ŷ(s)
Aula 03 Σ ĝ(s)
Aula 04
−
Aula 05
Aula 06
ẑ(s)
Aula 07 ĥ(s)
Resp. Transitória

Sist.
Realimentados ▶ Função Transferência de Malha Aberta (FTMA): É a
Lugar das Raı́zes razão entre o sinal do sensor e o de erro.
Resp. em
Frequência ẑ(s) = ĝ(s)ĥ(s)ε̂(s) ⇒ F T M A(s) = ĝ(s)ĥ(s) (2.2)
Controle PID

Controle Moderno
▶ Função Transferência de Feed Forward (FTFF): É a
razão entre o sinal de saı́da e o de erro.
ŷ(s) = ĝ(s)ε̂(s) ⇒ F T F F (s) = ĝ(s) (2.3)
Função Transferência de Malha Fechada
Controle e
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Introdução
r̂(s) ε̂(s) ŷ(s)
Modelagem Σ ĝ(s)
Aula 03
Aula 04
−
Aula 05
ẑ(s)
Aula 06 ĥ(s)
Aula 07

Resp. Transitória

Sist. É a razão entre o sinal de saı́da e o de entrada.

Realimentados
Note que:
Lugar das Raı́zes

Resp. em
Frequência
ε̂(s) = r̂(s) − ĥ(s)ŷ(s) e que ŷ(s) = ĝ(s)ε̂(s)
Controle PID

Controle Moderno
Assim:
ŷ(s) ĝ(s)
F T M F (s) = = (2.4)
r̂(s) 1 + ĝ(s)ĥ(s)
Sistemas sob Perturbação
Controle e
Servomecanismos

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Introdução

Modelagem ˆ
d(s)
Aula 03
Aula 04
Aula 05 r̂(s) ε̂(s) û(s) ûd (s) ŷ(s)
Aula 06 Σ ĉ(s) Σ ĝ(s)
Aula 07
−
Resp. Transitória

Sist. ẑ(s)
Realimentados
ĥ(s)
Lugar das Raı́zes

Resp. em
Frequência ˆ ≡ 0 e com (2.4):
Como se tem um SLIT-C, fazemos d(s)
Controle PID

Controle Moderno ŷ(s) ĉ(s)ĝ(s)

= (2.5)
r̂(s) 1 + ĉ(s)ĝ(s)ĥ(s)
Sistemas sob Perturbação
Controle e
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Introdução

Modelagem ˆ
d(s)
Aula 03
Aula 04
Aula 05 r̂(s) ε̂(s) û(s) ûd (s) ŷ(s)
Aula 06 Σ ĉ(s) Σ ĝ(s)
Aula 07
−
Resp. Transitória

Sist. ẑ(s)
Realimentados
ĥ(s)
Lugar das Raı́zes

Resp. em
Frequência
Fazendo r̂(s) ≡ 0 e, usando (2.4):
Controle PID

Controle Moderno ŷ(s) ĝ(s)

= (2.6)
ˆ
d(s) 1 + ĉ(s)ĝ(s)ĥ(s)
Sistemas sob Perturbação
Controle e
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Introdução Somando (2.5) e (2.6):

Modelagem " #" #
Aula 03
ĉ(s)ĝ(s) ĝ(s) r̂(s)
Aula 04
ŷ(s) = ˆ
Aula 05
Aula 06
1 + ĉ(s)ĝ(s)ĥ(s) 1 + ĉ(s)ĝ(s)ĥ(s) d(s)
Aula 07
(2.7)
Resp. Transitória

Sist.
Realimentados ▶ Se |ĉ(s)ĝ(s)ĥ(s)|, |ĉ(s)ĥ(s)| ≫ 1, então a perturbação é
Lugar das Raı́zes suprimida;
Resp. em
Frequência r̂(s)
▶ Neste caso, tem-se ŷ(s) = .
Controle PID ĥ(s)
Controle Moderno Um sistema em malha fechada pode ser projetado para:
▶ rejeitar perturbações;
▶ igualar saı́da e entrada (seguir a referência).
Simplificação de Diagramas de Blocos
Controle e
Servomecanismos

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Introdução

Modelagem
Aula 03 Observação
Aula 04
Aula 05 Blocos podem ser postos em série somente se a saı́da do
Aula 06
Aula 07 bloco antecedente não for afetada pelo bloco subsequente.
Resp. Transitória

Sist. Observação
Realimentados
Simplificar o diagrama de blocos implica em tornar mais
Lugar das Raı́zes

Resp. em
complexa a FT de cada bloco.
Frequência
Ao simplificar blocos deve-se:
Controle PID

Controle Moderno
▶ Manter o produto das FTs no caminho direto;
▶ Manter o produto das FTs em torno de cada laço.
Exemplo: Carga Afetando Bloco Anterior
Controle e
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Introdução

Modelagem
Aula 03 u R1 x R2 y
Aula 04
Aula 05
Aula 06
Aula 07
C1 C2
Resp. Transitória

Sist.
Realimentados

Lugar das Raı́zes

Resp. em
Frequência ▶ Note que o sinal x (tensão em C1 ) é afetado pela carga
Controle PID
(R2 e C2 );
Controle Moderno
▶ Assim, não é possı́vel fazer uma associação série de
blocos com FTs para cada par RC.
Operações com Blocos
Controle e
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Introdução

Modelagem
I Associação série
Aula 03
Aula 04
Aula 05
û(s) ŷ(s)
Aula 06 ĝ1 (s) ĝ2 (s)
Aula 07

Resp. Transitória

Sist. Observando que:

Realimentados

Lugar das Raı́zes ŷ(s) = ĝ1 (s)(ĝ2 (s)û(s)) = (ĝ1 (s)ĝ2 (s))û(s) (2.8)
Resp. em
Frequência

Controle PID
Então este diagrama é equivalente a:
Controle Moderno
û(s) ŷ(s)
ĝ1 (s)ĝ2 (s)
Operações com Blocos
Controle e
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Introdução

Modelagem II Laço de realimentação (feedback)

Aula 03
Aula 04
Aula 05
Aula 06
r̂(s) ε̂(s) ŷ(s)
Aula 07 Σ ĝ(s)
Resp. Transitória −
ẑ(s)
Sist. ĥ(s)
Realimentados

Lugar das Raı́zes

Resp. em De acordo com (2.4), temos que este DB é equivalente a:

Frequência

Controle PID
r̂(s) ĝ(s) ŷ(s)
Controle Moderno
1 + ĝ(s)ĥ(s)
Operações com Blocos
Controle e
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Introdução
III Deslocamento de bloco a jusante de ponto de soma:
Modelagem
Aula 03
v̂(s)
Aula 04
Aula 05
Aula 06
û(s) − ŷ(s)
Aula 07
ĝ(s) Σ
Resp. Transitória

Sist.
Realimentados
Notando a relação
Lugar das Raı́zes

Resp. em
Frequência ŷ(s) = ĝ(s)û(s) − v̂(s) = ĝ(s)(û(s) − [ĝ(s)]−1 v̂(s)) (2.9)
Controle PID

Controle Moderno v̂(s)

[ĝ(s)]−1
û(s) − ŷ(s)
Σ ĝ(s)
Operações com Blocos
Controle e
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IV Deslocamento de bloco a jusante de ponto de
Introdução

Modelagem
ramificação:
Aula 03
Aula 04
Aula 05
û(s) ŷ(s)
Aula 06
ĝ(s)
Aula 07

Resp. Transitória
ẑ(s)
Sist.
Realimentados
Notando a relação
Lugar das Raı́zes

Resp. em
Frequência ŷ(s) = ẑ(s) = ĝ(s)û(s) (2.10)
Controle PID

Controle Moderno û(s) ŷ(s)

ĝ(s)
ẑ(s)
ĝ(s)
Exemplo I
Controle e
Servomecanismos

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Introdução Transforme o diagrama a seguir em uma realimentação

Modelagem unitária:
Aula 03
Aula 04
Aula 05
û(s) ŷ(s)
Aula 06 Σ ĝ(s)
Aula 07
−
Resp. Transitória

Sist.
Realimentados
ĥ(s)
Lugar das Raı́zes

Resp. em
Frequência Após usar (2.9):
Controle PID

Controle Moderno û(s) ŷ(s)

[ĥ(s)]−1 Σ ĝ(s) ĥ(s)
−
Exemplo II
Controle e
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Introdução

Modelagem Obtenha a Função Transferência de Malha Fechada (FTMF).

Aula 03
Aula 04
Aula 05
Aula 06 ĥ2
Aula 07

Resp. Transitória
−
Sist. r̂ ŷ
Realimentados Σ Σ ĝ1 Σ ĝ2 ĝ3
Lugar das Raı́zes
−
Resp. em
Frequência

Controle PID ĥ1

Controle Moderno
Exemplo II
Controle e
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Movendo ĝ1 a jusante do 3º ponto de soma:
Introdução

Modelagem
ĥ2
Aula 03
ĝ1
Aula 04
Aula 05
Aula 06
Aula 07 −
r̂ ŷ
Resp. Transitória Σ Σ Σ ĝ1 ĝ2 ĝ3
Sist.
Realimentados
−
Lugar das Raı́zes

Resp. em ĥ1
Frequência

Controle PID

Controle Moderno Aplicando sucessivamente (2.4):

ŷ ĝ1 ĝ2 ĝ3
=
r̂ 1 − [ĝ1 ĝ2 ĥ1 − ĝ2 ĝ3 ĥ2 − ĝ1 ĝ2 ĝ3 ]
Exemplo II: Constatação Importante!
Controle e
Servomecanismos

Prof. Victor L.
Yoshimura

Introdução
ĥ2
Modelagem
Aula 03
−
Aula 04
r̂ ŷ
Aula 05
Aula 06
Σ Σ ĝ1 Σ ĝ2 ĝ3
Aula 07
−
Resp. Transitória

Sist.
Realimentados ĥ1
Lugar das Raı́zes

Resp. em
Frequência

Controle PID

Controle Moderno
Observação

ŷ(s) produto dos blocos no caminho direto

= (2.11)
1 − produto dos blocos em cada laço
P
r̂(s)
Controle e
Servomecanismos Sumário
Prof. Victor L.
Tópico 1 - Introdução
Yoshimura Aula 01: Introdução aos Sistemas de Controle
Aula 02: Transformada de Laplace e Funções Transferência

Introdução Tópico 2 - Modelagem

Resp. em Tópico 6 - Resposta em Frequência

Tópico 8 - Introdução ao Controle Moderno

Aula 22: Solução de EDOs no Espaço de Estado
Aula 23: Controlabilidade
Aula 24: Projeto via Realimentação de Estado
Aula 25: Realimentação Dinâmica de Saı́da
Aula 26: Introdução à Teoria de Lyapunov
Aula 27: Introdução ao Controle Ótimo
Aula 28: Introdução aos Sistemas Não-Lineares
Espaço de Estado: Introdução
Controle e
Servomecanismos

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Introdução Controle Moderno: É o estudo de sistemas no espaço de

Modelagem estado (domı́nio do tempo). Alguns termos:
Aula 03
Aula 04 ▶ Estado: É o menor conjunto de variáveis cujo
Aula 05
Aula 06 conhecimento em to , juntamente com o da entrada em
Aula 07

Resp. Transitória
t ≥ to , determina completamente o comportamento do
Sist.
sistema para t ≥ to ;
Realimentados
▶ Variáveis de estado: Cada uma das variáveis que
Lugar das Raı́zes
compõem o estado;
Resp. em
Frequência ▶ Espaço de estado: O espaço Rn , cujos eixos
Controle PID
representam cada uma das variáveis de estado;
Controle Moderno
▶ Equações do espaço de estado: São equações que
relacionam as entradas, u, as saı́das, y, e as variáveis de
estado, x, com as derivadas destas, ẋ.
Espaço de Estado: Introdução
Controle e
Servomecanismos

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Introdução
Em forma matricial, representa-se um SLIT-C no espaço de
Modelagem
Aula 03
estado como:
Aula 04
Aula 05
Aula 06 ẋ = Ax + Bu (2.12a)
Aula 07

Resp. Transitória y = Cx + Du (2.12b)

Sist.
Realimentados onde:
Lugar das Raı́zes
▶ x, ẋ ∈ Rn , u ∈ Rm e y ∈ Rp
Resp. em
Frequência ▶ A ∈ Rn×n (matriz de estado)
Controle PID
▶ B ∈ Rn×m (matriz de entrada)
Controle Moderno
▶ C ∈ Rp×n (matriz de saı́da)
▶ D ∈ Rp×m (matriz de transmissão direta)
Espaço de Estado: Introdução
Controle e
Servomecanismos

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Introdução Em Diagrama de Blocos:

Modelagem
Aula 03
Aula 04
D
Aula 05
Aula 06
Aula 07

Resp. Transitória u ẋ R x y
B Σ C Σ
Sist.
Realimentados

Lugar das Raı́zes

Resp. em
Frequência A
Controle PID

Controle Moderno
Observação
As matrizes A, B, C, D serão funções do tempo, caso o
sistema seja variante no tempo.
Exemplo: Sistema Massa-Mola-Amortecedor
Controle e
Servomecanismos

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Introdução y
Modelagem u
Aula 03
Aula 04 k b
Aula 05 m
Aula 06
Aula 07

Resp. Transitória

Sist.
Realimentados

Lugar das Raı́zes

Força da mola sobre o bloco (lei de Hooke):
Resp. em
Frequência Fmola = −ky
Controle PID

Controle Moderno Força do amortecedor sobre o bloco (atrito viscoso):

Famort = −bẏ
Exemplo: Sistema Massa-Mola-Amortecedor
Controle e
Servomecanismos

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y
Introdução
u
Modelagem
Aula 03 k b
Aula 04 m
Aula 05
Aula 06
Aula 07

Resp. Transitória

Sist.
Realimentados Pela lei de Newton:
Lugar das Raı́zes
b k 1
Resp. em
Frequência
u + Fmola + Famort = mÿ ⇒ ÿ + ẏ + y = u
m m m
Controle PID

Controle Moderno Escolhendo as variáveis de estado x1 = y e x2 = ẋ1 = ẏ:

ẋ1 = 0x1 + 1x2 + 0u

k b 1
ẋ2 = − x1 − x2 + u
m m m
Exemplo: Sistema Massa-Mola-Amortecedor
Controle e
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Introdução y
Modelagem
Aula 03 u
Aula 04
Aula 05 k b
Aula 06
m
Aula 07

Resp. Transitória

Sist.
Realimentados

Lugar das Raı́zes Portanto:

Resp. em    
Frequência
0 1 0
Controle PID
ẋ =  k b x +  1 u
   
Controle Moderno − −
h mi m m
y= 1 0 x
Funções Transferência e Espaço de Estado
Controle e
Servomecanismos

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Introdução Considere um SLIT-C-SISO (m = p = 1) descrito por (2.12):

Modelagem
Aula 03
Aula 04
ẋ = Ax + Bu
Aula 05
Aula 06
y = Cx + Du
Aula 07

Resp. Transitória Aplicando a TL sob CIs nulas:

Sist.
Realimentados

Lugar das Raı́zes

sx̂(s) = Ax̂(s) + Bû(s)
Resp. em ŷ(s) = Cx̂(s) + Dû(s)
Frequência

Controle PID
Admitindo que sI − A seja invertı́vel:
Controle Moderno

ŷ(s)
ĝ(s) = = C(sI − A)−1 B + D (2.13)
û(s)
Funções Transferência e Espaço de Estado
Controle e
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Lembrando que:
Introdução

Modelagem 1
Aula 03 (sI − A)−1 = adj(sI − A)
Aula 04
Aula 05
det(sI − A)
Aula 06
Aula 07
Tem-se:
Resp. Transitória

Sist.
1
Realimentados ĝ(s) = (C adj(sI − A)B + det(sI − A)D)
det(sI − A)
Lugar das Raı́zes
(2.14)
Resp. em
Frequência
Observação
Controle PID

Controle Moderno i) De acordo com (2.14), os polos da FT são os

autovalores de A;
ii) Se o sistema for MIMO, então (2.13) resultará em uma
Matriz Transferência (MT)!
Exemplo
Controle e
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Obtenhamos uma representação no espaço de estado para o
Introdução
sistema:
Modelagem
Aula 03
Aula 04 r̂(s) 1
ŷ(s)
1
Aula 05 Σ s s+a
Aula 06
Aula 07 −
compensador planta
Resp. Transitória

Sist. 1
Realimentados s+b
Lugar das Raı́zes
sensor
Resp. em
Frequência

Controle PID
Observação
Controle Moderno
A solução a ser apresentada não é a única! Fica como
exercı́cio encontrar uma forma de mostrar todas as
representações possı́veis no espaço de estado para o
diagrama de blocos apresentado.
Exemplo
Controle e
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Escolhendo as saı́das dos blocos como variáveis de estado:
Introdução
r̂(s) x̂1 (s) 1
ŷ(s) = x̂2 (s)
Modelagem 1
Aula 03
Σ s s+a
Aula 04 −
Aula 05 compensador planta
Aula 06
Aula 07 x̂3 (s) 1
Resp. Transitória s+b
Sist. sensor
Realimentados

Lugar das Raı́zes

Resp. em
Donde:
Frequência
1
Controle PID x̂1 (s) = [r̂(s) − x̂3 (s)] sx̂1 (s) = −x̂3 (s) + r̂(s)
s
Controle Moderno
1
x̂2 (s) = x̂1 (s) ⇒ sx̂2 (s) = x̂1 (s) − ax̂2 (s)
s+a
1 sx̂3 (s) = x̂2 (s) − bx̂3 (s)
x̂3 (s) = x̂2 (s)
s+b
Exemplo
Controle e
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Escolhendo as saı́das dos blocos como variáveis de estado:

Introdução

Modelagem
Aula 03
r̂(s) 1
x̂1 (s) 1
ŷ(s) = x̂2 (s)
Aula 04
Σ s s+a
Aula 05
−
Aula 06 compensador planta
Aula 07

Resp. Transitória
x̂3 (s) 1
s+b
Sist.
Realimentados
sensor
Lugar das Raı́zes

Resp. em
Frequência
Aplicando a TIL:
Controle PID    
0 0 −1 1
Controle Moderno
ẋ = 1 −a 0  x + 0 r
0 1 −b 0

y= 0 1 0 x
Representação de SLIT-Cs no Espaço de Estado
Controle e
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Introdução

Modelagem
Aula 03
Considere um SLIT-C-SISO, como em (1.33):
Aula 04
Aula 05
n m
Aula 06
X ⟨i⟩ X ⟨j⟩
Aula 07 αi y = βj u
Resp. Transitória i=0 j=0
Sist.
Realimentados

Lugar das Raı́zes ▶ Consideraremos apenas os casos onde n ≥ m (Por

Resp. em quê?);
Frequência
▶ Dois casos podem ser estudados:
Controle PID

Controle Moderno
▶ O sistema não envolve derivadas da entrada: m = 0;
▶ O sistema envolve derivadas da entrada: 0 < m ≤ n.
Representação de Sistemas: caso m = 0
Controle e
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Introdução Com m = 0, (1.33) fica:

Modelagem
Aula 03 n
Aula 04
X ⟨i⟩
Aula 05
αi y = β o u
Aula 06 i=0
Aula 07

Resp. Transitória
Uma escolha conveniente de variáveis de estado é:
Sist.
Realimentados
⟨i−1⟩ d ⟨i−2⟩
Lugar das Raı́zes xi = y = y = ẋi−1 , i = 1, 2, . . . , n (2.15)
Resp. em
dt
Frequência

Controle PID
Aplicando (2.15) a (1.33), com m = 0:
Controle Moderno
n−1
αi βo
(2.16)
X
ẋn = − xi+1 + u
i=0
αn αn
Representação de Sistemas: caso m = 0
Controle e
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Com (2.15)-(2.16), escreve-se:
Introdução    
0 1 0 ... 0 0 0
Modelagem
Aula 03
 0 0 1 ... 0 0   0
.. .. .. .. .. .. ..
Aula 04
   
. . . . . . .
   
Aula 05
ẋ =  x +  u
   
Aula 06
Aula 07  0 0 0 ... 1 0  0
   
Resp. Transitória  0 0 0 ... 0 1  0
Sist. − ααno − ααn1 − ααn2 ... − ααn−2
n
− ααn−1
n
βo
αn
Realimentados
(2.17a)
Lugar das Raı́zes
(2.17b)

Resp. em y= 1 0 0 ... 0 0 x
Frequência

Controle PID
É possı́vel aplicar a TL em (1.33), originando
Controle Moderno

βo
ĝ(s) = n (2.18)
X
i
αi s
i=0
Representação de Sistemas: caso m = 0
Controle e
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Introdução
u βo
R R R x1 = y
Modelagem
Aula 03 αn Σ
Aula 04
Aula 05
−
Aula 06
αn−1 αn−2 αo
Aula 07
αn αn αn

Resp. Transitória

Sist.
Realimentados
Σ Σ
Lugar das Raı́zes

Resp. em
Frequência ⟨i−1⟩ d ⟨i−2⟩
xi = y = y = ẋi−1 , i = 1, 2, . . . , n
Controle PID dt
Controle Moderno n−1
X αi βo
ẋn = − xi+1 + u
i=0
αn αn
Representação de Sistemas: caso 0 < m ≤ n
Controle e
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É possı́vel que (1.33) esteja completa (m = n).
Introdução
n n
X ⟨i⟩ X ⟨j⟩
Modelagem
αi y = βj u
Aula 03 i=0 j=0
Aula 04
Aula 05
Aula 06
Aula 07 ▶ Se não estiver completa, faça alguns (mas, não todos!)
Resp. Transitória βj = 0;
Sist.
Realimentados
▶ Não é possı́vel proceder com (2.15) (solução
Lugar das Raı́zes inconsistente, não-única).
Resp. em
Frequência
Uma abordagem é definir
Controle PID
ẋ1 = −αo y + βo u (2.19)
Controle Moderno

Substituindo e integrando em (1.33):

n−1 n−1
X ⟨i⟩ X ⟨j⟩
αi+1 y − βj+1 u = x1
i=0 j=0
Representação de Sistemas: caso 0 < m ≤ n
Controle e
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Introdução
A partir de x2 , faz-se (analogamente)
Modelagem
Aula 03 ẋ2 = x1 − α1 y + β1 u (2.20)
Aula 04
Aula 05
Aula 06
Aula 07
Novamente, substituindo no resultado anterior
Resp. Transitória
n−2 n−2
X ⟨i⟩ X ⟨j⟩
Sist.
Realimentados
αi+2 y − βj+2 u = x2
Lugar das Raı́zes
i=0 j=0

Resp. em
Frequência Continuando e obtendo ẋn :
Controle PID

Controle Moderno ẋn = xn−1 − αn−1 y + βn−1 u (2.21)

Tem-se
αn y − βn u = xn (2.22)
Representação de Sistemas: caso 0 < m ≤ n
Controle e
Servomecanismos

Prof. Victor L.
Yoshimura Com (2.19)-(2.22), escreve-se:
Introdução
βo − αo αβnn
 
0 0 0 ... 0 − ααno
 
Modelagem  
Aula 03

1 0 0 . . . 0 − ααn1  β − α βn 

Aula 04   1 1 αn 
Aula 05
 
 α2  βn
Aula 06 0 1 0 . . . 0 − αn   β2 − α2 αn 
 
Aula 07

ẋ = 
 .. .. .. . . .. .. 
x + 
. u

Resp. Transitória ..

. . . . . .  



Sist.    
Realimentados
 αn−2  βn 
0 0 0 . . . 0 − αn  β − αn−2 αn 

 n−2

Lugar das Raı́zes
  
Resp. em 0 0 0 . . . 1 − ααn−1
n βn−1 − αn−1 αβnn
Frequência

Controle PID
(2.23a)
h i h i
Controle Moderno
y = 0 0 0 ... 0 1
αn x+ βn
αn u (2.23b)

Observação
Em SLIT-C-SISOs, haverá transmissão direta se, e somente
se, n = m!
Representação de Sistemas: caso 0 < m ≤ n
Controle e
Servomecanismos

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Yoshimura

Introdução

Modelagem
Aula 03 É possı́vel aplicar a TL em (1.33), originando
Aula 04
Aula 05
Aula 06 n
X
Aula 07
βj sj
Resp. Transitória
j=0
Sist. ĝ(s) = n (2.24)
Realimentados X
i
αi s
Lugar das Raı́zes
i=0
Resp. em
Frequência

Controle PID Exercı́cio

Controle Moderno Desenhe o diagrama de blocos para o caso 0 < m ≤ n.
Controle e
Servomecanismos Sumário
Prof. Victor L.
Tópico 1 - Introdução
Yoshimura Aula 01: Introdução aos Sistemas de Controle
Aula 02: Transformada de Laplace e Funções Transferência

Introdução Tópico 2 - Modelagem

Resp. em Tópico 6 - Resposta em Frequência

Tópico 8 - Introdução ao Controle Moderno

Aula 22: Solução de EDOs no Espaço de Estado
Aula 23: Controlabilidade
Aula 24: Projeto via Realimentação de Estado
Aula 25: Realimentação Dinâmica de Saı́da
Aula 26: Introdução à Teoria de Lyapunov
Aula 27: Introdução ao Controle Ótimo
Aula 28: Introdução aos Sistemas Não-Lineares
Sistemas Mecânicos: Forças e Posições
Controle e
Servomecanismos

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Yoshimura

Introdução Em Sistemas Mecânicos, em geral, relaciona-se forças e

Modelagem posições;
Aula 03
Aula 04
Aula 05 Observação
Aula 06
Aula 07 Para evitar erro na modelagem de Sistemas Mecânicos,
Resp. Transitória pergunte-se:
Sist.
Realimentados
“Em quem a força é aplicada?”
Lugar das Raı́zes

Resp. em
Frequência Devemos modelar os três elementos principais dos sistemas
Controle PID mecânicos:
Controle Moderno ▶ Massa;
▶ Mola linear;
▶ Amortecedor viscoso.
Sistemas Mecânicos: Massa
Controle e
Servomecanismos

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Yoshimura

Introdução
x
Modelagem F
Aula 03
Aula 04
Aula 05
m
Aula 06
Aula 07

Resp. Transitória

Sist.
Realimentados
A relação força/posição é dada pela 2ª lei de Newton:
Lugar das Raı́zes

Resp. em
d(mv)
Frequência
F = = mv̇ = mẍ (2.25)
Controle PID dt
Controle Moderno
Ainda, a massa retém energia cinética, segundo a relação:
1
Ec = m(ẋ)2 (2.26)
2
Sistemas Mecânicos: Mola Linear
Controle e
Servomecanismos

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Yoshimura

Introdução

Modelagem
Aula 03
x
Aula 04
k
Aula 05
Aula 06
F
Aula 07
Mola
linear!
Resp. Transitória

Sist.
Realimentados A relação força/posição é dada pela lei de Hooke:
Lugar das Raı́zes

Resp. em F = kx (2.27)
Frequência

Controle PID
Ainda, a mola retém energia potencial elástica, segundo a
Controle Moderno
relação:
1
Ep = kx2 (2.28)
2
Sistemas Mecânicos: Amortecedor
Controle e
Servomecanismos

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Introdução
b x
Modelagem
Aula 03
Aula 04
Aula 05
F
Aula 06
Aula 07

Resp. Transitória

Sist.
Realimentados ▶ O amortecedor linear é constituı́do por um êmbolo
Lugar das Raı́zes envolto por óleo: atrito viscoso!
Resp. em
Frequência
▶ A relação força/posição é dada por
Controle PID F = bẋ (2.29)
Controle Moderno

Observação
O amortecedor, ao contrário dos elementos anteriores,
dissipa energia!
Exemplo: Suspensão Automotiva
Controle e
Servomecanismos

Prof. Victor L.
Yoshimura
y
Introdução
Forças sobre o bloco
Modelagem m
Aula 03
Aula 04 Fmola = k(u − y)
Aula 05
Aula 06
k b
Famort = b(u̇ − ẏ)
Aula 07 u
Resp. Transitória

Sist.
Realimentados

Lugar das Raı́zes

Resp. em
Frequência Com a 2ª lei de Newton:
Controle PID

Controle Moderno
k(u − y) + b(u̇ − ẏ) = mÿ

Logo:
b k b k
ÿ + ẏ + y = u̇ + u
m m m m
Exemplo: Suspensão Automotiva
Controle e
Servomecanismos

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Yoshimura
y
Introdução Ao aplicar a TL:
m
Modelagem
Aula 03
b k
Aula 04
s+
Aula 05
ĝ(s) = m m
Aula 06
Aula 07
k b u b k
s2 + s +
Resp. Transitória m m
Sist.
Realimentados

Lugar das Raı́zes

Resp. em No espaço de estado:

Frequência

Controle PID
 k k
Controle Moderno
0 −
 m x + m u
 
ẋ = 
 b  b
1 −
h im m
y= 0 1 x
Molas e Amortecedores Torcionais
Controle e
Servomecanismos

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Yoshimura

Introdução

Modelagem
Aula 03 ▶ Na rotação, tem-se molas com relação entre torque e
Aula 04
Aula 05 ângulo de deformação:
Aula 06
Aula 07

Resp. Transitória T = kθ (2.30)

Sist.
Realimentados ▶ Temos amortecedores com relação entre torque e
Lugar das Raı́zes
velocidade angular;
Resp. em
Frequência T = bθ̇ (2.31)
Controle PID
▶ Cuidado! Verifique as unidades de k em (2.27) e (2.30)
Controle Moderno
e de b em (2.29) e (2.31).
Exemplo: Pêndulo Torcional
Controle e
Servomecanismos

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Yoshimura

θ2
Introdução
k
Modelagem
k1 , b1 k2 , b2
Aula 03
Aula 04
θ1
Aula 05
Aula 06
Aula 07

Resp. Transitória

Sist.
Para cada cilindro, tem-se:
Realimentados

Lugar das Raı́zes Ji θ̈i = −Tm − bi θ̇i − ki θi , i = 1, 2

Resp. em
Frequência O torque devido à mola k é dado por:
Controle PID

Controle Moderno Tm = ri Fm = ri k(ri θi − rj θj ), j = 2, 1

Combinando os resultados anteriores:

Ji θ̈i + bi θ̇i + (ki + kri2 )θi − ri rj kθj = 0

Exemplo: Pêndulo Invertido
Controle e
Servomecanismos

Prof. Victor L. Centro de massa:

Yoshimura

Introdução
y y′ xg = x + l sen θ
m Centro
Modelagem yg = l cos θ

2l
de
Aula 03 θ ×
Aula 04
massa
Aula 05 Rotação de (xg , yg ) em relação
à polia:
Aula 06
u x
Aula 07
M
Resp. Transitória

Sist.
J θ̈ = Fy l sen θ − Fx l cos θ
Realimentados

Lugar das Raı́zes

As forças na haste e no carro são:
Resp. em
Frequência

Controle PID d2 (sen θ)

Fx = mẍg = mẍ + ml
Controle Moderno d t2
2
d (cos θ)
Fy − mg = mÿg = ml
d t2
M ẍ = u − Fx
Exemplo: Pêndulo Invertido
Controle e
Servomecanismos

Prof. Victor L.
Yoshimura

Introdução

Modelagem
y y′ Para θ ≈ 0:
Aula 03
m Centro

2l
Aula 04 de
Aula 05
θ ×
massa
J θ̈ = Fy lθ − Fx l
Aula 06
Aula 07 Fx = mẍ + mlθ̈
u x
Resp. Transitória Fy = mg
M
Sist.
Realimentados M ẍ = u − Fx
Lugar das Raı́zes

Resp. em
Frequência
Donde se obtém:
Controle PID

Controle Moderno
(M + m)ẍ + mlθ̈ = u
(J + ml2 )θ̈ − mglθ + mlẍ = 0
Controle e
Servomecanismos Sumário
Prof. Victor L.
Tópico 1 - Introdução
Yoshimura Aula 01: Introdução aos Sistemas de Controle
Aula 02: Transformada de Laplace e Funções Transferência

Introdução Tópico 2 - Modelagem

Resp. em Tópico 6 - Resposta em Frequência

Tópico 8 - Introdução ao Controle Moderno

Aula 22: Solução de EDOs no Espaço de Estado
Aula 23: Controlabilidade
Aula 24: Projeto via Realimentação de Estado
Aula 25: Realimentação Dinâmica de Saı́da
Aula 26: Introdução à Teoria de Lyapunov
Aula 27: Introdução ao Controle Ótimo
Aula 28: Introdução aos Sistemas Não-Lineares
Sistemas Elétricos: Correntes e Tensões
Controle e
Servomecanismos

Prof. Victor L.
Yoshimura

Introdução

Modelagem
Aula 03
Em Sistemas Elétricos, em geral, relaciona-se correntes e
Aula 04
Aula 05
tensões;
Aula 06
Aula 07 Observação
Resp. Transitória
Para evitar erro de modelagem em Sistemas Elétricos, use as
Sist.
Realimentados leis de Kirchhoff!
Lugar das Raı́zes
São três os elementos principais dos Sistemas Elétricos:
Resp. em
Frequência ▶ Resistor;
Controle PID ▶ Indutor;
Controle Moderno
▶ Capacitor.
Sistemas Elétricos: Resistor
Controle e
Servomecanismos

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Yoshimura

vr
Introdução

Modelagem
Aula 03
Aula 04 R ir
Aula 05
Aula 06

A relação tensão/corrente é dada pela lei de Ohm

Aula 07

Resp. Transitória

Sist.
Realimentados vr (t) = Rir (t) (2.32)
Lugar das Raı́zes

Resp. em O resistor dissipa uma energia dada por

Frequência
Z tf
Controle PID

Controle Moderno
Er = vr (t)ir (t) d t (2.33)
to

Observação
Teve alguma ideia para calcular a energia no amortecedor?
Sistemas Elétricos: Indutor
Controle e
Servomecanismos

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Introdução

Modelagem
vl
Aula 03
Aula 04
Aula 05
Aula 06
L il
Aula 07

Resp. Transitória
A relação tensão/corrente é dada por
Sist.
Realimentados
d il (t)
Lugar das Raı́zes
vl (t) = L (2.34)
Resp. em dt
Frequência

Controle PID O indutor armazena energia em seu campo magnético, dada

Controle Moderno por
1
El = Li2l (2.35)
2
Sistemas Elétricos: Capacitor
Controle e
Servomecanismos

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Introdução
vc
Modelagem
Aula 03
Aula 04
Aula 05 ic
Aula 06 C
Aula 07

Resp. Transitória

Sist.
A relação tensão/corrente é dada por
Realimentados

Lugar das Raı́zes d vc (t)

Resp. em
ic (t) = C (2.36)
Frequência
dt
Controle PID O capacitor armazena energia em seu campo elétrico, dada
Controle Moderno
por
1
Ec = Cvc2 (2.37)
2
Exemplo: Um Circuito Elétrico
Controle e
Servomecanismos

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Introdução No ramo do indutor:

Modelagem
Aula 03
Aula 04 u − y − rl x1 = Lẋ1
Aula 05 rl L x1
Aula 06
Aula 07 No ramo do capacitor:
Resp. Transitória rc
Sist. y − x2
Realimentados y = C ẋ2
u R rc
Lugar das Raı́zes
x2 C
Resp. em Com a LNK:
Frequência

y − x2

Controle PID

Controle Moderno
y = R x1 −
rc
Neste caso, obter a equação de saı́da primeiro facilita a
modelagem.
Exemplo: Um Circuito Elétrico
Controle e
Servomecanismos

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rl L x1
Introdução

Modelagem
Aula 03
rc
Aula 04
Aula 05
Aula 06
u R y
Aula 07
x2 C
Resp. Transitória

Sist.
Realimentados

Lugar das Raı́zes

Isolando y na terceira equação e substituindo:
Resp. em
Frequência
rc R + rc rl + rl R −R
 
1
 
Controle PID

Controle Moderno
− L(R + rc ) L(R + r )
c  x + L u

ẋ = 

 R 1   
− 0
(R + rc )C (R + rc )C
Rrc R

y= x
R + rc R + rc
Exemplo: Um Circuito Elétrico
Controle e
Servomecanismos

Prof. Victor L.
Yoshimura rl L x1
Introdução

Modelagem rc
Aula 03
Aula 04
Aula 05
u R y
Aula 06
Aula 07 x2 C
Resp. Transitória

Sist.
Realimentados

Lugar das Raı́zes

Usando (2.13), podemos obter a FT
Resp. em
Frequência ĝ(s) = C(sI − A)−1 B + D
Controle PID

Controle Moderno Observação

Para matrizes 2×2
" #−1 " #
a b 1 d −b
= (2.38)
c d ad − bc −c a
Modelagem de Circuitos Elétricos
Controle e
Servomecanismos

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Introdução
▶ Procedimento prático para circuitos elétricos:
Modelagem
Aula 03 i) Escolha como variáveis de estado: tensões de
Aula 04
Aula 05
capacitores e correntes de indutores;
Aula 06 ii) Escolha as correntes de malha e expresse-as como
funções das variáveis de estado e suas derivadas;
Aula 07

Resp. Transitória
iii) Escreva as equações de tensão de malha e elimine as
Sist.
Realimentados variáveis que não sejam de estado.
Lugar das Raı́zes ▶ Outro procedimento prático para circuitos elétricos:
Resp. em i) Escolha como variáveis de estado: tensões de
Frequência
capacitores e correntes de indutores;
Controle PID
ii) Substitua cada capacitor (indutor) por uma fonte de
Controle Moderno
tensão (corrente);
iii) Obtenha a corrente (tensão) em cada capacitor
(indutor) e iguale a C v̇c (Li̇l ).
O Amplificador Operacional
Controle e
Servomecanismos

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Introdução

Modelagem
Aula 03 vp 0A +
Aula 04
0V − vo
Aula 05 vn
Aula 06
Aula 07
0A
Resp. Transitória

Sist. É o principal elemento para circuitos eletrônicos!

