Cinemática e Mobilidade em Mecanismos
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MARCO TEÓRICO
Em todo projeto de engenharia mecânica é imprescindível conhecer a
cinemática do sistema pois sempre é necessário saber as posições e a
através das velocidades, conhecer as acelerações; para assim calcular as
forças dinâmicas em jogo devido às massas. Portanto, com as
forças e as resistências dos materiais podem definir o design.
Sempre se deve levar em conta a simplicidade do design e o custo do
mesmo e também o fator tempo. Um mecanismo: Pode-se definir como
um dispositivo que transforma o movimento de acordo com um esquema desejável e
que desenvolve forças de baixa intensidade e transmite pouca potência.
Exemplo: Guarda-sol, lâmpada de mesa. Uma máquina: Contém
mecanismos que estão projetados para fornecer forças significativas e
transmitir potência apreciável. Exemplo: Um robô, jogos
eletromecânicos, torno, etc.
1. GRADOS DE LIBERTAD (GDL) OU MOBILIDADE
A mobilidade de um sistema mecânico (M) pode ser classificada de acordo
com o número de graus de liberdade (GDL) que possui. O GDL do sistema
é igual ao número de parâmetros (medições) independentes que se
requerem para definir de maneira única sua posição no espaço em
qualquer instante de tempo. É preciso observar que GDL é definido com
relativo a um marco de referência selecionado
TIPOS DE MOVIMENTO
ROTAÇÃO PURA
O corpo possui um ponto (centro de rotação) que não tem
movimento em relação ao quadro de referência "estacionário". Todos os
demais pontos do corpo descrevem arcos ao redor do centro. Uma linha de
referência traçada no corpo através do centro muda apenas seu
orientação angular
TRANSLACAO PURA
Todos os pontos do corpo descrevem trajetórias paralelas (curvilíneas ou
retas). Uma linha de referência traçada no corpo muda seu
posição linear, mas não sua orientação angular.
MOVIMENTO COMPLEXO.
Uma combinação simultânea de rotação e translação. Qualquer linha de
a referência traçada no corpo mudará tanto sua posição linear quanto sua
orientação angular. Os pontos no corpo percorrerão trajetórias não
paralelas, e haverá, em todo instante, um centro de rotação, o qual mudará
continuamente de localização.
2. ESLABÕES, JUNTAS E CADENAS CINEÁTICAS
Um elo, como mostrado na figura, é um corpo rígido (suposto)
que possui pelo menos dois nós que são pontos de junção com outros
eslabones.
Eslabón binário que tem dois nós.
Eslabón ternário o que tem três nós.
Eslabón quaternário é aquele que tem quatro nós.
1 Pelo tipo de contato entre os elementos, de linha, de ponto ou de
superfície.
2 Pelo número de graus de liberdade permitidos na junta.
3 Pelo tipo de fechamento físico da junta: fechado por força ou por forma.
4 Pelo número de elos unidos (ordem da junta).
Reuleaux usou o termo par inferior para descrever juntas com contato
superficial (como con un pasador rodeado por un orificio) e o termo par
superior para descrever juntas com contato de ponto ou de linha.
3. DESENHO DE DIAGRAMAS CINEMÁTICOS
A análise de mecanismos requer que se desenhem diagramas cinemáticos.
claro, simples e esquemáticos dos elos e juntas com os quais estão
formados dichos mecanismos. Algumas vezes pode ser difícil identificar
os elos e juntas cinemáticos em um mecanismo complicado.
4. DETERMINAÇÃO DO GRAU DE LIBERDADE OU
MOBILIDADE
O conceito de grau de liberdade (GDL) é fundamental tanto para a
síntese como para o análise de mecanismos. É necessário ser capaz de
determinar rapidamente o GDL de qualquer conjunto de elos ou
juntas que possa ser sugerido como solução para um problema. O grau de
liberdade (também chamada de mobilidade M) de um sistema é definida como:
GRAU DE LIBERDADE
o número de entradas que se precisa fornecer para criar uma saída
previsível.
