UNIVERSIDADE FEDERAL DO MARANHÃO

CENTRO DE CIÊNCIAS EXATAS E TECNOLOGIA

CURSO DE PÓS-GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA DE ELETRICIDADE

ASPECTOS TÉCNICOS E ECONÔMICOS

DA UTILIZAÇÃO DOS CONTROLADORES
FACTS NA OPERAÇÃO DOS SISTEMAS
DE ENERGIA ELÉTRICA

SERGIO LEÓN ESCALANTE CÁRDENAS

São Luís - MA, Brasil

Fevereiro de 2005
ASPECTOS TÉCNICOS E ECONÔMICOS DA
UTILIZAÇÃO DOS CONTROLADORES
FACTS NA OPERAÇÃO DOS SISTEMAS DE
ENERGIA ELÉTRICA

Dissertação de Mestrado submetida à Coordenação do Curso de Pós-Graduação

em Engenharia de Eletricidade da UFMA, como parte dos requisitos para
obtenção ao título de Mestre em Engenharia Elétrica
na área de Sistemas de Energia.

Por

SERGIO LEÓN ESCALANTE CÁRDENAS

FEVEREIRO, 2005
Escalante Cárdenas, Sergio León
Aspectos técnicos e econômicos da utilização dos
controladores FACTS na operação dos sistemas de energia elétrica
/ Sergio León Escalante Cárdenas. – São Luís, 2005.

Dissertação (Mestrado em Engenharia Elétrica) –Universidade

Federal do Maranhão, 2005.

1. Energia Elétrica – Sistemas. 2. Controladores FACTS. 3.

Fluxo de potência. I. Título.

CDU 621.315
ASPECTOS TÉCNICOS E ECONÔMICOS DA
UTILIZAÇÃO DOS CONTROLADORES
FACTS NA OPERAÇÃO DOS SISTEMAS DE
ENERGIA ELÉTRICA

SERGIO LEÓN ESCALANTE CÁRDENAS

DISSERTAÇÃO APROVADA EM 28 / 02 / 2005

Prof. Dr. Vicente Leonardo Paucar Casas

UFMA
(Orientador)

Prof. Dr. Glauco Nery Taranto

COPPE-UFRJ
(Membro da Banca Examinadora)

Prof. Dr. Djalma Mosqueira Falcão

COPPE-UFRJ
(Membro da Banca Examinadora)

Prof. Dr. José Eduardo Onoda Pessanha

UFMA
(Membro da Banca Examinadora)
ASPECTOS TÉCNICOS E ECONÔMICOS DA
UTILIZAÇÃO DOS CONTROLADORES
FACTS NA OPERAÇÃO DOS SISTEMAS DE
ENERGIA ELÉTRICA

MESTRADO

Área de Concentração: SISTEMAS DE ENERGIA ELÉTRICA

SERGIO LEÓN ESCALANTE CÁRDENAS

Orientador: Prof. Dr. Vicente Leonardo Paucar Casas

Curso de Pós-Graduação

em Engenharia de Eletricidade da

Universidade Federal do Maranhão

 A meus pais Adolfo e Victoria Nelly

A minhas irmãs Verônica e Angélica.

 AGRADECIMENTOS

Aos meus pais Adolfo Luís Escalante Paredes e Victoria Nelly Cárdenas Sonco, pela
criação, o incentivo, o exemplo de determinação e todo o apoio no decorrer deste
caminho. A eles minha eterna gratidão.

A minhas irmãs Verônica e Angélica pela contínua preocupação, carinho e alento

sempre expressado, muito obrigado.

Ao Prof. Dr. Vicente Leonardo Paucar Casas pela orientação, amizade, a paciência, o
apoio, as críticas e sugestões no desenvolvimento desta dissertação, muito obrigado.

Ao grupo de professores do curso: Dr. Osvaldo Ronald Saavedra Méndez, PhD.

Maria da Guia da Silva e Dr. José Eduardo Onoda Pessanha, pela amizade e apoio.

A Marcos Rider Flores, Manfred Bedriñana Arones, Osvaldo Silva de Sousa Jr.e
Ricardo Ataíde pela amizade e fundamental apoio na etapa final deste trabalho.

A meus colegas de Curso, especialmente para Miriam, Juan, Jorge, Carlos, Yuri,
Juan Carlos e Zócimo, e a meus colegas do laboratório: Jorge Henrique, Irlandino,
Clissianne e Cleia.

A Pollyana Rodrigues Pessoa por todas as demonstrações de apoio, atenção e

carinho; à Sra. Dulceneide, Sr. Mardônio e Luiza pela atenção e apoio incondicional,
que com sua amizade fizeram da minha permanência em São Luís uma lembrança
inesquecível.

A ELETRONORTE pelo apoio nos projetos P&D DINA e TREINOM.

Ao CNPq (Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico), pelo

apoio financeiro.
 RESUMO

Neste trabalho são apresentados os aspectos técnicos e econômicos da aplicação

dos Controladores FACTS (flexible ac transmission systems) na operação dos sistemas
de energia elétrica (SEE) em regime permanente. Os FACTS são utilizados nos SEE
para aumentar o limite da transferência de potência nas linhas de transmissão e para
melhorar a estabilidade eletromecânica e de tensão. Os modelos dos Controladores
FACTS considerados nesta pesquisa são: SVC, TCSC, STATCOM, SSSC e UPFC.
Uma modelagem do elo de corrente contínua ou HVDC, inclusive com capacitor de
comutação de conversor (CCC) também é apresentada. Para avaliar os aspectos técnicos
na operação em regime permanente dos FACTS foi implementado um programa
computacional de fluxo de potência baseado no método Newton–Raphson. Já para a
avaliação econômica da aplicação dos Controladores FACTS foi implementado um
fluxo de potência ótimo (FPO) com o método de pontos interiores e prospectivamente
foi proposto um FPO adotando algoritmos genéticos. Os Controladores FACTS
estudados foram aplicados aos sistemas de teste IEEE de 30 barras, IEEE de 118 barras
e uma configuração de um sistema de potência real pertencente ao sistema interligado
nacional (SIN) brasileiro representado com 2256 barras. A análise dos resultados
obtidos nos testes indica que a operação de um SEE que possui FACTS é mais flexível
com vantagens, tais como: aumento da transferência de potência nas linhas,
possibilidade de inversão de fluxo de potência nas linhas, um melhor controle de tensão
nos barramentos remotos e redução do custo de operação mantendo as restrições de
operação impostas e fixando tanto as tensões em barras quanto os fluxos de potência nas
linhas.
ABSTRACT

This work presents the economical and technical aspects of FACTS (flexible ac
transmission systems) controllers in steady-state operation of electric power systems
(EPS). There Controllers are used in EPS to increase the power transfer limit in the
transmission lines and to improve the electromechanical and voltage stability. The
models considered in this research are: SVC, TCSC, STATCOM, SSSC and UPFC. The
modeling of HVDC link including a commutation capacitor for converter (CCC) is also
presented. A Newton-Raphson power flow computer program was implemented in
order to assess the steady-state operation of FACTS Controllers. On the other hand, for
economic assessment of FACTS application, an optimal power flow (OPF) based on
interior point method was implemented and prospectively an OPF using genetic
algorithms has been proposed. The studied FACTS Controllers were applied to the
IEEE 30 bus and IEEE 118 bus test systems, and a configuration of a real power system
regarding to the Brazilian National Interconnected System (SIN) represented with 2256
buses. The analysis of the results obtained from the tests indicates that the operation of a
EPS with FACTS is more flexible and presents advantages, such as: lines power
transfer increase, possibility of power flow reversal in the lines, a better voltage control
in remote buses and operation costs lowering, keeping operation restrictions and fixing
both, bus voltages and transmission line power flows.
SUMÁRIO