Realimentados

Lugar das Raı́zes Observação

Resp. em Lembre-se, para não errar na modelagem com Ampops:
Frequência

Controle PID i Impedância de entrada infinita;

Controle Moderno ii Impedância de saı́da nula;
iii Ganho infinito em malha aberta (no que isto implica?).
Controle e
Servomecanismos Exemplo: Compensador Proporcional mais Integral
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Introdução

Modelagem C
Aula 03
R1 i R2 i
Aula 04 u y
Aula 05
Aula 06
Aula 07 −
+
Resp. Transitória

Sist.
Realimentados

Lugar das Raı́zes Note que:

Resp. em 1 d
Frequência i= u = C [−R2 i − y]
R1 dt
Controle PID

Controle Moderno Assim:

R2 1
ẏ = − u̇ − u
R1 R1 C
O Motor de Corrente Contı́nua
Controle e
Servomecanismos

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R L i(t)
Introdução

Modelagem
J, b
Aula 03
vin (t) + va (t)
Aula 04 − ω
Aula 05
Aula 06
Aula 07

Resp. Transitória ▶ A tensão aplicada nos terminais de entrada produz um torque

Sist. proporcional à corrente de armadura;
Realimentados

Lugar das Raı́zes

▶ A tensão de armadura é proporcional à velocidade angular do
Resp. em
eixo do motor;
Frequência
▶ Em ambos os casos, a proporcionalidade é dada pela
Controle PID
constante de armadura;
Controle Moderno
▶ Não há coeficiente elástico torcional e não é possı́vel
controlar a posição;
▶ Como projetar um controle que mantenha a velocidade do
motor, mesmo com parâmetros imprecisos?
O Motor de Corrente Contı́nua
Controle e
Servomecanismos

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Introdução R L i(t)
Modelagem
Aula 03
Aula 04 J, b
vin (t) + va (t)
Aula 05
− ω
Aula 06
Aula 07

Resp. Transitória
Para o circuito elétrico:
Sist.
Realimentados
d i(t)
Lugar das Raı́zes vin (t) − Ri(t) − L − Kω(t) = 0
dt | {z }
Resp. em
va (t)
Frequência

Controle PID
Para a parte mecânica:
Controle Moderno

d ω(t)
J + bω(t) = Ki(t)
dt | {z }
T (t)
O Motor de Corrente Contı́nua
Controle e
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Introdução R L i(t)
Modelagem
Aula 03
J, b
Aula 04
vin (t) + va (t)
Aula 05 − ω
Aula 06
Aula 07

Resp. Transitória
Fazendo x1 = i, x2 = ω e u = vin :
Sist.
Realimentados R
−K
1
−
Lugar das Raı́zes ẋ = KL L x+ L u
−b 0
Resp. em J J
Frequência y= 0 1 x
Controle PID

Controle Moderno Note que, para regime permanente, ẋ ≈ 0. Logo:

−1 1
−R −K

y=− 0 1 L L L u
K
J − Jb 0
Controle e
Servomecanismos Sumário
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Tópico 1 - Introdução
Yoshimura Aula 01: Introdução aos Sistemas de Controle
Aula 02: Transformada de Laplace e Funções Transferência

Introdução Tópico 2 - Modelagem

Resp. em Tópico 6 - Resposta em Frequência

Tópico 8 - Introdução ao Controle Moderno

Aula 22: Solução de EDOs no Espaço de Estado
Aula 23: Controlabilidade
Aula 24: Projeto via Realimentação de Estado
Aula 25: Realimentação Dinâmica de Saı́da
Aula 26: Introdução à Teoria de Lyapunov
Aula 27: Introdução ao Controle Ótimo
Aula 28: Introdução aos Sistemas Não-Lineares
Sistemas de Controle de Nı́vel
Controle e
Servomecanismos

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Introdução

Modelagem
Aula 03
▶ O escoamento de fluidos depende do número de
Aula 04
Aula 05
Reynolds
Aula 06 ρvD
Aula 07 R= (2.39)
Resp. Transitória
µ
Sist.
Realimentados ▶ ρ é a massa especı́fica do fluido (em kg m−3 );
Lugar das Raı́zes ▶ v é a velocidade de escoamento;
Resp. em ▶ D é o diâmetro da tubulação, e;
Frequência ▶ µ é a viscosidade dinâmica (em Pa · s).
Controle PID
▶ R ≤ 2000: escoamento laminar, e;
Controle Moderno
▶ R > 2000: escoamento turbulento (não linear).
Sistemas de Controle de Nı́vel: Resistências
Controle e
Servomecanismos

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Introdução

Modelagem Escoamento Laminar:

Aula 03
Aula 04
Aula 05 Q = Kh (2.41)
Aula 06
Aula 07

R = K −1 (2.42)
h

Resp. Transitória
Q
Sist.
Realimentados Escoamento Turbulento:
Lugar das Raı́zes √
Resp. em A resistência da válvula é dada Q=K h (2.43)
Frequência
por:
Controle PID
dh 2√
Controle Moderno R= (2.40) R= h (2.44)
dQ K
Sistemas de Controle de Nı́vel: Capacitâncias
Controle e
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A capacitância do tanque é
Introdução dada por:
Modelagem
Aula 03
h dV
Aula 04
Q C= (2.45)
Aula 05
Aula 06
dh
Aula 07

Resp. Transitória
Para secção transversal constante, V = Ah, logo
Sist.
Realimentados

Lugar das Raı́zes

C=A (2.46)
Resp. em
Frequência

Controle PID

Controle Moderno
Observação
Para modelar sistemas de nı́vel, use a equação da vazão:
dV d V d h (2.45)
Q= = = C ḣ (2.47)
dt dh dt
Exemplo: Suprimento de Fluido a um Tanque
Controle e
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Com (2.41)
Introdução

Modelagem
1
qo = h
Aula 03
Qin + qin R
Aula 04
Aula 05
Aula 06 Usando (2.47)
Aula 07

Resp. Transitória C
C ḣ = V̇ = qi − qo
Sist.
H +h

Realimentados

Lugar das Raı́zes R Combinando

Resp. em
Qo + qo
Frequência
RC ḣ + h = Rqi
Controle PID

Controle Moderno
Logo:
ĥ(s) R
=
q̂i (s) RCs + 1
Exemplo: Tanques Comunicantes
Controle e
Servomecanismos

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Introdução
q
Modelagem
Aula 03
Aula 04
Aula 05 C1 C2
Aula 06
Aula 07
h1

Resp. Transitória
R1 R2

h2
Sist.
Realimentados

Lugar das Raı́zes q1 q2

Resp. em
Frequência

Controle PID
Para o registro 1, de (2.41):
Controle Moderno
ĥ1 (s) 1
q̂1 (s)
Σ R1
h1 − h2 = R1 q1 −
ĥ2 (s)
Exemplo: Tanques Comunicantes
Controle e
Servomecanismos

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Introdução
q
Modelagem
Aula 03
Aula 04
Aula 05
Aula 06
Aula 07
C1 C2
Resp. Transitória
h1

Sist. R1 R2
Realimentados

h2
Lugar das Raı́zes

Resp. em
q1 q2
Frequência

Controle PID
Para o registro 2, de (2.41):
Controle Moderno

h2 = R2 q2 ĥ2 (s) 1
q̂2 (s)
R2
Exemplo: Tanques Comunicantes
Controle e
Servomecanismos

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Introdução
q
Modelagem
Aula 03
Aula 04
Aula 05 C1 C2
Aula 06
Aula 07
h1

Resp. Transitória
R1 R2

h2
Sist.
Realimentados

Lugar das Raı́zes q1 q2

Resp. em
Frequência

Controle PID
Para o tanque 1, de (2.47):
Controle Moderno
q̂(s) 1
ĥ1 (s)
Σ sC1
C1 ḣ1 = q − q1 −
q̂1 (s)
Exemplo: Tanques Comunicantes
Controle e
Servomecanismos

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Introdução
q
Modelagem
Aula 03
Aula 04
Aula 05 C1 C2
Aula 06
Aula 07
h1

Resp. Transitória
R1 R2

h2
Sist.
Realimentados

Lugar das Raı́zes q1 q2

Resp. em
Frequência

Controle PID
Para o tanque 2, de (2.47):
Controle Moderno
q̂1 (s) 1
ĥ2 (s)
Σ sC2
C2 ḣ2 = q1 − q2 −
q̂2 (s)
Exemplo: Tanques Comunicantes
Controle e
Servomecanismos

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Introdução q
Modelagem
Aula 03
Aula 04
Aula 05
Aula 06
C1 C2
Aula 07

Resp. Transitória
h1

R1 R2

h2
Sist.
Realimentados

Lugar das Raı́zes q1 q2

Resp. em
Frequência

Controle PID Unindo os diagramas de blocos de forma conveniente

Controle Moderno

q̂(s) ĥ1 (s)

− q̂1 (s) q̂2 (s)
1 1 1 1
Σ sC1 Σ R1 Σ sC2 R2
ĥ2 (s)
− −
Sistemas Térmicos
Controle e
Servomecanismos

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▶ Sistemas térmicos: transferência de calor;
Introdução
▶ A rigor são sistemas distribuı́dos (n = ∞);
Modelagem
Aula 03 ▶ A transferência de calor se dá por:
Aula 04
Aula 05 ▶ Condução;
Aula 06
Aula 07
▶ Convecção (envolve transferência de massa);
Resp. Transitória
▶ Radiação (altas temperaturas).
Sist. ▶ O modelo similar ao de Sistemas de Nı́vel.
Realimentados
▶ Nı́vel (h) ↔ Temperatura (θ);
Lugar das Raı́zes
▶ Vazão (q) ↔ Fluxo de Calor (h);
Resp. em
Frequência

Controle PID
Observação
Controle Moderno Para modelar Sistemas Térmicos:

θ = Rh (2.48)

h = C θ̇ (2.49)
Exemplo: Aquecedor de Fluido
Controle e
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Relação entre o tanque e a saı́da:
Introdução

Modelagem (2.48) TL
Aula 03
Fluido quente θ = Rho ⇒ θ̂(s) = Rĥo (s)
Aula 04

Para o armazenamento de calor:

Aula 05
Aula 06
Aula 07

Resp. Transitória
(2.49) hi − ho
Aquecedor θ̇ =
Sist. C
Realimentados

Lugar das Raı́zes Fluido frio ĥi (s) − ĥo (s)

θ̂(s) =
Resp. em sC
Frequência
Fazendo hi a entrada e θ, a
Controle PID hi : calor de entrada (do saı́da:
Controle Moderno aquecedor)
ho : calor de saı́da θ̂(s)
=
R
θ: temperatura do tanque ĥi (s) RCs + 1
Exemplo: Aquecedor de Fluido (Modelo MIMO)
Controle e
Servomecanismos

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Fluido quente
Introdução Usando a linearidade
Modelagem (hi = 0):
Aula 03
Aula 04
Aula 05 Aquecedor 1
Aula 06 C θ̇ = htotal = (θi − θ)
Aula 07 R
Resp. Transitória
Fluido frio
Sist.
Aplicando TL:
Realimentados

Lugar das Raı́zes

hi : calor de entrada θ̂(s)
=
1
Resp. em
Frequência ho : calor de saı́da θ̂i (s) RCs + 1
Controle PID θ: temperatura do tanque
Controle Moderno θi : temperatura do fluido frio
θi é uma perturbação. Assim:

1 R θ̂i (s)
θ̂(s) =
RCs + 1 RCs + 1 ĥi (s)
Linearização de Modelos
Controle e
Servomecanismos

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Elementos podem apresentar comportamento não-linear, da forma:
Introdução

Modelagem y(t) = f (u(t)) (2.50)

Aula 03
Aula 04
Aula 05
Com a série de Taylor em torno de um ponto de operação,
Aula 06
(ũ, ỹ = f (ũ)).
Aula 07
∞
X 1 dn f (ũ)
Resp. Transitória y= n
(u − ũ)n (2.51)
Sist. n=0
n! d u
Realimentados

Lugar das Raı́zes Truncando no segundo termo:

Resp. em
Frequência d f (ũ)
y ≈ f (ũ) + (u − ũ)
Controle PID du
Controle Moderno
Donde:
ỹ
z}|{ d f (ũ)
y − f (ũ) ≈ (u − ũ) (2.52)
| {z } | d{zu } | {z }
ȳ ū
k
Exemplo: Sistema Massa-Mola Não Linear
Controle e
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Introdução
u
Modelagem
Aula 03
Note que:
Aula 04
y
Aula 05
1 √ dy 1
Aula 06
y=√ F ⇒ = √
Aula 07
m k dF 2 kF
Resp. Transitória

Sist. Aplicando
r (2.52) em
Realimentados
mg

Lugar das Raı́zes
k mg mg, :
Resp. em
k
Frequência r
Controle PID mg 1
y− ≈ √ (u − mg)
Controle Moderno
Mola não linear: k 2 mgk

Fmola = ky 2
Sistemas MIMO Não Lineares
Controle e
Servomecanismos

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Introdução
Considere a i-ésima saı́da de um elemento não linear, da
Modelagem
Aula 03
forma
Aula 04
Aula 05
yi = fi (u1 , u2 , . . . , um ) (2.53)
Aula 06
Aula 07 Tome um ponto de operação (ũ1 , ũ2 , . . . , ũm , ỹi ) e,
Resp. Transitória similarmente a (2.52):
Sist.
Realimentados

Lugar das Raı́zes

∂fi (ũ1 , ũ2 , . . . , ũm )
yi − ỹi ≈ (u1 − ũ1 )+
Resp. em ∂u1
Frequência
∂fi (ũ1 , ũ2 , . . . , ũm )
Controle PID + (u2 − ũ2 )+
∂u2
Controle Moderno
∂fi (ũ1 , ũ2 , . . . , ũm )
+ ... + (um − ũm ) (2.54)
∂um
Sistemas MIMO Não Lineares
Controle e
Servomecanismos

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Aplicando a cada saı́da, tem-se:
Introdução
∂f1 ∂f1 ∂f1
 
Modelagem
Aula 03
···
 ∂u1 ∂u2 ∂um 
    
Aula 04 y1 − ỹ1  u1 − ũ1
Aula 05   ∂f2 ∂f2 ∂f2  

 y2 − ỹ2   ···  u2 − ũ2 
 
Aula 06
 ∂u ∂u2 ∂um 
Aula 07  ..  ≈ 
 1  .. 
.   .. .
  
Resp. Transitória
.

  ··· ··· ···  
Sist. yn − ỹn 
 ∂fn ∂fn
 u − ũ
∂fn  m m
Realimentados
···
Lugar das Raı́zes ∂u1 ∂u2 ∂um
| {z }
Resp. em J
Frequência
(2.55)
Controle PID

Controle Moderno Observação

▶ As derivadas parciais em (2.55) são calculadas em
(ũ1 , ũ2 , . . . , ũm );
▶ A matriz de derivadas parciais, J , é chamada jacobiana.
Exemplo: Pêndulo
Controle e
Servomecanismos

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Introdução
Dinâmica não linear:
Modelagem
Aula 03
Aula 04 T = −mgl sen θ
Aula 05
Aula 06
Aula 07
No ponto (θ̃, T̃ ) = (0, 0):
Resp. Transitória
l
Sist. ∂T
Realimentados T − T̃ = (θ − θ̃)
Lugar das Raı́zes ∂θ θ=θ̃
Resp. em
Frequência m Ou seja:
Controle PID

Controle Moderno mg T = −mglθ

para pequenos ângulos.

Controle e
Servomecanismos Sumário
Prof. Victor L.
Tópico 1 - Introdução
Yoshimura Aula 01: Introdução aos Sistemas de Controle
Aula 02: Transformada de Laplace e Funções Transferência

Introdução Tópico 2 - Modelagem

Aula 03: Diagramas de Blocos
Modelagem Aula 04: O Espaço de Estado
Aula 05: Modelagem de Sistemas Mecânicos
Aula 06: Modelagem de Circuitos Elétricos e Eletrônicos
Resp. Transitória Aula 07: Modelagem de Sistemas de Nı́vel e de Temperatura
Aula 08
Tópico 3 - Resposta Transitória
Aula 09 Aula 08: Análise da Resposta Transitória I
Aula 09: Análise da Resposta Transitória II
Sist.
Tópico 4 - Sistemas Realimentados
Realimentados Aula 10: Estrutura Básica de Controle por Realimentação
Aula 11: Erros em Regime Permanente em Malha Fechada
Lugar das Raı́zes Aula 12: O Critério de Routh-Hurwitz
Aula 13: A Equação Diofantina
Resp. em
Tópico 5 - Lugar das Raı́zes
Frequência Aula 14: Análise do Lugar das Raı́zes
Aula 15: Projeto via Lugar das Raı́zes
Controle PID
Tópico 6 - Resposta em Frequência
Aula 16: Diagramas de Bode
Controle Moderno Aula 17: O Critério de Nyquist
Aula 18: Parâmetros de Desempenho
Aula 19: Resposta em Malha Fechada
Aula 20: Projeto de Compensadores

Tópico 7 - Controle PID

Aula 21: Controle PID

Tópico 8 - Introdução ao Controle Moderno

Introdução Tópico 2 - Modelagem

Tópico 7 - Controle PID

Aula 21: Controle PID

Tópico 8 - Introdução ao Controle Moderno

Aula 22: Solução de EDOs no Espaço de Estado
Aula 23: Controlabilidade
Aula 24: Projeto via Realimentação de Estado
Aula 25: Realimentação Dinâmica de Saı́da
Aula 26: Introdução à Teoria de Lyapunov
Aula 27: Introdução ao Controle Ótimo
Aula 28: Introdução aos Sistemas Não-Lineares
Análise da Resposta Transitória: Introdução
Controle e
Servomecanismos

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Yoshimura

Introdução

Modelagem ▶ O projeto de controladores visa atender parâmetros de

Resp. Transitória
Aula 08
desempenho;
Aula 09
▶ Para tanto, usam-se sinais de teste;
Sist.
Realimentados

Lugar das Raı́zes Sinal de Teste Resposta

Sistema
Resp. em
Frequência

Controle PID ▶ Sinais de teste mais comuns:

Controle Moderno
▶ Impulso (delta de Dirac);
▶ Degrau unitário;
▶ Rampa unitária;
▶ Senoide.
Análise da Resposta Transitória: Introdução
Controle e
Servomecanismos

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Yoshimura
▶ A resposta no tempo de SLIT-Cs é composta de:
Introdução

Modelagem
▶ Resposta transitória: para t < ∞;
▶ Resposta em regime permanente: para t → ∞.
Resp. Transitória
Aula 08
Aula 09
▶ Entre outros critérios, deve-se verificar:
Sist.
▶ Estabilidade: Na perturbação, o sistema
Realimentados ▶ Retorna ao ponto de operação?
Lugar das Raı́zes ▶ Apresenta oscilações sustentadas?
Resp. em ▶ Diverge do ponto de operação?
Frequência
▶ Erro em regime permanente
Controle PID
▶ O sistema segue a referência dada?
Controle Moderno ▶ Se sim, quanto tempo leva para o fazer (estabilidade
relativa)?

Observação
Iremos estudar a resposta transitória de sistemas de 1ª e de
2ª ordens. E isto é suficiente, como será visto mais adiante!
Sistemas de 1ª Ordem
Controle e
Servomecanismos

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Introdução

Modelagem

Resp. Transitória
Descrição geral saı́da/referência de um sistema de controle
Aula 08 de 1ª ordem:
Aula 09
ŷ(s) 1
Sist. = (3.1)
Realimentados r̂(s) τs + 1
Lugar das Raı́zes
Escrevendo sob a forma de realimentação unitária (2.1)
Resp. em
Frequência
1
Controle PID
ŷ(s)
Controle Moderno = τs (3.2)
r̂(s) 1
1+
τs
Sistemas de 1ª Ordem: Resposta ao Degrau
Controle e
Servomecanismos

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Introdução

Modelagem r̂(s) ε̂(s) ŷ(s)

1
Resp. Transitória Σ
Aula 08
− τs
Aula 09

Sist.
Realimentados

Lugar das Raı́zes Ao fazer r(t) = 1̃(t), chega-se a:

Resp. em
Frequência 1 1 A B
Controle PID ŷ(s) = = + (3.3)
τs + 1 s s 1
Controle Moderno s+
τ

Observação
Verifique que A = −B = 1 em (3.3).
Sistemas de 1ª Ordem: Resposta ao Degrau
Controle e
Servomecanismos

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Introdução

Modelagem

Resp. Transitória r̂(s) ε̂(s) 1 ŷ(s)

Aula 08 Σ
Aula 09
− τs
Sist.
Realimentados

Lugar das Raı́zes

Aplicando a TIL a (3.3):
Resp. em
Frequência
t y(t) ε(t)
t
Controle PID y(t) = 1 − e− τ (3.4) τ 0,63 0,37
Controle Moderno 2τ 0,86 0,14
Com (3.4), escreve-se 3τ 0,95 0,05
t 4τ 0,98 0,02
ε(t) = e− τ (3.5)
Sistemas de 1ª Ordem: Resposta ao Degrau
Controle e
Servomecanismos

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Introdução y, ε
Modelagem
1,0
Resp. Transitória
0,9
Aula 08
Aula 09
0,8
Sist.
Realimentados 0,7

Lugar das Raı́zes 0,6

Resp. em 0,5
Frequência
0,4
Controle PID

Controle Moderno 0,3

0,2

0,1

0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 4,0 4,5 5,0 t
τ
Sistemas de 1ª Ordem: Resposta à Rampa
Controle e
Servomecanismos

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Introdução

Modelagem
Retornando a (3.1) e aplicando r(t) = t, t ≥ 0:
Resp. Transitória
1 1 A B C
Aula 08
Aula 09
ŷ(s) = = 2+ + (3.6)
τ s + 1 s2 s s τs + 1
Sist.
Realimentados

Lugar das Raı́zes Observação

Resp. em
Frequência Verifique que A = 1, B = −τ e C = τ 2 .
Controle PID Aplicando a TIL, obtém-se:
Controle Moderno
t
y(t) = t − τ (1 − e− τ ) (3.7)
t
ε(t) = τ (1 − e− τ ) (3.8)
Sistemas de 1ª Ordem: Resposta à Rampa
Controle e
Servomecanismos

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Introdução y ε
rampa, ,
τ τ
Modelagem
5,0
Resp. Transitória
Aula 08 4,5
Aula 09
4,0
Sist.
Realimentados 3,5

Lugar das Raı́zes 3,0

Resp. em
2,5
Frequência

Controle PID 2,0

Controle Moderno 1,5

1,0

0,5

0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 4,0 4,5 5,0 t
τ
Sistemas de 1ª Ordem: Resposta ao Impulso
Controle e
Servomecanismos

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Introdução

Modelagem
Retornando a (3.1) e aplicando r(t) = δ(t):
Resp. Transitória
Aula 08
1
Aula 09
ŷ(s) = (3.9)
Sist. τs + 1
Realimentados

Lugar das Raı́zes Aplicando a TIL, obtém-se:

Resp. em
Frequência 1 −t
Controle PID
y(t) = e τ (3.10)
τ
Controle Moderno

Observação
Note que ε = −y, ∀t > 0.
Sistemas de 1ª Ordem: Resposta ao Impulso
Controle e
Servomecanismos

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Introdução τy
Modelagem
1,0
Resp. Transitória
0,9
Aula 08
Aula 09
0,8
Sist.
Realimentados 0,7

Lugar das Raı́zes 0,6

Resp. em 0,5
Frequência
0,4
Controle PID

Controle Moderno 0,3

0,2

0,1

0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 4,0 4,5 5,0 t
τ
Um Lema Importante!
Controle e
Servomecanismos

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Introdução

Modelagem

Resp. Transitória Observando (3.4), (3.7) e (3.10), podemos enunciar o

seguinte lema:
Aula 08
Aula 09

Sist.
Realimentados Lema
Lugar das Raı́zes Seja u a entrada de um SLIT-C, que produz a resposta
Resp. em forçada y. Então, ao submeter o sistema a u̇ em sua
Frequência

Controle PID
entrada, a resposta forçada será ẏ.
Controle Moderno
Demonstração.
Exercı́cio!
Sistemas de 2ª Ordem
Controle e
Servomecanismos

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Introdução

Modelagem
A forma geral de um sistema de 2ª ordem é:
Resp. Transitória
Aula 08
Aula 09 ŷ(s) ωn2
= 2 (3.11)
Sist.
Realimentados
r̂(s) s + 2ζωn s + ωn2
Lugar das Raı́zes
onde:
Resp. em
Frequência ωn → frequência natural não-amortecida;
Controle PID ζ → amortecimento.
Controle Moderno Um parâmetro importante para estes sistemas é a
atenuação, dada por:
σ = ζωn (3.12)
DB em Realimentação Unitária
Controle e
Servomecanismos

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Introdução

Modelagem

Resp. Transitória
Aula 08 r̂(s) ε̂(s) 2
ωn
ŷ(s)
Aula 09 Σ s(s+2ζωn )
Sist. −
Realimentados

Lugar das Raı́zes

Resp. em
Frequência Aplicando a regra da realimentação unitária (2.1) a (3.11):
Controle PID

Controle Moderno
ŷ(s) ωn2 ĝ(s)
= 2 2
=
r̂(s) s + 2ζωn s + ωn 1 + ĝ(s)
Sistemas de 2ª Ordem: Resposta ao Degrau
Controle e
Servomecanismos

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Introdução

Modelagem
▶ É a principal resposta dos SLIT-Cs;
Resp. Transitória
Aula 08 ▶ Para projetos, normalmente as plantas são reduzidas a
Aula 09

Sist.
um par de polos;
Realimentados
▶ Fazendo r = 1̃:
Lugar das Raı́zes " #
ω 2
Resp. em
Frequência
y(t) = L−1 n
(3.13)
s(s2 + 2ζωn s + ωn2 )
Controle PID

Controle Moderno
Observação
O comportamento de sistemas de 2ª ordem é altamente
dependente de ζ!
Caso Subamortecido (0 < ζ < 1)
Controle e
Servomecanismos

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Introdução

Modelagem
Neste caso, escreve-se:
Resp. Transitória
Aula 08
A Bs + C
Aula 09
ŷ(s) = + 2 (3.14)
Sist. s s + 2ζωn s + ωn2
Realimentados

Lugar das Raı́zes Defina a frequência natural amortecida:

Resp. em
Frequência q
Controle PID ωd = ωn 1 − ζ 2 (3.15)
Controle Moderno

Observação
Mostre que A = −B = 1 e que C = −2ζωn .
Caso Subamortecido (0 < ζ < 1)
Controle e
Servomecanismos

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Introdução

Modelagem
Aplicando a técnica de completar quadrados:
Resp. Transitória
Aula 08 s2 + 2ζωn s + ζ 2 ωn2 + ωd2 = (s + ζωn )2 + ωd2
Aula 09 | {z }
2
ωn
Sist.
Realimentados

Lugar das Raı́zes Assim, (3.14) torna-se:

Resp. em
Frequência

1 s + ζωn ζωn
Controle PID
ŷ(s) = − 2 +
s 2
(s + ζωn ) + ωd (s + ζωn )2 + ωd2
Controle Moderno !
1 s + ζωn ζ ωd
= − +p
s (s + ζωn )2 + ωd2 1 − ζ 2 (s + ζωn )2 + ωd
2

(3.16)
Caso Subamortecido (0 < ζ < 1)
Controle e
Servomecanismos

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Yoshimura Aplicando a TIL a (3.16):
Introdução
ζ
Modelagem y(t) = 1̃(t) − e−ζωn t cos ωd t − p e−ζωn t sen ωd t
Resp. Transitória
1 − ζ2
Aula 08
 
Aula 09

e−ζωn t
p
Sist.
 1 − ζ2 
= 1̃(t) − p sen ωd t + arctg  (3.17)
 
Realimentados
1 − ζ2  ζ 
Lugar das Raı́zes | {z }
Resp. em arccos ζ
Frequência

Controle PID E o erro, evidentemente, é:

Controle Moderno
e−ζωn t
ε(t) = p sen (ωd t + arccos ζ) (3.18)
1 − ζ2

Observação
(3.17)-(3.18) são as respostas mais importantes dos
SLIT-C-SISOs!
Caso Criticamente Amortecido (ζ = 1)
Controle e
Servomecanismos

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Introdução

Modelagem
Neste caso, (3.13) toma a forma mais simples:
Resp. Transitória
Aula 08 " #
Aula 09
ωn2
Sist. y(t) = L−1 (3.19)
Realimentados s(s + ωn )2
Lugar das Raı́zes A B1 B2

Resp. em = L−1 + + (3.20)
Frequência s s + ωn (s + ωn )2
Controle PID

Controle Moderno
Aplicando a TIL a (3.20):

y(t) = 1 − e−ωn t (1 + ωn t) (3.21)

Caso Sobreamortecido (ζ > 1)
Controle e
Servomecanismos

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Yoshimura As raı́zes de s2 + 2ζωn s + ωn2 são reais e distintas:
Introdução q
Modelagem s = −ζωn ± ωn ζ 2 − 1 (3.22)
Resp. Transitória
Aula 08 Aplicando a EFP a (3.13):
Aula 09

Sist. "
Realimentados
−1 A B
Lugar das Raı́zes y(t) = L + p +
s s + ζωn − ωn ζ 2 − 1
Resp. em
Frequência
#
C
Controle PID + p (3.23)
Controle Moderno
s + ζωn + ωn ζ 2 − 1

Observação
Mostre que A = 1,
−1 1
B= p p eC= p p .
2 ζ 2 − 1(ζ − ζ 2 − 1) 2 ζ 2 − 1(ζ + ζ 2 − 1)
Caso Sobreamortecido (ζ > 1)
Controle e
Servomecanismos

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Introdução
Aplicando a TIL:
Modelagem

Resp. Transitória
 √ √ 
Aula 08 1 e−(ζ+ ζ 2 −1)ωn t e−(ζ− ζ 2 −1)ωn t
Aula 09 y(t) = 1 + p 2  p − p 
Sist. 2 ζ −1 ζ + ζ2 − 1 ζ − ζ2 − 1
Realimentados
(3.24)
Lugar das Raı́zes

Resp. em Observação
Frequência
Se ζ ≫
p 1, o polo em (ζ − ζ 2 − 1)ωn domina o polo em
p
Controle PID

Controle Moderno (ζ + ζ 2 − 1)ωn . Assim:

1 √
−(ζ− ζ 2 −1)ωn t
y(t) ≈ 1 − p 2 p e (3.25)
2 ζ − 1(ζ − ζ 2 − 1)
Efeito do Amortecimento
Controle e
Servomecanismos

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Yoshimura

Introdução

Modelagem

Resp. Transitória
Aula 08
y(ζ=0,2) , y(ζ=0,5) , y(ζ=0,707) , y(ζ=1)
Aula 09
1,6
Sist. 1,5
Realimentados 1,4
1,3
1,2
Lugar das Raı́zes 1,1
1,0
Resp. em 0,9
0,8
Frequência 0,7
0,6
Controle PID 0,5
0,4
0,3
Controle Moderno 0,2
0,1
0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 4,0 4,5 5,0 t
ω
Controle e
Servomecanismos Sumário
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Tópico 1 - Introdução
Yoshimura Aula 01: Introdução aos Sistemas de Controle
Aula 02: Transformada de Laplace e Funções Transferência

Introdução Tópico 2 - Modelagem

Tópico 7 - Controle PID

Aula 21: Controle PID

Tópico 8 - Introdução ao Controle Moderno

Aula 22: Solução de EDOs no Espaço de Estado
Aula 23: Controlabilidade
Aula 24: Projeto via Realimentação de Estado
Aula 25: Realimentação Dinâmica de Saı́da
Aula 26: Introdução à Teoria de Lyapunov
Aula 27: Introdução ao Controle Ótimo
Aula 28: Introdução aos Sistemas Não-Lineares
Especificações de Resposta Transitória
Controle e
Servomecanismos

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Yoshimura

Introdução Parâmetros de especificação de resposta transisória:

Modelagem ▶ Tempo de atraso (td ): É o tempo que a saı́da leva para
Resp. Transitória
Aula 08
atingir 50% do valor desejado pela primeira vez;
Aula 09
▶ Tempo de subida (tr ): É o tempo que a saı́da leva para
Sist.
Realimentados percorrer de 0 a 100% (5% a 95% ou 10% a 90%) do
Lugar das Raı́zes valor desejado;
Resp. em
Frequência
▶ Tempo de pico (tp ): É o tempo para atingir o valor
Controle PID máximo da saı́da;
Controle Moderno ▶ Tempo de acomodação (ts ): É o tempo para que o erro
fique permanentemente dentro de uma faixa escolhida
(geralmente 2% ou 5%);
▶ Overshoot (Mp ): É o valor que excede o desejado na
saı́da. Pode ser dado em forma percentual.
Especificações de Resposta Transitória
Controle e
Servomecanismos

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Yoshimura r = 1̃, y
1 + Mp
Introdução

Modelagem

Resp. Transitória
Aula 08
Aula 09

Sist.
Realimentados

Lugar das Raı́zes tp ts t

Resp. em
Frequência
Aplicando (3.17):
Controle PID Im(s)

Controle Moderno π−β

tr = (3.26)
p ωd
× ωn 1− ζ2
π
tp = (3.27)
ωd
σπ
−ω
Mp = e d (3.28)

3 (crit. 5%)
σts = (3.29)
−ζωn Re(s) 4 (crit. 2%)
Observação Importante!
Controle e
Servomecanismos

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Yoshimura
Mp , ωn tp /10, β/100[◦ ]
Introdução 1,0

Modelagem 0,9

Resp. Transitória 0,8

Aula 08 0,7
Aula 09
0,6
Sist.
Realimentados 0,5
0,4
Lugar das Raı́zes
0,3
Resp. em
Frequência 0,2

Controle PID 0,1

Controle Moderno ζ
0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1,0

Observação
Muito do projeto depende do amortecimento, ζ. Se for baixo, o
sistema responde rapidamente (os tempos envolvidos serão
pequenos), mas apresentará overshoot excessivo e vice-versa.
Muitos projetos tentam fazer 0,4 < ζ < 0,8.
Resposta de Segunda Ordem com Zero
Controle e
Servomecanismos

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Introdução

Modelagem
Considere uma FT de 2ª ordem subamortecida, com zero,
Resp. Transitória
Aula 08
normalizada:
Aula 09
s
Sist. γζωn +1
Realimentados ĝ(s) = 2 , γ>0 (3.30)
s
Lugar das Raı́zes
ωn + 2ζ ωsn + 1
Resp. em
Frequência
Considerando (1.20) e (3.17) para a resposta ao degrau:
Controle PID

Controle Moderno
e−ζωn t 1

y(t) = 1̃(t) − p sen (ωd t + arccos ζ) − sen ωd t
1−ζ 2 γζ
(3.31)
Resposta de Segunda Ordem com Zero
Controle e
Servomecanismos

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Introdução
Para ζ = 0,5:
Modelagem y(γ=1) , y(γ=2) , y(γ=4) , y(γ=∞)
1,8
Resp. Transitória 1,6
Aula 08 1,4
Aula 09 1,2
1,0
Sist. 0,8
Realimentados 0,6
0,4
Lugar das Raı́zes 0,2
1,0 2,0 3,0 4,0 5,0 6,0 7,0 8,0
Resp. em ωn t
Frequência

Controle PID

Controle Moderno Observação

▶ O zero não afeta o tempo de acomodação de forma
significativa!
▶ Sempre aumenta o overshoot e seu efeito é visı́vel para
γ < 4.
Resposta de Segunda Ordem com Zero
Controle e
Servomecanismos

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Para recalcular o overshoot, derive-se (3.31):
Introdução

e−ζωn t 1

Modelagem

Resp. Transitória
ẏ = p ζωn sen (ωd t + arccos ζ) − sen ωd t −
Aula 08
1−ζ 2 γζ
1
Aula 09

Sist. −ωd cos (ωd t + arccos ζ) − cos ωd t
Realimentados γζ
Lugar das Raı́zes

Resp. em
Os pontos crı́ticos, (tcr , ycr ), são obtidos com ẏ = 0, o que
Frequência leva a
Controle PID p
Controle Moderno 1 − ζ2
(γ − 1) sen ωd tcr + cos ωd tcr = 0. (3.32)
ζ
Do qual se conclui que
π
ωn tcr = p ⇐⇒ γ = 1. (3.33)
2 1 − ζ2
Resposta de Segunda Ordem com Zero
Controle e
Servomecanismos

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Se γ ̸= 1 e cos ωd tcr ̸= 0, as soluções de (3.32) são os
valores positivos de
Introdução
p
Modelagem 1 1 − ζ2
Resp. Transitória
ωn tcr =p arctg . (3.34)
Aula 08
1 − ζ2 ζ(1 − γ)
Aula 09

7
Sist.
Realimentados 6.5 γ=1
γ=2
Lugar das Raı́zes 6 γ=3
Resp. em 5.5 γ=4
Frequência γ→∞
5
Controle PID
4.5
ωn tcr

Controle Moderno 4
3.5
3
2.5
2
1.5
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
ζ
Resposta de Segunda Ordem com Zero
Controle e
Servomecanismos

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Substituindo (3.33) e (3.34) em (3.31), obtem-se
Introdução
!
Modelagem
−πζ
Resp. Transitória − exp p
2 1 − ζ2

π 1

Aula 08
Aula 09 Mp = p sen + arccos ζ − (3.35)
1 − ζ2 2 ζ
Sist.
Realimentados
e
Lugar das Raı́zes

Resp. em
Frequência p !
ζ 1 − ζ2
Controle PID − exp arctg "
− γ)
p
ζ(1
p
Controle Moderno
1−ζ 2
1 − ζ2
Mp = sen arctg +
ζ(1 − γ)
p
1− ζ2
! p #
1 1 − ζ2
+ arccos ζ − sen arctg , (3.36)
γζ ζ(1 − γ)

respectivamente.
Resposta de Segunda Ordem com Zero
Controle e
Servomecanismos

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1.2
Introdução
1.1 γ=1
Modelagem γ=2
1 γ=3
Resp. Transitória
Aula 08
0.9 γ=4
Aula 09
γ→∞
Sist. 0.8
Realimentados
0.7
Lugar das Raı́zes
Mp

0.6
Resp. em
Frequência 0.5
Controle PID
0.4
Controle Moderno
0.3
0.2
0.1
0
0.4 0.45 0.5 0.55 0.6 0.65 0.7 0.75 0.8
ζ
Redução de Modelos: Considerações Iniciais
Controle e
Servomecanismos

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Yoshimura

Introdução
▶ Muitos SLIT-Cs são de ordem elevada;
Modelagem ▶ Sua representação por FTs é simples, porém o projeto
Resp. Transitória
Aula 08
pode ser bastante complexo;
Aula 09 ▶ Como os polos dominantes possuem resposta mais
Sist.
Realimentados
persistente:
Lugar das Raı́zes
▶ É possı́vel aproximar ĝ(s) por outra FT, ĝr (s), de
Resp. em
ordem menor?
Frequência ▶ Como fazer isto?
Controle PID ▶ Qual o erro introduzido?
Controle Moderno ▶ Assunções:
▶ ĝr tem ordem ñ < n (não faz sentido o caso ñ = n,
evidentemente);
▶ ĝr pode apresentar m̃ zeros, mas m̃ ≤ ñ;
▶ Pares de polos complexos conjugados devem ser retidos
e com constantes multiplicativas conjugadas.
Procedimento via Polos Dominantes I
Controle e
Servomecanismos

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Introdução Escreva-se a FT do sistema com os polos ordenados:

Modelagem
n
ai
(3.37)
X
Resp. Transitória
ĝ(s) = , Re(pk ) ≥ Re(pk+1 )
Aula 08
Aula 09 i=1
s − pi
Sist.
Realimentados Após a redução do modelo, deseja-se ter FT da forma:
Lugar das Raı́zes

Resp. em ñ
bi
(3.38)
X
Frequência
ĝr (s) =
Controle PID
i=1
s − pi
Controle Moderno
Onde os ñ polos dominantes foram retidos no modelo.
Observação
Em geral, não é interessante fazer bi = ai no modelo
reduzido, pois o erro introduzido torna-se maior.
Procedimento via Polos Dominantes II
Controle e
Servomecanismos

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Introdução

Modelagem Observação
Resp. Transitória
Aula 08
Proposta: A escolha dos coeficientes bi tratará do
Aula 09 comportamento em regime permanente de ĝr para t → ∞.
Sist.
Realimentados
Justificativa: Os polos retidos já tratam do comportamento
Lugar das Raı́zes
transitório.
Resp. em Considere as entradas u = ti 1̃, i = 0, 1, . . . , ñ. Para cada
Frequência

Controle PID
entrada, pode-se determinar o regime permanente com:
Controle Moderno i
ĝ(s) X 1 di−j ĝ(0)
= + r̂i (s) (3.39)
si+1 j=1 sj d si−j

onde r̂i (s) são “restos” que desaparecem para t → ∞.