M = 3(L −1) − 2J1 − J2
onde:
grau de liberdade ou mobilidade
número de eslabones
número de juntas de 1 GDL (completas)
J2 = número de juntas de 2 GDL (semi)
5. INVERSÃO CINEMÁTICA
O processo de escolher como referência diferentes elos de uma cadeia
recebe o nome de investimento cinemático
6. LEI DE GRASHOF
Evidentemente, uma das considerações de maior importância quando
se projeta um mecanismo que será impulsionado por um motor, é garantir que
que a manivela de entrada possa fazer uma revolução completa. Os
mecanismos nos quais nenhum elo descreve uma revolução completa
não seriam úteis para essas aplicações. Quando se trata de um
eslabonamento de quatro barras, existe uma prova muito simples para saber
se esse caso se apresentar. A lei de Grashof afirma que, para um
eslabonamento plano de quatro barras, a soma dos comprimentos mais curtos
e mais longa dos elos não pode ser maior que a soma dos
longitudes dos dois elos restantes, sim se deseja que exista uma
rotação relativa contínua entre dois elementos. onde o elo mais longo
tiene a comprimento 1, o do mais curto é s e os outros dois têm os comprimentos
p e q.
7. SÍNTESE DIMENSIONAL
A síntese dimensional de um encadeamento é a determinação dos
dimensões (comprimentos) dos elos necessários para alcançar os
movimentos desejados Existem muitas técnicas para realizar esta tarefa de
síntesis dimensional de un eslabonamiento de cuatro barras. Los métodos
mais simples e rápidos são gráficos. Eles funcionam bem até para três
posições de design. Além desse número, geralmente é necessário
um método de síntese analítica numérica por meio de um computador, Há
que observar que os princípios utilizados nessas técnicas de síntese
gráfica são simplesmente os da geometria euclidiana. As regras de
bissecção de linhas e ângulos, as propriedades das linhas paralelas e
perpendiculares e as definições de arcos, etc., são todas as que
precisam para gerar esses encadeamentos. O compasso, o transferidor e
a régua são as únicas ferramentas necessárias para a síntese gráfica de
eslabonamentos
7.1 SÍNTESE DE DUAS POSIÇÕES
A síntese de duas posições se subdivide em duas categorias: saída de
balancín (rotação pura) e saída de acoplador (movimento complexo). A
a saída de balancim é mais adequada para situações em que se deseja
uma manivela-balancín de Grashof
8. ANÁLISE DE VELOCIDADE
Um dos principais métodos de análise de velocidade é o gráfico.
Como se viu na análise gráfica da posição, usa-se
primordialmente em problemas bidimensionais quando se tem apenas uma
posição que requer solução. Suas principais vantagens são que se obtém
com grande rapidez uma solução e que se aumentam a concepção e a
compreensão do problema ao aplicar o método gráfico. Como exemplo
inicial do análise gráfico da velocidade, consideremos o movimento
bidimensional do elo não restrito ilustrado na figura. Suponha-se
que se conhecem as velocidades dos pontos A e B, e deseja-se determinar
a velocidade do ponto e a velocidade angular do elo. Supõe-se que
já foi traçado um diagrama em escala do elo, figura 3-6a, no instante
considerado, ou seja, que já foi concluída uma análise de posição e que se
podem medir os vetores diferença de posição com base neste
diagrama.
9. ANÁLISE DE ACELERAÇÃO
Como na análise de velocidade, a abordagem gráfica fornece um
método poderoso e de fácil aplicação para analisar acelerações em
mecanismos bidimensionais. Como primeiro exemplo da análise gráfica de
a aceleração, considere-se o movimento do elo não restrito que se
ilustra na figura 4-5a, com as velocidades que são mostradas no polígono
de velocidades, figura 4-5b. Supõe-se que se dá a aceleração de dois
pontos, A e B, e deseja-se determinar a aceleração do ponto e e a
aceleração angular do elo (observar-se-á que isto é uma continuação
da seção 3-4, figura 3-6). Em geral, é conveniente desenhar a
figura em escala e resolver para todas as velocidades importantes antes de
dar início à análise da aceleração propriamente dita. A
continuação, considere a equação da diferença de aceleração
o vetor agora se divide em ABA em suas componentes normal e tangencial
Pode-se encontrar a aceleração angular medindo em escala a magnitude da
componente tangencial da diferença de aceleração e a distância entre
os pontos