Lista de Tabelas .......................................................................................................XV

Lista de Figuras .....................................................................................................XVII

Lista de Abreviaturas e Símbolos .......................................................................... XXI

1. INTRODUÇÃO ........................................................................................................... 1

1.1 Generalidades ..................................................................................................... 1

1.2 Uma visão dos mercados elétricos...................................................................... 2

1.2.1 Mercado elétrico ..................................................................................... 2

1.2.2 Controladores FACTS no mundo ........................................................... 3

1.3 Formulação do problema .................................................................................... 4

1.4 Objetivo .............................................................................................................. 5

1.5 Justificativa e metodologia ................................................................................. 6

1.6 Estrutura do trabalho .......................................................................................... 7

2. POTÊNCIA REATIVA E OS CONTROLADORES FACTS EM SISTEMAS DE ENERGIA

ELÉTRICA .................................................................................................................... 8

2.1 Introdução........................................................................................................... 8

2.2 Potência reativa................................................................................................... 9

2.2.1 Necessidade de potência reativa ........................................................... 11

2.2.2 Compensadores de potência reativa num SEE. .................................... 13

2.2.3 Melhoria do sistema de transmissão ..................................................... 17

x
 2.3 Controladores FACTS ...................................................................................... 19

2.3.1 Definições e classificações ................................................................... 19

2.3.2 Controladores de conexão shunt ........................................................... 20

2.3.3 Controladores de conexão série ............................................................ 23

2.3.4 Controladores de conexão combinados shunt-série.............................. 25

2.3.5 Outros controladores............................................................................. 26

2.4 Controladores FACTS a base de fontes conversoras........................................ 28

2.4.1 Conversores de fonte de tensão (VSC) ................................................. 28

2.4.2 Conversores de fonte de corrente (CSC) .............................................. 31

2.5 Elos de corrente continua ou HVDC – link ...................................................... 34

3. MODELOS DOS CONTROLADORES FACTS E ELO DE CORRENTE CONTÍNUA EM

REGIME PERMANENTE ............................................................................................ 37

3.1 Modelos dos Controladores FACTS em regime permanente ........................... 37

3.1.1 Modelo do compensador estático de potência reativa (SVC)............... 37

3.1.2 Modelo do capacitor série controlado por tiristores (TCSC)................ 52

3.2 Controladores FACTS baseados em conversores de fontes de tensão (VSC).. 60

3.2.1 Modelo do compensador síncrono estático (STATCOM).................... 60

3.2.2 Modelo do compensador série síncrono estático (SSSC) ..................... 66

3.2.3 Modelo do controlador universal de potência (UPFC)......................... 72

3.3 Elos de corrente contínua (HVDC) .................................................................. 80

3.3.1 Modelo do elo CC a base VSC ............................................................. 81

3.3.1 Modelo do elo de corrente contínua, tipo benchmark – IEEE.............. 88

xi
4. ASPECTOS TÉCNICOS E ECONÔMICOS DA UTILIZAÇÃO DOS
CONTROLADORES FACTS NA OPERAÇÃO DOS SISTEMAS DE ENERGIA
ELÉTRICA ................................................................................................................ 95

4.1 Introdução......................................................................................................... 95

4.2 Modelagem técnica - econômica dos Controladores FACTS em regime

permanente........................................................................................................ 95

4.2.1 Implementação de uma plataforma computacional integrada .............. 95

4.3 Fluxo de potência ótimo utilizando inteligência artificial ................................ 96

4.3.1 Fluxo de potência ótimo com algoritmos genéticos (FPO-AG) ........... 97

4.4.2 Inclusão dos Controladores FACTS e Elo de CC ao FPO-AG............. 98

4.4.3 Variáveis de controle e variáveis dependentes ................................... 100

4.4.4 Função objetivo................................................................................... 102

4.4.5 Restrições de igualdade e desigualdade:............................................. 102

5. APLICAÇÃO DOS CONTROLADORES FACTS E ANÁLISE DE RESULTADOS....... 104

5.1 Introdução....................................................................................................... 104

5.2 Resultados com o sistema IEEE de 118 barras e IEEE de 30 barras.................. 104

5.2.1 Análise técnica do IEEE – 118 (52 geradores e 118 barras) .............. 105

5.2.2 Análise econômica do sistema IEEE – 30 (6 geradores e 30 barras) . 115

5.3 Avaliação dos Controladores FACTS no problema fluxo de potência ótimo

– mínimas perdas ............................................................................................ 120

5.3.1 Mínimas perdas ativas ........................................................................ 120

6. CONCLUSÕES.......................................................................................................... 124

6.1 Conclusões...................................................................................................... 124

xii
 6.2 Trabalhos Futuros ........................................................................................... 127

APÊNDICES ................................................................................................................ 128

A. EQUAÇÕES BASE DE FLUXO DE POTÊNCIA E JACOBIANAS GERADOS

PELOS FACTS ........................................................................................................ 129

A.1 Equações de fluxo de potência base mais a Jacobiana para a aplicação de

Newton – Raphson. (sem Controladores FACTS) ......................................... 129

A.1 Jacobiana resultante da inclusão dos FACTS................................................. 132

A.1.1 Jacobiana resultante da inclusão do SVC ........................................... 132

A.1.2 Jacobiana resultante da inclusão do TCSC ......................................... 133

A.1.3 Jacobiana resultante da inclusão do STATCOM ................................ 137

A.1.4 Jacobiana resultante da inclusão do SSSC.......................................... 138

A.1.5 Jacobiana resultante da inclusão do UPFC ......................................... 141

A.2 Jacobiana resultante da inclusão do HVDC-link e Elo de CC........................ 147

A.2.1 Jacobiana resultante da inclusão do HVDC-link ................................ 147

A.2.2 Jacobiana resultante da inclusão do HVDC – Benchmark ................. 150

A.2.3 Equações para o modelo do ELO CC C3 (valores em pu.) ................ 151

A.3 A Jacobiana resultante da inclusão dos FACTS, HVDC-link e ELO-CC...... 154

A.4 Custos estimados dos Controladores FACTS e elos de corrente contínua

(HVDC). ......................................................................................................... 155

A.4.1 Controladores FACTS. ....................................................................... 155

A.4.1 Elos de Corrente Contínua.................................................................. 155

B. DADOS DOS SISTEMAS DE TESTE ................................................................... 156

xiii
B.1 Nomenclatura.................................................................................................. 156

B.1.1 Nomenclatura dos dados de Barras..................................................... 156

B.1.2 Dados dos Ramos................................................................................ 156

B.1.3 Dados dos geradores ........................................................................... 156

B.1.4 Dados dos Shunts................................................................................ 157

B.1.5 Dados dos Taps................................................................................... 157

B.1.4 Dados dos SVCs ................................................................................. 157

B.1.5 Dados dos TCSCs ............................................................................... 158

B.1.6 Dados dos UPFCs ............................................................................... 158

B.1.6 Dados dos HVDV-link........................................................................ 158

B.1.6 Dados dos ELO-CCs........................................................................... 159