Procedimento via Polos Dominantes III
Controle e
Servomecanismos

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Introdução

Modelagem De acordo com a proposta feita, deve-se ter:

Resp. Transitória
Aula 08 di ĝ(0) di ĝr (0)
Aula 09
= , ∀i ∈ {0, 1, . . . , ñ − 1}
Sist. d si d si
Realimentados

Lugar das Raı́zes Assim:

Resp. em
− p11 − p12 − p1ñ
   
Frequência ...  
b1 ĝ(0)
Controle PID
 −1 − p12 ... − p12   ĝ ′ (0) 
p2   b2  
 
..
 
1 2 ñ
Controle Moderno
.. ..  .  = 
    
. . . .
  .  ⟨ñ−1⟩ 
 

 ··· ···   
− (ñ−1)!
pñ
− (ñ−1)!
pñ
(ñ−1)!
. . . − pñ bñ ĝ (0)
1 2 ñ
(3.40)
Exemplo
Controle e
Servomecanismos

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Procedamos à redução do sistema a seguir à 2ª ordem:

Introdução

Modelagem 150(s + 1)
ĝ(s) =
Resp. Transitória (s + 2)(s2 + 2s + 2)(s2 + 6s + 18)
Aula 08
Aula 09

Sist. ▶ Polos: −1 ± j, −2 e −3 ± j3
Realimentados
▶ Derivadas de ĝ: ĝ(0) = 2,0833 e ĝ ′ (0) = −1,7361
Lugar das Raı́zes
▶ Usando (3.40):
Resp. em
Frequência
−1 −1
h i h i
Controle PID −1+j −1−j b1 2,0833
−1 −1 = ⇒ b1,2 = 0,3472 ∓ j1,7361
(−1+j)2 (−1−j)2
b2 −1,7361
Controle Moderno

▶ Assim, com (3.38):

0,3472 − j1,7361 0,3472 + j1,7361 0,6944s + 4,1666

ĝr (s) = + =
s+1−j s+1+j s2 + 2s + 2
Controle e
Servomecanismos Sumário
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Tópico 1 - Introdução
Yoshimura Aula 01: Introdução aos Sistemas de Controle
Aula 02: Transformada de Laplace e Funções Transferência

Introdução Tópico 2 - Modelagem

Sist. Tópico 3 - Resposta Transitória

Aula 08: Análise da Resposta Transitória I
Realimentados Aula 09: Análise da Resposta Transitória II
Aula 10
Tópico 4 - Sistemas Realimentados
Aula 11
Aula 10: Estrutura Básica de Controle por Realimentação
Aula 12 Aula 11: Erros em Regime Permanente em Malha Fechada
Aula 12: O Critério de Routh-Hurwitz
Aula 13
Aula 13: A Equação Diofantina

Lugar das Raı́zes Tópico 5 - Lugar das Raı́zes

Aula 14: Análise do Lugar das Raı́zes
Resp. em Aula 15: Projeto via Lugar das Raı́zes

Frequência Tópico 6 - Resposta em Frequência

Aula 16: Diagramas de Bode
Controle PID Aula 17: O Critério de Nyquist
Aula 18: Parâmetros de Desempenho
Aula 19: Resposta em Malha Fechada
Controle Moderno Aula 20: Projeto de Compensadores

Tópico 7 - Controle PID

Aula 21: Controle PID

Tópico 8 - Introdução ao Controle Moderno

Introdução Tópico 2 - Modelagem

Sist. Tópico 3 - Resposta Transitória

Lugar das Raı́zes Tópico 5 - Lugar das Raı́zes

Aula 14: Análise do Lugar das Raı́zes
Resp. em Aula 15: Projeto via Lugar das Raı́zes

Frequência Tópico 6 - Resposta em Frequência

Aula 16: Diagramas de Bode
Controle PID Aula 17: O Critério de Nyquist
Aula 18: Parâmetros de Desempenho
Aula 19: Resposta em Malha Fechada
Controle Moderno Aula 20: Projeto de Compensadores

Tópico 7 - Controle PID

Aula 21: Controle PID

Tópico 8 - Introdução ao Controle Moderno

Aula 22: Solução de EDOs no Espaço de Estado
Aula 23: Controlabilidade
Aula 24: Projeto via Realimentação de Estado
Aula 25: Realimentação Dinâmica de Saı́da
Aula 26: Introdução à Teoria de Lyapunov
Aula 27: Introdução ao Controle Ótimo
Aula 28: Introdução aos Sistemas Não-Lineares
Estrutura Básica de Controle por Realimentação
Controle e
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Introdução

Modelagem r(t) ε(t) u(t) y(t)

Σ Compensador Atuador Planta
Resp. Transitória

Sist. −
Realimentados
Aula 10
z(t) Controlador Automático
Aula 11
Aula 12
Aula 13
Sensor
Lugar das Raı́zes

Resp. em
Frequência

Controle PID Observação

Controle Moderno O objetivo do controle é levar o erro, ε, a zero, sob algumas
restrições. Para tanto, a ação do controlador (detector de
erro e compensador) deve ser determinada por uma lei de
controle.
Controladores Básicos
Controle e
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Introdução

Modelagem

Resp. Transitória As principais estruturas compensadoras são:

Sist.
Realimentados
▶ Controlador On/Off;
Aula 10
Aula 11
▶ Compensador Proporcional (P);
Aula 12
Aula 13 ▶ Compensador Integral (I);
Lugar das Raı́zes ▶ Compensador Proporcional mais Integral (PI);
Resp. em
Frequência ▶ Compensador Proporcional mais Derivativo (PD);
Controle PID
▶ Compensador Proporcional mais Integral mais
Controle Moderno
Derivativo (PID).
Compensador On/Off I
Controle e
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Introdução

Modelagem ▶ Apenas duas posições: ligado e desligado;

Resp. Transitória ▶ O controle deve, a cada instante, decidir sua posição;
Sist.
Realimentados Se ε é o erro e as duas posições do controle são Uon e Uoff :
Aula 10
Aula 11

se ε(t) > 0
(
Aula 12
Uon
Aula 13
u(t) = (4.1)
Lugar das Raı́zes Uoff se ε(t) < 0
Resp. em
Frequência
Implementação eletrônica:
Controle PID

Controle Moderno +
referência
− erro
sensor
Compensador On/Off II
Controle e
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Yoshimura Pode haver a inserção, acidental ou não, de um laço de
Introdução histerese em (4.1):
Modelagem 
Resp. Transitória
Uon

 se ε(t) > εl
Sist.
Realimentados
u(t) = Uoff se ε(t) < −εl (4.2)

Aula 10
caso contrário

u(t )
Aula 11 −
Aula 12
Aula 13

Lugar das Raı́zes

O bloco amplificador fica (εl > 0):
Resp. em
Frequência u
Controle PID

Controle Moderno
ε u
−εl εl ε
Compensadores Proporcional e Integral
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Yoshimura ▶ O compensador On/Off é não-linear!
Introdução ▶ Os demais compensadores aqui estudados serão lineares.
Modelagem ▶ O compensador P é o mais simples e, ainda, veremos
Resp. Transitória
que é de estudo importante.
Sist.
Realimentados ▶ Sua compensação é proporcional ao erro lido:
Aula 10
Aula 11
Aula 12 u(t) = kp ε(t) (4.3)
Aula 13

Lugar das Raı́zes

▶ No compensador I, a variação da compensação é
Resp. em
Frequência proporcional ao erro:
Controle PID

Controle Moderno u̇(t) = ki ε(t) (4.4)

▶ Ou, no domı́nio s:

û(s) ki
= (4.5)
ε̂(s) s
Compensador Proporcional mais Integral
Controle e
Servomecanismos

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Yoshimura É a combinação dos dois anteriores:
Introdução Z t
kp
Modelagem u(t) = kp ε(t) + ε(t) d t (4.6)
Resp. Transitória
Ti 0
Sist.
Realimentados kp
Aula 10
Observe que ki = . Aplicando a TL:
Aula 11 Ti
Aula 12
Aula 13
û(s) kp Ti s + kp
Lugar das Raı́zes = (4.7)
Resp. em
ε̂(s) Ti s
Frequência

Controle PID u(t)

Controle Moderno
2kp PI
kp P

Ti t
Compensador Proporcional mais Derivativo
Controle e
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Introdução
É uma tentativa de inserir um efeito antecipativo no
Modelagem
controle:
Resp. Transitória u(t) = kp ε(t) + kp Td ε̇(t) (4.8)
Sist.
Realimentados Aplicando a TL:
Aula 10
Aula 11
û(s)
Aula 12
Aula 13
= kp + kp Td s (4.9)
ε̂(s)
Lugar das Raı́zes

Resp. em
Frequência u(t)
Controle PID
PD
Controle Moderno
kp Td P

Td t
Controle e
Servomecanismos Compensador Proporcional mais Integral mais Derivativo
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Introdução

Modelagem
É a tentativa de combinar as propriedades dos
Resp. Transitória
compensadores anteriores.
Sist. Z t
Realimentados kp
Aula 10 u(t) = kp ε(t) + ε(t) d t + kp Td ε̇(t) (4.10)
Aula 11 Ti 0
Aula 12
Aula 13
Aplicando a TL:
Lugar das Raı́zes

Resp. em
û(s) kp Td Ti s2 + kp Ti s + kp
Frequência
= (4.11)
Controle PID ε̂(s) Ti s
Controle Moderno

Observação
Os compensadores PD e PID não são causais!
Efeito do Sensor na Dinâmica do Sistema
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Introdução

Modelagem ▶ Muitos sensores têm dinâmica muito rápida e podem

Resp. Transitória
ser tratados como ganhos;
Sist.
Realimentados ▶ Para plantas com dinâmicas também rápidas, é
Aula 10
Aula 11 necessário analisar a dinâmica do sensor;
Aula 12
Aula 13 ▶ Como exemplo, cita-se sensores térmicos, que
Lugar das Raı́zes
respondem como sistemas de 2ª ordem
Resp. em
Frequência sobreamortecidos.
Controle PID

Controle Moderno
Observação
Analise o comportamento dinâmico do LM35, conforme seu
datasheet.
Exemplo
Controle e
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Introdução

Modelagem Considere um sistema de controle em realimentação

Resp. Transitória negativa, compensação P, com:
Sist.
Realimentados 1 1
Aula 10 ĝ(s) = ĥ(s) =
Aula 11 s + pg s + ph
Aula 12
Aula 13

Lugar das Raı́zes Neste caso, usando (2.4):

Resp. em
Frequência ŷ(s) ĉ(s)ĝ(s) k(s + ph )
Controle PID
= = 2
r̂(s) 1 + ĉ(s)ĝ(s)ĥ(s) s + (p g + ph )s + pg ph + k
Controle Moderno

E o sistema resultante é de segunda ordem, com um zero

cujo valor não pode ser alterado pelo compensador.
Controle e
Servomecanismos Sumário
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Tópico 1 - Introdução
Yoshimura Aula 01: Introdução aos Sistemas de Controle
Aula 02: Transformada de Laplace e Funções Transferência

Introdução Tópico 2 - Modelagem

Sist. Tópico 3 - Resposta Transitória

Lugar das Raı́zes Tópico 5 - Lugar das Raı́zes

Aula 14: Análise do Lugar das Raı́zes
Resp. em Aula 15: Projeto via Lugar das Raı́zes

Frequência Tópico 6 - Resposta em Frequência

Aula 16: Diagramas de Bode
Controle PID Aula 17: O Critério de Nyquist
Aula 18: Parâmetros de Desempenho
Aula 19: Resposta em Malha Fechada
Controle Moderno Aula 20: Projeto de Compensadores

Tópico 7 - Controle PID

Aula 21: Controle PID

Tópico 8 - Introdução ao Controle Moderno

Aula 22: Solução de EDOs no Espaço de Estado
Aula 23: Controlabilidade
Aula 24: Projeto via Realimentação de Estado
Aula 25: Realimentação Dinâmica de Saı́da
Aula 26: Introdução à Teoria de Lyapunov
Aula 27: Introdução ao Controle Ótimo
Aula 28: Introdução aos Sistemas Não-Lineares
Erro em Regime em Malha Fechada I
Controle e
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Considere o sistema em realimentação unitária:
Introdução r̂(s) ε̂(s) ŷ(s)
Modelagem Σ ĉ(s) ĝ(s)
Resp. Transitória −
compensador planta
Sist.
Realimentados
Aula 10
Aula 11 Defina as FTs do compensador e da planta:
Aula 12
Aula 13
n̂g (s)
Lugar das Raı́zes ĝ(s) = (4.12)
Resp. em dˆg (s)
Frequência

Controle PID n̂c (s)

Controle Moderno
ĉ(s) = (4.13)
dˆc (s)
Note que:

1 dˆc (s)dˆg (s)

ε̂(s) = r̂(s) = r̂(s)
1 + ĉ(s)ĝ(s) dˆc (s)dˆg (s) + n̂c (s)n̂g (s)
(4.14)
Erro em Regime em Malha Fechada II
Controle e
Servomecanismos

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Introdução r̂(s) ε̂(s) ŷ(s)

Modelagem Σ ĉ(s) ĝ(s)
Resp. Transitória
−
compensador planta
Sist.
Realimentados
Aula 10
Aula 11 ▶ Geralmente, interessa levar o erro a zero;
Aula 12
Aula 13 ▶ Aplicando o Teorema do Valor Final a (4.14):
Lugar das Raı́zes

Resp. em dˆc (s)dˆg (s)

Frequência
ε(∞) = lim s r̂(s) (4.15)
Controle PID s→0 dˆc (s)dˆg (s) + n̂c (s)dˆg (s)
Controle Moderno

Observação
Se a entrada for um degrau, a FTMA deverá ter um polo na
origem para erro nulo!
Compensadores Integral e Derivativo
Controle e
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Introdução
▶ A principal função do compensador I é eliminar o erro
Modelagem

Resp. Transitória
em regime em sistemas sob entrada degrau.
Sist.
ki
Realimentados
ĉint (s) = (4.16)
Aula 10
Aula 11
s
Aula 12
Aula 13 ▶ O compensador D “aumenta a estabilidade” do sistema;
Lugar das Raı́zes

Resp. em ĉder (s) = kd s (4.17)

Frequência

Controle PID
▶ O compensador D apresenta problemas com
Controle Moderno
amplificação de ruı́dos;
▶ Pior ainda, é anti-causal! (Como implementar seu
efeito?)
Exemplo: Controle de Nı́vel
Controle e
Servomecanismos

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Modelo da planta (vide
Introdução aula 07):
Modelagem

Resp. Transitória ĥ(s) R

Qin + qin =
Sist.
Realimentados
q̂i (s) RCs + 1
Aula 10
Aula 11
Aula 12
C FT do conjunto
bóia/referência
H +h

Aula 13

Lugar das Raı́zes R

Qo + qo
Resp. em q̂i (s)
Frequência = kp
ε̂(s)
Controle PID

Controle Moderno
Calculemos o erro em regime com (4.15)

RCs + 1 1 1
ε(∞) = lim s = >0
s→0 RCs + 1 + kp R s 1 + kp R
Exemplo: Servomotor DC
Controle e
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Introdução ˆ
d(s)
Modelagem
r̂(s) ε̂(s) 1
ŷ(s)
Resp. Transitória ĉ(s)
Σ Σ s(Js+b)
Sist. −
Realimentados
Aula 10
Aula 11
Aula 12
Aula 13
▶ Planta com polo na origem: erro nulo para a referência;
Lugar das Raı́zes

Resp. em
▶ Porém, não para a perturbação (não está em
Frequência
realimentação unitária);
Controle PID
▶ Considerando compensador P:
Controle Moderno
1
ε̂(s) s(Js + b) 1
=− =− 2
ˆ
d(s) kp Js + bs + kp
1+
s(Js + b)
Exemplo: Servomotor DC
Controle e
Servomecanismos

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ˆ
d(s)
Introdução

Modelagem
r̂(s) ε̂(s) 1
ŷ(s)
Σ ĉ(s) Σ s(Js+b)
Resp. Transitória
−
Sist.
Realimentados
Aula 10

Assim, para perturbação degrau:

Aula 11
Aula 12
Aula 13
!
Lugar das Raı́zes
1 1 1
Resp. em ε(∞) = lim s − 2 =−
Frequência s→0 Js + bs + kp s kp
Controle PID

Controle Moderno Por outro lado, ao tentar usar um compensador I:

1
ε̂(s) s(Js + b) s
=− =− 3
ˆ
d(s) ki Js + bs2 + ki
1+ 2
s (Js + b)
Exemplo: Servomotor DC
Controle e
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Introdução

Modelagem ˆ
d(s)
Resp. Transitória

Sist. r̂(s) ε̂(s) 1

ŷ(s)
Realimentados Σ ĉ(s) Σ s(Js+b)
Aula 10
Aula 11
−
Aula 12
Aula 13

Lugar das Raı́zes

Resp. em
▶ Porém... Polinômios incompletos são sempre instáveis!
Frequência
▶ Os problemas anteriores podem ser resolvidos com um
Controle PID
PI bem projetado.
Controle Moderno

Observação
Refaça este exemplo, com o modelo obtido na Aula 06.
Exemplo: Posicionamento de Satélite
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Introdução

Modelagem
r̂(s) ε̂(s) θ̂(s)
1
Σ ĉ(s) Js2
Resp. Transitória
−
Sist.
Realimentados
Aula 10

Note que a FTMF deste sistema é

Aula 11
Aula 12
Aula 13

Lugar das Raı́zes

θ̂(s) ĉ(s)
Resp. em = 2
Frequência r̂(s) Js + ĉ(s)
Controle PID

Controle Moderno
Para compensador P, existirão oscilações sustentadas, pois
os polos serão: s
kp
p1,2 = ±j
J
Exemplo: Posicionamento de Satélite
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Introdução

Modelagem r̂(s) ε̂(s) θ̂(s)

1
Resp. Transitória Σ ĉ(s) Js2
Sist.
−
Realimentados
Aula 10
Aula 11
kp
Aula 12
Aula 13
Observando (3.11) com ζ = 0 e ωn2 = e aplicando em
J
Lugar das Raı́zes (3.17):
Resp. em
Frequência
θ(t) = 1 − cos ωn t
Controle PID
Adicionando amortecimento para eliminar as oscilações, com
Controle Moderno
o PD (4.9):
θ̂(s) kp Td s + kp
= 2
r̂(s) Js + kp Td s + kp
Erros em Regime em Realimentação Unitária
Controle e
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Determinemos a relação entre o erro e a FTMA na
realimentação unitária:
Introdução

Modelagem r̂(s) ε̂(s) ŷ(s)

Resp. Transitória Σ ĝ(s)
Sist.
−
Realimentados
Aula 10
Aula 11
Aula 12 A FT da entrada para o erro é, usando (2.4):
Aula 13

Lugar das Raı́zes ε̂(s) 1

Resp. em
= (4.18)
Frequência r̂(s) 1 + ĝ(s)
Controle PID
Considere a FTMA sob a forma (N é o tipo do sistema):
Controle Moderno
m
Y
(τj s + 1)
j=1
ĝ(s) = K n−N
(4.19)
Y
sN (Ti s + 1)
i=1
Erros em Regime em Realimentação Unitária
Controle e
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Introdução

Modelagem

Resp. Transitória
Este é um caso mais simples de (4.14), originando:
Sist.
s
Realimentados
ε(∞) = lim ε(t) = lim sε̂(s) = lim r̂(s) (4.20)
Aula 10
t→∞ s→0 s→0 1 + ĝ(s)
Aula 11
Aula 12
Aula 13
Para três sinais de entrada, determinaremos o erro estático:
Lugar das Raı́zes
▶ Entrada degrau: origina o erro estático de posição;
Resp. em
Frequência
▶ Entrada rampa: origina o erro estático de velocidade;
Controle PID

Controle Moderno
▶ Entrada quadrática: origina o erro estático de
aceleração.
Erro Estático de Posição
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Introdução Sendo a referência um degrau, tem-se:

Modelagem
s 1 1
Resp. Transitória
ε(∞) = lim = (4.21)
Sist. s→0 1 + ĝ(s) s 1 + ĝ(0)
Realimentados
Aula 10
Aula 11
Define-se a constante de erro estático de posição e,
Aula 12
Aula 13
referindo-se a (4.19):
Lugar das Raı́zes
K se N = 0
(
Resp. em
Frequência Kp = ĝ(0) = (4.22)
Controle PID
∞ se N > 0
Controle Moderno

Importante!
Para anular o erro estático de posição, é necessário que o
sistema seja, ao menos, de tipo 1.
Erro Estático de Velocidade
Controle e
Servomecanismos

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Sendo a referência uma rampa, tem-se:
Introdução
s 1 1
Modelagem
ε(∞) = lim 2
= lim (4.23)
Resp. Transitória s→0 1 + ĝ(s) s s→0 sĝ(s)
Sist.
Realimentados Define-se a constante de erro estático de velocidade e,
Aula 10
Aula 11 referindo-se a (4.19):
Aula 12
Aula 13 
Lugar das Raı́zes 
se N = 0
0
Resp. em
Frequência
Kv = lim sĝ(s) = K se N = 1 (4.24)
s→0 
∞ se N > 1

Controle PID

Controle Moderno

Importante!
Se o sistema for de tipo 0, o erro estático de velocidade
torna-se infinito. Para anulá-lo, é necessário que o sistema
seja, ao menos, de tipo 2.
Erro Estático de Aceleração
Controle e
Servomecanismos

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Sendo a referência r(t) = t2 1̃(t), tem-se:
Introdução
s 1 1
Modelagem
ε(∞) = lim 3
= lim 2 (4.25)
Resp. Transitória s→0 1 + ĝ(s) s s→0 s ĝ(s)
Sist.
Realimentados Define-se a constante de erro estático de aceleração e,
Aula 10
Aula 11 referindo-se a (4.19):
Aula 12
Aula 13 
Lugar das Raı́zes se N ≤ 1
0


Resp. em
Frequência
2
Ka = lim s ĝ(s) = K se N = 2 (4.26)
s→0 
Controle PID
∞ se N > 2


Controle Moderno

Importante!
Se o sistema for de tipo 0 ou 1, o erro estático de aceleração
é infinito. Para anulá-lo, é necessário que o sistema seja, ao
menos, de tipo 3.
Controle e
Servomecanismos Sumário
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Tópico 1 - Introdução
Yoshimura Aula 01: Introdução aos Sistemas de Controle
Aula 02: Transformada de Laplace e Funções Transferência

Introdução Tópico 2 - Modelagem

Sist. Tópico 3 - Resposta Transitória

Lugar das Raı́zes Tópico 5 - Lugar das Raı́zes

Aula 14: Análise do Lugar das Raı́zes
Resp. em Aula 15: Projeto via Lugar das Raı́zes

Frequência Tópico 6 - Resposta em Frequência

Aula 16: Diagramas de Bode
Controle PID Aula 17: O Critério de Nyquist
Aula 18: Parâmetros de Desempenho
Aula 19: Resposta em Malha Fechada
Controle Moderno Aula 20: Projeto de Compensadores

Tópico 7 - Controle PID

Aula 21: Controle PID

Tópico 8 - Introdução ao Controle Moderno

Aula 22: Solução de EDOs no Espaço de Estado
Aula 23: Controlabilidade
Aula 24: Projeto via Realimentação de Estado
Aula 25: Realimentação Dinâmica de Saı́da
Aula 26: Introdução à Teoria de Lyapunov
Aula 27: Introdução ao Controle Ótimo
Aula 28: Introdução aos Sistemas Não-Lineares
Sistemas de Ordem Superior
Controle e
Servomecanismos

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Yoshimura
Considerando
Introdução r̂(s) ŷ(s) n̂g (s)
Σ ĝ(s) ĝ(s) = (4.27a)
Modelagem
− dˆg (s)
Resp. Transitória
n̂h (s)
Sist. ĥ(s) ĥ(s) = (4.27b)
Realimentados dˆh (s)
Aula 10
Aula 11 Assim, observe que são possı́veis as formas:
Aula 12
Aula 13
ŷ(s) n̂g (s)dˆh (s)
Lugar das Raı́zes
= (4.28a)
Resp. em r̂(s) dˆg (s)dˆh (s) + n̂g (s)n̂h (s)
Frequência
m
, n
Controle PID
(4.28b)
X X
j
= βj s αi si , αi , βj ∈ R
Controle Moderno
j=0 i=0
m
, n
(s − pi ), K ∈ R e pi , zj ∈ C
Y Y
=K (s − zj )
j=1 i=1
(4.28c)
1º Caso: Apenas Polos Reais
Controle e
Servomecanismos

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Introdução Para entrada degrau e aplicando a EFP a (4.28c):

Modelagem
n
Resp. Transitória Ao X Ai
ŷ(s) = + (4.29)
Sist. s i=1
s − pi
Realimentados
Aula 10
Aula 11
Aula 12
onde os Ai são obtidos pelo método de Heavyside.
Aula 13
Aplicando a TIL a (4.29):
Lugar das Raı́zes

Resp. em n
(4.30)
X
Frequência y(t) = Ao + Ai epi t
Controle PID i=1
Controle Moderno

Observação
Quando um sistema de ordem qualquer com polos todos
reais será estável?
1º Caso: Apenas Polos Reais
Controle e
Servomecanismos

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Introdução
Observação
Modelagem

Resp. Transitória i Todos os polos do sistema devem ser negativos, ou

Sist. algum termo exponencial de (4.30) cresceria
Realimentados
Aula 10
indefinidamente;
Aula 11
Aula 12 ii Se houver pi = zj para algum i, j, então o resı́duo Ai é
nulo;
Aula 13

Lugar das Raı́zes

Resp. em iii Esta é uma forma de cancelar o efeito de um polo;

Frequência
iv Se algum polo estiver muito afastado da origem (em
Controle PID

Controle Moderno
relação aos demais), sua exponencial reduz-se muito
mais rapidamente;
v O efeito deste polo pode, então, ser desprezado;
vi Efeitos análogos ocorrem para polos múltiplos.
2º Caso: Presença de Polos Não Reais
Controle e
Servomecanismos

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Introdução

Modelagem Novamente, aplicando a entrada degrau e a EFP a (4.28c):

Resp. Transitória
m
Sist.
Y
Realimentados (s − zj )
Aula 10
j=1
Aula 11 ŷ(s) = K n1 n2 (4.31a)
Aula 12 Y Y
2
Aula 13
s (s − pi ) (s + 2ζk ωk s + ωk2 )
Lugar das Raı́zes i=1 k=1
Resp. em n1 n2 p
Frequência Ao XAi X Bk (s + ζk ωk ) + Ck ωk 1 − ζk2
= + +
Controle PID s i=1
s − pi s2 + 2ζk ωk s + ωk2
k=1
Controle Moderno (4.31b)

onde n = n1 + 2n2 e 0 < ζk < 1.

2º Caso: Presença de Polos Não Reais
Controle e
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Aplicando a TIL a (4.31b)
Introdução
n n2
Modelagem
e−ζk ωk t (Bk cos ωdk t+Ck sen ωdk t)
X X
y(t) = Ao + Ai epi t +
Resp. Transitória
i=1 k=1
Sist.
Realimentados
(4.32)
Aula 10
Aula 11 Observação
Aula 12
Aula 13 Quando um sistema de ordem qualquer será estável?
Lugar das Raı́zes

Resp. em Observação
Frequência

Controle PID i Para que y não cresça indefinidamente, deve-se ter

Controle Moderno pi < 0 e ζk ωk > 0;
ii O decréscimo dos termos exponenciais depende das
partes reais de seus respectivos polos;
iii O cancelamento de polos e zeros também é válido para
os termos complexos.
Comentários Importantes
Controle e
Servomecanismos

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Introdução

Modelagem Importante!
Resp. Transitória
Polo dominante: Se p1 e p2 são polos com parte real
Sist.
Realimentados negativa e Re(p1 ) ≫ Re(p2 ), então os efeitos de p2 são
Aula 10
Aula 11
suprimidos pelos de p1 . Diz-se que p1 domina p2 .
Aula 12
Aula 13
Importante!
Lugar das Raı́zes

Resp. em
Estabilidade: Para garantir que y(t) não cresça
Frequência indefinidamente (para entrada limitada), devemos assegurar
Controle PID que todos os polos da FTMF estejam no semi-plano
Controle Moderno
complexo esquerdo. Neste caso, diz-se que o sistema é
estável. A estabilidade de um sistema é uma caracterı́stica
inerente, independendo da entrada aplicada.
Polinômios e Estabilidade
Controle e
Servomecanismos

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Introdução

Modelagem

Resp. Transitória
▶ Os polos da FTMF devem estar no semi-plano esquerdo;
Sist.
Realimentados
Aula 10
▶ Fatorar polinômios é uma tarefa complexa;
Aula 11
Aula 12
▶ Acima do 5º grau, é impossı́vel através de operações
Aula 13
elementares em seus radicais (teorema de Abel-Ruffini);
Lugar das Raı́zes

Resp. em
Frequência
Observação
Controle PID Objetivo do Critério de Routh-Hurwitz (CRH): determinar se
Controle Moderno um sistema é estável sem fatorar seus polinômios.
O Critério de Routh-Hurwitz
Controle e
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Introdução

Modelagem
Considere a FTMF do sistema em malha fechada como em
Resp. Transitória
(2.4):
Sist.
Realimentados ŷ(s) ĝ(s) n̂(s)
Aula 10
= = (4.33)
Aula 11
r̂(s) 1 + ĝ(s)ĥ(s) ˆ
d(s)
Aula 12
Aula 13
Referindo ao denominador de (4.33), considere o polinômio:
Lugar das Raı́zes

Resp. em ˆ = αn sn + αn−1 sn−1 + . . . + α1 s + αo

d(s) (4.34)
Frequência

Controle PID

Controle Moderno Lema

Se (4.33) é estável, então αi αj > 0, 0 ≤ i, j ≤ n.
O Critério de Routh-Hurwitz
Controle e
Servomecanismos

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Com coeficientes todos positivos, escreva o arranjo de Routh:
Introdução

Modelagem sn ao a2 a4 a6 ...
Resp. Transitória sn−1 a1 a3 a5 a7 ...
Sist.
Realimentados
sn−2 b1 b2 b3 b4 ...
Aula 10
Aula 11
Aula 12
onde ai = αn−i e :
Aula 13

Lugar das Raı́zes a1 a2i − ao a2i+1

bi = (4.35)
Resp. em a1
Frequência

Controle PID Escreva as linhas sn−3 , . . . , s0 de forma análoga.

Controle Moderno
Teorema (Critério de Routh-Hurwitz)
O número de raı́zes de (4.34) com partes reais positivas é
igual ao número de mudanças de sinal na primeira coluna do
arranjo de Routh.
Exemplo 1
Controle e
Servomecanismos

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Introdução

Modelagem
ˆ = 5s4 + 4s3 + 3s2 + 2s + 1 é estável?
O polinômio d(s)
Resp. Transitória

Sist.
Realimentados s4 5 3 1
Aula 10
Aula 11
s3 4 2 Dividindo esta linha por 2...
Aula 12
Aula 13
s3 2 1
Lugar das Raı́zes
s2 0,5 1
Resp. em s1 −3
Frequência
s0 1
Controle PID

Controle Moderno ˆ tem dois polos no semi-plano

Assim, conclui-se que d(s)
direito.
Exemplo 2
Controle e
Servomecanismos

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Introdução Para quais valores de k o polinômio

Modelagem

Resp. Transitória
ˆ = s3 + s2 + s + k
d(s)
Sist.
Realimentados
Aula 10
é estável?
Aula 11
Aula 12 s3 1 1
Aula 13
s2 1 k
Lugar das Raı́zes

Resp. em
s1 1−k
Frequência s0 k
Controle PID

Controle Moderno Donde se nota que se deve ter k, 1 − k > 0, ou seja:

0<k<1

para estabilidade.
Elemento Nulo na 1ª Coluna
Controle e
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Introdução

Modelagem

Resp. Transitória ˆ = 2s4 + s3 + 2s2 + s + 1.