B.2 Sistema IEEE-118........................................................................................... 160

B.2.1 Dados das Barras ................................................................................ 160

B.2.2 Dados dos ramos ................................................................................. 164

B.2.3 Dados dos SVC’s:............................................................................... 167

B.2.4 Dados dos TCSC................................................................................. 167

B.2.5 Dados dos UPFC................................................................................. 167

B.2.6 Dados dos HVDC-link........................................................................ 168

B.3 Sistema IEEE-30............................................................................................. 168

B.3.1 Dados das Barras: ............................................................................... 168

B.3.2 Dados dos Ramos: .............................................................................. 169

B.3.3 Dados dos Geradores: ......................................................................... 170

B.3.4 Dados dos Shunts:............................................................................... 170

xiv
 B.3.5 Dados dos transformadores:................................................................ 172

B.3.6 Dados dos SVCs ................................................................................. 172

B.3.7 Dados dos TCSCs ............................................................................... 172

B.3.8 Dados dos ELO-CC`s ......................................................................... 172

C. MÉTODO DE PONTOS INTERIORES ................................................................. 173

C.1 O problema original........................................................................................ 173

C.2 Método de pontos interiores primal – dual ..................................................... 177

C.3 Método de pontos interiores primal – dual preditor – corretor....................... 182

Referências Bibliográficas............................................................................................ 187

xv
LISTA DE TABELAS

Tabela 2.1 - Requerimentos de potência reativa para a compensação com diversos

fatores de potência...........................................................................................................13

Tabela 2.2 - Item a levar em consideração para equipamentos de compensação..................14

Tabela 2.3 - Vantagens e desvantagens dos diferentes tipos de equipamentos de

compensação reativa. [ACHA02]....................................................................................15

Tabela 2.4 - Comparação de diferentes compensadores de potência reativa [MATH02] .....16

Tabela 2.5 - Características gerais dos conversores de fontes de tensão de acordo ao

numero pulsos (válvulas).................................................................................................31

Tabela 5.1 - Tensões mínimas e ângulos das barras............................................................105

Tabela 5.2 - Valores equivalentes das susceptâncias dos SVC’s ........................................105

Tabela 5.3 - Valores equivalentes das susceptâncias dos SVC’s num controle remoto......106

Tabela 5.4 - Fluxo de potência caso base do sistema IEEE-118 .........................................107

Tabela 5.5 - Fluxos de potência controlados por TCSC......................................................107

Tabela 5.6 - Fluxo de potência controlado por TCSC em linhas paralelas .........................107

Tabela 5.7 - Fluxo de potência controlado pelo TCSC em varias linhas ............................108

Tabela 5.8 - Sistema IEEE-118, valores do caso base do fluxo de potência.......................109

Tabela 5.9 - Fluxos de potência e tensão controlados pelo UPFC (fluxos com a mesma
direção do caso base).....................................................................................................110

Tabela 5.10 - Fluxos de potência e tensão controladas pelo UPFC (direção inversa ao
caso base).......................................................................................................................110

Tabela 5.11 - Fluxos de potência e tensão controlados pelo UPFC ......................................111

Tabela 5.12 - Fluxo de potência e tensão controladas pelo UPFC ........................................112

Tabela 5.13 - Fluxo de potência e tensões do sistema IEEE-118 caso base..........................113

Tabela 5.14 - Fluxo de potência e tensão controlada pelo HVDC-link (mesma direção
do caso base)..................................................................................................................113

xvi
Tabela 5.15 - Fluxo de potência e tensão controlada pelo HVDC-link (direção inversa
ao caso base)..................................................................................................................114

Tabela 5.16 - Ponto de operação inicial do sistema IEEE-30................................................115

Tabela 5.17 - Ponto de operação final do sistema IEEE-30 ..................................................119

Tabela 5.18 - Estado final com os controladores FACTS para o sistema IEEE30................122

Tabela 5.19 - Estado final com os controladores FACTS para o sistema IEEE118..............122

Tabela 5.20 - Estado final com os controladores FACTS para o sistema BR2256. ..............123

xvii
LISTA DE FIGURAS

Figura 2.1 - a) Circuito representativo para o cálculo da potência reativa e ativa.

b) Diagrama vetorial correspondente ao circuito. .............................................................9

Figura 2.2 - Representação da equação 2.2, dos parâmetros elétricos numa linha de
transmissão ac [MATH02]. .............................................................................................10

Figura 2.3 - Configuração de Controlador FACTS de conexão tipo Shunt ..........................20

Figura 2.4 - Compensador de Conexão Shunt, a) STATCOM, com fontes de tensão e

corrente. b) STATCOM com Armazenador de Energia..................................................21

Figura 2.5 - Configuração de Controlador FACTS de conexão tipo série............................23

Figura 2.6 - IPFC, Conexão de dois Controladores FACTS série com enlace. ....................25

Figura 2.7 - Conexão shunt – série, com enlace de ser o UPFC. ..........................................25

Figura 2.8 - GUPFC, Conexão de um VSC shunt com dois o mais em conexão série,
generalização de vários UPFC.........................................................................................27

Figura 2.9 - Princípios básicos dos conversores de fontes de tensão. a) Válvula para
um conversor de fonte de tensão. b) Função básica do VSC. c) Operação de uma
simples válvula. ...............................................................................................................29

Figura 2.10 - Conversor de fonte de tensão de onda completa trifásica. ................................30

Figura 2.11 - Modelo para conversores de corrente................................................................32

Figura 2.12 - Conversor de Fonte de corrente (CSC) .............................................................33

Figura 2.13 - HVDC-link a) Conexão Monopolar. b) Conexão Bipolar. c) Conexão

homopolar. d) Conexão Back-toBack (sem condutor) ....................................................35

Figura 3.1 - Um compensador de reator saturado. (SR - SVC) ............................................38

Figura 3.2 - a) Um compensador de reator controlado por tiristores (TCR). b)

Compensador de capacitor chaveado por tiristores (TSC). .............................................39

Figura 3.3 - Reator controlado por Tiristores (TCR) de fase simples...................................40

Figura 3.4 - Curvas da tensão e corrente no TCR para α = 100º ..........................................42

Figura 3.5 - Curvas da tensão e corrente no TCR para α = 150º ..........................................42

xviii
Figura 3.6 - Susceptância em função do ângulo de disparo. .................................................44

Figura 3.7 - Característica do TCR, tensão vs. corrente. ......................................................45

Figura 3.8 - Modelagem do SVC (TCR-FC).........................................................................46

Figura 3.9 - a) Curvas da Reatância e b) Curvas da Suceptância do SVC em função do

ângulo de disparo BSVC(α) ...............................................................................................47

Figura 3.10 - Característica de tensão – corrente do SVC (Mostram-se as curvas de

slope em regime permanente e dinâmico) .......................................................................48

Figura 3.11 - a) SVC como uma suceptância variável. b) SVC para um controle local,
controle de tensão na barra k. ..........................................................................................49

Figura 3.12 - Utilização do SVC para um controle remoto (tensão da barra m a ser
controlada pelo SVC instalado na barra k). .....................................................................51

Figura 3.13 - Circuito básico do capacitor série controlado por tiristores - TCSC.................52

Figura 3.14 - Circuito simplificado para análise do TCSC .....................................................53

Figura 3.15 - a) Curva das reatâncias do TCR e TCSC e b) Curvas da Suceptância do

TCR e TCSC em função do ângulo de disparo alfa (α). .................................................55