Considere o polinômio d(s)
Sist.
Realimentados
Aula 10
s4 2 2 1 ▶ Troque o zero em s2 por um
Aula 11 s3 1 1 ε > 0;
Aula 12
Aula 13
s2 0 1
s2 ε 1 ▶ Fazendo ε → 0+ , tem-se:
Lugar das Raı́zes
ε−1 ε−1
Resp. em s1 → −∞
Frequência ε ε
Controle PID
s0 1
Controle Moderno
Logo, o polinômio possui duas raı́zes no semi-plano direito.
Linha Nula
Controle e
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Introdução ▶ Considere a linha acima da

Modelagem
linha nula
Resp. Transitória
Considere o exemplo: h i
Sist.
Realimentados
ai ai−2 ai−4 . . . (4.36)
Aula 10 s5 1 11 28
Aula 11
Aula 12
s4 5 23 12 ▶ Tome o polinômio auxiliar:
Aula 13
s3 6,4 25,6
Lugar das Raı́zes
s2 3 12 Pi (s) = ai si + ai−2 si−2 +
Resp. em
Frequência s1 0
+ ai−4 si−4 + . . . (4.37)
Controle PID s1 6
Controle Moderno s0 12 ▶ Para a linha i − 1, tome os
coeficientes de P ′ ;
▶ As raı́zes de Pi são raı́zes de P .
Assim...
Estabilidade Relativa
Controle e
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Introdução

Modelagem

Resp. Transitória
▶ De acordo com (4.32) (e (4.30)) a parte real da raiz
Sist.
Realimentados determina a rapidez do transitório;
Aula 10
Aula 11 ▶ Assim, é interessante não só garantir a estabilidade de
Aula 12
Aula 13 um sistema, mas esta queda;
Lugar das Raı́zes
▶ Ou seja, Re(pi ) < σmin , i = 1, 2, . . . , n;
Resp. em
Frequência ▶ Isto equivale a fazer, no arranjo de Routh:
Controle PID
s = ŝ + σ (4.38)
Controle Moderno
Exemplo 3
Controle e
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Introdução

Modelagem
ˆ = s3 + s2 + s + k é estável para
Sabemos que d(s)
Resp. Transitória

Sist.
0 < k < 1. Determinemos a faixa de valores para a qual os
Realimentados
Aula 10
polos terão parte real menor que −0,5.
Aula 11 Para tanto, com (4.38):
Aula 12
Aula 13

Lugar das Raı́zes ˆ = (ŝ + σ)3 + (ŝ + σ)2 + (ŝ + σ) + k

d(ŝ)
Resp. em
Frequência = ŝ3 + (3σ + 1)ŝ2 + (3σ 2 + 2σ + 1)ŝ + σ 3 + σ 2 + σ + k
Controle PID

Controle Moderno Donde concluı́mos que não existe k para este decaimento
mı́nimo. (Por quê?)
Exemplo 4
Controle e
Servomecanismos

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Considere o sistema de controle
Introdução

Modelagem r̂(s) 1
ŷ(s)
Resp. Transitória
Σ ĉ(s) (s−1)(s+2)

Sist.
−
Realimentados
Aula 10
Aula 11
Aula 12
Aula 13
Determinemos os compensadores PI capazes de estabilizar
Lugar das Raı́zes
este sistema. Usando (4.7):
Resp. em
Frequência kp s + ki
ĉ(s) =
Controle PID s
Controle Moderno
Assim, a FTMF torna-se:
ŷ(s) kp s + ki
= 3 2
r̂(s) s + s + (kp − 2)s + ki
Exemplo 4
Controle e
Servomecanismos

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Introdução

Modelagem
ki
Resp. Transitória
3
Sist. s 1 kp − 2
Realimentados
s2 1 ki
Aula 10
Região factı́vel
Aula 11 s1 kp − 2 − ki
Aula 12
Aula 13
s0 ki
Lugar das Raı́zes
ki = 0
Ou seja:
Resp. em kp
Frequência
Controle PID
ki > 0
kp > ki + 2
Controle Moderno

kp = ki + 2
Sistemas Incertos
Controle e
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Introdução
▶ Sistema Incerto: É aquele que tem ao menos um
Modelagem parâmetro cujo valor não é precisamente conhecido;
Resp. Transitória ▶ Fatores que conduzem a incertezas: limitações de
Sist.
Realimentados
fabricação, envelhecimento, variações na operação,
Aula 10
Aula 11
entre outros;
Aula 12
Aula 13
▶ Considere a FT de um sistema incerto:
Lugar das Raı́zes m
X
Resp. em bj sj
Frequência
(
j=0 0 < ai ≤ ai ≤ āi
Controle PID ĝ(s) = n , com ¯ (4.39)
Controle Moderno
X
i bj ≤ bj ≤ b̄j
ai s ¯
i=0

▶ Estabilidade Robusta: O sistema é estável para qualquer

variação paramétrica apresentada em (4.39).
O Teorema de Kharitonov
Controle e
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Introdução Teorema (Kharitonov)

Modelagem O sistema incerto (4.39) é robustamente estável se, e
Resp. Transitória somente se, forem Hurwitz seus quatro polinômios de
Sist.
Realimentados
Kharitonov:
Aula 10

KD1 (s) = a0 + a1 s + ā2 s2 + ā3 s3 + a4 s4 + a5 s5 + . . .

Aula 11
Aula 12
¯ ¯ ¯ ¯
Aula 13
(4.40a)
Lugar das Raı́zes

Resp. em KD2 (s) = ā0 + ā1 s + a2 s2 + a3 s3 + ā4 s4 + ā5 s5 + . . .

¯ ¯
Frequência
(4.40b)
Controle PID

Controle Moderno
KD3 (s) = a0 + ā1 s + ā2 s2 + a3 s3 + a4 s4 + ā5 s5 + . . .
¯ ¯ ¯
(4.40c)
KD4 (s) = ā0 + a1 s + a2 s2 + ā3 s3 + ā4 s4 + a5 s5 + . . .
¯ ¯ ¯
(4.40d)
Exemplo 5 (Prova P2 2020-1)
Controle e
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Introdução

Modelagem

Resp. Transitória Considere um sistema em realimentação unitária e planta

Sist.
Realimentados 1
Aula 10 ĝ(s) = , 2 ≤ a, b, c ≤ 3.
Aula 11 s3 + cs2 + bs + a
Aula 12

Determinemos todos os compensadores I que garantem sua

Aula 13

Lugar das Raı́zes

Resp. em
estabilidade robusta.
Frequência

Controle PID
ŷ(s) ĉ(s)ĝ(s) ki
= = 4
Controle Moderno r̂(s) 1 + ĉ(s)ĝ(s) s + cs + bs2 + as + ki
3
Exemplo 5 (Prova P2 2020-1)
Controle e
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Introdução
s4 1 b ki
Modelagem

Resp. Transitória
s3 c a
Sist.
s2 bc − a cki
Realimentados s1 a(bc − a) − c2 ki
Aula 10
Aula 11 s0 ki
Aula 12
Aula 13

Lugar das Raı́zes

▶ As linhas s4 e s3 são evidentemente positivas;

Resp. em
▶ Para a linha s2 , a condição mais desfavorável ocorre em bc − ā = 1;
Frequência
¯¯
a(bc − a)
▶ Para a linha s1 , deve-se ter ki < , o que leva a
Controle PID c2
Controle Moderno
a(b̄c̄ − a) ā(bc − ā) ā(b̄c − ā) a(bc̄ − a)
ki < min ¯ ¯ , ¯¯ 2 , ¯2 ,¯ ¯ 2 ¯ = 0,75
c̄2 c c c̄
¯ ¯
▶ A linha s0 apenas exige ki > 0.
Controle e
Servomecanismos Sumário
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Tópico 1 - Introdução
Yoshimura Aula 01: Introdução aos Sistemas de Controle
Aula 02: Transformada de Laplace e Funções Transferência

Introdução Tópico 2 - Modelagem

Sist. Tópico 3 - Resposta Transitória

Lugar das Raı́zes Tópico 5 - Lugar das Raı́zes

Aula 14: Análise do Lugar das Raı́zes
Resp. em Aula 15: Projeto via Lugar das Raı́zes

Frequência Tópico 6 - Resposta em Frequência

Aula 16: Diagramas de Bode
Controle PID Aula 17: O Critério de Nyquist
Aula 18: Parâmetros de Desempenho
Aula 19: Resposta em Malha Fechada
Controle Moderno Aula 20: Projeto de Compensadores

Tópico 7 - Controle PID

Aula 21: Controle PID

Tópico 8 - Introdução ao Controle Moderno

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Introdução

Modelagem

Resp. Transitória
▶ A partir das condições (3.26)-(3.29), é possı́vel escolher
Sist.
Realimentados posições de polos adequadas para a FTMF;
Aula 10
Aula 11
Aula 12
▶ O processo descrito é chamado alocação de polos;
Aula 13

Lugar das Raı́zes Importante!

Resp. em
Frequência
Problema: Dados os polos desejados e tendo a planta fixa,
Controle PID
como determinar o comepensador de forma a alocar os polos
Controle Moderno de malha fechada nas posições escolhidas?
O Sistema em Realimentação Unitária
Controle e
Servomecanismos

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r̂(s) ε̂(s) ŷ(s)
Introdução Σ ĝ(s)
Modelagem −
Resp. Transitória

Sist.
Realimentados
Aula 10
Escrevamos as FTs da planta e do compensador como:
Aula 11
Aula 12
Pm
g j
n̂g (s) j=0 βj s
(4.41)
Aula 13
ĝ(s) = = Png
Lugar das Raı́zes dˆg (s) i=0 αi s
i
Resp. em
Frequência Pm
c j
Controle PID n̂c (s) j=0 bj s
ĉ(s) = = Pnc (4.42)
Controle Moderno dˆc (s) i=0 ai s
i

Usando a regra de feedback (2.4):

ŷ(s) ĉ(s)ĝ(s) n̂c (s)n̂g (s)

= = (4.43)
r̂(s) 1 + ĉ(s)ĝ(s) n̂c (s)n̂g (s) + dˆc (s)dˆg (s)
O Polinômio Caracterı́stico de Alocação
Controle e
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Introdução

Modelagem

Resp. Transitória Observação

Sist.
Realimentados Note que, se a planta e o controlador têm ordens ng e nc ,
Aula 10
Aula 11
respectivamente, então o polinômio caracterı́stico de
Aula 12
Aula 13
alocação, q̂(s) poderá ter ng + nc polos à escolha.
Lugar das Raı́zes Sejam p1 , p2 , . . . , pnc +ng os polos desejados, então:
Resp. em
Frequência nc +ng nc +ng
(4.44)
Y X
Controle PID
q̂(s) = (s − pi ) = qi si
Controle Moderno
i=1 i=0
A Equação Diofantina
Controle e
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Introdução Combinando as observações feitas em (4.43) e em (4.44):

Modelagem

Resp. Transitória n̂c (s)n̂g (s) + dˆc (s)dˆg (s) = q̂(s) (4.45)
Sist.
Realimentados
Aula 10
que é chamada equação diofantina.
Aula 11
Aula 12
Aula 13
Observação
Lugar das Raı́zes ▶ Note que n̂c (s) e dˆc (s) são as incógnitas de (4.45);
Resp. em
Frequência ▶ Sob quais circunstâncias existe solução para (4.45)?
Controle PID ▶ A solução, se existe, é única?
Controle Moderno
▶ Como encontrar a solução?
▶ Como não há produto de incógnitas, a dependência
entre estas e os coeficientes de dˆg e n̂g é linear.
Solução da Equação Diofantina
Controle e
Servomecanismos

Prof. Victor L.
Yoshimura Observando (4.41) e (4.42), note que:
Introdução

Modelagem n̂c (s)n̂g (s) = b0 β0 + (b1 β0 + b0 β1 )s + (b2 β0 + b1 β1 +

Resp. Transitória
 
mc +mg
X
Sist.
Realimentados
+ b0 β2 )s2 + . . . +  bi βmc +mg −i  smc +mg
Aula 10 i=0
Aula 11
Aula 12
Aula 13

Lugar das Raı́zes

dˆc (s)dˆg (s) = a0 α0 + (a1 α0 + a0 α1 )s + (a2 α0 + a1 α1 +
Resp. em  
Frequência nc +ng
X
Controle PID + a0 α2 )s2 + . . . +  ai αnc +ng −i  snc +ng
Controle Moderno i=0

Observação
Como αi , βj são dados e ai , bj são as incógnitas, a Equação
Diofantina é um problema linear!
Solução da Equação Diofantina
Controle e
Servomecanismos

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Introdução
▶ Dois polinômios são iguais se seus respectivos
Modelagem coeficientes o são.
Resp. Transitória ▶ Para os termos de grau zero de (4.45):
Sist.
Realimentados
Aula 10 α0 a0 + β0 b0 = q0
Aula 11
Aula 12
Aula 13 ▶ Para o termo de primeiro grau:
Lugar das Raı́zes

Resp. em α1 a0 + α0 a1 + β1 b0 + β0 b1 = q1
Frequência

Controle PID
▶ Para o termo de i-ésimo grau:
Controle Moderno

i
X
(αi−k ak + βi−k bk ) = qi
k=0
A Matriz de Sylvester
Controle e
Servomecanismos

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▶ De (4.45), surge um sistema de equações lineares;
Introdução

Modelagem
▶ Convém utilizar a matriz de Sylvester.
Resp. Transitória ▶ Defina o bloco de Sylvester de dˆg :
Sist.
Realimentados  
Aula 10
Aula 11
α0 0 0 ... 0 0 ... 0
Aula 12
 α1 α0 0 ... 0 0 ... 0
 
Aula 13

 α2 α1 α0 ... 0 0 ... 0
 
Lugar das Raı́zes

 .. .. .. .. .. .. .. ..
 
Resp. em  . . . . . . . .


Frequência SD =  
α αng −1 αng −2 . . . α0 0 . . . 0 
Controle PID  ng 
Controle Moderno  0

αng αng −1 . . . α1 α0 . . . 0 

 . .. .. . .. . . ..
 . ..
. ..

 . . . . . .


0 0 0 . . . 0 0 . . . αng
∈ R(nc +ng +1)×(nc +1) (4.46)
Solução da Equação Diofantina
Controle e
Servomecanismos

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Yoshimura ▶ O bloco do numerador é feito similarmente e com
Introdução dimensão SN ∈ R(nc +ng +1)×(mc +1) ;
Modelagem ▶ Escrevamos:
Resp. Transitória
h i′
Sist. a = a0 a1 . . . anc
Realimentados
Aula 10
Aula 11 h i′
Aula 12
Aula 13
b = b0 b1 . . . bmc
Lugar das Raı́zes h i′
Resp. em q = q0 q1 . . . qnc +ng
Frequência
h i
Controle PID
S = SD SN
Controle Moderno

▶ A solução de (4.45) é obtida do sistema:

" #
a
S =q (4.47)
b
Comentários sobre a Matriz de Sylvester
Controle e
Servomecanismos

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Introdução

Modelagem ▶ Para haver solução única, S deve ser invertı́vel, o que

Resp. Transitória
implica em:
Sist.
Realimentados m c = ng − 1 (4.48)
Aula 10
Aula 11
Aula 12
▶ De toda forma, note que se deve fazer nc ≥ mc ;
Aula 13
▶ Não há interesse em fazer mc ≥ ng − 1, pois aumenta a
Lugar das Raı́zes
complexidade de C desnecessariamente;
Resp. em
Frequência ▶ Há um problema não resolvido, o do controlador de
Controle PID
ordem reduzida, onde mc < ng − 1;
Controle Moderno
▶ Neste caso, porém, a Equação Diofantina pode não ter
solução.
Controladores Reduzidos e Mı́nimos Quadrados
Controle e
Servomecanismos

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Introdução

Modelagem ▶ É possı́vel que um polinômio, q̂, não seja atendido por

Resp. Transitória (4.47);
Sist.
Realimentados
▶ Assim, propõe-se solucionar o problema:
Aula 10
Aula 11
" #
Aula 12 a
Aula 13 min S −q (4.49)
Lugar das Raı́zes
a,b b
Resp. em
Frequência ▶ (4.49) é um problema de mı́nimos quadrados, cuja
Controle PID solução é: " #
Controle Moderno
a
= (S′ S)−1 S′ q (4.50)
b
Comentários ao Método da Equação Diofantina
Controle e
Servomecanismos

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▶ Não se garante que (4.50) atenderá às especificações de
Introdução
projeto;
Modelagem

Resp. Transitória
▶ A solução encontrada deve ser testada;
Sist. ▶ É comum ter que se projetar um controlador que
Realimentados
Aula 10 imponha um tipo mı́nimo;
Aula 11
Aula 12 ▶ Procedimento simples:
Aula 13
ĝ
Lugar das Raı́zes i Troque ĝ por g̃ˆ = k , onde k leva ao tipo desejado;
s
Resp. em
Frequência
ii Solucione a Equação Diofantina, obtendo c̃ˆ;
c̃ˆ
Controle PID iii A solução verdadeira será k .
Controle Moderno s
Observação
Principal desvantagem da Equação Diofantina: os polos
desejados devem ser exatamente especificados, o que leva a
pouca flexibilidade do método.
Exemplo: Tanques Comunicantes
Controle e
Servomecanismos

Prof. Victor L.
Yoshimura

Introdução Considere o sistema de tanques comunicantes (Aula 07),

Modelagem com:
Resp. Transitória

Sist. R1 = 1s/m2 , R2 = 0,4s/m2 , C1 = 2m2 e C2 = 5m2

Realimentados
Aula 10
Aula 11
Aula 12
Assim, se a variável controlada for o nı́vel do tanque 2:
Aula 13

Lugar das Raı́zes ĥ2 (s) 0,4

Resp. em
= 2
Frequência
q̂(s) 4s + 4,8s + 1
Controle PID
Verifiquemos se existe um controlador com:
Controle Moderno
▶ Erro estático de posição nulo;
▶ Tempo de acomodação inferior a 10s (critério 2%);
▶ Overshoot inferior a 10%.
Exemplo: Tanques Comunicantes
Controle e
Servomecanismos

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Yoshimura Devemos inserir um polo na origem. Logo, usaremos:
Introdução
ĝ(s) 0,4
Modelagem = 3
s 4s + 4,8s2 + s
Resp. Transitória

Sist.
Realimentados
Para garantir solução da Equação Diofantina, façamos
Aula 10 mc = 2. Assim:
Aula 11
Aula 12
Aula 13
b2 s2 + b1 s + b0
Lugar das Raı́zes sĉ(s) = (o polo extra está em ĝ/s)
a1 s + a0
Resp. em
Frequência
Os blocos de Sylvester de ĝ/s são:
Controle PID

Controle Moderno    
0 0 0,4 0 0
 1 0  0 0,4 0 
   
SD = 4,8 1  SN = 0 0 0,4
   
   
 4 4,8  0 0 0
0 4 0 0 0
Exemplo: Tanques Comunicantes
Controle e
Servomecanismos

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Yoshimura
▶ Para Mp ≤ 0,1, deve-se ter ζ ≥ 0,6;
Introdução
▶ Para ts < 10s, deve-se ter ζωn > 0,4 (critério 2%);
Modelagem

Resp. Transitória
▶ Façamos ζ = 0,65 e ωn = 0,7.
Sist. ▶ Polos dominantes: −0,455 ± j0,532
Realimentados
Aula 10
Aula 11
▶ Os demais polos serão reais, com σ dez vezes maior.
Aula 12
Aula 13
Assim:
Lugar das Raı́zes

Resp. em q̂(s) = (s + 0,455 + j0,532)(s + 0,455 − j0,532)(s + 5)2

Frequência

Controle PID
= s4 + 10,9s3 + 34,6s2 + 27,7s + 12,3
Controle Moderno
▶ Aplicando (4.47):
" #
a h i′
= 2,425 0,25 30,75 63,19 56,78
b
Controle e
Servomecanismos Sumário
Prof. Victor L.
Tópico 1 - Introdução
Yoshimura Aula 01: Introdução aos Sistemas de Controle
Aula 02: Transformada de Laplace e Funções Transferência

Introdução Tópico 2 - Modelagem

Sist. Tópico 3 - Resposta Transitória

Aula 08: Análise da Resposta Transitória I
Realimentados Aula 09: Análise da Resposta Transitória II

Lugar das Raı́zes Tópico 4 - Sistemas Realimentados

Aula 10: Estrutura Básica de Controle por Realimentação
Aula 14 Aula 11: Erros em Regime Permanente em Malha Fechada
Aula 15 Aula 12: O Critério de Routh-Hurwitz
Aula 13: A Equação Diofantina
Resp. em
Tópico 5 - Lugar das Raı́zes
Frequência Aula 14: Análise do Lugar das Raı́zes
Aula 15: Projeto via Lugar das Raı́zes
Controle PID
Tópico 6 - Resposta em Frequência
Aula 16: Diagramas de Bode
Controle Moderno Aula 17: O Critério de Nyquist
Aula 18: Parâmetros de Desempenho
Aula 19: Resposta em Malha Fechada
Aula 20: Projeto de Compensadores

Tópico 7 - Controle PID

Aula 21: Controle PID

Tópico 8 - Introdução ao Controle Moderno

Introdução Tópico 2 - Modelagem

Sist. Tópico 3 - Resposta Transitória

Aula 08: Análise da Resposta Transitória I
Realimentados Aula 09: Análise da Resposta Transitória II

Lugar das Raı́zes Tópico 4 - Sistemas Realimentados

Tópico 7 - Controle PID

Aula 21: Controle PID

Tópico 8 - Introdução ao Controle Moderno

Aula 22: Solução de EDOs no Espaço de Estado
Aula 23: Controlabilidade
Aula 24: Projeto via Realimentação de Estado
Aula 25: Realimentação Dinâmica de Saı́da
Aula 26: Introdução à Teoria de Lyapunov
Aula 27: Introdução ao Controle Ótimo
Aula 28: Introdução aos Sistemas Não-Lineares
Lugar das Raı́zes: Introdução
Controle e
Servomecanismos

Prof. Victor L.
Yoshimura

Introdução

Modelagem Observação
Resp. Transitória Os polos de malha fechada são chamados raı́zes do sistema.
Sist.
Realimentados ▶ A localização das raı́zes determina:
Lugar das Raı́zes ▶ a estabilidade (aula 12), e;
Aula 14
Aula 15
▶ o desempenho do sistema (aulas 08 e 09).
Resp. em ▶ O cálculo das raı́zes pode ser feito numericamente;
Frequência

Controle PID ▶ Pode-se utilizar o Critério de Routh-Hurwitz, também;

Controle Moderno
Importante!
A análise do Lugar das Raı́zes (LR) (“root locus”) determina
a mudança da posição das raı́zes, à medida em que algum
parâmetro do sistema é alterado.
Conceitos Preliminares I
Controle e
Servomecanismos

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Introdução
Considere o sistema de controle e (2.4):
Modelagem

Resp. Transitória
r̂(s) ŷ(s)
Σ ĝ(s) ŷ(s) ĝ(s)
Sist.
Realimentados − =
r̂(s) 1 + ĝ(s)ĥ(s)
Lugar das Raı́zes ĥ(s)
Aula 14
Aula 15
▶ Considere, em ĝ(s), a inclusão do compensador.
Resp. em
Frequência
▶ Para encontrar o LR, deve-se resolver:
Controle PID

Controle Moderno
ĝ(s)ĥ(s) = −1 (5.1)

Importante!
O método LR, determina os polos da FTMF, a partir de
informações da FTMA. Logo, não é necessário determinar a
FTMF!
Conceitos Preliminares II
Controle e
Servomecanismos

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Yoshimura Como as raı́zes são complexas, pode-se reescrever (5.1):
Introdução

Modelagem
|ĝ(s)ĥ(s)| = 1 (5.2a)
Resp. Transitória

Sist.
arg(ĝ(s)ĥ(s)) = 180◦ (2k + 1), k ∈ N (5.2b)
Realimentados

Lugar das Raı́zes

Considere a forma Zero-Polo-Ganho (ZPK) da FTMA
Aula 14 (4.28c):
Aula 15

Resp. em m m
Frequência
Y Y
(s − zj ) |s − zj |ejψj
Controle PID
j=1 j=1
Controle Moderno ĝ(s)ĥ(s) = K n =K n (5.3)
Y Y
jφi
(s − pi ) |s − pi |e
i=1 i=1

Importante!
Como determinar as raı́zes à medida em que K ∈ (0, ∞) é
alterado?
Conceitos Preliminares III
Controle e
Servomecanismos

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Yoshimura As condições (5.2) são reescritas com (5.3):
Introdução
n
, m
Modelagem
(5.4a)
Y Y
K= |s − pi | |s − zj |
Resp. Transitória
i=1 j=1
Sist.
Realimentados
m n
Lugar das Raı́zes
φi = 180◦ (2k + 1), k ∈ N (5.4b)
X X
Aula 14
ψj −
Aula 15 j=1 i=1
Resp. em
Frequência

Controle PID
Observação
Controle Moderno ▶ Com a forma racional para a FTMA, se reescreve (5.1):

ˆ + K n̂(s) = 0
d(s) (5.5)
ˆ = n ≥ m = gr(n̂);
▶ É evidente que gr(d)
▶ Cada polo gera uma raiz e seu traçado é dito um ramo
do LR.
1ª Regra: Simetria, Inı́cio e Fim do Traçado
Controle e
Servomecanismos

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Introdução
Lema (Simetria)
Modelagem

Resp. Transitória
O eixo real é um eixo de simetria do LR
Sist.
Realimentados Demonstração.
Lugar das Raı́zes Basta notar que a equação caracterı́stica tem coeficientes
Aula 14
Aula 15 todos reais, logo, as raı́zes complexas aparecem em pares
Resp. em conjugados.
Frequência

Controle PID
Lema (Inı́cio e Fim do Traçado)
Controle Moderno
Os ramos do LR iniciam-se em seu polo e terminam em um
zero da FTMA.

Demonstração.
Basta fazer k → 0 e k → ∞ em (5.5).
2ª Regra: LR sobre o Eixo Real
Controle e
Servomecanismos

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Introdução

Modelagem Lema (LR sobre o Eixo Real)

Resp. Transitória
Todos os pontos do eixo real que estejam à esquerda de um
Sist.
Realimentados número ı́mpar de polos e zeros fazem parte do LR.
Lugar das Raı́zes
Aula 14
Aula 15
Demonstração.
Resp. em Seja s um ponto do eixo real. Assim, se:
Frequência
▶ φ, ψ ∈ C: Então, φ + ψ = 0;
Controle PID

Controle Moderno ▶ φ, ψ ∈ R à esquerda: Então, φ = ψ = 0;

▶ φ, ψ ∈ R à direita: Então, φ = ψ = 180◦ . Neste caso,
se o número for ı́mpar, atende-se a (5.4).
3ª Regra: Retas Assı́ntotas
Controle e
Servomecanismos

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Introdução Observação
Modelagem
Cada ramo LR inicia em um polo e termina em um zero. E
Resp. Transitória
se n > m?
Sist.
Realimentados

Lugar das Raı́zes

Lema (Retas Assı́ntotas)
Aula 14
Aula 15
O LR possui n − m ramos tendendo ao infinito
Resp. em assintoticamente a n − m retas com coeficientes linear e
Frequência
angular:
Controle PID n m
X X
Controle Moderno pi − zi
i=1 j=1
σa = (5.6a)
n−m
2k − 1
θak = 180◦ , k = 1, 2, . . . , n − m (5.6b)
n−m
4ª Regra: Ramificação do LR
Controle e
Servomecanismos

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Introdução Observação
Modelagem Se existe LR no eixo real e fora dele, de onde partem tais
Resp. Transitória
ramos?
Sist.
Realimentados

Lugar das Raı́zes

Lema (Ramificação)
Aula 14
Aula 15
Se sb ∈ C é tal que existe cruzamento de ramos do LR,
Resp. em
então:
Frequência ˆ b )n̂′ (sb ) = n̂(sb )dˆ′ (sb )
d(s (5.7)
Controle PID

Controle Moderno
Demonstração.
Note que sb é raiz múltipla de (5.5), para um K > 0 bem
escolhido. Logo, é raiz da derivada em relação a s de (5.5),
para o mesmo K. Combinando estes resultados, chega-se a
(5.7).
Sumário das Regras para o Traçado do LR
Controle e
Servomecanismos

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Yoshimura

Introdução

Modelagem i Posicione os polos (K = 0) e zeros (K → ∞) no plano

Resp. Transitória complexo;
Sist.
Realimentados
ii Determine o LR sobre o eixo real;
Lugar das Raı́zes iii Determine as assı́ntotas do LR com (5.6);
Aula 14
Aula 15 iv Determine os pontos de ramificação com os respectivos
Resp. em
Frequência
ganhos K com (5.7);
Controle PID v Determine os pontos de cruzamento do eixo imaginário
Controle Moderno com os respectivos ganhos K, com o critério de
Routh-Hurwitz;
vi Determine os ângulos de partida e de chegada com
(5.4b);
Exemplo
Controle e
Servomecanismos

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Yoshimura Assı́ntotas com (5.6):
K
Introdução ĝ(s)ĥ(s) = 0−1−2
s(s + 1)(s + 2) σa = = −1
Modelagem 3−0
Im(s)
Resp. Transitória K →∞ θak = (2k − 1)60◦
Sist.
Realimentados K=6 Quebras com (5.7) e (5.4a):
s = j1,41
Lugar das Raı́zes
sb1 = −0,42
Aula 14
Aula 15
3s2 +6s+2 = 0
sb2 = −1,58
Resp. em
Frequência
K →∞
σa
Controle PID K = |sb1 (sb1 + 1)(sb1 + 2)|
Controle Moderno Re(s) = 0,38

Cruzamento de Im(s):
K = 0,38
s = −0,42 s3 1 2
√
s2 3 K (s = ±j 2)
s1 6−K (K = 6)
s0 K
K →∞
A Região Ω de Desempenho Garantido
Controle e
Servomecanismos

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Yoshimura ▶ Overshoot, de (3.28):
Introdução
!
ζ
Modelagem ζ = 0,5 exp −π p < Mmax
Resp. Transitória ζ = 0,71 Im(s)
1 − ζ2
(5.8)
Sist.
Realimentados

Lugar das Raı́zes ζ = 0,87

Aula 14
▶ Tempo de acomodação, de
Aula 15 (3.29):
Resp. em Ω
Frequência ln(ε)
σmax > − (5.9)
Controle PID
σ=3 σ=2 σ=1 Re(s)
tεmax
Controle Moderno

▶ Para Mmax < 0,4% e

ζ = 0,87 ε(2s) < 2%...

Observação
ζ = 0,71
Desempenho garantido: o
ζ = 0,5
desempenho real é, pelo menos,
o das especificações!
Controle e
Servomecanismos Sumário
Prof. Victor L.
Tópico 1 - Introdução
Yoshimura Aula 01: Introdução aos Sistemas de Controle
Aula 02: Transformada de Laplace e Funções Transferência

Introdução Tópico 2 - Modelagem

Sist. Tópico 3 - Resposta Transitória

Aula 08: Análise da Resposta Transitória I
Realimentados Aula 09: Análise da Resposta Transitória II

Lugar das Raı́zes Tópico 4 - Sistemas Realimentados

Tópico 7 - Controle PID

Aula 21: Controle PID

Tópico 8 - Introdução ao Controle Moderno

Aula 22: Solução de EDOs no Espaço de Estado
Aula 23: Controlabilidade
Aula 24: Projeto via Realimentação de Estado
Aula 25: Realimentação Dinâmica de Saı́da
Aula 26: Introdução à Teoria de Lyapunov
Aula 27: Introdução ao Controle Ótimo
Aula 28: Introdução aos Sistemas Não-Lineares
O Projeto via Lugar das Raı́zes
Controle e
Servomecanismos

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Yoshimura

Introdução
▶ O projeto de sistemas de controle deve atender a certas
Modelagem
especificações:
Resp. Transitória
▶ Precisão (erro);
Sist.
Realimentados
▶ Estabilidade relativa;
Lugar das Raı́zes
▶ Velocidade de resposta.
Aula 14
Aula 15
▶ Em muitos casos, um compensador P é suficiente;
Resp. em
Frequência
▶ Em outros, o traçado do LR deve ser alterado;
Controle PID ▶ A planta é considerada dada. Esta alteração é
Controle Moderno responsabilidade do compensador!

Observação
O conhecimento do traçado do LR facilita o projeto do
compensador!
Avanço e Atraso de Fase
Controle e
Servomecanismos

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Yoshimura
▶ O compensador pode assumir qualquer estrutura: P, PI,
Introdução
PD, etc.
Modelagem
▶ Outra estrutura compensadora: avanço (atraso) de fase.
Resp. Transitória

Sist.
Realimentados C1 C2
Lugar das Raı́zes
Aula 14
Aula 15

Resp. em ε R1 R2 R3 R4 u
Frequência

Controle PID
− −
Controle Moderno
+ +

s−z
ĉ(s) = kc (5.10)
s−p

▶ Se p < z, compensação avanço. Do contrário, atraso.

Considerações Gerais
Controle e
Servomecanismos

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Introdução ▶ O compensador avanço aproxima-se do PD;

Modelagem
▶ Encontro das assı́ntotas: vai para a esquerda (sistema
Resp. Transitória

Sist.
“mais estável”);
Realimentados
▶ ĉ(0) < kc , os erros estáticos tendem a aumentar (vide
Lugar das Raı́zes
Aula 14
aula 11);
Aula 15
▶ O compensador atraso aproxima-se do PI;
Resp. em
Frequência
▶ Faz o contrário das caracterı́sticas do PD;
Controle PID

Controle Moderno Observação

O projeto de sistemas de controle via LR é interessante para
especificações no domı́nio do tempo: taxa de
amortecimento, frequência natural não-amortecida,
overshoot, tempos de subida e de acomodação.
Compensação em Avanço de Fase
Controle e
Servomecanismos

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Introdução
Reescreva (5.10) na forma avanço (0 < α < 1):
Modelagem

Resp. Transitória 1
Sist.
s+
Realimentados ĉ(s) = kc T (5.11)
1
Lugar das Raı́zes s+
Aula 14 αT
Aula 15

Resp. em Procedimento para projeto:

Frequência

Controle PID 1. Estabeleça a localização das raı́zes dominantes;

Controle Moderno 2. Verifique se é possı́vel obter as raı́zes por ajuste de
ganho no LR;
3. Obtenha α e T a partir da necessidade angular (5.4b);
4. Obtenha kc a partir da condição de magnitude (5.4a).
Exemplo de Projeto
Controle e
Servomecanismos

Prof. Victor L.
Yoshimura
r̂(s) 4
ŷ(s)
Introdução Σ ĉ(s) s(s+2)
Modelagem −
Resp. Transitória

Sist.
Realimentados
▶ Especificações: εp (∞) = 0, ts ≤ 2s (ε ≤ 2%) e
Lugar das Raı́zes
Aula 14 Mp ≤ 16%;
Aula 15

Resp. em
▶ A especificação de erro já foi atendida pela planta;
Frequência
▶ Não é possı́vel obter as raı́zes para as especificações
Controle PID

Controle Moderno
dadas com compensador P (Por quê?);
▶ Escolha das raı́zes desejadas:
(3.29)
ts ≤ 2s (ε ≤ 2%) =⇒ σ ≥ 2
(3.28)
Mp = 16% =⇒ ζ = 0,5 =⇒ β = 60◦
√
sd = −2 ± j2 tg 60◦ = −2 ± j2 3
Exemplo de Projeto
Controle e
Servomecanismos

Prof. Victor L.
Yoshimura
Critério angular (15.4b):
Introdução

4

Modelagem

Resp. Transitória
arg = − arg(sd ) − arg(sd + 2) = −210◦
s(s + 2) s=sd
Sist.
Realimentados

Lugar das Raı́zes

Assim, arg(ĉ(sd )) = 30◦ para que sd entre no LR.
Aula 14 Posicionemos o zero em −2,5 e determinemos o polo:
Aula 15

Resp. em s + 2,5

Frequência arg kc = 30◦ ⇒ p = −4,7
Controle PID s−p s=sd
Controle Moderno
Para que a raiz seja escolhida, deve-se ajustar o ganho com
(5.4a):

|sd + 4,7|
K = 4kc = |sd ||sd + 2| = 17,4
|sd + 2,5|
Compensação em Atraso de Fase
Controle e
Servomecanismos

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Introdução

Modelagem
Reescreva (5.10) na forma avanço (α > 1, constantes de
Resp. Transitória tempo):
Ts + 1
Sist.
Realimentados
ĉ(s) = αkc (5.12)
αT s + 1
Lugar das Raı́zes
Aula 14 Procedimento para projeto:
Aula 15

Resp. em
1. Estabeleça a localização das raı́zes dominantes;
Frequência
2. Determine o valor a ser adicionado à constante de erro;
Controle PID

Controle Moderno 3. Escolha o polo e o zero para esta adição, mas próximos
entre si e da origem (assim, não alterarão o LR);
4. Desenhe o novo LR;
5. Determine kc , com (5.4a), para as raı́zes desejadas.
Exemplo de Projeto
Controle e
Servomecanismos

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Yoshimura

Introdução
r̂(s) 1,06
ŷ(s)
Modelagem Σ ĉ(s) s(s+1)(s+2)
Resp. Transitória −
Sist.
Realimentados

Lugar das Raı́zes

Aula 14 ▶ Especificações: εv (∞) ≤ 20%, ts ≤ 12s (ε ≤ 2%) e
Aula 15
Mp ≤ 16%;
Resp. em
Frequência ▶ Não é possı́vel adicionar um integrador puro;
Controle PID
▶ Erro atual:
Controle Moderno
1
εv (∞) = lim = 1,9
s→0 sĝ(s)

▶ A constante de erro de velocidade deve aumentar em 10

vezes!
Exemplo de Projeto
Controle e
Servomecanismos

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Introdução
▶ As raı́zes dominantes atuais, sd = −0,3307 ± j0,5864,
Modelagem
já atendem as exigências de acomodação e overshoot.
Resp. Transitória

Sist.
▶ A forma (5.12) é útil neste caso, pois já se tem
Realimentados
αkc = 10;
Lugar das Raı́zes
1 1
Aula 14
▶ Escolhe-se = 0,05 e = 0,005
Aula 15
T αT
Resp. em
Frequência
▶ Para o ajuste de ganho, usa-se (5.4a):
Controle PID 1 s(s + 0,005)(s + 1)(s + 2)
K= = 0,9656
Controle Moderno 1,06 s + 0,05 s=sd

Observação
Qual o preço pago pela melhoria do erro estático de
velocidade?
Compensação em Avanço e Atraso de Fase
Controle e
Servomecanismos

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Introdução

Modelagem

Resp. Transitória Procedimento para projeto:

Sist.
Realimentados
1. Estabeleça a localização das raı́zes dominantes;
Lugar das Raı́zes 2. Determine a deficiência angular a ser provida pela
Aula 14
Aula 15
parcela avanço;
Resp. em
Frequência
3. Projete a parcela avanço, prevendo que o ganho da
Controle PID
parcela atraso será próximo à unidade;
Controle Moderno 4. Corrija o erro estático com a parcela atraso, mantendo:
▶ Magnitude próxima à unidade;
▶ Decremento inferior a 5◦ na fase.
Exemplo de Projeto
Controle e
Servomecanismos

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Introdução

Modelagem r̂(s) 4
ŷ(s)
Resp. Transitória Σ ĉ(s) s(s+0,5)
Sist.
−
Realimentados

Lugar das Raı́zes

Aula 14 ▶ Especificações: ζ ≥ 0,5, σ ≤ −2 e Kv ≥ 80;
Aula 15

Resp. em ▶ As raı́zes atuais, −0,25 ± j1,98, não atendem;

Frequência

Controle PID
▶ A constante de erro de velocidade, tampouco.
Controle Moderno
Importante!
Para atender às especificações, pode ser interessante
posicionar as raı́zes desejadas “mais para dentro” da região
Ω. Aqui, faremos sd = −3 ± j4.
Exemplo de Projeto
Controle e
Servomecanismos

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Introdução
▶ Etapa avanço:
Modelagem Posicionando o zero do compensador em −1, note que a
Resp. Transitória deficiência angular é de 48◦ . Logo:
Sist.
Realimentados
arg(sd − p) = 48◦ ⇒ p = −6,6
Lugar das Raı́zes
Aula 14
Aula 15
Do critério de magnitude (5.4a):
Resp. em
Frequência s+1 4
kc = 1 ⇒ kc = 7,1
Controle PID s + 6,6 s(s + 0,5)
Controle Moderno

▶ Etapa atraso:
Note que Kv = 8,6 com a inserção do avanço. Usando (5.12)
(sem kc ), devemos fazer α ≈ 9,3. Usando a recomendação de que
o polo e o zero devem ser próximos entre si e da origem,
escolhe-se T = 10.
Controle e
Servomecanismos Sumário
Prof. Victor L.
Tópico 1 - Introdução
Yoshimura Aula 01: Introdução aos Sistemas de Controle
Aula 02: Transformada de Laplace e Funções Transferência

Introdução Tópico 2 - Modelagem

Sist. Tópico 3 - Resposta Transitória

Aula 08: Análise da Resposta Transitória I
Realimentados Aula 09: Análise da Resposta Transitória II

Lugar das Raı́zes Tópico 4 - Sistemas Realimentados

Aula 10: Estrutura Básica de Controle por Realimentação
Aula 11: Erros em Regime Permanente em Malha Fechada
Resp. em Aula 12: O Critério de Routh-Hurwitz
Frequência Aula 13: A Equação Diofantina
Aula 16
Tópico 5 - Lugar das Raı́zes
Aula 17 Aula 14: Análise do Lugar das Raı́zes
Aula 18 Aula 15: Projeto via Lugar das Raı́zes

Aula 19
Tópico 6 - Resposta em Frequência
Aula 20 Aula 16: Diagramas de Bode
Aula 17: O Critério de Nyquist
Aula 18: Parâmetros de Desempenho
Controle PID Aula 19: Resposta em Malha Fechada
Aula 20: Projeto de Compensadores
Controle Moderno
Tópico 7 - Controle PID
Aula 21: Controle PID

Tópico 8 - Introdução ao Controle Moderno

Introdução Tópico 2 - Modelagem

Sist. Tópico 3 - Resposta Transitória

Aula 08: Análise da Resposta Transitória I
Realimentados Aula 09: Análise da Resposta Transitória II

Lugar das Raı́zes Tópico 4 - Sistemas Realimentados

Tópico 8 - Introdução ao Controle Moderno

Aula 22: Solução de EDOs no Espaço de Estado
Aula 23: Controlabilidade
Aula 24: Projeto via Realimentação de Estado
Aula 25: Realimentação Dinâmica de Saı́da
Aula 26: Introdução à Teoria de Lyapunov
Aula 27: Introdução ao Controle Ótimo
Aula 28: Introdução aos Sistemas Não-Lineares
Avanço e Atraso na Resposta Senoidal I
Controle e
Servomecanismos

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Considere um SLIT-C-SISO estável, submetido a uma
Introdução excitação da forma:
Modelagem

Resp. Transitória u(t) = Umax sen ωt (6.1)

Sist.
Realimentados
A FT do sistema pode ser escrita como:
Lugar das Raı́zes

Resp. em n̂(s)
Frequência
Aula 16
ĝ(s) = n (6.2)
Y
Aula 17
Aula 18
s − si
Aula 19 i=1
Aula 20

Controle PID Logo, a saı́da fica:

Controle Moderno
n̂(s) ω
ŷ(s) = ĝ(s)û(s) = n Umax (6.3)
Y s2 + ω2
s − si
i=1
Avanço e Atraso na Resposta Senoidal II
Controle e
Servomecanismos

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Introdução Aplicando a TIL a (6.3):

Modelagem
n
" #
Resp. Transitória a a bi
−1
X
Sist. y(t) = L + +
Realimentados s + jω s − jω i=1 s − si
Lugar das Raı́zes n
= ae−jωt + aejωt + (6.4)
X
Resp. em bi esi t
Frequência
Aula 16
i=1
| {z }
vai a 0 para
Aula 17
Aula 18 t→∞
Aula 19
Aula 20

Controle PID Observação

Controle Moderno
Em (6.4), por simplicidade, foi desconsiderada a
possibilidade da existência de polos múltiplos. Se existirem,
então teremos termos da forma th esi t para o i-ésimo resı́duo.
Avanço e Atraso na Resposta Senoidal III
Controle e
Servomecanismos

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Introdução Calculemos os resı́duos a e a.