Figura 3.16 - Pontos de ressonância para o (α), de acordo às figuras 3.15.............................56

Figura 3.17 - Variação dos pontos de ressonância (de XC = 5 XL = 0.05)...............................56

Figura 3.18 - TCSC como uma Reatância variável, a) conectada entre as barras k e m.
b) TCSC conectada em um SEE para controle de potência Pkm......................................57

Figura 3.19 - a) Circuito de potência do STATCOM, b) circuito equivalente do circuito

de potência c) Intercâmbio de potência. ..........................................................................61

Figura 3.20 - Característica do STATCOM da tensão [Link]. ........................................62

Figura 3.21 - a) STATCOM com armazenador de energia. b) Intercâmbio de potência

ativa e reativa entre o STATCOM e o sistema ac. ..........................................................63

Figura 3.22 - STATCOM. a) Modelo simplificado. b) Modelo como fonte de tensão

ajustável (Vvr e θvr variável). c) em um SEE, para controle de tensão. ...........................64

Figura 3.23 - a) Generalização da fonte de tensão síncrona empregando conversores de

múltiplo pulso, b) Modelo simplificado do SSSC, conversor em série...........................67

Figura 3.24 - Intercâmbio de potência ativa e reativa entre o SSSC e o sistema ac,
mostrando os diferentes modos de operação. ..................................................................68

xix
Figura 3.25 - a) Modelo simplificado. b) Modelo como fonte de tensão ajustável (Vvr e
θvr variável). c) SSSC em um sistema de potência, para controle da potência................69

Figura 3.26 - Circuito Equivalente para o SSSC.....................................................................70

Figura 3.27 - Diagrama em fasor da capacidade do UPFC no controle em uma linha de

transmissão. a) Regulação de tensão. b) Compensação na impedância da linha ............72

Figura 3.28 - Diagrama em fasor do controle do UPFC. a) Defasador. b) controle

simultâneo de tensão, impedância e ângulo. ...................................................................73

Figura 3.29 - Modelo simples de estado permanente de um UPFC conectado a um

sistema de potência..........................................................................................................74

Figura 3.30 - UPFC, a) Modelos com VSC conectados ao sistema ac por meio de
transformadores, em shunt e em série. ...........................................................................75

Figura 3.31 - Circuito equivalente do UPFC baseado em fontes de tensão de estado

sólido, Figura 3.30...........................................................................................................76

Figura 3.32 - Modelo do Enlace HVDC como ponte simples. ...............................................80

Figura 3.33 - Modelo Back-to-Back, Conversores de fontes de tensão em conexão

shunt, VSC retificadora e VSC inversora........................................................................81

Figura 3.34 - Modelo Back-to-Back, circuito equivalente como fontes variáveis..................82

Figura 3.35 - Modelo do HVDC-link, Conversores de fontes de tensão em conexão

shunt, interligada com uma linha em dc..........................................................................84

Figura 3.36 - Modelo do HVDC-light, circuito equivalente dos retificadores em

conexão shunt com enlace em dc. ...................................................................................85

Figura 3.37 - Graetz bridge circuit (circuito de ponte de Graetz) [PADI99] ..........................88

Figura 3.38 - Conversor de 12 pulsos, ....................................................................................89

Figura 3.39 - Relação entre ângulos usados no conversor (retificador e inversor).................90

Figura 3.40 - Esquema do Elo de corrente contínua (ELO-CC) .............................................91

Figura 3.41 - Circuito Equivalente para estado estável do ELO-CC.[KIMB71] ....................91

Figura 4.1 - Cruzamento de dois pontos do cromossomo a utilizar no AG. .........................97

Figura 4.2 - Cromossomo de pais no AG convencional. ......................................................98

Figura 4.3 - Cromossomo dos filhos no AG convencional. ..................................................99

xx
Figura 4.4 - Cromossomo não convencional dos Pais e filhos, utilização de números
reais em seus genes..........................................................................................................99

Figura 4.5 - Cromossomo utilizado na implementação do FPO-AG. .................................100

Figura 5.1 - Evolução da função fitness. .............................................................................116

Figura 5.2 - Evolução das tensões dos geradores por geração. ...........................................116

Figura 5.3 - Evolução das tensões e potências dos geradores por geração. ........................117

Figura 5.4 - Evolução da susceptância do SVC. .................................................................118

Figura 5.5 - Evolução da reatância do TCSC......................................................................118

Figura B.1 - Sistema IEEE de 118 barras. ..........................................................................163

Figura B.2 - Sistema IEEE de 30 barras ............................................................................171

xxi
ABREVIATURAS E SÍMBOLOS

ac alternating-current

AG Algoritmos genéticos

ANEEL Agência Nacional de Energia Elétrica (Brasil)

ATC Available transmission capability

BESS Battery energy storage system

CCC Capacitor commutated converters

CIGRÉ Conseil International des Grands Réseaux Electriques

COS Centros de operação do sistema

CSC Current sourced converters

dc direct-current

ELO-CC Elo de corrente continua

ELO-CC-C3 Elo de corrente continua com capacitor de commutação do

conversor

EMTP Electro-Magnetic Transients Program

EPRI Electric Power Research Institute

FACTS Flexible ac transmission systems

FC Fix capacitor.

FPO Fluxo de potência ótimo

xxii
FPO – AG Fluxo de potencia ótimo a base de algoritmos genéticos

GTO Gate turn-off thyristor

HVDC High voltage direct current

HVDC-link High voltage direct current - link

IEEE Institute of Electrical and Electronics Engineers

IGBT Integrated gate bipolar transistor

IGCT Integrated gate commutated thyristors

IPC Interphase Power Controller

IPFC Interline Power Flow Controller

MAE Mercado Atacadista de Energia

MOSFET Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor

MTO Mosffet com Gate Turn-Off

NERC North American Electric Reliability Council

ONS Operador Nacional do Sistema Elétrico

OIS Operador Independente do Sistema

PWM Pulse width modulation

SEE Sistemas de energia elétrica.

SMES Superconducting magnetic energy storage

SR Saturated reactor

SSG Static synchronous generator

xxiii
SSSC Static synchronous series compensator

STATCOM Static synchronous compensator

SVC Static VAr compensator

SVG Static Var generator or absorber

SVS Static Var system

TCBR Thyristor controlled braking resistor

TCPST Thyristor controlled phase shifted transformer

TCR Thyristor controlled reactor

TCSC Thyristor controller series capacitor

TCSR Thyristor controlled series reactor

TCVL Thyristor controlled voltage limited

TCVR Thyristor controlled voltage regulator

TSC Thyristor switched capacitor

TSR Thyristor switched reactor

TSSC Thyristor switched series capacitor

TSSR Thyristor switched series reactor

UPFC Unified power flow controller

VAR Volt-Ampere reactive

VCS Var compensating system

VSC Voltage sourced converters

xxiv
 Capítulo 1

1. INTRODUÇÃO

Figura 1 - OCULTAR (PINTAR DE BRANCO)

Tabela 1 - OCULTAR (PINTAR DE BRANCO)

1.1 Generalidades

Atualmente os sistemas de energia elétrica (SEE) no mundo são

desregulamentados e reestruturados, em que a geração, transmissão e distribuição são
setores independentes dentro de uma estrutura horizontal. O principal objetivo desta
reestruturação é o incremento da competição, fornecendo ao consumidor energia
elétrica com adequada qualidade, alta confiabilidade, sem interrupções e com um preço
competitivo, de acordo com os princípios econômicos dos mercados elétricos
desregulamentados de livre acesso [SCHW00].