Modelagem

Resp. Transitória
ω Umax
a = Umax ĝ(s) (s + jω) =− ĝ(−jω)
Sist. s2 + ω2 s=−jω j2
Realimentados
(6.5)
Lugar das Raı́zes
Como a é o conjugado de a:
Resp. em
Frequência
Umax
(6.6)
Aula 16
Aula 17 a= ĝ(jω)
Aula 18 j2
Aula 19

Defina-se
Aula 20

Controle PID

Controle Moderno
ĝ(jω) = |ĝ(jω)|ejφ (6.7a)
Im(ĝ(jω))
φ = arctg (6.7b)
Re(ĝ(jω))
Avanço e Atraso na Resposta Senoidal IV
Controle e
Servomecanismos

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Introdução
Aplicando (6.5), (6.6) e (6.7) a (6.4), com
Modelagem
t ≫ max {− Re(si )−1 }:
Resp. Transitória i=1:n
Sist.
Realimentados Umax Umax
Lugar das Raı́zes
y(t) = |ĝ(jω)|ejφ ejωt − |ĝ(jω)|e−jφ e−jωt
j2 j2
Resp. em
Frequência ej(ωt+φ) − e−j(ωt+φ)
Aula 16 = Umax |ĝ(jω)|
Aula 17 j2
Aula 18
Aula 19 = Umax |ĝ(jω)| sen(ωt + φ) (6.8)
Aula 20

Controle PID

Controle Moderno Importante!

Um SLIT-C excitado por uma entrada senoidal responde de
forma senoidal, na mesma frequência da entrada.
Resposta em Frequência
Controle e
Servomecanismos

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Introdução

Modelagem

Resp. Transitória

Sist.
▶ Resposta em Frequência: Resposta em regime a uma
Realimentados
entrada senoidal.
Lugar das Raı́zes
▶ A representação gráfica da resposta em frequência,
Resp. em
Frequência ĝ(jω), pode ser feita por:
Aula 16
Aula 17
▶ Diagramas de Bode (logarı́tmicos);
Aula 18 ▶ Diagramas de Nyquist (polares);
Aula 19
Aula 20
▶ Diagramas de Black-Nichols (log magnitude versus
Controle PID fase).
Controle Moderno
Diagramas de Bode
Controle e
Servomecanismos

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A resposta em frequência pode ser reescrita como:
Introdução

Modelagem ĝ(jω) = |ĝ(jω)|ej arg(ĝ(jω)) (6.9)

Resp. Transitória

Sist. Para simplificar as respostas de produtos de FTs, define-se:

Realimentados

Lugar das Raı́zes

||ĝ(jω)|| = 20 log |ĝ(jω)| [dB] (6.10)
Resp. em
Frequência
Aula 16 Pois, para ĝ(s)ĥ(s):
Aula 17
Aula 18
Aula 19
Aula 20 ĝ(jω)ĥ(jω) = |ĝ(jω)ĥ(jω)|ej(arg(ĝ(jω))+arg(ĥ(jω))) (6.11)
Controle PID

Controle Moderno Logo:

||ĝ(jω)ĥ(jω)|| = ||ĝ(jω)|| + ||ĥ(jω)|| (6.12a)

arg(ĝ(jω)ĥ(jω)) = arg(ĝ(jω)) + arg(ĥ(jω)) (6.12b)

Regras para o Traçado
Controle e
Servomecanismos

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Introdução Observação
Modelagem
Diagramas de Bode: Dois gráficos, ||ĝ|| × log ω e
Resp. Transitória
arg(ĝ) × log ω.
Sist.
Realimentados O traçado dos diagramas de Bode necessita de papel
Lugar das Raı́zes mono-log!
Resp. em
Frequência
▶ Como a FT é uma função racional, determinamos
Aula 16 apenas 4 termos:
Aula 17
Aula 18 ▶ Termo constante;
Fator integrador ou derivador;
Aula 19
Aula 20
▶
Controle PID
▶ Fator de 1ª ordem;
Controle Moderno
▶ Fator de 2ª ordem.
▶ Diagramas exatos: Difı́cil construção, não apresenta
erro;
▶ Diagramas assintóticos: Simples, porém com erros.
Termos Constante e Integrador/Derivador
Controle e
Servomecanismos

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Ganho constante (K > 0):
Introdução

Modelagem ||K|| = 20 log |K| (6.13a)

Resp. Transitória

Sist. arg(K) = 0◦ (6.13b)

Realimentados

Lugar das Raı́zes Termo integrador/derivador:

Resp. em
Frequência
Aula 16 ||(jω)±1 || = 20 log |(jω)±1 | = ±20 log |ω| (6.14a)
Aula 17
Aula 18
Aula 19 arg((jω)±1 ) = arg(±jω ±1 ) = ±90◦ (6.14b)
Aula 20

Controle PID

Controle Moderno
Observação
Termo constante: ganho constante e fase nula para
ω ∈ [0, ∞).
Termo integrador/derivador: variação de ±20dB por década,
desde a origem e fase constante em ±90◦ .
!±1
Controle e ω
Servomecanismos
Termo de 1ª Ordem 1 + j
Prof. Victor L.
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ωn
Introdução Determinação de ganho e de fase:
Modelagem
±1
ω ω

Resp. Transitória

Sist.
|| · || = 20 log 1+j = ±20 log 1 + j
Realimentados
ωn ωn
Lugar das Raı́zes
2 !
ω

Resp. em = ±10 log 1 + (6.15a)
Frequência ωn
Aula 16
Aula 17
ω

Aula 18
Aula 19 arg(·) = ± arctg (6.15b)
Aula 20 ωn
Controle PID
Regras assintóticas:
Controle Moderno
▶ Ganho: Nulo até ωn , a partir de então ±20dB por
década.
▶ Fase: Nula até uma década antes de ωn . ±90◦ uma
década após ωn . Variação linear entre estes valores.
!±1
Controle e ω
Servomecanismos
Termo de 1ª Ordem 1 + j
Prof. Victor L.
Yoshimura
ωn
Introdução

Modelagem

Resp. Transitória
ω

Sist. log ||ĝ||[dB] arg(ĝ)[◦ ]
Realimentados ωn
Lugar das Raı́zes
−3 ±4,34 · 10−6 ±0,057
Resp. em
Frequência −2 ±4,34 · 10−4 ±0,57
Aula 16
Aula 17
−1 ±4,32 · 10−2 ±5,7
Aula 18
Aula 19
0 ±3,01 ±45
Aula 20
1 ±20,04 ±84,29
Controle PID
2 ±40 ±89,43
Controle Moderno
3 ±60 ±89,94
!±1
Controle e ω
Servomecanismos
Termo de 1ª Ordem 1 + j
Prof. Victor L.
Yoshimura
ωn
Introdução 0

Modelagem
−10

Magnitude (dB)
Resp. Transitória
−20
Sist.
Realimentados
−30
Lugar das Raı́zes
−40
Resp. em −3 −2 −1 0 1
10 10 10 10 10
Frequência
Frequency (Hz)
Aula 16
Aula 17
Aula 18
0
Aula 19
Aula 20 −20
Phase (degree)

Controle PID
−40

Controle Moderno
−60

−80

−3 −2 −1 0 1
10 10 10 10 10
Frequency (Hz)
Controle e
2 !±1
ω ω

Servomecanismos
Termo de 2ª Ordem 1 + 2ζ j + j
Prof. Victor L. ωn ωn
Yoshimura

Introdução

Modelagem

Resp. Transitória
Observação
Sist. Interessa apenas o caso subamortecido. Por quê?
Realimentados

Lugar das Raı́zes

Ganho e fase:
 
Resp. em 2 !2 2
Frequência ω ω
Aula 16 || · || = ±10 log  1 − + 2ζ  (6.16a)
Aula 17 ωn ωn
Aula 18
Aula 19
Aula 20
 
ω
Controle PID  2ζ
ωn

Controle Moderno arg(·) = ± arctg  (6.16b)
 
2 
 ω 
1−
ωn
Controle e
2 !±1
ω ω

Servomecanismos
Termo de 2ª Ordem 1 + 2ζ j + j
Prof. Victor L. ωn ωn
Yoshimura

Introdução

Modelagem

Resp. Transitória Algumas observações:

Sist.
Realimentados
▶ Traçado fortemente dependente do amortecimento!
Lugar das Raı́zes ▶ Para ω ≪ ωn : || · ||, arg(·) → 0;
Resp. em
Frequência
▶ Para ω ≫ ωn : arg(·) → 180◦ , e:
Aula 16 ω
Aula 17 || · || → ±40 log (6.17)
Aula 18 ωn
Aula 19
Aula 20

Controle PID ▶ Para ω = ωn , arg(·) = ±90◦ e o ganho:

Controle Moderno
|| · || = ±20 log(2ζ) (6.18)
Frequência e Pico de Ressonância
Controle e
Servomecanismos

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Considere a FT senoidal:
Introdução 1 1
ĝ(jω) = = 2 (6.19)
Modelagem ˆ
d(jω)

ω

ω
Resp. Transitória
1 + 2ζ j + j
ωn ωn
Sist.
Realimentados

Lugar das Raı́zes ▶ Pico de ressonância (Mr ): Máximo ganho;

Resp. em
Frequência
▶ Freq. de ressonância (ωr ): Frequência onde ocorre Mr .
Aula 16 ˆ
Aplicando as técnicas de obtenção de mı́nimo em ||d(jω)||:
Aula 17
Aula 18
Aula 19
q
Aula 20
ωr = ωn 1 − 2ζ 2 (6.20a)
Controle PID

Controle Moderno
q −1
Mr = ||ĝ(jωr )|| = 2ζ 1 − ζ 2 (6.20b)

Observação
1
Não há ressonância para ζ > √ ≈ 0,707.
2
ζ = 0,1, ζ = 0,3, ζ = 0,5 e ζ = 0,707
Controle e
Servomecanismos

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Introdução 10

Modelagem 0

Magnitude (dB)
Resp. Transitória −10

Sist. −20
Realimentados
−30
Lugar das Raı́zes
−2 −2 −1 −1 0
10 5.0x10 10 5.0x10 10
Resp. em
Frequência Frequency (Hz)

Aula 16
Aula 17
0
Aula 18
Aula 19
Aula 20 −50
Phase (degree)

Controle PID
−100

Controle Moderno
−150

−2 −2 −1 −1 0
10 5.0x10 10 5.0x10 10
Frequency (Hz)
Sistemas de Fase Mı́nima
Controle e
Servomecanismos

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Introdução

Modelagem
Importante!
Resp. Transitória Considere um SLIT-C estável. Diz-se que este é de fase
Sist. mı́nima se seus zeros estiverem no semi-plano complexo
Realimentados
esquerdo.
Lugar das Raı́zes

Resp. em
Frequência Importante!
Aula 16
Aula 17
Sejam ĝ(s) e ĥ(s) SLIT-Cs estáveis, ĝ(s) de fase mı́nima, e
Aula 18
Aula 19
||ĝ(jω)|| = ||ĥ(jω)||, ∀ω > 0. Então a excursão de fase de ĝ
Aula 20
é menor ou igual à de ĥ.
Controle PID

Controle Moderno Observação

O sistema ĝ(s) = e−sT , T > 0 (atraso de transporte puro) é
de fase não-mı́nima. (Por quê?)
Curva de Ganho e Erros Estáticos
Controle e
Servomecanismos

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Considere o sistema:
Introdução

Modelagem r̂(s) ε̂(s) ŷ(s)

Σ ĝ(s)
Resp. Transitória
−
Sist.
Realimentados

Lugar das Raı́zes

Resp. em Partindo de (11.8), pode-se reescrever:

Frequência
Aula 16
m
Aula 17
Y
Aula 18 (1 + jωτk )
Aula 19
K k=1
Aula 20
ĝ(jω) = (6.21)
Controle PID (jω)N n−N
Y
Controle Moderno
(1 + jωTi )
i=1

Observação
Note que, com o TVF, s → 0 ⇒ ω → 0.
Curva de Ganho e Erros Estáticos
Controle e
Servomecanismos

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Introdução Partindo de (4.22):

Modelagem

Resp. Transitória ||ĝ(j0)|| = 20 log Kp , N =0 (6.22)

Sist.
Realimentados Partindo de (4.24):
Lugar das Raı́zes

Resp. em Kv
Frequência ||ĝ(jω)|| = 20 log , N =1 (6.23)
Aula 16 jω
Aula 17
Aula 18
Aula 19 Em (4.23), ||ĝ(jKv )|| = 0dB. Partindo de (4.26):
Aula 20

Controle PID Ka
Controle Moderno ||ĝ(jω)|| = 20 log , N =2 (6.24)
(jω)2
√
Similarmente, para ||ĝ(j Ka )|| = 0, obtém-se a constante
de erro.
Controle e
Servomecanismos Sumário
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Tópico 1 - Introdução
Yoshimura Aula 01: Introdução aos Sistemas de Controle
Aula 02: Transformada de Laplace e Funções Transferência

Introdução Tópico 2 - Modelagem

Sist. Tópico 3 - Resposta Transitória

Aula 08: Análise da Resposta Transitória I
Realimentados Aula 09: Análise da Resposta Transitória II

Lugar das Raı́zes Tópico 4 - Sistemas Realimentados

Tópico 8 - Introdução ao Controle Moderno

Aula 22: Solução de EDOs no Espaço de Estado
Aula 23: Controlabilidade
Aula 24: Projeto via Realimentação de Estado
Aula 25: Realimentação Dinâmica de Saı́da
Aula 26: Introdução à Teoria de Lyapunov
Aula 27: Introdução ao Controle Ótimo
Aula 28: Introdução aos Sistemas Não-Lineares
Diagramas de Nyquist: Introdução
Controle e
Servomecanismos

Prof. Victor L.
Yoshimura

Introdução

Modelagem

Resp. Transitória ▶ Nesta representação, a frequência está implı́cita;

Sist.
Realimentados ▶ Diagrama de Nyquist (DN): Re(ĝ(jω)) × Im(ĝ(jω));
Lugar das Raı́zes
▶ Vantagens: plotagem única, obtenção de magnitude e
Resp. em
Frequência ângulo por simples inspeção;
Aula 16
Aula 17 ▶ Desvantagem: não é possı́vel determinar as
Aula 18
Aula 19 contribuições individuais dos polos e zeros;
Aula 20

Controle PID
▶ A tı́tulo ilustrativo, faremos o estudo dos termos
Controle Moderno possı́veis em uma FT.
Termo Constante e Termo Integrador/Derivador
Controle e
Servomecanismos

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Introdução Im(ĝ)
Modelagem ω→∞ Termo constante:
Resp. Transitória

Sist. ĝ(jω) = K = Kej0 (6.25)

Realimentados

Lugar das Raı́zes ω → 0 kej0

Termo integrador/derivador:
Resp. em ω→∞ Re(ĝ)
Frequência π
Aula 16 ĝ(jω) = (jω)±1 = ω ±1 e±j 2
Aula 17
Aula 18 (6.26)
Aula 19
Aula 20

Controle PID ω→0

Controle Moderno
Observação
Para o termo constante, temos apenas um ponto. Para
integrador/derivador, uma semi-reta vertical iniciando na
origem.
Termo de 1ª Ordem
Controle e
Servomecanismos

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Introdução Im(ĝ) É trivial o resultado para

Modelagem ω→∞ expoente positivo de
Resp. Transitória
±1
ω

Sist.
Realimentados ĝ(jω) = 1 + j
ωn
Lugar das Raı́zes ω→∞ (1, 0) ω → 0
Resp. em
Frequência
ω → 0 Re(ĝ) Para o caso negativo, note
Aula 16 que:
Aula 17
Aula 18
Aula 19
Aula 20 ω
1−j
Controle PID 1 ωn
Controle Moderno
|ĝ(jω) − 0,5| = ω − 0,5 = 0,5 ω = 0,5
1+j 1+j
ωn ωn
Ou seja, é parte de uma circunferência de raio e centro
iguais a 0,5. Na verdade, a parte inferior. (Por quê?)
Termo de 2ª Ordem
Controle e
Servomecanismos

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Introdução ▶ O caso dos zeros é trivial;

Modelagem
▶ Só interessa o caso dos
Resp. Transitória
polos subamortecidos;
Sist.
Realimentados Im(ĝ) ▶ Observe que:
Lugar das Raı́zes ∞
Resp. em lim ĝ(jω) = 1
Frequência ω→0
Aula 16
Aula 17
Aula 18 ω→∞ ω→0 lim ĝ(jω) = 0
Aula 19 ω→∞
Aula 20 ω→0 Re(ĝ)
Controle PID
1
ωr ĝ(jωn ) = −j
Controle Moderno 2ζ
▶ A frequência de ressonância
ocorre no ponto mais
distante da origem.
Efeito do Atraso de Transporte
Controle e
Servomecanismos

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Introdução
O atraso de transporte, no domı́nio da frequência é escrito
Modelagem
como:
Resp. Transitória

Sist.
Realimentados ĝ(jω) = e−jωT = cos ωT − j sen ωT (6.27)
Lugar das Raı́zes

Resp. em
Frequência
Observação
Aula 16
Aula 17
O DN do atraso de transporte é a circunferência unitária
Aula 18
Aula 19
centrada na origem, girando no sentido horário.
Aula 20

Controle PID Importante!

Controle Moderno O atraso de transporte adiciona a fase −ωT a todos os
pontos do diagrama de Nyquist traçado com os demais
termos.
Controle e e−sT
Servomecanismos
Exemplo: Integrador com Atraso ĝ(s) =
Prof. Victor L.
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s
Introdução
Observe que:
Modelagem

Resp. Transitória 1
Sist. Im(ĝ) ĝ(jω) = −j e−jωT
Realimentados
ω
π

Lugar das Raı́zes
1 −j ωT + 2
Resp. em = e
Frequência ω
Aula 16
Aula 17
Aula 18
Assim:
Aula 19
Re(ĝ)
Aula 20 ▶ |ĝ(j0)| → ∞;
Controle PID
▶ arg(ĝ(j0)) → −90◦ ;
Controle Moderno ωT = 2π
▶ |ĝ(j∞)| → 0
ωT ≈ 0
▶ O diagrama “gira” no
sentido horário.
Regras Gerais do Diagrama de Nyquist
Controle e
Servomecanismos

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Introdução

Modelagem Considere uma FT senoidal dada por (6.21), causal e

Resp. Transitória estritamente própria. Se:
Sist.
Realimentados
▶ N = 0, o DN inicia-se perpendicularmente ao eixo real
Lugar das Raı́zes em um valor positivo e termina na origem,
Resp. em tangenciando um dos eixos;
Frequência
Aula 16 ▶ N = 1, o DN inicia-se com magnitude infinita e fase de
−90◦ e termina com magnitude nula, tangenciando um
Aula 17
Aula 18

dos eixos;
Aula 19
Aula 20

Controle PID ▶ N = 2: similar ao anterior, com fase inicial de −180◦ .

Controle Moderno
▶ O traçado intermediário do DN depende dos termos do
numerador.
Funções Complexas e Seus Mapeamentos
Controle e
Servomecanismos

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Seja F : C → C uma função complexa. Então:
Introdução
1º Se l ⊂ D(F ) é uma curva fechada que não contém
Modelagem
singularidades de F , então F (l) ⊂ CD(F ) é fechada;
Resp. Transitória

Sist. 2º Se l contém n polos (m zeros) de F em seu interior e

Realimentados
gira no sentido horário, então F (l) circundará a origem
Lugar das Raı́zes
n (m) vezes no sentido anti-horário (horário);
Resp. em
Frequência
Aula 16 Teorema (Mapeamento)
Aula 17
Aula 18 Sejam F (s) uma função complexa racional e P e Z,
Aula 19
Aula 20 respectivamente o número de polos e de zeros de F ,
Controle PID circundados por uma curva fechada l ⊂ D(F ) que não passe
Controle Moderno
por polo ou zero de F . Então, o número de circundações de
F (l) em torno da origem no sentido horário, N , é:

N =Z −P (6.28)
Funções Complexas e Seus Mapeamentos
Controle e
Servomecanismos

Prof. Victor L.
Yoshimura

Introdução

Modelagem
Im(s) Im(F (s))
Resp. Transitória

Sist.
Realimentados

Lugar das Raı́zes

Resp. em
Frequência l F (l)
F
Aula 16
Aula 17 Re(s) =⇒ Re(F (s))
Aula 18
Aula 19
Aula 20

Controle PID

Controle Moderno
Mapeamento e Estabilidade de SLIT-Cs
Controle e
Servomecanismos

Prof. Victor L.
Yoshimura
Considere o sistema realimentado, (2.4), então:
Introdução F (s) = 1 + ĝ(s)ĥ(s) (6.29)
Modelagem

Resp. Transitória deverá ter todas as raı́zes (zeros!) no semi-plano esquerdo.

Sist.
Realimentados ▶ A curva da figura é chamada
Lugar das Raı́zes caminho de Nyquist;
Resp. em Im(s)
Frequência ▶ Tal caminho não poderá conter
Aula 16
Aula 17
zeros de (6.29) (para
Aula 18
Aula 19
estabilidade);
Aula 20
∞
Controle PID Observação
Controle Moderno Re(s) Apenas o caminho de −j∞ a j∞
será utilizado para o DN se for
constante

lim ĝ(s)ĥ(s) (6.30)

s→∞
Critério de Estabilidade de Nyquist
Controle e
Servomecanismos

Prof. Victor L.
Yoshimura
Teorema (Critério de Estabilidade de Nyquist)
Introdução
Se a FTMA tem k polos no semi-plano direito (no domı́nio) e
Modelagem
(6.30) vale, então o DN dessa FTMA, com ω ∈ (−∞, ∞), deverá
Resp. Transitória
circundar k vezes o ponto −1 + j0 no sentido anti-horário para
Sist.
Realimentados
que o sistema seja estável.
Lugar das Raı́zes
Importante!
Resp. em
Frequência Em outras palavras, adaptando (6.28):
Aula 16

(6.31)
Aula 17
Aula 18 Pf = N + Pa
Aula 19
Aula 20
▶ N é contado positivo no sentido horário e em torno de
Controle PID
−1 + j0;
Controle Moderno
▶ O critério vale mesmo com polos ou zeros da FTMA sobre a
origem.
▶ Se o DN passar por −1 + j0, há raiz sobre o eixo imaginário
(E daı́?);
Controle e
Servomecanismos Sumário
Prof. Victor L.
Tópico 1 - Introdução
Yoshimura Aula 01: Introdução aos Sistemas de Controle
Aula 02: Transformada de Laplace e Funções Transferência

Introdução Tópico 2 - Modelagem

Sist. Tópico 3 - Resposta Transitória

Aula 08: Análise da Resposta Transitória I
Realimentados Aula 09: Análise da Resposta Transitória II

Lugar das Raı́zes Tópico 4 - Sistemas Realimentados

Tópico 8 - Introdução ao Controle Moderno

Prof. Victor L.
Yoshimura ▶ Pode ser realizada com a mudança de variável proposta
Introdução em (4.38);
Modelagem ▶ Para realimentação unitária tome a FTMA estável ĝ(s);
Resp. Transitória
▶ Considere o mapeamento:
Sist.
Realimentados
Im(s) Im(ĝ)
Lugar das Raı́zes

Resp. em
Frequência
Aula 16
Aula 17
Aula 18
G
Aula 19
Re(s) =⇒ Re(ĝ)
Aula 20 −1 + j0
Controle PID

Controle Moderno

Importante!
O diagrama de Nyquist não pode abraçar o ponto −1 + j0!
Margens de Fase e de Ganho
Controle e
Servomecanismos

Prof. Victor L.
Yoshimura

Introdução Com a finalidade de verificar a estabilidade relativa,

Modelagem define-se:
Resp. Transitória
▶ Margem de Fase (MF): É o avanço de fase, na
Sist.
Realimentados frequência de cruzamento do ganho (||ĝ(jωg )|| = 0dB),
Lugar das Raı́zes que leva o sistema à estabilidade marginal.
Resp. em
Frequência ▶ Margem de Ganho (MG): É o inverso da magnitude na
frequência em que a fase torna-se arg(ĝ(jωf )) = 180◦ .
Aula 16
Aula 17
Aula 18
Aula 19
Aula 20
M F = 180◦ + arg(ĝ(jωg )) (6.32a)
Controle PID
M G = −20 log |ĝ(jωf )| (6.32b)
Controle Moderno

Observação
Para estabilidade absoluta, deve-se ter M F, M G > 0.
Margens de Fase e de Ganho
Controle e
Servomecanismos

Prof. Victor L.
Yoshimura

Introdução ||ĝ|| Im(ĝ)

Modelagem

Resp. Transitória j
Sist. ωf
Realimentados 0
ω
Lugar das Raı́zes −M G
MG
Resp. em arg(ĝ) −1 10 20 1
Frequência
Aula 16 Re(ĝ)
Aula 17
Aula 18 −180 + M F MF
Aula 19
Aula 20 −180
ωg ω
Controle PID −j

Controle Moderno

Observação
O critério de estabilidade com M F e M G supõe sistema de
fase mı́nima!
Correlação entre M F , Mr e ζ
Controle e
Servomecanismos

Prof. Victor L.
Yoshimura M F/100, Mr /5
1,0
Introdução

Modelagem 0,9

Resp. Transitória 0,8

Sist. 0,7
Realimentados
0,6
Lugar das Raı́zes
0,5
Resp. em
0,4
Frequência
Aula 16 0,3
Aula 17
Aula 18 0,2
Aula 19
Aula 20
0,1

Controle PID ζ
0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1,0
Controle Moderno

Relação entre M F e ζ (sistema de 2ª ordem):

2ζ
M F = arctg qp (6.33)
1 + 4ζ 4 − 2ζ 2
Correlação entre M F , Mr e ζ
Controle e
Servomecanismos

Prof. Victor L.
Yoshimura
M F/100, Mr /5
Introdução
1,0
Modelagem
0,9
Resp. Transitória
0,8
Sist.
0,7
Realimentados

Lugar das Raı́zes 0,6

Resp. em 0,5
Frequência 0,4
Aula 16
Aula 17 0,3
Aula 18
Aula 19 0,2
Aula 20
0,1
Controle PID
ζ
Controle Moderno 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1,0

Para 0 ≤ ζ ≤ 0,6, vale:

M F ≈ 100ζ (6.34)
Frequência de Corte, Banda Passante e Dinâmica
Controle e
Servomecanismos

Prof. Victor L.
Yoshimura
▶ A frequência de corte é a frequência ωb , tal que se
Introdução
ω > ωb , então:
Modelagem

Resp. Transitória
||ĝ(jω)|| − ||ĝ(j0)|| ≤ −3dB (6.35)
Sist.
Realimentados

Lugar das Raı́zes ▶ O intervalo [0, ωb ] é chamado banda passante e indica:

Resp. em
Frequência i Velocidade de resposta: alto ωb , pequeno tr ;
Aula 16
Aula 17 ii Caracterı́sticas de filtragem de ruı́dos de alta frequência.
Aula 18

Exemplo
Aula 19
Aula 20

Controle PID
Faça a análise da planta em realimentação unitária
Controle Moderno

k
ĝ(s) =
s(s + 1)(s + 5)

para k = 10 e k = 100.
Controle e
Servomecanismos Sumário
Prof. Victor L.
Tópico 1 - Introdução
Yoshimura Aula 01: Introdução aos Sistemas de Controle
Aula 02: Transformada de Laplace e Funções Transferência

Introdução Tópico 2 - Modelagem

Sist. Tópico 3 - Resposta Transitória

Aula 08: Análise da Resposta Transitória I
Realimentados Aula 09: Análise da Resposta Transitória II

Lugar das Raı́zes Tópico 4 - Sistemas Realimentados

Tópico 8 - Introdução ao Controle Moderno

Aula 22: Solução de EDOs no Espaço de Estado
Aula 23: Controlabilidade
Aula 24: Projeto via Realimentação de Estado
Aula 25: Realimentação Dinâmica de Saı́da
Aula 26: Introdução à Teoria de Lyapunov
Aula 27: Introdução ao Controle Ótimo
Aula 28: Introdução aos Sistemas Não-Lineares
Relação Malha Aberta e Malha Fechada
Controle e
Servomecanismos

Prof. Victor L.
Yoshimura Considere sistema em malha fechada e realimentação unitária:
→
Introdução Observe que OA = ĝ(jωa ) e que
→
Modelagem
P A = 1 + ĝ(jωa ). Logo:
Resp. Transitória Im(ĝ)
→
Sist.
Realimentados ||OA|| ĝ(jωa )
→ = (6.36a)
Lugar das Raı́zes
||P A|| 1 + ĝ(jωa )
Resp. em P
Frequência
Re(ĝ)
φ ĝ(jωa )
Aula 16
−1 + j0 θ arg =φ−θ
Aula 17
Aula 18
1 + ĝ(jωa )
Aula 19 (6.36b)
Aula 20
Defina:
Controle PID A ω
a
Controle Moderno ŷ(jω)
= M (jω)ejα(jω) (6.37)
r̂(jω)
Observação
Deseja-se determinar os lugares geométricos de ganho e de fase
constantes, para a FTMF.
Lugares de Magnitude Constante I
Controle e
Servomecanismos

Prof. Victor L.
Yoshimura

Introdução

Modelagem
Escreva ĝ(jω) = X(jω) + jY (jω) = X + jY . Tendo em
Resp. Transitória
vista (6.36a), a magnitude, M , é dada por:
Sist.
Realimentados |X + jY |2 X2 + Y 2
M2 = =
Lugar das Raı́zes |1 + X + jY |2 (1 + X)2 + Y 2
Resp. em
Frequência
Aula 16
ou, ainda:
Aula 17
Aula 18
Aula 19 (1 − M 2 )X 2 − 2M 2 X − M 2 + (1 − M 2 )Y 2 = 0 (6.38)
Aula 20

Controle PID

Controle Moderno Importante!

1

Se M = 1, temos uma reta vertical, passando por − ,0 .
2
Lugares de Magnitude Constante II
Controle e
Servomecanismos

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Introdução Para M ̸= 1, pode-se fazer:

Modelagem 2
M2 M2

Resp. Transitória
X+ +Y2 = (6.39)
Sist. M2 − 1 (M 2− 1)2
Realimentados

Lugar das Raı́zes

Observação
Resp. em
M2

Frequência
(6.39) é uma circunferência com centro em − , 0 e raio
Aula 16
Aula 17
M2 − 1
Aula 18 M
Aula 19 .
Aula 20 M2 − 1
Controle PID Note, ainda, que:
Controle Moderno
M < 1 ⇒ centro à direita da reta (6.38)
M > 1 ⇒ centro à esquerda da reta (6.38)
Lugares de Fase Constante I
Controle e
Servomecanismos

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Introdução

Modelagem De forma similar à obtenção do ganho, para a fase, temos:

Resp. Transitória
X + jY Y Y

Sist.
Realimentados α = arg = arctg − arctg
1 + X + jY X 1+X
Lugar das Raı́zes

Resp. em tg A − tg B
Frequência Definindo N = tg α e usando tg(A − B) = :
Aula 16 1 + tg A tg B
Aula 17
Aula 18
Aula 19 Y Y
Aula 20 −
Controle PID N= X 1 + X ⇒ X2 + X + Y 2 − 1 Y = 0
Y Y N
Controle Moderno 1+
X 1+X
Lugares de Fase Constante II
Controle e
Servomecanismos

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Introdução

Modelagem 1 1
Somando + a ambos os membros:
Resp. Transitória 4 (2N )2
Sist.
Realimentados 2 2
1 1 1 1

Lugar das Raı́zes X+ + Y − = + (6.40)
Resp. em
2 2N 4 (2N )2
Frequência
Aula 16
Aula 17
Aula 18
Observação
Aula 19
Aula 20 i O N -cı́rculo de α e o de α ± 180◦ são o mesmo.
Controle PID
ii Os M -cı́rculos e N -cı́rculos, no diagrama de Nyquist,
Controle Moderno
dão origem à carta de Hall.
Diagrama de Black e a Carta de Nichols
Controle e
Servomecanismos

Prof. Victor L.
Yoshimura ▶ Diagrama de Black: É a representação gráfica de
Introdução ||ĝ|| × arg(ĝ);
Modelagem ▶ Frequência implı́cita, mas MF e MG são facilmente
Resp. Transitória
reconhecı́veis;
Sist.
Realimentados ▶ Carta de Nichols: Plotagem dos M -cı́rculos e
Lugar das Raı́zes N -cı́rculos no diagrama de Black;
Resp. em
Frequência ▶ Esses cı́rculos não aparecerão como tais no diagrama de
Aula 16
Aula 17 Black. (Por quê?)
Aula 18

Exemplo
Aula 19
Aula 20

Controle PID Analise o sistema com:

Controle Moderno
k
ĝ(s) =
s(s + 1)(0,5s + 1)

e obtenha M F , M G, ζ, Mr e ωb . O que ocorre com a

alteração de k?
Determinação Experimental de FTs
Controle e
Servomecanismos

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Yoshimura

Introdução

Modelagem
▶ Em muitos casos, é difı́cil estabelecer um modelo
Resp. Transitória
analı́tico para sistemas;
Sist.
Realimentados ▶ Um modelo aproximado pode ser obtido por testes na
Lugar das Raı́zes
resposta em frequência;
Resp. em
Frequência ▶ Procedimento:
Aula 16
Aula 17 1º Excitar a entrada do sistema com um sinal senoidal:
Aula 18
Aula 19
amplitude, frequência e fase conhecidas;
Aula 20 2º Coletar o sinal (senoidal) de saı́da: amplitude e fase;
Controle PID 3º Repetir para diversas frequências;
Controle Moderno 4º Traçar os diagramas de Bode e obter uma FT
aproximada;
Sistemas de Fase Mı́nima
Controle e
Servomecanismos

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Yoshimura
Importante!
Introdução
Ao observar o diagrama de fase em ω → ∞:
Modelagem

Resp. Transitória
arg(ĝ(j∞)) = −90◦ (n − m) ⇔ fase mı́nima (Por quê?)
Sist.
Realimentados

Lugar das Raı́zes ▶ Com os dados experimentais observe-se:

Resp. em
Frequência i Cada variação de ±20dB/década implica em um termo
Aula 16 da forma ±1
Aula 17
s
Aula 18
Aula 19
1+ (6.41)
Aula 20
ωc
Controle PID ii Cada variação de ±40dB/década implica em um termo
Controle Moderno da forma
2 !±1
s s
1 + 2ζ + (6.42)
ωo ωo
iii O valor de ζ é obtido ao observar o pico de ressonância
(em ωo ).
Sistemas de Fase Mı́nima
Controle e
Servomecanismos

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Yoshimura

Introdução

Modelagem

Resp. Transitória ▶ Na região de baixa frequência (ω ≪ min{ωci , ωoi }):

Sist.
Realimentados i Apenas termos constantes, derivadores ou integradores
Lugar das Raı́zes são detectados:
Resp. em
k · s±N (6.43)
Frequência
Aula 16 ii Sistemas tipo 0: O ganho é horizontal e igual a 20 log k
Aula 17
Aula 18
iii Sistemas tipo 1: Inclinação de −20dB/década e
Aula 19 ĝ(jk) = 0dB.
Aula 20
iv Sistemas
√ tipo 2: Inclinação de −40dB/década e
Controle PID
ĝ(j k) = 0dB.
Controle Moderno
Sistemas de Fase Não-Mı́nima
Controle e
Servomecanismos

Prof. Victor L.
Yoshimura
▶ O caso mais comum ocorre quando há uma variação
Introdução
constante da fase com a frequência;
Modelagem

Resp. Transitória
▶ Assim, pode-se assumir que há um atraso de transporte
Sist. no sistema, da forma:
Realimentados

Lugar das Raı́zes

ĝ(s) = ĥ(s)e−T s (6.44)
Resp. em
Frequência
Aula 16 ▶ Assim, observe que:
Aula 17
Aula 18
Aula 19
d d
Aula 20
lim arg ĥ(s)e−T s = lim (−90◦ (n−
Controle PID ω→∞ d ω ω→∞ d ω
Controle Moderno −m) − ωT ) = −T

▶ Então, a partir dessa inclinação, para a região

ω ≫ max{ωci , ωoi }, se pode obter o termo referente ao
atraso de transporte.
Comentários Finais
Controle e
Servomecanismos

Prof. Victor L.
Yoshimura

Introdução

Modelagem

Resp. Transitória ▶ É mais simples obter medidas acuradas de amplitude do

Sist. que de fase;
Realimentados
▶ O equipamento de medida deve ter resposta em
Lugar das Raı́zes
frequência:
Resp. em
Frequência ▶ plana para magnitude;
Aula 16
Aula 17
▶ proporcional à frequência para a fase;
Aula 18
Aula 19
▶ O sistema a ser caracterizado pode ter muitas
Aula 20
não-linearidades. Estas podem acarretar:
Controle PID
▶ Saturação para sinais de teste com grande amplitude;
Controle Moderno ▶ Zona morta para sinais de teste com pequena amplitude;
Controle e
Servomecanismos Sumário
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Tópico 1 - Introdução
Yoshimura Aula 01: Introdução aos Sistemas de Controle
Aula 02: Transformada de Laplace e Funções Transferência

Introdução Tópico 2 - Modelagem

Sist. Tópico 3 - Resposta Transitória

Aula 08: Análise da Resposta Transitória I
Realimentados Aula 09: Análise da Resposta Transitória II

Lugar das Raı́zes Tópico 4 - Sistemas Realimentados

Tópico 8 - Introdução ao Controle Moderno

Aula 22: Solução de EDOs no Espaço de Estado
Aula 23: Controlabilidade
Aula 24: Projeto via Realimentação de Estado
Aula 25: Realimentação Dinâmica de Saı́da
Aula 26: Introdução à Teoria de Lyapunov
Aula 27: Introdução ao Controle Ótimo
Aula 28: Introdução aos Sistemas Não-Lineares
Projeto de Compensadores: Introdução
Controle e
Servomecanismos

Prof. Victor L.
Yoshimura

Introdução
▶ Se a compensação introduzida não for tipo P, o DN
Modelagem

Resp. Transitória
altera seu formato;
Sist. ▶ Assim, é mais conveniente o uso de diagramas de Bode
Realimentados
para projetar compensadores;
Lugar das Raı́zes

Resp. em
▶ Caracterı́sticas desejadas na resposta em malha aberta:
Frequência ▶ alto ganho na região de baixa frequência;
Aula 16
Aula 17 ▶ cruzamento de ganho com inclinação de −20dB por
Aula 18
Aula 19
década;
Aula 20 ▶ atenuação significativa na região de alta frequência.
Controle PID

Controle Moderno Observação

Os objetivos das compensações a serem apresentadas aqui
são as mesmas na abordagem pelo LR.
Compensação em Avanço de Fase I
Controle e
Servomecanismos

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Introdução
Este compensador foi apresentado em (5.11) e será reescrito
Modelagem
como:
Resp. Transitória Ts + 1
Sist.
ĉ(s) = αkc , 0<α<1 (6.45)
Realimentados
αT s + 1
Lugar das Raı́zes Observe que ĉ(j0) = αkc e que ĉ(j∞) = kc . Para o restante
Resp. em de seu DN:
Frequência
Aula 16
Aula 17 kc (1 + α) jωT + 1 1+α
Aula 18 ĉ(jω) − = kc α −
Aula 19 2 jαωT + 1 2
Aula 20
kc (1 − α) jαωT − 1
Controle PID =
Controle Moderno
2 jαωT + 1
1−α
= kc (6.46)
2
Compensação em Avanço de Fase II
Controle e
Servomecanismos

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φm [◦ ]
Introdução 90

Modelagem 80

Resp. Transitória 70
Im(ĉ) 60
Sist.
Realimentados 50
Lugar das Raı́zes 40
Resp. em 30
Frequência φm αkc kc (1+α) kc
Aula 16
2 Re(ĉ) 20
Aula 17
10
Aula 18
Aula 19
Aula 20 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1,0 α
Controle PID Avanço máximo de fase:
Controle Moderno
1−α

φm = arcsen (6.47)
1+α
Frequência onde φm ocorre:
1
ωm = √ (6.48)
T α
Compensação em Avanço de Fase - Projeto
Controle e
Servomecanismos

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O procedimento para o projeto segue os passos:
i Determine o ganho (αkc ) necessário para a exigência de
Introdução

Modelagem
erro estático;
Resp. Transitória
ii Plote os diagramas de Bode e avalie a margem de fase;
Sist. iii Determine α a partir de (6.47);
Realimentados
iv Escolha a nova frequência de cruzamento de ganho
Lugar das Raı́zes
com:
Resp. em
Frequência ||ĝ(j ω̃g )|| = 10 log α (6.49)
Aula 16
Aula 17
Aula 18
v Use (6.48) para determinar T ;
Aula 19
Aula 20
vi Determine kc com os resultados anteriores.
Controle PID
Exemplo
Controle Moderno
Projete um compensador avanço para Kv ≥ 20, M F ≥ 50◦
e M G ≥ 10dB, para a planta:
4
ĝ(s) =
s(s + 2)
Compensação em Atraso de Fase I
Controle e
Servomecanismos

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Introdução
Este compensador foi apresentado em (5.12) e será reescrito
Modelagem como:
Ts + 1
Resp. Transitória ĉ(s) = βkc , β>1 (6.50)
Sist.
βT s + 1
Realimentados

Lugar das Raı́zes Im(ĉ)

kc βkc
Resp. em
Frequência
Aula 16 Re(ĉ)
Aula 17
Aula 18
Aula 19
Aula 20

Controle PID

Controle Moderno Observação

O atraso mı́nimo deste compensador não é de interesse pois,
se usado de forma análoga à compensação avanço, a
margem de fase seria reduzida.
Compensação em Atraso de Fase II
Controle e
Servomecanismos

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▶ O compensador atraso afeta a MG. Considere
▶ ωf ≫ T −1 > (βT )−1 , e
Introdução
▶ Ke e K̃e as constantes de erro atual e desejada,
Modelagem
respectivamente.
Resp. Transitória
▶ Aplicando TVF a ĉĝ, tem-se
Sist.
Realimentados

Lugar das Raı́zes lim sĉĝ = lim ĉ lim sĝ = βkc Ke = K̃e
s→0+ s→0+ s→0+
Resp. em
Frequência
Aula 16
▶ Por outro lado, na frequência ωf tem-se
Aula 17
Aula 18
Aula 19 jωf T + 1 K̃e
Aula 20 ĉ(jωf ) = βkc ≈
Controle PID
jβωf T + 1 βKe
Controle Moderno ▶ Assim, o fator a ser adicionado à MG atual é o ganho
nessa frequência, ou seja
!
K̃e
∥ĉ(jωf )∥ ≈ 20 log (6.51)
βKe
Compensação em Atraso de Fase - Projeto
Controle e
Servomecanismos

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O procedimento para o projeto segue os passos:
i Determine o ganho (βkc ) necessário para a exigência de erro
Introdução
estático;
Modelagem

Resp. Transitória
ii Plote os diagramas de Bode e determine a frequência ωgdes
Sist.
que teria a M F desejada (com uma folga);
Realimentados
iii Escolha o zero do compensador em valores bem abaixo de
Lugar das Raı́zes
ωgdes (pelo menos, uma década);
Resp. em
Frequência iv Determine β para impor ganho de 0dB em ωgdes com:
Aula 16
Aula 17
Aula 18
||ĝ(jωgdes )|| = 20 log β (6.52)
Aula 19
Aula 20
v Determine o polo e kc .
Controle PID

Controle Moderno Exemplo

Projete um compensador atraso para Kv ≥ 5, M F ≥ 40◦ e
M G ≥ 10dB, para a planta:
1
ĝ(s) =
s(s + 1)(0,5s + 1)
Compensação em Avanço-Atraso de Fase I
Controle e
Servomecanismos

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Sua formulação pode ser escrita como a combinação de
Introdução
(6.45) e (6.50):
Modelagem

Resp. Transitória T1 s + 1 T2 s + 1
Sist.
ĉ(s) = αβkc , 0<α<1eβ>1
Realimentados
αT1 s + 1 βT2 s + 1
(6.53)
Lugar das Raı́zes

Resp. em
Para αβ = 1:
Frequência
Aula 16
Im(ĉ)
Aula 17
Aula 18 com:
Aula 19
Aula 20
ωl 1
Controle PID
ω→∞
ωl = √ (6.54)
ω=0
Re(ĉ) T1 T2
Controle Moderno

Observação
Devido às exigências de projeto, deve-se fazer T2 ≫ T1 .
Comentários sobre os Compensadores
Controle e
Servomecanismos

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Yoshimura i O compensador avanço realiza a compensação pelo seu
Introdução avanço de fase, aumentando a M F .
Modelagem ii O compensador atraso o faz pela atenuação em altas
Resp. Transitória
frequências, aumentando a M G.
Sist.
Realimentados iii O compensador avanço tende a aumentar a largura de
Lugar das Raı́zes banda, reduzindo o tempo de acomodação, porém,
Resp. em
Frequência
pode introduzir ruı́do no canal de controle;
Aula 16
Aula 17
iv O compensador avanço requer maior ganho para corrigir
Aula 18
Aula 19
o erro em regime.
Aula 20

Controle PID Exemplo

Controle Moderno Projete um compensador avanço-atraso para Kv ≥ 10,
M F ≥ 50◦ e M G ≥ 10dB, para a planta:
1
ĝ(s) =
s(s + 1)(s + 2)
Controle e
Servomecanismos Sumário
Prof. Victor L.
Tópico 1 - Introdução
Yoshimura Aula 01: Introdução aos Sistemas de Controle
Aula 02: Transformada de Laplace e Funções Transferência

Introdução Tópico 2 - Modelagem

Sist. Tópico 3 - Resposta Transitória

Aula 08: Análise da Resposta Transitória I
Realimentados Aula 09: Análise da Resposta Transitória II

Lugar das Raı́zes Tópico 4 - Sistemas Realimentados

Controle PID Tópico 5 - Lugar das Raı́zes

Aula 14: Análise do Lugar das Raı́zes
Aula 21 Aula 15: Projeto via Lugar das Raı́zes

Controle Moderno Tópico 6 - Resposta em Frequência

Aula 16: Diagramas de Bode
Aula 17: O Critério de Nyquist
Aula 18: Parâmetros de Desempenho
Aula 19: Resposta em Malha Fechada
Aula 20: Projeto de Compensadores

Tópico 7 - Controle PID

Aula 21: Controle PID

Tópico 8 - Introdução ao Controle Moderno

Introdução Tópico 2 - Modelagem

Sist. Tópico 3 - Resposta Transitória

Aula 08: Análise da Resposta Transitória I
Realimentados Aula 09: Análise da Resposta Transitória II

Lugar das Raı́zes Tópico 4 - Sistemas Realimentados

Controle PID Tópico 5 - Lugar das Raı́zes

Aula 14: Análise do Lugar das Raı́zes
Aula 21 Aula 15: Projeto via Lugar das Raı́zes

Controle Moderno Tópico 6 - Resposta em Frequência

Aula 16: Diagramas de Bode
Aula 17: O Critério de Nyquist
Aula 18: Parâmetros de Desempenho
Aula 19: Resposta em Malha Fechada
Aula 20: Projeto de Compensadores

Tópico 7 - Controle PID

Aula 21: Controle PID

Tópico 8 - Introdução ao Controle Moderno

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Introdução
▶ A estrutura do PID foi apresentada em (4.10)-(4.11):
Modelagem

Resp. Transitória kp
Sist.
ĉpid (s) = kp + + kp Td s (7.1)
Realimentados Ti s
Lugar das Raı́zes
▶ Amplamente utilizada na indústria, devido à natureza
Resp. em
Frequência incerta das plantas;
Controle PID ▶ Além disto, é comum haver apenas dados experimentais
Aula 21

Controle Moderno da planta;

▶ Muitas regras de sintonia de PIDs foram feitas:
▶ Método de Ziegler-Nichols (ZN);
▶ Método de Cohen-Coon;
▶ Método de Tyreus-Luyben;
▶ Método de Åström-Hägglund.
1º Método de Ziegler-Nichols
Controle e
Servomecanismos

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▶ Supõe planta sem integradores, nem polos conjugados
Introdução dominantes;
Modelagem
▶ Forma assumida para a planta:
Resp. Transitória

Sist. K
Realimentados ĝ(s) = e−Ls (7.2)
Ts + 1
Lugar das Raı́zes

Resp. em
Frequência
▶ Aplique um degrau à entrada da planta e verifique sua saı́da.
Controle PID Sintonia proposta:
Aula 21

Controle Moderno y 
T
K 
 se P
L





 T T
ĉ(s) = 0,9 + 0,27 2 se PI

 L L s

−1 2

0,6T (s + L )

se PID


s
L T +L t (7.3)
2º Método de Ziegler-Nichols
Controle e
Servomecanismos

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Introdução
▶ Monte um sistema em realimentação unitária com
Modelagem
compensador P;
Resp. Transitória

Sist. ▶ Eleve kp até um valor, kcr , onde o sistema apresente

Realimentados
oscilações sustentadas;
Lugar das Raı́zes

Resp. em
▶ De posse de kcr e Tcr (perı́odo da oscilação
Frequência sustentada), a sintonia proposta é
Controle PID
se P

Aula 21 
 0,5kcr

Controle Moderno



kcr


ĉ(s) = 0,45kcr + 0,54 se PI (7.4)

 Tcr s

−1 2

0,075k T (s + 4Tcr )

se PID


cr cr
s
Comentários aos Métodos de ZN
Controle e
Servomecanismos

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1º As regras de ZNs são muito usadas em plantas não
Introdução
precisamente conhecidas (controle robusto de sistemas
Modelagem
incertos);
Resp. Transitória

Sist.
2º essas regras podem ser utilizadas em plantas
Realimentados precisamente conhecidas;
Lugar das Raı́zes
3º Se a planta apresentar integrador, as regras podem não
Resp. em
Frequência ser aplicáveis;
Controle PID
Aula 21
4º Ambos os métodos almejam overshoot inferior a 25%
Controle Moderno para entrada degrau.

Exemplo
Projete compensadores PID para as plantas:

(s + 2)(s + 3) 1
ĝ(s) = e ĝ(s) =
s(s + 1)(s + 5) s(s + 1)(s + 5)
Controle PID Convencional
Controle e
Servomecanismos

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Introdução ˆ
d(s)
Modelagem 1
Resp. Transitória
r̂(s) û(s) ŷ(s)
Sist. Σ 1/Ti s Σ kp Σ ĝ(s)
Realimentados
−
Lugar das Raı́zes
Td s
Resp. em n̂(s)
Frequência
Σ
Controle PID
Aula 21

Controle Moderno ▶ O degrau introduz um termo impulsivo, devido à

parcela D;
▶ Ao invés de Td s, é comum a introdução de:

Td s
ĉd (s) = , γ ≈ 0,1 (7.5)
1 + γTd s
Controle PI-D
Controle e
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Introdução

Modelagem
▶ Troca-se o impulso por um pulso abrupto (“set point
Resp. Transitória kick”);
Sist. ▶ A fim de evitá-lo, usa-se o PI-D:
Realimentados

Lugar das Raı́zes

ˆ
d(s)
Resp. em
Frequência
1
Controle PID r̂(s) û(s) ŷ(s)
Aula 21
Σ 1/Ti s Σ kp Σ ĝ(s)
Controle Moderno
− −
Td s
n̂(s)
Σ
Controle I-PD
Controle e
Servomecanismos

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Introdução

Modelagem
▶ Existem aplicações onde não se deseja um sinal degrau
Resp. Transitória na atuação;
Sist. ▶ Para evitá-lo, usa-se o I-PD:
Realimentados

Lugar das Raı́zes

ˆ
d(s)
Resp. em
Frequência

Controle PID r̂(s) û(s) ŷ(s)

Aula 21
Σ 1/Ti s Σ kp Σ ĝ(s)
Controle Moderno
− − −
1 Td s
n̂(s)
Σ
Funções Transferência
Controle e
Servomecanismos

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As FTMFs para os diferentes PIDs são:
Introdução

Modelagem ŷ(s) ˜
ĉ(s)ĝ(s)
Resp. Transitória = (7.6)
r̂(s) 1 + ĉpid (s)ĝ(s)
Sist.
Realimentados

Lugar das Raı́zes

onde:
se PID

Resp. em

 ĉpid (s)

Frequência



kp

Controle PID

Aula 21
˜ =
ĉ(s) kp + se PI-D (7.7)
 Ti s
Controle Moderno 

k


 p se I-PD


Ti s

Observação
ˆ não se altera nas estruturas apresentadas. (Sim,
ŷ(s)/d(s)
provar este fato e (7.6)-(7.7) é um exercı́cio!)
Controle com Dois Graus de Liberdade I
Controle e
Servomecanismos

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Considere o sistema de controle
Introdução

Modelagem ˆ
d(s)
Resp. Transitória

Sist.
Realimentados
r̂(s) ŷ(s)
Σ ĉ(s) Σ ĝ(s)
Lugar das Raı́zes
−
Resp. em n̂(s)
Frequência Σ
Controle PID
Aula 21  
Controle Moderno
ĝ(s) h i r̂(s)
(7.8)
ˆ 
ŷ(s) = ĉ(s) 1 −ĉ(s)  d(s)
1 + ĉ(s)ĝ(s)

n̂(s)

Observação
Como a planta é dada, ao projetar ĉ(s) para o canal
referência-saı́da, os demais ficam fixos.
Controle com Dois Graus de Liberdade II
Controle e
Servomecanismos

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Introdução Para aumentar a flexibilidade do projeto, faz-se

Modelagem

Resp. Transitória ˆ
d(s)
Sist.
Realimentados

Lugar das Raı́zes

r̂(s) ŷ(s)
Σ ĉ1 (s) Σ ĝ(s)
Resp. em
Frequência − −
Controle PID
Aula 21 ĉ2 (s)
n̂(s)
Controle Moderno
Σ
 
ĝ h i r̂
ŷ = ĉ1 1 −(ĉ1 + ĉ2 )  dˆ (7.9)
 
1 + (ĉ1 + ĉ2 )ĝ
n̂
Considerações no Controle Robusto
Controle e
Servomecanismos

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Introdução

Modelagem Na presença de perturbações e ruı́dos, além dos critérios já

Resp. Transitória estudados, deve-se incluir:
Sist.
Realimentados
a Bom desempenho no seguimento de referência;
Lugar das Raı́zes b Rejeição de perturbações;
Resp. em
Frequência c Insensibilidade a erros de modelagem;
Controle PID d Margem de estabilidade, e;
Aula 21

Controle Moderno e Insensibilidade ao ruı́do.

Observação
Estes parâmetros dependem de uma função a ser
estabelecida: a sensibilidade.
Sensibilidade
Controle e
Servomecanismos

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Yoshimura

Introdução ▶ Seja ĝ(s) a FT de um dado sistema;

Modelagem
▶ Suponha que ĝ(s) não seja precisamente conhecida,
Resp. Transitória
mas varie para ĝ(s) + ∆ĝ(s);
Sist.
Realimentados ▶ Neste caso, ŷ(s) variará para ŷ(s) + ∆ŷ(s).
Lugar das Raı́zes

Resp. em Importante!
Frequência

Controle PID
A sensibilidade é o quociente entre a variação relativa da
Aula 21
saı́da para uma variação relativa da FTMF. Ou seja:
Controle Moderno

∆ŷ(s)
ŷ(s) d ŷ(s) ĝ(s) d ln ŷ(s)
S(s) = lim = = (7.10)
∆ĝ(s)→0 ∆ĝ(s) d ĝ(s) ŷ(s) d ln ŷ(s)
ĝ(s)
Sensibilidade: Sistemas em Malha Fechada
Controle e
Servomecanismos

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Introdução

Modelagem
▶ Considere o sistema realimentado com um grau de
Resp. Transitória

Sist.
liberdade;
Realimentados
▶ A planta, ĝ(s), é incerta, mas não o compensador ĉ(s).
Lugar das Raı́zes

Resp. em
▶ Assim, tem-se com a definição (7.10):
Frequência
d ŷ ĝ (3.4) 1 + ĉĝ d ĉĝ 1

Controle PID S(s) = = = (7.11)
Aula 21 d ĝ ŷ ĝ7→ĉĝ ĉ d ĝ 1 + ĉĝ 1 + ĉĝ
Controle Moderno
Observação
Note que a sensibilidade coincide com a FT da referência
para o erro para sistemas sem perturbação e ruı́do.
Sensibilidade: Sistemas sob Perturbação e Ruı́do
Controle e
Servomecanismos

Prof. Victor L.
Yoshimura Neste caso, lembrando que ε = r − y e, aplicando (7.11) a (7.8),
Introdução tem-se:
Modelagem 1 ĉ(s)ĝ(s)
ε̂(s) = ˆ
(r̂(s) − ĝ(s)d(s)) + n̂(s) (7.12)
Resp. Transitória
1 + ĉ(s)ĝ(s) 1 + ĉ(s)ĝ(s)
Sist. | {z } | {z }
Realimentados S(s) T (s)
Lugar das Raı́zes

Resp. em
Frequência
Importante!
Controle PID ▶ T (s) é chamada sensibilidade complementar e corresponde à
Aula 21

Controle Moderno
FT do ruı́do para o erro.
▶ Note que S + T = 1. Logo, são parâmetros conflitantes!
▶ Obedecer a todos os critérios estabelecidos para o controle
robusto é impossı́vel! Há “trade off”.

Exercı́cio
Estude para o caso com dois graus de liberdade.
Controle e
Servomecanismos Sumário
Prof. Victor L.
Tópico 1 - Introdução
Yoshimura Aula 01: Introdução aos Sistemas de Controle
Aula 02: Transformada de Laplace e Funções Transferência

Introdução Tópico 2 - Modelagem

Sist. Tópico 3 - Resposta Transitória

Aula 08: Análise da Resposta Transitória I
Realimentados Aula 09: Análise da Resposta Transitória II

Lugar das Raı́zes Tópico 4 - Sistemas Realimentados

Controle PID Tópico 5 - Lugar das Raı́zes

Aula 14: Análise do Lugar das Raı́zes
Aula 15: Projeto via Lugar das Raı́zes
Controle Moderno
Aula 22 Tópico 6 - Resposta em Frequência
Aula 16: Diagramas de Bode
Aula 23 Aula 17: O Critério de Nyquist
Aula 24 Aula 18: Parâmetros de Desempenho
Aula 19: Resposta em Malha Fechada
Aula 25 Aula 20: Projeto de Compensadores
Aula 26
Tópico 7 - Controle PID
Aula 27
Aula 21: Controle PID
Aula 28
Tópico 8 - Introdução ao Controle Moderno
Aula 22: Solução de EDOs no Espaço de Estado
Aula 23: Controlabilidade
Aula 24: Projeto via Realimentação de Estado
Aula 25: Realimentação Dinâmica de Saı́da
Aula 26: Introdução à Teoria de Lyapunov
Aula 27: Introdução ao Controle Ótimo
Aula 28: Introdução aos Sistemas Não-Lineares
Controle e
Servomecanismos Sumário
Prof. Victor L.
Tópico 1 - Introdução
Yoshimura Aula 01: Introdução aos Sistemas de Controle
Aula 02: Transformada de Laplace e Funções Transferência

Introdução Tópico 2 - Modelagem

Sist. Tópico 3 - Resposta Transitória

Aula 08: Análise da Resposta Transitória I
Realimentados Aula 09: Análise da Resposta Transitória II

Lugar das Raı́zes Tópico 4 - Sistemas Realimentados

Controle PID Tópico 5 - Lugar das Raı́zes

Prof. Victor L.
Yoshimura

Introdução

Modelagem ▶ A análise no espaço de estado pode ser usada para

Resp. Transitória sistemas SISO;
Sist.
Realimentados
▶ Para sistemas MIMO, simplifica enormemente a
Lugar das Raı́zes abordagem matemática;
Resp. em ▶ Projetos avançados de controladores são feitos no
Frequência
espaço de estado:
Controle PID
▶ Realimentação de estado;
Controle Moderno
Aula 22
▶ Realimentação estática e dinâmica de saı́da.
Aula 23
Aula 24
▶ Alguns detalhes a respeito da notação:
Aula 25
Aula 26
▶ Letras em negrito são vetores-coluna (minúsculas) ou
Aula 27
matrizes (maiúsculas);
Aula 28
▶ Transposições são notadas por (′ ).
Autovalores, Polos e Representação I
Controle e
Servomecanismos

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▶ Foi mostrado em (2.14) que os autovalores de A são os
Introdução polos da FT;
Modelagem
▶ A representação no espaço de estado não é única;
Resp. Transitória

Sist.
▶ Tome, então uma transformação linear bijetora
Realimentados
(isomorfismo), T ∈ Rn×n , e um vetor x = Tz.
Lugar das Raı́zes
Aplicando a (2.12):
Resp. em
Frequência

Controle PID ż = T−1 ATz + T−1 Bu (8.1a)

Controle Moderno
Aula 22 y = CTz + Du (8.1b)
Aula 23
Aula 24

Observação
Aula 25
Aula 26
Aula 27
Aula 28 Ou seja, com um isomorfismo adequadamente escolhido,
pode-se trocar as matrizes de estado A 7→ T−1 AT,
B 7→ T−1 B, C 7→ CT e D 7→ D e o vetor de estado x 7→ z.
O que acontece com os autovalores com a aplicação de T?
Autovalores, Polos e Representação II
Controle e
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Introdução Lema (Invariância de Autovalores)

Modelagem
Sejam A, T ∈ Rn×n , T invertı́vel. Então, os autovalores de
Resp. Transitória
A e os de T−1 AT são iguais.
Sist.
Realimentados

Lugar das Raı́zes

Demonstração.
Resp. em Basta notar que:
Frequência

Controle PID det(λI − T−1 AT) = det(λT−1 IT − T−1 AT)

Controle Moderno
Aula 22 = det(T−1 (λI − A)T)
Aula 23
Aula 24
Aula 25
= det(T−1 ) det(λI − A) det(T)
= det(T−1 T) det(λI − A)
Aula 26
Aula 27
Aula 28
= det(λI − A)
Exemplo: Permutações
Controle e
Servomecanismos

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Introdução Matrizes de permutação, P ∈ Rn×n , são invertı́veis e

Modelagem P−1 = P′ . Logo, prestam-se a ser transformações de
Resp. Transitória similaridade. Considere o caso:
Sist. " # " #
Realimentados x 0 1
Lugar das Raı́zes
z= 2 = x
x1 1 0
Resp. em | {z }
Frequência
P−1
Controle PID

Controle Moderno Desta forma, as matrizes do sistema (considere SISO) ficam:

Aula 22
Aula 23 " # " #
Aula 24
a a b
Aula 25
Az = P Ax P = x22 x21
′
Bz = P Bx = x2
′
Aula 26
Aula 27
ax12 ax11 bx1
Aula 28
h i
Cz = Cx P = cx2 cx1 Dz = Dx
Caso Homogêneo (u = 0)
Controle e
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Introdução

Modelagem
Considere a EDO (2.12a), com u = 0:
Resp. Transitória
ẋ = Ax, x(0) = xo ∈ Rn
Sist.
Realimentados

Lugar das Raı́zes É razoável (pense na série de Taylor) supor a solução da

Resp. em forma: ∞
Frequência
(8.2)
X
Controle PID x(t) = fo + fi ti
Controle Moderno i=1

com vetores fi ∈ Rn fixos e adequadamente escolhidos. Note

Aula 22
Aula 23
Aula 24
Aula 25
que, com esta escolha:
Aula 26
Aula 27
Aula 28 x(0) = xo = fo
Caso Homogêneo (u = 0)
Controle e
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Substituindo (8.2) na EDO:
Introdução

Modelagem
∞
X ∞
X
Resp. Transitória
ifi ti−1 = A fi ti
Sist.
i=1 i=0
Realimentados

Lugar das Raı́zes Ou seja:

Resp. em
Frequência f1 = Af o = Axo
Controle PID
1 1 1
Controle Moderno f2 = Af 1 = A2 fo = A2 xo
Aula 22 2 2 2
Aula 23
1 1 3 1
Aula 24
f3 = Af 2 = A fo = A3 xo
Aula 25
3 2·3 2·3
..
Aula 26
Aula 27
Aula 28 .
1 i 1
fi = A fo = Ai xo
i! i!
Caso Homogêneo (u = 0)
Controle e
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Yoshimura Substituindo em (8.2):
Introdução ∞
Ai ti
(8.3)
X
Modelagem x(t) = xo
Resp. Transitória i=0
i!
| {z }
Sist.
Realimentados eAt
Lugar das Raı́zes

Resp. em Importante!
Frequência

Controle PID ▶ A série eAt é chamada matriz exponencial de At;

Controle Moderno ▶ A matriz exponencial de At converge absolutamente
Aula 22
Aula 23 para todo t finito!
Aula 24
Aula 25 ▶ eAt = Φ(t) é a matriz de transição de estado para
Aula 26
Aula 27
Aula 28
SLIT-Cs, pois:

Φ(t − to )x(to ) = eA(t−to ) x(to ) = x(t) (8.4)

transita o estado do tempo to para o tempo t.

A Matriz Exponencial eA
Controle e
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Introdução

Modelagem
Lema (Propriedades da Matriz Exponencial)
Resp. Transitória Sejam A, B ∈ Rn×n , e a, b ∈ R. Valem, então, as
Sist. propriedades:
Realimentados

Lugar das Raı́zes

e0 = I (8.5a)
Resp. em
Frequência
e(a+b)A = eaA ebA (8.5b)
Controle PID AB = BA ⇒ eA eB = eB eA = eA+B (8.5c)
Controle Moderno
A−1 BA
Aula 22
Aula 23
∃A−1 ⇒ e = A−1 eB A (8.5d)
Aula 24
A′
Aula 25 e = (eA )′ (8.5e)
Aula 26
Aula 27
d At
Aula 28
e = AeAt (8.5f)
dt
Caso Homogêneo via TL
Controle e
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Introdução

Modelagem
Aplicando a TL a (2.12a), com u = 0:
Resp. Transitória
L{ẋ} = L{Ax} ⇒ sx̂ − xo = Ax̂ ⇒ x̂ = (sI − A)−1 xo
Sist.
Realimentados

Lugar das Raı́zes Aplicando a TIL ao resultado anterior, escreve-se:

Resp. em
Frequência
x = L−1 {(sI − A)−1 }xo (8.6)
Controle PID

Controle Moderno
Aula 22 Observação
Aula 23
Aula 24
Aula 25
Comparando (8.3) e (8.6):
Aula 26
Aula 27
Aula 28
L−1 {(sI − A)−1 } = eAt (8.7)
Exemplo
Controle e
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" #
0 1
Introdução
Solucionemos o sistema ẋ = x, x(0) = xo .
Modelagem −2 −3
Resp. Transitória Observe que: " #
Sist. s −1
Realimentados sI − A =
2 s+3
Lugar das Raı́zes

Resp. em
Frequência
Para inverter esta matriz, usamos:
Controle PID " #
Controle Moderno −1 adj(sI − A) 1 s+3 1
(sI − A) = = 2
Aula 22
Aula 23
det(sI − A) s + 3s + 2 −2 s
Aula 24
s+3 1
 
Aula 25
Aula 26  (s + 1)(s + 2) (s + 1)(s + 2) 
Aula 27
Aula 28
=  −2 s


(s + 1)(s + 2) (s + 1)(s + 2)
Exemplo
Controle e
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Introdução

Modelagem

Resp. Transitória Aplicando a TIL:

Sist.
Realimentados s+3 1
 
 
Lugar das Raı́zes −1 −1 −1 (s + 1)(s + 2) (s + 1)(s + 2) 
L {(sI − A) } = L  −2 s
Resp. em  
Frequência (s + 1)(s + 2) (s + 1)(s + 2)
h −t
2e − e−2t e−t − e−2t
i
Controle PID EFP
=
Controle Moderno
−2e−t + 2e−2t −e−t + 2e−2t
Aula 22
Aula 23
Aula 24
E a solução é imediata com o uso de (8.6), para qualquer
Aula 25
Aula 26
condição inicial.
Aula 27
Aula 28
Caso Não-Homogêneo (u ̸= 0)
Controle e
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Considere a EDO (2.12a):
Introdução

Modelagem
ẋ = Ax + Bu, x(0) = xo ∈ Rn
Resp. Transitória

Sist.
Realimentados Rearranjando a EDO e pré-multiplicando por e−At :
Lugar das Raı́zes

Resp. em
e−At [ẋ − Ax] = e−At Bu
Frequência

Controle PID Observe que o lado esquerdo da igualdade corresponde a

Controle Moderno d −At
Aula 22 [e x].
Aula 23 dt
Aula 24 t
Z t
Aula 25 e−Aτ x = e−Aτ Bu d τ
Aula 26 0 0
Aula 27
Aula 28
Portanto: Z t
x = eAt xo + eA(t−τ ) Bu d τ (8.8)
0
Caso Não-Homogêneo via TL
Controle e
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Introdução

Modelagem
Aplicando a TL a (2.12a):
Resp. Transitória

Sist.
L{ẋ} = L{Ax + Bu} ⇒ sx̂ − xo = Ax̂ + Bû
Realimentados
⇒ x̂ = (sI − A)−1 (xo + Bû)
Lugar das Raı́zes

Resp. em
Frequência Aplicando a TIL ao resultado anterior, escreve-se:
Controle PID

Controle Moderno x = L−1 {(sI − A)−1 }xo + L−1 {(sI − A)−1 Bû} (8.9)
Aula 22
Aula 23

Observação
Aula 24
Aula 25
Aula 26
Aula 27 (8.8) é obtida de (8.9) com a aplicação do Teorema da
Convolução.
Aula 28
Exemplo
Controle e
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Yoshimura Solucionemos o sistema

Introdução 0 1 0
Modelagem
ẋ = x+ u, x(0) = xo , u = 1̃
−2 −3 1
Resp. Transitória

Sist. Usando (8.8) e os resultados obtidos no exemplo anterior:

Realimentados
Z t
Lugar das Raı́zes

Resp. em
x = eAt xo + eA(t−τ ) Bu d τ
Frequência 0
2e−t − e−2t e−t − e−2t

Controle PID
= x +
Controle Moderno
−2e−t + 2e−2t −e−t + 2e−2t o
Aula 22
Z t −(t−τ )
− e−2(t−τ )

Aula 23 e
+ dτ
Aula 24
Aula 25 0 −e−(t−τ ) + 2e−2(t−τ )
Aula 26
Aula 27
Aula 28
Portanto:
"1 1 #
2e−t − e−2t e−t − e−2t

− e−t + e−2t
x= x + 2 2
−2e−t + 2e−2t −e−t + 2e−2t o e−t − e−2t
Controle e
Servomecanismos Sumário
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Tópico 1 - Introdução
Yoshimura Aula 01: Introdução aos Sistemas de Controle
Aula 02: Transformada de Laplace e Funções Transferência

Introdução Tópico 2 - Modelagem

Sist. Tópico 3 - Resposta Transitória

Aula 08: Análise da Resposta Transitória I
Realimentados Aula 09: Análise da Resposta Transitória II

Lugar das Raı́zes Tópico 4 - Sistemas Realimentados

Controle PID Tópico 5 - Lugar das Raı́zes

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Introdução

Modelagem

Resp. Transitória
▶ Até agora, vimos esquemas de realimentação pela
Sist. leitura da saı́da;
Realimentados

Lugar das Raı́zes

▶ Estratégia até então adotada: detectar o erro e levá-lo a
Resp. em
zero;
Frequência
▶ Realimentação de estado: leitura de x via sensores!
Controle PID

Controle Moderno
▶ Objetivo da realimentação de estado: transferir o
Aula 22
Aula 23
estado de um sistema xo 7→ xf no tempo to 7→ tf ;
Aula 24
Aula 25
▶ Pergunta imediata: “Sob quais condições isto é
Aula 26
Aula 27
possı́vel?”
Aula 28
Definição de Controlabilidade
Controle e
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Introdução

Modelagem Definição (Controlabilidade)

Resp. Transitória
A EDO (2.12a) é dita controlável se, dados um estado inicial
Sist.
Realimentados e um final, x(to ), xf ∈ Rn , existe uma entrada, u, tal que
Lugar das Raı́zes x(t) = xf para algum instante de tempo to < t < ∞.
Resp. em
Frequência ▶ A controlabilidade responde à questão: “É possı́vel
Controle PID transferir o estado a qualquer ponto em tempo finito,
Controle Moderno com um sinal de controle conveniente?”
Aula 22
Aula 23 ▶ Se a controlabilidade for verificada para um dado
Aula 24
Aula 25 sistema, diz-se que o par (A, B) é controlável;
Aula 26
Aula 27
Aula 28
▶ Como verificar a controlabilidade de um dado par
(A, B)?
Matriz de Controlabilidade I
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À solução de (2.12a), (8.8), com a definição acima, to = 0 e
xf = 0:
Introdução
Z tf
Modelagem
x(tf ) = xf = 0 = e Atf
xo + eA(tf −τ ) Bu d τ
Resp. Transitória
0
Sist.
Realimentados Assim: Z tf
Lugar das Raı́zes
xo = − e−Aτ Bu d τ
Resp. em 0
Frequência

Controle PID
Usando a fórmula de interpolação de Sylvester:
Controle Moderno n−1 Z tf
Aula 22
X
Aula 23 xo = Ak B −αk (τ )u d τ
Aula 24
Aula 25
k=0 |0 {z }
Aula 26 βk
Aula 27  
Aula 28 β0
  β1
An−1 B  (8.10)

= B AB ... ..
 