Em um sistema de energia elétrica, o planejamento e a operação estão

relacionados aos conceitos de confiabilidade e segurança. Durante a operação do
sistema de potência é fundamental que a capacidade de transmissão seja similar à
capacidade projetada durante o planejamento. Em diversas situações, essa capacidade
pode ser menor que a projetada devido ao fato de que o sistema opera com sobre-
tensões e sub-tensões, altas perdas, etc, o que se traduz em perda de economia, menor
segurança, menor confiabilidade, etc. Nessa situação, é preciso aumentar a capacidade
de transmissão de potência no sistema.

Uma forma de aumentar a capacidade de transmissão dos sistemas de potência

consiste em introduzir dispositivos especiais denominados FACTS (flexible ac
transmission systems), os quais são desenvolvidos com uma tecnologia baseada
principalmente em eletrônica de potência.

1
1.2 Uma visão dos mercados elétricos

1.2.1 Mercado elétrico

A típica estrutura vertical do sistema de energia elétrica está mudando para uma
estrutura horizontal em que a geração, transmissão e distribuição da energia elétrica são
consideradas como setores separados. Entre as novas propostas, considera-se que a
geração é competitiva, enquanto a transmissão tende a ser um monopólio regulado. No
caso do sistema brasileiro, novas instituições como a ANEEL (Agência Nacional de
Energia Elétrica), ONS (Operador Nacional do Sistema Elétrico), CCEE
(Comercialização de Comercio de Energia Elétrica), anteriormente MAE (Mercado
Atacadista de Energia), entre outras, constituem parte das evidências do processo de
mudanças no seu setor elétrico iniciado em 1995. Nesse contexto, em que a eletricidade
é considerada um bem que pode ser comercializado em um mercado, é que surgem os
mercados elétricos competitivos [ILIC98].

A Inglaterra e a Chile foram os primeiros paises a desregulamentar seus

mercados de energia elétrica em 1990, onde existe a opção de contratos bilaterais para
todos os participantes do mercado elétrico. Na Europa a operação da rede de
transmissão é naturalmente um monopólio apesar do mercado de energia ser
desregulamentado.

Nos Estados Unidos, por exemplo, o mercado elétrico da Califórnia é de

responsabilidade do operador independente do sistema, sendo administrado pelo NERC
(North American Electric Reliability Council).

A América do Sul começou desregulamentando o volume de potência e logo em

seguida iniciou a desregulamentação do setor da transmissão. No Brasil existem
impostos para fornecer o acesso aberto do consumidor ao mercado de transmissão e
distribuição.

2
 Mercado Elétrico Brasileiro

Tendo um cenário de estabilidade macroeconômica, há quase dez anos o

governo brasileiro criou a Agência Nacional de Energia Elétrica (ANEEL), em
substituição ao departamento nacional de águas e energia elétrica (DNAEE). Vinculada
ao ministério de minas e energia (MME), tendo por atribuições regular e fiscalizar a
produção, transmissão, distribuição e comercialização da energia elétrica; outorgar
concessões e autorizações; determinar o valor das tarifas do setor; fazer a gestão do
potencial hidráulico e estimular a livre concorrência. Tendo como principais objetivos
passar à iniciativa privada a responsabilidade pelos investimentos necessários no setor e
aperfeiçoar os mecanismos de regulação do mercado, garantindo um funcionamento
eficiente do setor [KLOT02].

Uma análise sobre o setor elétrico brasileiro encontra-se em [MELO99] e uma

visão sobre as agências de regulação em [BAHI02] e em [MORE03].

1.2.2 Controladores FACTS no mundo

Os Controladores FACTS foram introduzidos por N. Hingorani em 1980. Desde

então, vários equipamentos baseados em tecnologia da eletrônica de potência foram
desenvolvidos e instalados nos sistemas de energia elétrica [MATH02]. A utilização de
“Controladores FACTS” ou “Controladores” com “C” maior é pela sugestão de Narain
Hingorani [HING00], dispositivos é mais referenciados para dispositivos
semicondutores de potência, sendo que algumas publicações utilizam “dispositivo
FACTS”.

Os principais Controladores FACTS são: compensador estático de potência

reativa (SVC - static VAR compensator), capacitor em série controlado por tiristores
(TCSC - thyristor controlled series capacitor), transformador defasador controlado por
tiristores (TCPST - thyristor controlled phase shifting transformer), controlador
unificado de fluxo de potência (UPFC - unified power flow controller), compensador
estático síncrono (STATCOM - static synchronous compensator), compensador estático
em série síncrono (SSSC - static synchronous series compensator), resistor de freado

3
controlado por tiristores (TCBR - thyristor controlled braking resistor), controlador de
potência entre fases (IPC - interphase power controller), capacitor em série comutado
por tiristores ou mecanicamente chaveado (TSSC/MSSC - thyristor/mechanically
switched series capacitor), elo de corrente contínua de alta tensão (HVDC - high
voltage direct current). Além deles, considera-se que os dispositivos a seguir não são
estritamente Controladores FACTS: transformador defasador (PST - phase shifting
transformer), capacitor comutado mecanicamente (MSC - mechanically-switched
capacitor), capacitor em série (SC - series capacitor), compensador estático convertível
(CSC - convertible static compensator). [HING00], [CIGRE00], [PAUC04]

Na atualidade, existem Controladores FACTS instalados em vários países, tais

como: Alemanha, Argentina, Brasil, Canadá, China, França, Índia, Inglaterra, Japão,
México, Peru, Polônia, Noruega, Suécia e Estados Unidos, sendo este último o país com
maior número de FACTS instalados. [ADAP04]

No Brasil também se conta com linhas em corrente contínua (elos), em inglês

enlace de alta tensão em corrente contínua HVDC-link (high voltage direct current). Os
Controladores FACTS, assim como os enlaces de corrente contínua ajudam a manter
mais flexível um sistema de potência de grande porte como é o sistema brasileiro,
controlando a potência ativa, a potência reativa e consequentemente os níveis de tensão.

1.3 Formulação do problema

Os sistemas independentes das operações de sistemas de energia elétrica sempre

têm problemas em manter a tensão e a freqüência dentro de seus limites. Além disso, se
o sistema é de grande porte, isso torna-se mais difícil porque, além de contar com
contratos de compra e venda de potência ativa e/ou reativa, é preciso manter essas
potências em um valor constante ou em variações mínimas do especificado. Os sistemas
de grande porte, por serem de magnitudes que interconectam vários centros de controle
locais ou regionais, requerem uma maior flexibilidade no manejo do sistema.

Os Controladores FACTS ajudam aos sistemas de energia elétrica a manter a

segurança de poder controlar os parâmetros das linhas, conseguindo assim uma

4
melhoria na capacidade de transferência de energia e um controle de potência ativa,
potência reativa e controle de tensão. Baseado neste conceito, apresenta-se uma
formulação matemática dos Controladores FACTS, para estudos em regime
permanente, para o cálculo do beneficio técnico e econômico para um sistema dentro de
um mercado elétrico. Uma avaliação de curto ou longo termo da conveniência dos
FACTS em um SEE pode ser feito tendo os FACTS modelados para sistemas de
potência.

É feita uma implementação computacional de fluxo de potência com os

Controladores FACTS, bem como a implementação de um fluxo de potência ótimo via
algoritmos genéticos com os FACTS, para obter um programa de análise de redes de
transmissão baseado nas características do programa computacional ANAREDE
[CEPEL99] com Controladores FACTS.

1.4 Objetivo

O objetivo principal desse trabalho de pesquisa é desenvolver e implementar

uma metodologia computacional para analisar o impacto técnico e econômico dos
Controladores FACTS nos sistemas de energia elétrica operando dentro de um mercado
elétrico competitivo. Para isso, foi necessário:

1) Modelar os Controladores FACTS de maior aplicação nos sistemas de energia

elétrica para a implementação em um fluxo de potência. Os Controladores FACTS
considerados são os SVC e TCSC (que só utilizam dispositivos eletrônicos com a opção
de ligado) e os STATCOM, SSSC e UPFC (que são à base de conversores de fontes de
tensão utilizando dispositivos eletrônicos com a capacidade de ligado e desligado),
considerados a segunda geração dos Controladores FACTS.

2) Modelar as interligações em corrente contínua, Back-to-Back, HVDC-link,

elo, etc. que também são freqüentes em sistemas de grande porte, como o sistema
elétrico Brasileiro.

3) Aplicar a metodologia proposta a sistemas teste do IEEE e também para

sistemas reais, tal como o sistema elétrico interligado da ELETRONORTE.

5
 4) Aprofundar no conhecimento e desenvolvimento de técnicas de análise em
regime permanente e dinâmico dos Controladores FACTS.

5) Estimar o impacto técnico e econômico da reprogramação econômica da

geração em sistemas de potências que contem com os Controladores FACTS, (SVC e
TCSC), usando um despacho econômico implementando em um fluxo de potência
ótimo.

6) Aplicar o programa computacional desenvolvido no estudo de sistemas de

potência práticos, tal como o sistema elétrico Brasileiro.

1.5 Justificativa e metodologia

No setor elétrico brasileiro, o ONS vem modernizando seus centros de operação

do sistema (COS) regionais (COSR Norte, COSR Nordeste e COSR Sul) em termos de
hardware, software, comunicação, medição, etc. É assim que novas funções vêm sendo
implementadas e as funções existentes estão sendo aprimoradas e melhoradas.
[RIBE01].

A análise técnica para determinar o comportamento estático e dinâmico dos

Controladores FACTS durante a operação dos sistemas de potência tem recebido
atenção especial nos anos recentes. Já no aspecto econômico esse interesse tem sido
menor e na literatura existe pouca informação relacionada. Nesse sentido, este trabalho
pretende contribuir, além da análise técnica, com o estudo econômico. Atualmente não
existe uma metodologia integrada que analise o impacto técnico e econômico dos
FACTS, quando o sistema de potência está operando em regime permanente e ainda
dentro de um mercado elétrico competitivo.

É importante, tanto técnica como economicamente, avaliar o impacto dos

Controladores FACTS nos atuais mercados elétricos, com ênfase no sistema brasileiro
como o da ELETRONORTE.

Atualmente, existe um interesse por obter metodologias que quantifiquem o

benefício econômico dos FACTS num SEE. Para agentes de geração e distribuição, na

6
fase de planejamento, é necessário uma estimativa do investimento econômico, e se é ou
não conveniente instalar FATCS ou nova linha de transmissão, para que possam
competir em um mercado elétrico no futuro.

1.6 Estrutura do trabalho

Este trabalho está organizado da seguinte forma:

No Capítulo 2 é apresentado um breve resumo sobre a necessidade da potência

reativa, vantagens e desvantagens, e os principais compensadores de potência reativa.
Também uma introdução da definição dos Controladores FACTS, assim como o HVDC
e/ou elos de corrente contínua (ELO-CC) é apresentada.

No Capítulo 3 são apresentados os modelos em regime permanente dos

Controladores FACTS (SVC e TCSC) os controladores à base dos conversores de
fontes de tensão (STATCOM, SSSC e UPFC) e a modelagem em regime permanente
dos HVDC-link, Back-to-Back e elo-CC.

No Capítulo 4 são apresentados os aspectos técnicos e econômicos dos

Controladores FACTS e elo-CC na operação dos sistemas elétricos em regime
permanente. Um fluxo de potência ótimo à base de um algoritmo genético também é
apresentado.

No Capítulo 5 são listados os resultados obtidos para os sistemas teste IEEE 30

barras, IEEE 118, e um sistema brasileiro, os quais são fornecidos pela ONS (2256
barras).

No Capítulo 6 as conclusões e considerações finais deste trabalho.

7
 Capítulo 2

2. POTÊNCIA REATIVA E OS
CONTROLADORES FACTS EM
SISTEMAS DE ENERGIA ELÉTRICA
Figura 2 - OCULTAR (PINTAR DE BRANCO)
Tabela 2 - OCULTAR (PINTAR DE BRANCO)

2.1 Introdução

À medida que os SEE crescem, trazem problemas para manter as tensões dentro
dos limites (problemas de controle de tensão). Isso ocorre geralmente em países de
grandes áreas tais como EUA, os países europeus e o Brasil, já que os centros de
geração se encontram distanciados dos centros de consumo. Por isso tem-se a utilização
de linhas longas que tem incidência nas capacidades da transmissão e no aumento das
perdas. Quando não há uma boa compensação de potência reativa, têm-se problemas nas
tensões do sistema, tornando a operação dos SEE mais complicada e comprometendo a
qualidade do serviço e o comportamento estático e dinâmico do sistema. Informações
dos Operadores (de alguns SEE da América do Sul) indicam que para manter os níveis
de tensão dentro dos limites, os mesmos são obrigados a operar fora do despacho
econômico. É preciso que usinas térmicas mais próximas aos consumidores operem,
apesar de contar com suficiente geração hidráulica. [RIDE02].

Os Controladores FACTS são dispositivos à base de eletrônica de potência. Eles

têm a peculiaridade de poder controlar a potência reativa, controlar a tensão, controlar a
potência ativa numa linha de transmissão, proporcionando uma maior flexibilidade para
o controle e/ou manejo da operação do sistema de transmissão.

8
2.2 Potência reativa

A potência reativa, ao contrário da potência ativa, não necessita ser transmitida

em sua totalidade, sendo mais eficiente produzi-la no mesmo local onde ela vai ser
consumida [FETE00].

Na busca da operação otimizada do sistema de transmissão, as potências reativas

dos geradores têm que estar associadas com a potência de transmissão para que se
encontrem dentro dos limites de tensão.

Na Figura 2.1, a potência instantânea [MATH02] é dada por:

p = vi (2.1)

V max I max
p= ⋅ [cos φ + cos(2ωt − φ )]
2 Equation Chapter 2 Section 2
= VI cos φ ⋅ (1 + cos 2ωt ) + VI senφ ⋅ sen2ωt

Onde, V e I são os valores eficazes de v e i.

P, Q
I
S
I* Q
Z∠φ V∠0° φ
Vs
φ P V
I

(a) (b)

Figura 2.1 - a) Circuito representativo para o cálculo da potência reativa e ativa.

b) Diagrama vetorial correspondente ao circuito.

9
O primeiro termo da equação 2.2 tem valor médio e valor de pico VI*cosφ. Este valor
médio é a potência ativa P. O segundo termo tem valor médio igual a zero, mas tem
valor de pico VI*senφ sendo a potência reativa Q. Fasorialmente, tem-se a equação 2.3 e
a Figura 2.1 (b). Na Figura 2.2 apresenta a equação 2.2 graficamente.