.

 
βn−1
Matriz de Controlabilidade II
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Introdução

Modelagem Ao observar (8.10), nota-se que a transformação linear

Resp. Transitória h i
Sist. C = B AB . . . An−1 B (8.11)
Realimentados

Lugar das Raı́zes

deve ser capaz de gerar qualquer vetor xo ∈ Rn .
Resp. em
Frequência
Teorema
Controle PID
A EDO (2.12a) é controlável se, e somente se
Controle Moderno
Aula 22
Aula 23
Aula 24
rank(C) = n (8.12)
Aula 25
Aula 26
Aula 27
além disto, a controlabilidade de um sistema não é afetada
Aula 28
por nenhuma transformação de similaridade, T.
Exemplo
Controle e
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Considere o sistema massa-mola-amortecedor (aula 04):
Introdução

Modelagem
   
0 1 0
Resp. Transitória
ẋ =  b k x +  1 u
   
Sist.
Realimentados − −
h mi m m
Lugar das Raı́zes

Resp. em
y= 1 0 x
Frequência

Controle PID Determinemos a matriz de controlabilidade:

Controle Moderno
Aula 22
 1 
Aula 23 0
Aula 24
h i  m 
Aula 25 C = B AB =  
Aula 26
1 k 
Aula 27 − 2
Aula 28 m m
Neste caso, para k, m > 0, rank(C) = 2. Logo, este sistema
é controlável.
Forma Canônica Controlável
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Introdução

Modelagem

Resp. Transitória Definição (Forma Canônica Controlável)

Sist. Um SLIT-C da forma:
Realimentados
 0 Im 0 ... 0 0  0
Lugar das Raı́zes 0 0 Im ... 0 0 0
0 0 0 ... 0 0  0
Resp. em 
Frequência ẋ =  . . . . . . x +  . u
. . . . . .   .. 
 . . . . . .
Controle PID 0 0 0 ... 0 Im 0
−α0 Im −α1 Im −α2 Im ... −αn−2 Im −αn−1 Im Im
Controle Moderno (8.13a)
Aula 22
Aula 23 y = Cx + Du (8.13b)
Aula 24
Aula 25
Aula 26 é dito estar na Forma Canônica Controlável (FCC).
Aula 27
Aula 28
Qual a importância da FCC?
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Introdução
Calculemos a matriz de controlabilidade de (8.13):
Modelagem

Resp. Transitória
   
0 0  
Sist.  ..  .. Im
 .  .
 
Realimentados   −αn−1 Im
B =  0  AB = 
   0
 . . . An−1 B =  
(α2n−1 − αn−2 )Im 
Lugar das Raı́zes 
0
 I0 ..
   
Resp. em
.
0 
Frequência m
Im −αn−1 Im
Controle PID

Controle Moderno
Aula 22
que possui sempre n colunas LI!
Aula 23
Aula 24 Lema
Aula 25
Aula 26
Aula 27
i A FCC é controlável.
Aula 28
ii Todo SLIT-C similar à FCC é controlável.
Alguns Comentários
Controle e
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Introdução

Modelagem
▶ No item ii do lema anterior, vale a recı́proca!
Resp. Transitória

Sist.
▶ A controlabilidade no plano s ocorre se não ocorrer
Realimentados
cancelamentos na FT;
Lugar das Raı́zes

Resp. em
▶ Pode ser necessário determinar a controlabilidade de
Frequência saı́da;
Controle PID
▶ Neste caso, é possı́vel mostrar que a matriz:
Controle Moderno
Aula 22 h i
Aula 23
Aula 24
Cy = CB CAB . . . CAn−1 B D (8.14)
Aula 25
Aula 26
Aula 27 deve ser tal que rank(Cy ) = p, para tal controlabilidade.
Aula 28
Diagrama de Blocos em Malha Fechada
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Introdução

Modelagem
D
Resp. Transitória

Sist.
Realimentados r u ẋ R x y
Lugar das Raı́zes
M Σ K B Σ C Σ
Resp. em
Frequência
A
Controle PID

Controle Moderno
Aula 22
Aula 23 ▶ O sinal de controle é:
Aula 24
Aula 25
Aula 26
Aula 27
u = K(Mr + x) (8.15)
Aula 28

▶ Todas as variáveis de estado devem possuir sensor;

Representação em Malha Fechada
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Introdução

Modelagem
D
Resp. Transitória

Sist.
Realimentados r u ẋ R x y
Lugar das Raı́zes
M Σ K B Σ C Σ
Resp. em
Frequência
A
Controle PID

Controle Moderno

Substituindo (8.15) em (2.12), tem-se:

Aula 22
Aula 23
Aula 24
Aula 25
Aula 26 ẋ = (A + BK)x + BKMr (8.16a)
Aula 27
Aula 28
y = (C + DK)x + DKMr (8.16b)
Princı́pios de Projeto (SISO)
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Introdução

Modelagem
▶ Tome um SLIT-C-SISO;
Resp. Transitória

Sist. ▶ Ao usar a lei (8.15), troca-se a FT (2.13) por:

Realimentados

Lugar das Raı́zes ŷ(s) h i

Resp. em
= (C + DK) (sI − (A + BK))−1 B + D KM
Frequência
r̂(s)
Controle PID
(8.17)
Controle Moderno ▶ Dada uma região Ω, como posicionar os autovalores
nessa região?
Aula 22
Aula 23
Aula 24
Aula 25 ▶ Note que apenas K interfere nesta etapa de projeto!
Aula 26
Aula 27 ▶ Este é o chamado problema de alocação de polos.
Aula 28
Controle e
Servomecanismos Sumário
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Tópico 1 - Introdução
Yoshimura Aula 01: Introdução aos Sistemas de Controle
Aula 02: Transformada de Laplace e Funções Transferência

Introdução Tópico 2 - Modelagem

Sist. Tópico 3 - Resposta Transitória

Aula 08: Análise da Resposta Transitória I
Realimentados Aula 09: Análise da Resposta Transitória II

Lugar das Raı́zes Tópico 4 - Sistemas Realimentados

Controle PID Tópico 5 - Lugar das Raı́zes

Aula 14: Análise do Lugar das Raı́zes
Aula 15: Projeto via Lugar das Raı́zes
Controle Moderno
Aula 22 Tópico 6 - Resposta em Frequência
Aula 16: Diagramas de Bode
Aula 23 Aula 17: O Critério de Nyquist
Aula 24 Aula 18: Parâmetros de Desempenho
Aula 19: Resposta em Malha Fechada
Aula 25 Aula 20: Projeto de Compensadores
Aula 26
Tópico 7 - Controle PID
Aula 27
Aula 21: Controle PID
Aula 28
Tópico 8 - Introdução ao Controle Moderno
Aula 22: Solução de EDOs no Espaço de Estado
Aula 23: Controlabilidade
Aula 24: Projeto via Realimentação de Estado
Aula 25: Realimentação Dinâmica de Saı́da
Aula 26: Introdução à Teoria de Lyapunov
Aula 27: Introdução ao Controle Ótimo
Aula 28: Introdução aos Sistemas Não-Lineares
Forma Canônica Controlável de SLIT-C-SISO
Controle e
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Yoshimura Dada a EDO (2.12), se pode escrever sua FCC com:
Introdução    
0 1 0 ... 0 0 0
Modelagem

Resp. Transitória
 0 0 1 ... 0 0  0
.. .. .. .. .. .. .
   
. .
 
Sist.
Realimentados

ẋ =  . . . . .  x + . u

 0 0 0 ... 1 0 0
   
Lugar das Raı́zes

   
Resp. em
 0 0 0 ... 0 1  0
αn−2
Frequência
− ααno − ααn1 − ααn2 . . . − αn − ααn−1
n
1
Controle PID
(8.18a)
Controle Moderno h i h i
Aula 22
Aula 23
y = βo β1 β2 . . . βn−2 βn−1 x + βn u (8.18b)
Aula 24
Aula 25
Aula 26
Aula 27 Observação
Aula 28

▶ A saı́da de interesse, (8.18b), não corresponde à da

EDO (2.12a);
▶ Obter (8.18) é um exercı́cio!
Alocação de Polos I
Controle e
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Introdução

Modelagem

Resp. Transitória ▶ Neste problema, iremos impor uma dinâmica desejada

Sist. ao sistema (2.12), transformando-o em (8.16);
Realimentados

Lugar das Raı́zes

▶ Para tanto, devemos projetar a matriz de realimentação
Resp. em de estado, K de forma a localizar os polos de malha
Frequência
fechada na região Ω desejada;
Controle PID
▶ Perguntas:
Controle Moderno
Aula 22
▶ Isto é possı́vel?
Aula 23
Aula 24
▶ Se for, como se faz o projeto da matriz K?
Aula 25 ▶ Existe alguma restrição aos polos impostos ao sistema
Aula 26
Aula 27 em malha fechada?
Aula 28
Alocação de Polos II
Controle e
Servomecanismos

Prof. Victor L.
Yoshimura

Introdução

Modelagem

Resp. Transitória

Sist.
▶ Seja um SLIT-C-SISO com realimentação de estado,
Realimentados dado por (2.12), (8.15) e r = 0.
Lugar das Raı́zes
▶ Considere, ainda, uma condição inicial, x(0) = xo ,
Resp. em
Frequência devida a uma perturbação.
Controle PID
▶ Sua solução, a partir de (8.3) torna-se:
Controle Moderno
Aula 22
Aula 23 x = e(A+BK)t xo (8.19)
Aula 24
Aula 25
Aula 26
Aula 27
Aula 28
Alocação de Polos: Condição Suficiente I
Controle e
Servomecanismos

Prof. Victor L.
Yoshimura
Lema
Introdução Sejam (A, B) ∈ Rn×n × Rn×1 um par controlável,
Modelagem (Ã, B̃) ∈ Rn×n × Rn×1 o par canônico controlável e C e C˜ suas
Resp. Transitória respectivas matrizes de controlabilidade. Então
Sist. −1
Realimentados T = C C˜ (8.20)
Lugar das Raı́zes

Resp. em é a transformação de similaridade entre estes pares.

Frequência

Controle PID Demonstração.

−1
Controle Moderno Se existe a similaridade, então (A, B) = (TÃT , TB̃). Note que
Aula 22 −1 −1 −1 i
Aula 23 Ai B = |TÃT · TÃT{z · . . . · TÃT } TB̃ = TÃ B̃. Assim:
Aula 24
Aula 25 i vezes
Aula 26
Aula 27
(8.11)
An−1 B
Aula 28

C = B AB ...
h i
n−1
= TB̃ TÃB̃ ... TÃ B̃ = TC̃
Alocação de Polos: Condição Suficiente II
Controle e
Servomecanismos

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Sejam λ1 , λ2 , . . . , λn ∈ C os autovalores escolhidos (possivelmente
em pares conjugados). Então, pode-se escrever o polinômio
Introdução caracterı́stico desejado:
Modelagem n n−1
Y X
Resp. Transitória P (s) = (s − λi ) = sn + αi+1 si , α1 , α2 , . . . , αn ∈ R
Sist. i=1 i=0
Realimentados
(8.21)
Lugar das Raı́zes
Seja T a similaridade que leva (Ã, B̃) em (A, B). Logo, tem-se:
Resp. em
(8.22)

Frequência u = Kx = KTx̃ = k̃1 k̃2 . . . k̃n x̃
Controle PID

Controle Moderno
Aula 22 Assim, referindo ao sistema em FCC, tem-se, em (2.12):
Aula 23
Aula 24 x̃˙ = Ãx̃ + B̃u = (T−1 AT + T−1 BKT)x̃
Aula 25
Aula 26
Aula 27
Aula 28 Deseja-se fazer (lembre da invariância de autovalores)

P (s) = det(sI − (A + BK)) = det(sI − (T−1 AT + T−1 BKT))

= det(sI − (Ã + B̃KT))
Alocação de Polos: Condição Suficiente III
Controle e
Servomecanismos

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Introdução Por outro lado

Modelagem
det(sI − (Ã + B̃KT)) =
Resp. Transitória
 s −1 0 ... 0 0 
Sist. 0 s −1 ... 0 0
Realimentados 0 0 s ... 0 0
 
Lugar das Raı́zes = det  . . . . . . 
. . . . . .
 . . . . . .

Resp. em 0 0 0 ... s −1
Frequência a1 − k̃1 a2 − k̃2 a3 − k̃3 ... an−1 − k̃n−1 s + an − k̃n
Controle PID n−1
X
n i
Controle Moderno =s + (ai+1 − k̃i+1 )s
Aula 22 i=0
Aula 23
Aula 24
Aula 25 Donde sai a condição:
Aula 26
Aula 27
Aula 28
k̃i = ai − αi , i = 1, 2, . . . , n (8.23)
Alocação de Polos: Condição Suficiente IV
Controle e
Servomecanismos

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Introdução

Modelagem

Resp. Transitória
▶ As condições (8.23) sempre podem ser atendidas, se o
Sist. sistema for controlável;
Realimentados

Lugar das Raı́zes

▶ Assim, pode-se enunciar o seguinte
Resp. em
Frequência
Teorema
Controle PID
Se o par (A, B) ∈ Rn×n × Rn×1 for controlável, então
Controle Moderno ∃K ∈ R1×n , tal que os autovalores de A + BK podem ser
Aula 22
Aula 23
alocados em qualquer posição do plano complexo, desde que
Aula 24
Aula 25
os autovalores complexos ocorram em pares conjugados.
Aula 26
Aula 27
▶ A condição do teorema é também necessária!!!!!!
Aula 28
Alocação de Polos: Procedimento de Projeto
Controle e
Servomecanismos

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Introdução

Modelagem
1º Verifique se o sistema dado é controlável;
Resp. Transitória 2º Escreva o polinômio caracterı́stico de A:
Sist.
Realimentados n−1
(8.24)
X
Lugar das Raı́zes det(sI − A) = sn + ai+1 si
Resp. em i=0
Frequência

Controle PID 3º Determine T com (8.20) (se necessário, use (8.18)

Controle Moderno
Aula 22
também);
Aula 23
Aula 24
4º Determine o polinômio caracterı́stico desejado com
Aula 25
Aula 26
(8.21);
Aula 27
Aula 28
5º Determine a matriz de ganho de realimentação de
estado com (8.22) e (8.23).
Exemplo
Controle e
Servomecanismos

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Posicione os autovalores em −2 ± j4 e −10 para o SLIT-C
com matrizes:
Introdução
   
Modelagem 0 1 −1 0
Resp. Transitória A = −1 −5 0  B = 1
   
Sist.
Realimentados
−1 −5 −1 1
Lugar das Raı́zes
1º passo: Matriz de controlabilidade
Resp. em
Frequência  
Controle PID 0 0 1
det C = det 1 −5 25 = −1 ⇒ Sistema controlável
 
Controle Moderno
Aula 22
Aula 23
1 −6 31
Aula 24
Aula 25
Aula 26
Aula 27
2º passo: Polinômio caracterı́stico
Aula 28
 
s −1 1
det(sI − A) = det 1 s + 5 0  = s3 + 6s2 + 5s + 1
 
1 5 s+1
Exemplo
Controle e
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Yoshimura 3º passo: Transformação de similaridade
Introdução
Com o polinômio caracterı́stico do passo anterior e
Modelagem
observando (8.18a):
Resp. Transitória
     
0 0 1 5 6 1 1 0 0
Sist. −1 (8.20)
Realimentados
C˜ = 0 1 −6 ⇒ C˜ = 6 1 0 ⇒ T = 0 1 1
Lugar das Raı́zes
1 −6 31 1 0 0 0 0 1
Resp. em
Frequência 4º passo: Polinômio desejado
Controle PID

Controle Moderno P (s) = (s+2−j4)(s+2+j4)(s+10) = s3 +14s2 +60s+200

Aula 22
Aula 23
Aula 24
Aula 25
Aula 26 5º passo: Determinação de K
Com (8.23):
Aula 27
Aula 28

h i h i
KT = −199 −55 −8 ⇒ K = −199 −55 47
Fórmula de Ackermann I
Controle e
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Introdução

Modelagem Considere o SLIT-C-SISO controlável (2.12a), com

Resp. Transitória realimentação de estado (8.15) e r = 0. Defina:
Sist.
Realimentados
A = A + BK (8.25)
Lugar das Raı́zes

Resp. em
Frequência
Observe as identidades:
Controle PID

Controle Moderno
A 0 = I A 1 = A + BK A 2 = A2 + ABK + BKA ...
Aula 22
Aula 23
Aula 24
Ou seja:
Aula 25 k−1
A k = Ak + (8.26)
X
Aula 26
Aula 27
Ai−1 BKA k−i
Aula 28
i=1
Fórmula de Ackermann II
Controle e
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Tome os autovalores desejados, λ1 , λ2 , . . . , λn ∈ C, gerando
Introdução (8.21). Então:
Modelagem

Resp. Transitória
n n−1
αj+1 sj = det(sI − A )
Y X
Sist.
P (s) = (s − λj ) = sn +
Realimentados j=1 j=0
Lugar das Raı́zes

Resp. em Pelo Teorema de Cayley-Hamilton, tem-se:

Frequência

Controle PID n−1

X
Controle Moderno 0 = P (A ) = A n + αj+1 A j
Aula 22 j=0
Aula 23  
Aula 24
n n−1 j
Aula 25 X X X
= An + Ai−1 BKA n−i + αj+1 Aj + Ai−1 BKA j−i 
Aula 26
 
Aula 27
Aula 28 i=1 j=0 i=1
i≤j

= P (A) + B(KA n−1 + αn KA n−2 + . . . + α2 K) + AB(KA n−2 +

+ αn KA n−3 + . . . + α3 K) + . . . + An−1 BK
Fórmula de Ackermann III
Controle e
Servomecanismos

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Introdução
Em notação matricial:
Modelagem  
Resp. Transitória
KA n−1 + αn KA n−2 + . . . + α2 K
KA n−2 + αn KA n−3 + . . . + α3 K
 
Sist.
Realimentados P (A) = −C 
 .. 
.

Lugar das Raı́zes
 
Resp. em
K
Frequência

Controle PID

Controle Moderno
Lema (Fórmula de Ackermann)
Aula 22
Aula 23
Nas condições do Teorema da Alocação de Polos, a
Aula 24
Aula 25
expressão
Aula 26
h i
K = 0 0 . . . 0 −1 C −1 P (A) (8.27)
Aula 27
Aula 28

determina a matriz de ganho de estado.

Regime Permanente à Entrada Degrau
Controle e
Servomecanismos

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Para que a saı́da do sistema siga uma referência degrau, a
Introdução
FT (8.17) deve apresentar valor unitário para s = 0. Assim:
Modelagem

Resp. Transitória
[D − (C + DK)(A + BK)−1 B]KM = 1 (8.28)
Sist.
Realimentados

Lugar das Raı́zes

É possı́vel provar o seguinte lema:
Resp. em
Frequência
Lema
Controle PID
O SLIT-C-SISO com realimentação de estado (8.16) seguirá
Controle Moderno uma referência degrau com erro nulo em regime permanente
Aula 22
Aula 23
se a matriz de ganho de referência, M, satisfizer (8.28).
Aula 24
Aula 25
Além disto, a solução com menor norma euclidiana é dada
Aula 26 por:
Aula 27
Aula 28
1
M= K′ (8.29)
[D − (C + DK)(A + BK)−1 B] · ||K′ ||2
Controle e
Servomecanismos Sumário
Prof. Victor L.
Tópico 1 - Introdução
Yoshimura Aula 01: Introdução aos Sistemas de Controle
Aula 02: Transformada de Laplace e Funções Transferência

Introdução Tópico 2 - Modelagem

Sist. Tópico 3 - Resposta Transitória

Aula 08: Análise da Resposta Transitória I
Realimentados Aula 09: Análise da Resposta Transitória II

Lugar das Raı́zes Tópico 4 - Sistemas Realimentados

Controle PID Tópico 5 - Lugar das Raı́zes

Aula 14: Análise do Lugar das Raı́zes
Aula 15: Projeto via Lugar das Raı́zes
Controle Moderno
Aula 22 Tópico 6 - Resposta em Frequência
Aula 16: Diagramas de Bode
Aula 23 Aula 17: O Critério de Nyquist
Aula 24 Aula 18: Parâmetros de Desempenho
Aula 19: Resposta em Malha Fechada
Aula 25 Aula 20: Projeto de Compensadores
Aula 26
Tópico 7 - Controle PID
Aula 27
Aula 21: Controle PID
Aula 28
Tópico 8 - Introdução ao Controle Moderno
Aula 22: Solução de EDOs no Espaço de Estado
Aula 23: Controlabilidade
Aula 24: Projeto via Realimentação de Estado
Aula 25: Realimentação Dinâmica de Saı́da
Aula 26: Introdução à Teoria de Lyapunov
Aula 27: Introdução ao Controle Ótimo
Aula 28: Introdução aos Sistemas Não-Lineares
Observação de Estado: Introdução
Controle e
Servomecanismos

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Introdução

Modelagem

Resp. Transitória
▶ Estratégia da realimentação de estado: medir todas as
Sist. variáveis de estado e usar (8.15);
Realimentados

Lugar das Raı́zes

▶ E se não se dispuser de todos os sensores requeridos?
Resp. em ▶ Nova estratégia: fazer a leitura da saı́da e, de alguma
Frequência
forma, estimar o estado;
Controle PID

Controle Moderno
▶ Realimentação dinâmica da saı́da: Usar o estado
Aula 22
Aula 23
estimado no lugar do real em (8.15);
Aula 24
Aula 25
▶ Pergunta imediata: “Sob quais condições isto é
Aula 26
Aula 27
possı́vel?”
Aula 28
Definição de Observabilidade
Controle e
Servomecanismos

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Introdução

Modelagem
Definição (Observabilidade)
Resp. Transitória

Sist.
O SLIT-C homogêneo (2.12) é dito observável se, dada a
Realimentados
saı́da do sistema em um intervalo [to , tf ], então é possı́vel
Lugar das Raı́zes
determinar x(to ).
Resp. em
Frequência
▶ A observabilidade responde à questão: “É possı́vel
Controle PID
determinar o estado a partir da leitura da saı́da?”
Controle Moderno
Aula 22 ▶ Se a observabilidade for verificada para um dado
Aula 23
Aula 24 sistema, diz-se que o par (A, C) é observável;
Aula 25
Aula 26 ▶ Como verificar a observabilidade de um dado par
Aula 27
Aula 28 (A, C)?
Matriz de Observabilidade I
Controle e
Servomecanismos

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Introdução Considere a solução homogênea de (2.12), (8.3):

Modelagem

Resp. Transitória
y = Cx = CeAt xo
Sist.
Realimentados Aplicando novamente a fórmula de interpolação de Sylvester:
Lugar das Raı́zes

Resp. em
n−1
X n−1
X
k
Frequência y=C αk (t)A xo = αk (t)CAk xo
Controle PID k=0 k=0
Controle Moderno n−1
X
Aula 22
Aula 23
= CAk αk (t)xo
Aula 24
k=0
Aula 25
Aula 26
Aula 27 Sem perda de generalidade, com xo = 0, deve-se resolver o
Aula 28
sistema:
CAk xo = 0, k = 0, 1, . . . , n − 1
Matriz de Observabilidade II
Controle e
Servomecanismos

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Assim, a transformação linear
Introdução

Modelagem
 
C
Resp. Transitória 
CA 
(8.30)
 
Sist.
Realimentados
O= .. 
.
 
 
Lugar das Raı́zes
CAn−1
Resp. em
Frequência

Controle PID deve ser injetora.

Controle Moderno
Aula 22
Teorema
Aula 23
Aula 24
O SLIT-C autônomo (2.12) é observável se, e somente se
Aula 25

(8.31)
Aula 26
Aula 27 rank(O) = n
Aula 28

além disto, a observabilidade de um sistema não é afetada

por nenhuma transformação de similaridade, T.
Exemplo
Controle e
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Introdução

Modelagem
Considere o sistema massa-mola-amortecedor (aula 04):
Resp. Transitória    
0 1 0
Sist.
Realimentados ẋ =  b x + 1 u
   
k  
Lugar das Raı́zes − −
h mi m m
Resp. em
Frequência y= 1 0 x
Controle PID

Controle Moderno
Aula 22
Determinemos a matriz de observabilidade:
Aula 23 " #
Aula 24
C
Aula 25
O= = I2
Aula 26
Aula 27
CA
Aula 28

Logo, este sistema é observável.

Forma Canônica Observável
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Introdução Definição (Forma Canônica Observável)

Modelagem Um SLIT-C da forma:
Resp. Transitória
0 0 0 ... 0 0 −α0 Im
 
Sist.
Realimentados Im 0 0 ... 0 0 −α1 Im 
Lugar das Raı́zes
 
0 I
m 0 ... 0 0 −α2 Im 
Resp. em
 
0 0 I ... 0 0 −α3 Im
 
Frequência
ẋ = 
 m  x + Bu
 .. .. .. .. .. .. .. 
Controle PID
 . . . . . . .


Controle Moderno  
Aula 22
0 0 0 . . . Im 0 −αn−2 Im 
Aula 23
Aula 24 0 0 0 . . . 0 Im −αn−1 Im
(8.32a)
Aula 25
Aula 26
Aula 27 h i
Aula 28
y = 0 0 0 . . . 0 0 Im x + Du (8.32b)

é dito estar na Forma Canônica Observável (FCO).

Qual a importância da FCO?
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Introdução

Modelagem Teorema (Dualidade)

Resp. Transitória
O par (A, C) é observável se, e somente se, o par (A′ , C′ )
Sist.
Realimentados for controlável.
Lugar das Raı́zes Tendo em vista o que já foi exposto para a FCC:
Resp. em
Frequência Lema
Controle PID
i A FCO é observável.
Controle Moderno
Aula 22 ii Todo SLIT-C similar à FCO é observável.
Aula 23
Aula 24
Aula 25 ▶ No item ii do lema anterior, vale a recı́proca!
Aula 26
Aula 27
Aula 28
▶ A observabilidade no plano s ocorre se não ocorrer
cancelamentos na FT;
Forma Canônica Observável de SLIT-C-SISO
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Introdução

Modelagem

Resp. Transitória ▶ Considere a FCC (8.18) da EDO (2.12);

Sist.
Realimentados ▶ Faça o seguinte mapeamento:
Lugar das Raı́zes " # " #
Resp. em Ac Bc A′o C′o
Frequência 7→ (8.33)
Cc Dc B′o Do
Controle PID

Controle Moderno
Aula 22
▶ Desta forma, obtém-se a Forma Canônica
Aula 23
Aula 24
Observável (FCO);
Aula 25
Aula 26
▶ O vetor de estado não é o mesmo!
Aula 27
Aula 28
Diagrama de Blocos
Controle e
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Introdução
D
Modelagem

Resp. Transitória r u ẋ R x y
M Σ K B Σ C Σ
Sist.
Realimentados

Lugar das Raı́zes A

Resp. em
x̂
Frequência

Controle PID D
Controle Moderno
Aula 22
Aula 23 A
Aula 24
Aula 25
Aula 26 x̂˙ R
Aula 27 B Σ C Σ
Aula 28 x̂ −
ŷ − y
L
Observador de Estado
Controle e
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Yoshimura ▶ Nem todas as variáveis de estado possuem sensor;
Introdução
▶ Assim, x não está completo e deve-se estimá-lo a partir
Modelagem de y;
Resp. Transitória ▶ Estratégia: construir um “clone” do sistema original, da
Sist.
Realimentados
forma
Lugar das Raı́zes

Resp. em
x̂˙ = Ax̂ + Bu + L(ŷ − y) (8.34a)
Frequência
ŷ = Cx̂ + Du (8.34b)
Controle PID

Controle Moderno ▶ x̂ é a estimação de x.

Aula 22
Aula 23 ▶ Note que, em geral:
Aula 24
Aula 25 ▶ x(0) ̸= x̂(0);
Aula 26
Aula 27
▶ C não é invertı́vel (do contrário, o problema seria
Aula 28
trivial).
▶ Troca-se a realimentação de estado (8.15) por

u = K(Mr + x̂) (8.35)

Questões para Projeto
Controle e
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Introdução

Modelagem
▶ Sob quais condições tem-se x̂ = x?
Resp. Transitória

Sist.
▶ Sob quais condições o sistema mostrado é estável?
Realimentados
▶ A inserção do observador altera a dinâmica do sistema?
Lugar das Raı́zes
De que forma?
Resp. em
Frequência ▶ O projeto do observador é afetado pela escolha de K e
Controle PID
de M?
Controle Moderno
Aula 22 ▶ Existe alguma relação entre a dinâmica do observador e
Aula 23
Aula 24 da planta?
Aula 25
Aula 26 ▶ O problema a ser resolvido é chamado estimação de
Aula 27
Aula 28 estado.
Erro de Observação
Controle e
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Introdução
▶ Devemos, primeiro determinar a “eficiência” do
Modelagem

Resp. Transitória
observador (2.12);
Sist. ▶ Será que ele consegue fazer x̂ = x?
Realimentados

Lugar das Raı́zes

▶ Restrinjamos nosso estudo a SLIT-C-SISOs;
Resp. em ▶ Definamos o erro de observação com (2.12a) e (8.34a):
Frequência

Controle PID

Controle Moderno
ε̇ = ẋ − x̂˙ = Ax + Bu − (Ax̂ + Bu + L(ŷ − y))
Aula 22
Aula 23
= Aε + L(y − ŷ)
Aula 24
(2.12b)
Aula 25
(8.34b)
Aula 26
Aula 27
= Aε + L(Cx + Du − (Cx̂ + Du))
Aula 28
= (A + LC)ε (8.36)
Dualidade e Projeto de Observadores
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Yoshimura Lema
Introdução Seja ε o erro de estimação do SLIT-C-SISO (2.12)-(8.34a).
Modelagem Então ε → 0, para t → ∞ se, e somente se, ∃L ∈ Rn×1 , tal
Resp. Transitória que A + LC tenha seus autovalores no semi-plano complexo
Sist. esquerdo.
Realimentados

Lugar das Raı́zes

Importante!
Resp. em
Frequência Defina o sistema dual de (2.12):
Controle PID

Controle Moderno χ̇ = A′ χ + C′ ν (8.37a)

Aula 22
′
Aula 23 υ = B χ + Dν (8.37b)
Aula 24
Aula 25
Aula 26
Aula 27
O lema proposto nos induz a aplicar a solução do problema
Aula 28
da alocação de polos ao sistema dual para resolver o
problema da observação de estado, com realimentação:

ν = L′ χ (8.38)
Observadores de Estado: Projeto
Controle e
Servomecanismos

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Yoshimura 1º O projeto é feito a partir do sistema dual. Verifique se este é
controlável, ou seja, se o primal é observável;
Introdução

Modelagem 2º Escreva o polinômio caracterı́stico de A′ :

Resp. Transitória n−1
X
Sist. det(sI − A′ ) = sn + ai+1 si (8.39)
Realimentados
i=0
Lugar das Raı́zes

Resp. em 3º Determine T com (8.20) (se necessário, use (8.18) também);

Frequência

Controle PID 4º Determine o polinômio caracterı́stico desejado com (8.21);

Controle Moderno 5º Determine a transposta da matriz de ganho de saı́da com
Aula 22
Aula 23 (8.22) e (8.23).
Aula 24

Observação
Aula 25
Aula 26
Aula 27
Aula 28
▶ Adapte os passos 3 a 5: use a matriz de controlabilidade dual
e o polinômio alocador para os autovalores do observador.
▶ É possı́vel aplicar a fórmula de Ackermann de forma
adequada.
Exemplo
Controle e
Servomecanismos

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Posicione os autovalores do observador em −2 ± j0,2 para o
Introdução SLIT-C com matrizes:
Modelagem " #
Resp. Transitória −1 1 h i
A= C= 1 0
Sist. 0 5
Realimentados

Lugar das Raı́zes

1º passo: Matriz de controlabilidade dual
Resp. em
Frequência
" #′ " #
Controle PID C 1 −1 Sist. dual controlável
Controle Moderno
det Cd = = det =1 ⇒
Aula 22
CA 0 1 e primal observável
Aula 23
Aula 24
Aula 25
Aula 26
2º passo: Polinômio caracterı́stico do sist. dual
Aula 27
Aula 28 " #
′ s+1 0
det(sI − A ) = det = s2 − 4s − 5
−1 s − 5
Exemplo
Controle e
Servomecanismos

Resp. em
4º passo: Polinômio desejado
Frequência

Controle PID P (s) = (s + 2 − j0,2)(s + 2 + j0,2) = s2 + 4s + 4,04

Controle Moderno
Aula 22
Aula 23
Aula 24
Aula 25
5º passo: Determinação de L
Aula 26
Aula 27
Com (8.23):
Aula 28
" #
h i−8
L′ T = −9,04 −8 ⇒ L =
−49,04
Teorema da Separação I
Controle e
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Introdução

Modelagem ▶ Garantimos que x̂ → x para t → ∞;

Resp. Transitória
▶ Mas, como o sistema se comportará, já que, em geral
Sist.
Realimentados x̂o ̸= xo ?
Lugar das Raı́zes ▶ Reescrevamos o sistema (2.12), (8.34) e (8.35),
Resp. em
Frequência
obtendo o sistema aumentado:
Controle PID " # " #" # " #
ẋ A + BK −BK x BKM
Controle Moderno
= + r (8.40a)
Aula 22
Aula 23
ε̇ 0 A + LC ε 0
Aula 24 " #
Aula 25
h i x
Aula 26 y = C + DK −DK + DKMr (8.40b)
Aula 27 ε
Aula 28
Teorema da Separação II
Controle e
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Introdução Lema
Modelagem Sejam A, B, C ∈ (Rn×n , Rn×m , Rm×m ). Então:
" #!
Resp. Transitória A B
Sist.
i λ∈Λ ⇔ λ ∈ Λ(A) ou λ ∈ Λ(C), e;
Realimentados
0 C
" #
Lugar das Raı́zes
A B
Resp. em ii A multiplicidade de λ em é a soma de suas
Frequência 0 C
Controle PID multiplicidades em A e em C.
Controle Moderno