∗
S = V ⋅ I = P + j Q = VI cos φ + jVI senφ (2.3)

Onde: P é potência ativa (W) e Q é potência reativa (VAR).

Figura 2.2 - Representação da equação 2.2, dos parâmetros elétricos numa linha de
transmissão ac [MATH02].

10
 Dispositivos eletromagnéticos armazenam energia em seu campo magnético,
atrasam a corrente, fazendo positivo o valor de Q, sendo referidos como consumidores
de potência reativa. Dispositivos eletrostáticos armazenam energia em seus campos
elétricos, adiantam a corrente, fazendo negativo o valor de Q, sendo referidos como
fornecedores de potência reativa. [MATH02].

Requisitos fundamentais para a transmissão de corrente alternada, [MILL82]:

- Máquinas principais, como os geradores e os compensadores síncronos, devem

permanecer estáveis no sincronismo.

- Manter o sincronismo: É manter o sistema de potência em estado de forma

equilibrada estável. A estabilidade é a tendência de um sistema de potência a continuar
operando firmemente na modalidade programada pelo ISO. A definição de estabilidade
é encontrada em [IEEE04].

Uma limitação para o transporte de energia é a estabilidade da linha, que devido

ao seu comprimento chega a ser menor que a capacidade máxima, menor que a potência
que se deseja transmitir. Na atualidade, os sistemas de transmissão operam perto de seus
limites máximos de transferência de potência, sendo este o nível máximo de prioridade
para a transmissão de potência.

- Manter o sistema de transmissão em seus níveis corretos de tensão, os sistemas

de energia elétrica não devem operar com níveis de tensão anormais, a não ser em
períodos curtos.

Uma sub-tensão é geralmente associada à carga pesada e/ou carência de geração.

Uma sobre-tensão é uma condição perigosa para o sistema, pode ser produzida por
descargas atmosféricas, rejeições de carga, efeito ferranti, faltas etc..

2.2.1 Necessidade de potência reativa

A potência reativa é fundamental para controlar níveis de tensão através dos

requisitos da compensação. A compensação existe devido aos dispositivos
armazenadores, consumidores e fornecedores de potência reativa. O efeito capacitivo

11
das linhas de transmissão longas gera uma injeção de potência reativa positiva. Já a falta
de potência reativa exigida pelas cargas, estáticas ou dinâmicas, etc., gera uma injeção
de potência reativa negativa.

Dispositivos armazenadores de energia, consumidores e fornecedores de

potência reativa, ajudam a compensar e oferecem uma maior flexibilidade para o
controle do sistema de transmissão.

Um tipo de compensação ocorre quando as tensões do sistema de transmissão se

encontram dentro dos limites, da mesma forma se tem compensação para o controle da
tensão na barra onde se encontra colocado o compensador de potência reativa.

O compensador de potência reativa pode eliminar variações de tensão causadas

pelas mudanças na potência ativa e reativa da carga. Na prática, a compensação reativa
não pode manter ao mesmo tempo a tensão constante e o fator de potência unitário.
[RIDE02].

Na Tabela 2.1 apresentam-se as faixas de um compensador por unidade de

potência aparente e para diversos fatores de potência. A carga pode ser parcialmente
compensada, sendo que o grau de compensação está determinado por uma decisão
técnica e essencialmente econômica, [MILL82], onde a mesma trata de balancear o
custo do compensador e o custo de se obter a potência reativa do sistema de geração por
uma eventual existência de multas associadas ao consumo, com um fator de potência
abaixo de um certo limite num determinado período de tempo.

A compensação de potência reativa também é útil em casos de perturbações

dinâmicas. Em [ARRE99] mostra-se a performance do sistema quando o SVC atua
como uma extensão do modelo do gerador. Para controle da estabilidade, se tem em
[IEEE94].

12
Tabela 2.1 - Requerimentos de potência reativa para a compensação com diversos fatores de
potência

Fator de Potência da Carga Faixa de Compensação QT (por unidade da

(cosφ) faixa de Potência Aparente da Carga)

1.00 0.000

0.95 0.312

0.90 0.436

0.80 0.600

0.60 0.800

0.40 0.917

0.00 1.000

Um deficiente manejo da potência reativa nos sistemas de energia elétrica

origina:

• Aumento das perdas técnicas de potência ativa, sub-tensões ou sobre-tensões

e em conseqüência baixa qualidade da energia elétrica;

• instabilidade de tensão e provável colapso do sistema;

• necessidade de uma capacidade adicional de geração, transmissão e

distribuição;

• aumento dos custos operacionais pela necessidade de operar usinas com

maior custo de produção, com a finalidade de compensar a insuficiência de
potência reativa. [RIDE02]

2.2.2 Compensadores de potência reativa num SEE.

Compensação potência reativa é a aplicação de equipamentos específicos para

manter um perfil de tensão dentro de padrões pré-estabelecidos em todos os níveis de
transmissão de potência, para a melhoria da estabilidade pelo incremento da potência
máxima transmissível e/ou para fornecer a potência reativa.

13
 O SEE conta com uma variedade de compensadores de potência reativa, sendo
que estes compensadores podem ser estáticos, ou síncronos. Compensação passiva é
somente um indutor ou um capacitor fixo; ou seja, este não varia mesmo que mude a
corrente ou tensão, o qual não se tem controle.

Já a compensação ativa varia de acordo com o sistema para manter uma das
características elétricas da linha de transmissão em variação, tais como a reatância ou a
resistência, e assim poder controlar a potência ativa e/ou reativa e/ou a tensão de um
barramento.

Na Tabela 2.2. são mostradas algumas especificações para um compensador de

carga, [ACHA02].

Tabela 2.2 - Item a levar em consideração para equipamentos de compensação.

Item Descrição

1. Requerimento de potência reativa contínua e em curto tempo

2. Classificação de tensão e limite de variação de tensão

3. Aproximação de regulação de tensão requerida

4. Tempo em resposta do compensador para perturbações específicas

5. Máxima distorção de harmônica com compensador em serviço

6. Performance com fornecimento de tensão desbalanceado e/ou com carga desbalanceada

7. Fatores ambientais: nível de ruído interno /externo da instalação; temperatura, umidade,

contaminação, vento e fatores sísmicos; derrame do transformador, capacitores, sistema de
esfriamento.

8. Requerimentos de planos das instalações; acessos, delimitações, estrutura; previsão para

uma expansão futura, previsões de manutenção e outros.

9. Disposição de proteção para o compensador e coordenação com outros sistemas de

proteção, incluindo os limites de potência reativa se for necessário.

10. Procedimentos e precauções para a energização.

Um resumo das vantagens e desvantagens dos principais equipamentos de

compensação estática de potência reativa utilizada nos SEE apresenta-se na Tabela 2.3.

14
[ACHA02]. Já na tabela 2.4 se apresenta uma comparação entre compensadores de
potência reativa. [MATH02].