Teorema (Separação)
Aula 22
Aula 23
Aula 24
Aula 25 O projeto das matrizes de realimentação de estado e de
Aula 26
Aula 27 ganho da saı́da podem ser realizados independentemente e
alocando os polos de A + BK e de A + LC em posições
Aula 28

arbitrárias do plano complexo, desde que valores complexos

ocorram em pares conjugados, respectivamente.
Projeto da Matriz de Ganho da Referência
Controle e
Servomecanismos

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Introdução

Modelagem

Resp. Transitória ▶ FT de (8.40), usando (2.13) é (8.17), ou seja, mesmo

Sist. com a realimentação dinâmica de saı́da, não se altera
Realimentados
(em relação à realimentação de estado);
Lugar das Raı́zes

Resp. em
▶ Logo, o projeto da matriz de ganho da referência, M,
Frequência
pode ser feito com (8.28);
Controle PID
▶ Pode-se usar (8.29) para a norma euclidiana possı́vel;
Controle Moderno
Aula 22
Aula 23
▶ É interessante posicionar os autovalores do observador
Aula 24
Aula 25
de 2 a 5 vezes mais à esquerda do último autovalor da
Aula 26
Aula 27
planta (realimentada).
Aula 28
Controle e
Servomecanismos Sumário
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Tópico 1 - Introdução
Yoshimura Aula 01: Introdução aos Sistemas de Controle
Aula 02: Transformada de Laplace e Funções Transferência

Introdução Tópico 2 - Modelagem

Sist. Tópico 3 - Resposta Transitória

Aula 08: Análise da Resposta Transitória I
Realimentados Aula 09: Análise da Resposta Transitória II

Lugar das Raı́zes Tópico 4 - Sistemas Realimentados

Controle PID Tópico 5 - Lugar das Raı́zes

Aula 14: Análise do Lugar das Raı́zes
Aula 15: Projeto via Lugar das Raı́zes
Controle Moderno
Aula 22 Tópico 6 - Resposta em Frequência
Aula 16: Diagramas de Bode
Aula 23 Aula 17: O Critério de Nyquist
Aula 24 Aula 18: Parâmetros de Desempenho
Aula 19: Resposta em Malha Fechada
Aula 25 Aula 20: Projeto de Compensadores
Aula 26
Tópico 7 - Controle PID
Aula 27
Aula 21: Controle PID
Aula 28
Tópico 8 - Introdução ao Controle Moderno
Aula 22: Solução de EDOs no Espaço de Estado
Aula 23: Controlabilidade
Aula 24: Projeto via Realimentação de Estado
Aula 25: Realimentação Dinâmica de Saı́da
Aula 26: Introdução à Teoria de Lyapunov
Aula 27: Introdução ao Controle Ótimo
Aula 28: Introdução aos Sistemas Não-Lineares
Introdução à Teoria de Lyapunov
Controle e
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▶ Para SLIT-Cs, muitos critérios de estabilidade estão
Introdução
disponı́veis:
Modelagem
▶ Critério de Routh-Hurwitz;
Resp. Transitória
▶ Critério de Nyquist.
Sist.
Realimentados ▶ Se o sistema não for linear ou não for invariante, esses
Lugar das Raı́zes
critérios são inválidos.
Resp. em
Frequência ▶ A Teoria de Lyapunov (formulada em 1892!) é aplicável
Controle PID a tais situações.
Controle Moderno
Aula 22
▶ Para SLIT-Cs, a Teoria de Lyapunov proporciona uma
Aula 23
Aula 24
análise e sı́ntese de controladores mais versátil.
Aula 25
Aula 26
Aula 27
Importante!
A Teoria de Lyapunov não invalida o que estudamos até
Aula 28

aqui! Apenas é mais completa (e complexa) do que os

métodos anteriormente estudados.
Sistemas em Tempo Contı́nuo (SCs)
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Introdução

Modelagem ▶ Considere um SC definido pela Equação Diferencial:

Resp. Transitória

Sist. ẋ = f (x, t) (8.41)

Realimentados

Lugar das Raı́zes

onde f é uma função dependente do estado, x, e,
Resp. em
Frequência possivelmente, do tempo, t.
Controle PID ▶ (8.41) define um campo vetorial em Rn .
Controle Moderno
Aula 22
▶ Suponha que ϕ(t; xo , to ) seja a solução única de (8.41).
Aula 23
Aula 24
Aula 25 Definição (Ponto de Equilı́brio)
Aula 26
Aula 27 Seja xe ∈ Rn , tal que f (xe , t) = 0, ∀t ≥ 0. Então, xe é dito
um ponto de equilı́brio de (8.41).
Aula 28
Exemplo: Campo Vetorial de SLIT-Cs
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Considere o sistema:
" # " #
Introdução −1 2 −x1 + 2x2
Modelagem
ẋ = x=
0 −5 −5x2
Resp. Transitória

Sist.
Realimentados 10

Lugar das Raı́zes 8

Resp. em 6
Frequência
4
Controle PID

Controle Moderno 2

Aula 22
x2

0
Aula 23
Aula 24
−2
Aula 25
Aula 26 −4
Aula 27
Aula 28 −6

−8

−10
−12 −10 −8 −6 −4 −2 0 2 4 6 8 10 12
x1
Definições de Estabilidade I
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Observação
Introdução

Modelagem
Se xe ̸= 0, pode-se fazer ze = 0, onde z é obtida por uma
Resp. Transitória mudança adequada de variáveis de estado (translação) em x.
Sist.
Realimentados Definição (Estabilidade no Sentido de Lyapunov)
Lugar das Raı́zes
O ponto de equilı́brio xe é dito (localmente) estável no
Resp. em
Frequência sentido de Lyapunov (ou Lyapunov-estável) se, dado ε > 0,
Controle PID então ∃δ > 0, tal que:
Controle Moderno
Aula 22
Aula 23
||xo − xe || < δ ⇒ ||ϕ(t; xo , to ) − xe || < ε
Aula 24
Aula 25
Aula 26
Aula 27
Aula 28
Definição (Estabilidade Assintótica)
O ponto de equilı́brio xe é dito (localmente)
assintoticamente estável se, além de Lyapunov-estável,
verifica-se, para t → ∞, ϕ(t; xo , to ) → xe .
Definições de Estabilidade II
Controle e
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Introdução

Modelagem ▶ Os fatos ilustrados na

Resp. Transitória figura devem ocorrer
Sist.
Realimentados
para todo x na esfera δ!
Lugar das Raı́zes ▶ Se cada definição de
δ
Resp. em estabilidade ocorre para
Frequência

Controle PID
ε xe δ → ∞, então a
Controle Moderno
estabilidade é dita global.
Aula 22
Aula 23
▶ Se dado ε > 0 não existir
Aula 24
Aula 25
δ (mesmo muito pequeno)
Aula 26 para as definições dadas, o
Aula 27 Lyapunov-estável
Aula 28 ponto de equilı́brio é dito
Assintoticamente estável
instável.
Instável
Positividade
Controle e
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Introdução Definição (Positividade de Funções)

Modelagem
Seja Ω ⊆ Rn e V : Ω → R uma função. V será dita
Resp. Transitória
positiva-definida se:
Sist.
Realimentados i V (x) ≥ 0, ∀x ∈ Ω;
Lugar das Raı́zes
ii V (x) = 0 ⇔ x = 0
Resp. em
Frequência

Controle PID Observação

Controle Moderno
Aula 22
▶ Na definição de positividade, se V (x) = 0, para algum
Aula 23
Aula 24 x ̸= 0 (além do próprio vetor nulo), V é dito
Aula 25
Aula 26
positivo-semidefinido.
Aula 27
Aula 28
▶ De maneira análoga, define-se negatividade de funções.
▶ Uma função que não se enquadra nestas definições é
dita indefinida.
Positividade: Formas Quadráticas e Autovalores
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Considere P ∈ Rn×n , P = P′ . Uma importante classe de
funções Rn → R é dada pela forma quadrática:
Introdução

Modelagem V (x) = x′ Px (8.42)

Resp. Transitória

Sist.
Da Álgebra Linear, tem-se:
Realimentados ▶ V é positiva definida se, e somente se, todos os
Lugar das Raı́zes
autovalores de P forem positivos (P é uma matriz
Resp. em
Frequência positiva-definida);
Controle PID ▶ V é negativa definida se, e somente se, todos os
Controle Moderno autovalores de P forem negativos (P é uma matriz
Aula 22
Aula 23 negativa-definida);
Aula 24
Aula 25
Aula 26
Lema (Critério de Sylvester)
Aula 27
Aula 28 P ∈ Rn×n , P = P′ , é positiva-definida se, e somente se:

p11 ⋆
p11 > 0, > 0, . . . , |P| > 0
p21 p22
O Teorema da Estabilidade de Lyapunov
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Teorema (Lyapunov)
Introdução
Seja (8.41) um SC tendo a origem como ponto de equilı́brio.
Modelagem
Se houver uma função V : Rn → R com derivadas parciais
Resp. Transitória
de primeira ordem contı́nuas, tal que:
Sist.
Realimentados
i V é positiva-definida, e;
Lugar das Raı́zes

Resp. em
ii V̇ é negativa-definida.
Frequência
então o ponto de equilı́brio é assintoticamente estável.
Controle PID
Adicionalmente, se V → ∞ para ||x|| → ∞, a estabilidade é
Controle Moderno
Aula 22 global.
Aula 23
Aula 24
Aula 25
▶ Sistemas mecânicos (e elétricos) são estáveis se a
Aula 26
Aula 27
energia (que é positiva-definida) decai (derivada
Aula 28 negativa-definida);
▶ Em outros sistemas, pode ser difı́cil definir “energia”;
▶ Ideia de Lyapunov: definir uma função energia fictı́cia
no sistema.
Exemplo: Função “Energia”
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Introdução
Para o exemplo anterior, seja V (x) = x′ Ix = ||x||2 = x21 + x22 .
Modelagem
Calculando sua derivada:

Resp. Transitória ′
−x1 + 2x2 2 2
V̇ = ∇V · ẋ = 2x1 2x2 = −2x1 + 4x1 x2 − 10x2
Sist. −5x2
Realimentados
= −2[(x1 − x2 )2 + 4x22 ]
Lugar das Raı́zes

Resp. em
Frequência
que é negativa-definida. Por outro lado, também tem-se:
Controle PID

′ 2 2 ′ 2 −2
Controle Moderno V̇ = ∇V · ẋ = −2x1 + 4x1 x2 − 10x2 = −x x
Aula 22
−2 10
Aula 23
Aula 24
Aula 25
cujos autovalores são −1,5 e −10,5. Ainda, pelo critério de
Aula 26 Sylvester:
Aula 27
2 −2
Aula 28
det[2] = 2 det = 16
−2 10
Logo, a origem deste sistema é global e assintoticamente estável.
Exemplo: Função “Energia”
Controle e
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10
Introdução
8
Modelagem
6
Resp. Transitória

Sist. 4

Realimentados
2
Lugar das Raı́zes
x2

0
Resp. em
Frequência −2

Controle PID −4

Controle Moderno −6
Aula 22
Aula 23 −8
Aula 24
Aula 25 −10
Aula 26 −12 −10 −8 −6 −4 −2 0 2 4 6 8 10 12
Aula 27 x1
Aula 28

▶ As trajetórias entram nas hiperfı́cies de energia constante;

▶ Nem sempre as hiperfı́cies de energia constante serão
esferas...
Teorema Recı́proco de Lyapunov
Controle e
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Introdução

Modelagem

Resp. Transitória
Teorema (Lyapunov Recı́proco)
Sist.
Realimentados Seja (8.41) um SC tendo a origem como ponto de equilı́brio.
Lugar das Raı́zes Se houver uma função W : Rn → R com derivadas parciais
Resp. em
Frequência
de primeira ordem contı́nuas, tal que:
Controle PID i W é positiva-definida em algum Ω ⊆ Rn ;
Controle Moderno
Aula 22
ii Ẇ é positiva-definida em Ω, e;
Aula 23
Aula 24
iii 0 ∈ Ω.
Aula 25
Aula 26 então o ponto de equilı́brio é instável.
Aula 27
Aula 28
Alguns Fatos sobre Estabilidade de SLIT-Cs
Controle e
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Introdução Lema
Modelagem Considere o SLIT-C homogêneo (2.12). Se A for invertı́vel,
Resp. Transitória então a origem é o único ponto de equilı́brio do sistema.
Sist.
Realimentados Lema
Lugar das Raı́zes Em um SLIT-C, as seguintes afirmativas são equivalentes:
Resp. em
Frequência i A origem é global e assintoticamente estável;
Controle PID
ii Os autovalores de A estão no semi-plano complexo
Controle Moderno
Aula 22
esquerdo;
iii Existem c > 0 e λ < 0, tais que:
Aula 23
Aula 24
Aula 25
Aula 26
Aula 27 ||ϕ(t; xo , 0)|| = ||eAt xo || ≤ c · eλt (8.43)
Aula 28

iv Existe uma função de Lyapunov quadrática para o

sistema.
Como Construir a Função de Lyapunov?
Controle e
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Considere (8.42) como uma função candidata a Lyapunov.
Introdução Derivemo-la:
Modelagem

Resp. Transitória
V̇ (x) = ẋ′ Px + x′ Pẋ = (Ax)′ Px + x′ PAx
Sist.
Realimentados = x′ (A′ P + PA)x (8.44)
Lugar das Raı́zes

Resp. em Note que (8.44) deve ser negativa-definida para a

Frequência
estabilidade. Assim:
Controle PID

Controle Moderno Teorema

Seja (4.1) um SLIT-C homogêneo. Uma condição necessária
Aula 22
Aula 23
Aula 24
Aula 25
e suficiente para sua estabilidade global e assintótica é que,
Aula 26
Aula 27
dada Q ∈ Rn×n , Q = Q′ , positiva-definida, exista
Aula 28
P ∈ Rn×n , P = P′ , positiva-definida, tal que

A′ P + PA = −Q (8.45)
Exemplo
Controle e
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Yoshimura Considere o SLIT-C homogêneo:
" #
Introdução
0 1
Modelagem ẋ = x
−1 −1
Resp. Transitória

Sist.
Realimentados Façamos Q = I e apliquemos (8.45):
Lugar das Raı́zes " #
Resp. em p ⋆
Frequência P= 1
p2 p3
Controle PID

Controle Moderno " #" # " #" # " #

Aula 22 0 −1 p1 ⋆ p ⋆ 0 1 −1 0
Aula 23 + 1 =
Aula 24 1 −1 p2 p3 p2 p3 −1 −1 0 −1
Aula 25

O que origina:
Aula 26
Aula 27
Aula 28

−2p2 = −1
" #
1,5 0,5
P=
p1 − p2 − p3 = 0 0,5 1
2p2 − 2p3 = −1
Controle e
Servomecanismos Sumário
Prof. Victor L.
Tópico 1 - Introdução
Yoshimura Aula 01: Introdução aos Sistemas de Controle
Aula 02: Transformada de Laplace e Funções Transferência

Introdução Tópico 2 - Modelagem

Sist. Tópico 3 - Resposta Transitória

Aula 08: Análise da Resposta Transitória I
Realimentados Aula 09: Análise da Resposta Transitória II

Lugar das Raı́zes Tópico 4 - Sistemas Realimentados

Controle PID Tópico 5 - Lugar das Raı́zes

Aula 14: Análise do Lugar das Raı́zes
Aula 15: Projeto via Lugar das Raı́zes
Controle Moderno
Aula 22 Tópico 6 - Resposta em Frequência
Aula 16: Diagramas de Bode
Aula 23 Aula 17: O Critério de Nyquist
Aula 24 Aula 18: Parâmetros de Desempenho
Aula 19: Resposta em Malha Fechada
Aula 25 Aula 20: Projeto de Compensadores
Aula 26
Tópico 7 - Controle PID
Aula 27
Aula 21: Controle PID
Aula 28
Tópico 8 - Introdução ao Controle Moderno
Aula 22: Solução de EDOs no Espaço de Estado
Aula 23: Controlabilidade
Aula 24: Projeto via Realimentação de Estado
Aula 25: Realimentação Dinâmica de Saı́da
Aula 26: Introdução à Teoria de Lyapunov
Aula 27: Introdução ao Controle Ótimo
Aula 28: Introdução aos Sistemas Não-Lineares
Introdução ao Controle Ótimo
Controle e
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▶ Na Teoria de Lyapunov aplicada a para SLIT-Cs, vimos
Introdução

Modelagem
que todo sistema assintoticamente estável possui uma
Resp. Transitória
função de Lyapunov quadrática;
Sist. ▶ Como usar este fato para proporcionar estabilidade a
Realimentados

Lugar das Raı́zes

sistemas ainda instáveis?
Resp. em ▶ Em outras palavras, como projetar uma matriz de
Frequência
ganho de estado, K, para estabilizar o sistema?
Controle PID

Controle Moderno
▶ Como, ainda, projetar este K para tornar algum ı́ndice
Aula 22
Aula 23
de desempenho o melhor possı́vel?
Aula 24
Aula 25
▶ Os resultados a serem apresentados aqui dependem de
Aula 26
Aula 27
estudos de um tópico da Matemática conhecido como
Aula 28
Cálculo de Variações;
▶ Assim sendo, as demonstrações serão omitidas e as
afirmações serão tomadas como verdadeiras.
Índices de Desempenho
Controle e
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Introdução

Modelagem
▶ O ı́ndice de desempenho de um sistema é dado por uma
Resp. Transitória forma integral a ser minimizada:
Sist. Z ∞
Realimentados

Lugar das Raı́zes

J= L(x, u) d t (8.46)
0
Resp. em
Frequência
▶ (8.46) é conhecido como um ı́ndice de otimização em
Controle PID
horizonte (de tempo) infinito;
Controle Moderno

Importante!
Aula 22
Aula 23
Aula 24
h i′
Aula 25 Fato: Se L for uma forma quadrática em x′ u′ , então é
Aula 26
Aula 27 possı́vel minimizar (8.46) com uma lei linear da forma (8.15)
Aula 28

(com r = 0).
O Regulador Linear Quadrático
Controle e
Servomecanismos

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Introdução
Importante!
Modelagem Considerando o ı́ndice geral (8.46), um problema de
Resp. Transitória otimização de grande importância é o do Regulador Linear
Sist. Quadrático (LQR), dado por:
Realimentados

Lugar das Raı́zes

Z ∞
Resp. em min J(u) = [x′ Qx + u′ Ru] d t (8.47)
Frequência
u 0
Controle PID
onde Q ∈ Rn×n , R ∈ Rm×m , Q, R ⪰ 0 são dados e
Controle Moderno
Aula 22 u = Kx.
Aula 23
Aula 24
Aula 25
▶ Se o par (A, B) não for controlável, não se aplica o
Aula 26
Aula 27
critério quadrático (nem o LQR);
Aula 28
▶ Muitos métodos foram (e são) desenvolvidos para este
problema;
▶ Veremos a abordagem via Teoria de Lyapunov.
LQR: Um Caso Simples
Controle e
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Introdução Em um SLIT-C autônomo, o ı́ndice (8.47) reduz-se a

Modelagem
Z ∞
Resp. Transitória
J= x′ Qx d t
Sist. 0
Realimentados

Lugar das Raı́zes Suponha que haja P ∈ Rn×n , P ≻ 0 com

Resp. em
Frequência
d ′
Controle PID x′ Qx = − (x Px) = −V̇ (x)
Controle Moderno
dt
Aula 22
Aula 23 Usando (8.45), o sistema é global e assintoticamente estável.
Ainda:
Aula 24
Aula 25
Aula 26
Aula 27
Z ∞
Aula 28
J= x′ Qx d t = [−V (x)]∞
0 = V (xo ) (8.48)
0
Exemplo: Minimização de Erro
Controle e
Servomecanismos

Prof. Victor L.
Yoshimura

Introdução Considere o sistema sob excitação degrau unitário:

Modelagem
r ε 1
y
Resp. Transitória
Σ s(s+2ζ)
Sist. −
Realimentados

Lugar das Raı́zes

Resp. em Encontremos a solução para o problema de minimização de

Frequência
Z ∞
Controle PID

Controle Moderno
J= [(ε(t))2 + k(ε̇(t))2 ] d t, k>0
Aula 22
0
Aula 23
Aula 24 Observe que sua EDO é:
Aula 25
Aula 26
Aula 27 ε=r−y
Aula 28 ÿ + 2ζ ẏ + y = r =⇒ ε̈ + 2ζ ε̇ + ε = r̈ + 2ζ ṙ = 0, ∀t > 0

Como y(0) = ẏ(0) = 0, então ε(0) = 1 e ε̇(0) = 0.

Exemplo: Minimização de Erro
Controle e
Servomecanismos

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Introdução Fazendo x1 = ε e x2 = ẋ1 = ε̇, tem-se:

Modelagem " # " #
Resp. Transitória 0 1 1
ẋ = x, xo =
Sist. −1 −2ζ 0
Realimentados

Lugar das Raı́zes

Voltando ao critério de desempenho:
Resp. em
Frequência Z ∞ Z ∞ " #
Controle PID 2 2 ′1 0
J= [(ε(t)) + k(ε̇(t)) ] d t = x xdt
Controle Moderno 0 0 0 k
Aula 22
Aula 23
Aula 24 Observando (8.45) e (8.48):
Aula 25
Aula 26 " #" # " #" # " #
Aula 27
0 −1 p1 ⋆ p ⋆ 0 1 −1 0
Aula 28
+ 1 =
1 −2ζ p2 p3 p2 p3 −1 −2ζ 0 −k
Exemplo: Minimização de Erro
Controle e
Servomecanismos

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Introdução

Modelagem Donde se obtém:

Resp. Transitória
1+k
 
Sist. i ζ + ⋆ " # 1+k
4ζ  1
h
Realimentados
J = xo′ Pxo = 1 0  1 + k  0 = ζ + 4ζ
Lugar das Raı́zes

0,5
Resp. em 4ζ
Frequência

Controle PID Aplicando o teste da derivada primeira a esta expressão (em

Controle Moderno
Aula 22
relação a ζ): √
Aula 23 1+k
Aula 24 ζotimo =
Aula 25 2
Aula 26
Aula 27 Assim, para minimizar a integral do quadrado do erro
Aula 28
(k → 0), deve-se fazer ζ = 0,5.
LQR em SLIT-C-SISOs
Controle e
Servomecanismos

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Introdução Ao adaptar (8.47) para SLIT-C-SISOs, tem-se:

Modelagem Z ∞
Resp. Transitória min J(u) = [x′ Qx + ρu2 ] d t (8.49)
u 0
Sist.
Realimentados

Lugar das Raı́zes

Resp. em
▶ Note que, se ρ for grande, o critério irá reduzir o sinal
Frequência
de controle, u;
Controle PID
▶ Por outro lado, se Q for “muito positiva-definida”, o
Controle Moderno
Aula 22 critério irá fazer as trajetórias próximas à origem;
Aula 23
Aula 24 ▶ Estas caracterı́sticas são conflitantes!
Aula 25
Aula 26
Aula 27
Aula 28
Observação
O que é Q “muito positiva-definida”? Tome α ≫ 0 e faça
Q − αI ≻ 0.
A Equação Algébrica de Riccati
Controle e
Servomecanismos

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Introdução
Teorema
Modelagem
Seja (4.1) um SLIT-C-SISO, Q ∈ Rn×n , Q ⪰ 0 e ρ > 0. Se
Resp. Transitória
existir P ∈ Rn×n , P ⪰ 0, tal que (8.50) valha, então:
Sist.
Realimentados
i A realimentação de estado (8.51) minimiza (8.49) em
Lugar das Raı́zes
V (xo );
Resp. em
Frequência ii A origem é global e assintoticamente estável;
Controle PID
A′ P + PA − ρ−1 PBB′ P + Q = 0 (8.50)
Controle Moderno
−1 ′
Aula 22
Aula 23
u = −ρ B Px (8.51)
Aula 24
Aula 25

Observação
Aula 26
Aula 27
Aula 28

(8.50) é chamada Equação Algébrica de Riccati (ARE). Sua

solução não é tão simples quanto a da equação de Lyapunov.
O Lugar das Raı́zes Simétrico
Controle e
Servomecanismos

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Teorema
Introdução Sejam V ∈ R1×n , com Q = V′ V, para o critério quadrático
Modelagem (8.47) e a FT:
Resp. Transitória

Sist. φ(s) = V(sI − A)−1 B (8.52)

Realimentados

Lugar das Raı́zes

Os polos do sistema em malha fechada ẋ = (A + BK)x,
Resp. em
Frequência onde K é o ganho ótimo que satisfaz (8.47), são as n raı́zes
Controle PID no semiplano esquerdo de:
Controle Moderno
Aula 22
Aula 23
1 + ρ−1 φ(s)φ(−s) = 0 (8.53)
Aula 24
Aula 25
Aula 26
Aula 27
Aula 28
Observação
O teorema soluciona o LQR para o caso particular da saı́da
fictı́cia:
yf = Vx (8.54)
Exemplo: Motor de Corrente Contı́nua
Controle e
Servomecanismos

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Introdução

Modelagem Um motor de corrente contı́nua tem a FT:

Resp. Transitória
0,0714
Sist. G(s) =
Realimentados s2 + 1,0714s + 0,1429
Lugar das Raı́zes
e representação de estado (x = ν ν̇ e u = Vin ):

Resp. em
Frequência

Controle PID 0 1 0
ẋ = x+ u
Controle Moderno −0,1429 −1,0714 1
Aula 22
Aula 23 y = 0,0714 0 x
Aula 24
Aula 25
Aula 26 Projete um controlador que leve em consideração apenas a
velocidade no critério quadrático.
Aula 27
Aula 28
Observadores Sujeitos a Ruı́dos
Controle e
Servomecanismos

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Considere uma planta sujeita a duas origens de ruı́do:
▶ w(t) ∈ Rn , um ruı́do aditivo presente nas variáveis de
Introdução

Modelagem
estado, e;
Resp. Transitória ▶ v(t) ∈ R, um ruı́do aditivo na medição da saı́da.
Sist.
Realimentados Assim, a representação da planta fica
Lugar das Raı́zes

Resp. em
ẋ = Ax + Bu + w (8.55a)
Frequência
y = Cx + Du + v. (8.55b)
Controle PID

Controle Moderno
Aula 22
Retornando à Aula 25, calculando o erro, obtém-se
Aula 23
Aula 24
Aula 25 ε̇ = (A + LC)ε + Lv + w (8.56)
Aula 26
Aula 27
Aula 28

Observação
Um observador com um ganho considerável minimiza a
dinâmica do erro, mas amplifica ruı́dos!
Ruı́do Branco Determinı́stico
Controle e
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Introdução
▶ Um ruı́do é dito branco quando constante no eixo da
Modelagem frequência;
Resp. Transitória ▶ Escrevamos os ruı́dos presentes no controle como
Sist.
Realimentados
w = Wδ(t), W ∈ Rn (8.57a)
Lugar das Raı́zes
√
Resp. em v = µδ(t) (8.57b)
Frequência

Controle PID ▶ A partir de (8.8), a solução de (8.56) sob estado inicial

Controle Moderno
Aula 22
nulo é
Aula 23
Aula 24
Z t
Aula 25
Aula 26
ε= e(A+LC)(t−τ ) (w + Lv) d τ
Aula 27 0
√ (A+LC)t
= e| (A+LC)t L (8.58)
Aula 28

{z W} + µe
| {z }
εw εv
Desempenho do Observador
Controle e
Servomecanismos

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Introdução Será proposta a minimização do critério quadrático

Modelagem
Z ∞
Resp. Transitória
J(L) = (ε′w εw + ε′v εv ) d t
Sist. 0
Realimentados Z ∞
′
Lugar das Raı́zes = W′ e(A+LC) t e(A+LC)t W
0
Resp. em
′

Frequência
+µLe(A+LC) t e(A+LC)t L d t
Controle PID Z ∞
′
Controle Moderno
Aula 22
= Tr e(A+LC)t (WW′ + µLL′ )e(A+LC) t d t
Aula 23
0
Aula 24 (8.59)
Aula 25
Aula 26
Aula 27
Aula 28 Observação
Note a similaridade entre (8.59) e o LQR em (8.49).
O Observador Ótimo
Controle e
Servomecanismos

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Introdução

Modelagem
Teorema
Resp. Transitória
Seja (8.55) um SLIT-C-SISO, (8.56) a equação que descreve
Sist.
Realimentados o erro de observação, W ∈ Rn e µ > 0. Se existir
Lugar das Raı́zes P ∈ Rn×n , P ≻ 0, que satisfaça a
Resp. em
Frequência
AP + PA′ − µ−1 PCC′ P + WW′ = 0, (8.60)
Controle PID

Controle Moderno
Aula 22
então a matriz de ganho do observador
Aula 23
Aula 24
Aula 25 L = −µ−1 PC′ (8.61)
Aula 26
Aula 27
Aula 28
assegura que min J(L) = Tr(P).
Observador Ótimo via Lugar das Raı́zes Simétrico
Controle e
Servomecanismos

Prof. Victor L.
Yoshimura

Introdução

Modelagem

Resp. Transitória
Teorema
Sist.
Realimentados Considere a FT para o sistema (8.55)-(8.56)
Lugar das Raı́zes

Resp. em
φ(s) = C(sI − A)−1 W. (8.62)
Frequência

Controle PID Os autovalores de A + LC, L o ganho ótimo do observador,

Controle Moderno são as raı́zes no semiplano esquerdo de
Aula 22
Aula 23
Aula 24
Aula 25
1 + µ−1 φ(s)φ(−s) = 0. (8.63)
Aula 26
Aula 27
Aula 28
Controle e
Servomecanismos Sumário
Prof. Victor L.
Tópico 1 - Introdução
Yoshimura Aula 01: Introdução aos Sistemas de Controle
Aula 02: Transformada de Laplace e Funções Transferência

Introdução Tópico 2 - Modelagem

Sist. Tópico 3 - Resposta Transitória

Aula 08: Análise da Resposta Transitória I
Realimentados Aula 09: Análise da Resposta Transitória II

Lugar das Raı́zes Tópico 4 - Sistemas Realimentados

Controle PID Tópico 5 - Lugar das Raı́zes

Aula 14: Análise do Lugar das Raı́zes
Aula 15: Projeto via Lugar das Raı́zes
Controle Moderno
Aula 22 Tópico 6 - Resposta em Frequência
Aula 16: Diagramas de Bode
Aula 23 Aula 17: O Critério de Nyquist
Aula 24 Aula 18: Parâmetros de Desempenho
Aula 19: Resposta em Malha Fechada
Aula 25 Aula 20: Projeto de Compensadores
Aula 26
Tópico 7 - Controle PID
Aula 27
Aula 21: Controle PID
Aula 28
Tópico 8 - Introdução ao Controle Moderno
Aula 22: Solução de EDOs no Espaço de Estado
Aula 23: Controlabilidade
Aula 24: Projeto via Realimentação de Estado
Aula 25: Realimentação Dinâmica de Saı́da
Aula 26: Introdução à Teoria de Lyapunov
Aula 27: Introdução ao Controle Ótimo
Aula 28: Introdução aos Sistemas Não-Lineares
Um Problema Não-Linear: O Pêndulo Simples
Controle e
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Introdução

Modelagem ED não linear:

Resp. Transitória g
Sist.
l θ̈ + sen(θ) = 0
Realimentados l
Lugar das Raı́zes
ED linearizada:
Resp. em
Frequência g
m θ̈ + θ = 0
Controle PID
l
Controle Moderno
Aula 22
mg
Aula 23
Aula 24
A solução da Equação Diferencial (ED) linearizada é
Aula 25
r
Aula 26
g

Aula 27
Aula 28
θ = a sen t+b ,
l
na qual a e b dependem do estado inicial.
Plano de Fase
Controle e
Servomecanismos

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Yoshimura ▶ Em sistemas de 2ª ordem, pode-se plotar o gráfico
Introdução
(x1 , x2 ).
Modelagem
dω dω
Resp. Transitória ω = θ̇ =⇒ θ̈ = ω̇ = θ̇ = ω
dθ dθ
Sist.
Realimentados
▶ Substituindo nas EDs não-linear e linearizada, tem-se
Lugar das Raı́zes

Resp. em
R
g g
Frequência
ω d ω + sen(θ) d θ = 0 ⇒ ω 2 − 2 cos(θ) = c
Controle PID l l
Controle Moderno R
Aula 22 g g
Aula 23 ω d ω + θ d θ = 0 ⇒ ω2 + θ2 = d
Aula 24 l l
Aula 25
Aula 26 ▶ Ainda, com x1 = θ e x2 = ω, tem-se:
Aula 27
Aula 28

ẋ1 = x2 x2e = 0
g
ẋ2 = − sen(x1 ) x1e = kπ, k ∈ Z
l
Plano de Fase
Controle e
Servomecanismos

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Yoshimura 8
Introdução
6
Modelagem

Resp. Transitória
4
Sist.
Realimentados

Lugar das Raı́zes 2

Resp. em
ω = θ̇

Frequência
0
Controle PID

Controle Moderno −2
Aula 22
Aula 23
Aula 24
Aula 25
−4
Aula 26
Aula 27
Aula 28 −6

−8
−6 −4 −2 0 2 4 6
θ
Sistemas Tipo Lur’e
Controle e
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Introdução

Modelagem
Um sistema tipo Lur’e (lê-se “Lur i”) tem a forma
Resp. Transitória

Sist.
ẋ = Ax + Bu (8.64a)
Realimentados
y = Cx + Du (8.64b)
Lugar das Raı́zes

Resp. em
u = −ϕ(y), (8.64c)
Frequência

Controle PID onde ϕ é uma função não-linear de realimentação.

Controle Moderno Se a parte linear não tiver transmissão direta, pode-se
Aula 22
Aula 23 escrever
(8.65)
Aula 24
Aula 25 ẋ = Ax − Bϕ(Cx),
Aula 26
Aula 27
Aula 28
cuja estabilidade pode ser estudada por um célebre
resultado: o critério de Popov.
Sistemas Tipo Persidiskii
Controle e
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Introdução Um sistema tipo Persidiskii tem a ED

Modelagem  
Resp. Transitória
ψ1 (x1 )
 ψ2 (x2 ) 
 
Sist.
Realimentados ẋ = Aψ(x) = A  .  , (8.66)
.. 

Lugar das Raı́zes
 
Resp. em ψn (xn )
Frequência

Controle PID na qual:

Controle Moderno
Aula 22
i ψ(0) = 0;
Aula 23
Aula 24 ii ψi (xi )xi > 0, ∀x ̸= 0, e;
Aula 25 Z xi
iii
Aula 26
Aula 27 lim ψi (ξ) d ξ = ∞.
Aula 28 |xi |→∞ 0
Observe que cada componente da função não-linear ψ
depende apenas da respectiva componente do estado.
Exemplo: Pêndulo com Atrito Viscoso
Controle e
Servomecanismos

Prof. Victor L.
Yoshimura ED não linear:
Introdução
b g
Modelagem θ̈ + 2
θ̇ + sen(θ) = 0
l ml l
Resp. Transitória

Sist. Com o estado antes definido:

Realimentados

Lugar das Raı́zes

ẋ1 = x2
Resp. em m
Frequência g b
Controle PID
ẋ2 = − sen(x1 ) − x2
mg l ml2
Controle Moderno
Aula 22
Note que este sistema é tipo Lur’e, pois se pode escrever
Aula 23
Aula 24
" # " #
Aula 25 0 1 0
ẋ = x+ u
0 − mlb 2 − gl
Aula 26
Aula 27
Aula 28 h i
y= 1 0 x
u = sen(y)
Exemplo: Pêndulo com Atrito Viscoso
Controle e
Servomecanismos

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Introdução ED não linear:

Modelagem

Resp. Transitória
b g
θ̈ + 2
θ̇ + sen(θ) = 0
Sist. l ml l
Realimentados

Lugar das Raı́zes Com o estado antes definido:

Resp. em
Frequência
ẋ1 = x2
Controle PID m
g b
Controle Moderno ẋ2 = − sen(x1 ) − x2
Aula 22 mg l ml2
Este sistema também é tipo Persidiskii, pois é possı́vel
Aula 23
Aula 24
Aula 25
Aula 26
escrever " #" #
Aula 27
0 1 sen(x1 )
Aula 28
ẋ =
− gl − mlb 2 x2
Critério de Persidiskii
Controle e
Servomecanismos

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Introdução

Modelagem
Teorema
Resp. Transitória
Considere o sistema tipo Persidiskii (8.66). Se existir
Sist.
P ∈ Rn×n , diagonal e positiva-definida, tal que A′ P + PA
Realimentados seja negativa-definida, então a origem do sistema é global e
Lugar das Raı́zes
assintoticamente estável.
Resp. em
Frequência A prova deste teorema se apoia na construção da função de
Controle PID Lyapunov
Controle Moderno
n Z xi
(8.67)
X
Aula 22 V (x) = 2 pi ψi (ξ) d ξ.
Aula 23
i=1 0
Aula 24
Aula 25

Exercı́cio
Aula 26
Aula 27

Mostre a estabilidade do sistema de pêndulo com atrito

Aula 28