Tabela 2.3 - Vantagens e desvantagens dos diferentes tipos de equipamentos de

compensação reativa. [ACHA02]

Equipamento de Vantagens Desvantagens

compensação
Shunt indutivo Princípio simples. Valores fixos.
Fácil instalação.
Shunt capacitivo Princípio simples. Valores fixos.
Fácil instalação. Transitórios por comutação.
Compensador Capacidade útil para sobrecarga. Alto requerimento de manutenção.
Síncrono Completamente controlável. Resposta de controle lenta.
Baixos harmônicos. Funcionamento sensível da
localização.
Requer investimentos elevados.
Capacitor em série Princípio simples. Requer proteção para sobre-tensões.
Funcionamento sensível da Filtro de sub-harmônicos.
localização.
SVC Resposta de controle rápida. Geram harmônicos.
Completamente controlável. Funcionamento sensível à localização.
Podem ser rapidamente reparados.

15
 Tabela 2.4 - Comparação de diferentes compensadores de potência reativa [MATH02]

SVC Condensador FC-TCR/TSC-

Característica: SR / FC TSC TSC-TCR MSC-TCR
No. Síncrono TCR
1 Faixa de controle Indutivo e Indutivo e Indutivo e Capacitivo. Indutivo e Indutivo e
Capacitivo Capacitivo (com FC) Capacitivo. Capacitivo Capacitivo
2 Controle natural Ativo Contínuo Continuo inerente Ativo Contínuo. Ativo discreto. Ativo Contínuo Ativo Contínuo
3 Tempo de resposta Lento Rápido: sistema, Rápido: sistema e Rápido: controle
pendente, correção- controle dependente. dependente.
capacitor e filtro
dependente.
4 Capacidade de controle:
Controle de tensão Bom Limitado Bom. Limitado. Bom Bom
Sinal auxiliar estabilizante Limitado Não Bom. Não. Bom Bom
Controle de fase individual Limitado Limitado Bom. Limitado. Bom Bom
5 Geração de harmônicos Nenhum Muito lento (até Baixo: necessário Nenhum.
16

16
17th) filtro;
6 Limitação de sobre tensão Muito bom Muito bom: limitado Moderado; Nenhum.
Capacidade de sobrecarga por correção da
pendente capacitor
7 Inércia de rotação Sim Não Não. Não. Não. Não
8 Sensitividade para desvio Sim Não Não. Não. Não. Não
de freqüência
9 Perdas Moderado Moderado: Meio: incrementa Pouco: incrementa Pouco: dependente Pouco
incrementa com a com a atrasar da com a atrasar da da configuração
atrasar da corrente corrente. corrente.
10 Conexão com alta tensão Não S.R.: não. TCR: não. Não. Não TCR: não;
F.C.: sim. TSC, FC: sim. MSC: sim
11 Energização Lento Rápido e direto; Rápido com ação de Rápido com ação Rápido com ação Rápido com ação
alguns transitórios. controle; mínimos de controle; alguns de controle; de controle;
transitórios. transitórios. alguns transitórios alguns transitórios

16
2.2.3 Melhoria do sistema de transmissão

Na atualidade, a procura pelo aumento da capacidade de transmissão disponível

(ATC – Available transmission capability) do sistema de transmissão é cada vez maior,
resultando na construção de novas linhas, re-instalação de linhas de transmissão
existentes (re-localização) e a instalação de equipamentos estáticos, eletro-mecânicos
para a melhoria da transmissão. [WEST02].

Têm-se algumas formas tradicionais para a melhoria da capacidade da

transmissão de potência como, por exemplo:

• Recondicionar os condutores das linhas de transmissão/recolocação dos

equipamentos terminais. Se a linha de transmissão é inadequada para
transferência do fluxo de potência programado, o recondicionamento pode ser
com um condutor com uma maior capacidade de transferência;

• Aumento do nível de tensão. Por exemplo, de 230 para 345 kV, a razão
nominal da linha seria incrementada até 150%, usando o mesmo condutor. Isto
leva a uma atualização das subestações pelo nível de tensão, assim como do
sistema de proteção;

• Instalação de novas linhas de transmissão. Serve para aliviar a sobrecarga,

fornecendo trajetos adicionais para o fluxo de potência. Existem dificuldades
como as restrições ambientais, restrições da área a ocupar, etc.;

• Converter um circuito simples a circuito duplo. Implica na modificação do

suporte existente das linhas, acondicionado para adicionar outra linha, podendo
implicar uma modificação total até a troca do suporte;

• Compensação em série. Instalação de compensador em série com razão

adequada nas linhas de transmissão de longas distâncias. A compensação série
diminui a impedância de transferência da linha, incrementando a capacidade de
transmissão [SCHU01];

17
 Os Controladores FACTS tem um impacto favorável para o sistema de
transmissão, pois eles permitem uma transferência de potência confiável com maior
capacidade e flexibilidade de ação rápida no controle do fluxo de potência. Sendo que
as linhas de transmissão pelo geral operam próximas aos seus limites de tensão e/ou
limites de estabilidade e abaixo dos seus limites térmicos [FARA04].

Tendo uma grande vantagem com a compensação de conexão em série, e/ou

conexão em série-shunt, os Controladores FACTS de conexão em série, além de
aumentar a capacidade de transmissão disponível, fornecem a possibilidade de controlar
a tensão em uma barra, assim como de poder controlar a potência ativa como da
potência reativa. Os de conexão shunt elevam a tensão e diminuem de acordo com os
limites de operação indicada, enquanto os de conexão em série-shunt podem controlar a
direção de potência ativa e/ou reativa conforme o operador do sistema requeira. No
passado, as instalações dos Controladores FACTS podiam custar mais de 60% que as
formas tradicionais para a melhora da ATC. [WEST02].

Controladores FACTS, como SVC e TCSC, servem para evitar o colapso de

tensão, [CAÑI99], [FAUR96], o SVC e TCSC aumentam a capacidade de transferência
de potencia pelas linhas, SVC injeta potência reativa (absorvendo ou fornecendo) e
TCSC varia a reatância equivalente da linha, uma localização adequada destes FACTS
produziriam um aumento “máximo” na margem da capacidade de transmissão nas
linhas.

Os Controladores FACTS tornam mais flexível e têm um controle mais rápido

das grandezas de um sistema de transmissão, possibilitando uma estimação econômica
[MUTA00], isto é, a avaliação do comportamento de um sistema tanto em regime
permanente como em dinâmico, com ou sem os Controladores FACTS. Isto pode ser
levado a estudos dentro de um mercado elétrico competitivo [SCHU00], pela
flexibilidade do sistema.

18
2.3 Controladores FACTS

Os FACTS são controladores de alta potência baseados na utilização da

eletrônica de potência. A integração dos Controladores FACTS dentro de um sistema de
energia elétrica torna manejável o controle tanto da potência ativa como da potência
reativa, levando a um controle mais flexível das mesmas.

2.3.1 Definições e classificações

O IEEE (The Institute of Electrical and Electronics Engineers) em conjunto com

o CIGRÉ (Conseil International des Grands Réseaux Electriques) definem os
controladores FACTS como “sistemas de transmissão de corrente alternada que
incorporam controladores baseados em eletrônica de potência e mais outros
controladores estáticos, para melhorar a controlabilidade e aumentar a capacidade de
transferência de potência”. [EDRI97], [HING00], [CIGRE00].

Existem vários tipos de Controladores FACTS, os quais podem ser classificados

da seguinte maneira: [HING00]

- Controladores série. Podem ser modelados como impedâncias variáveis,

capacitor, reator, etc., ou como fontes variáveis baseadas em eletrônica de potência. A
princípio, os controladores série resultam em uma queda de tensão na linha de
transmissão.

- Controladores shunt. Assim como os controladores série, estes podem ser

impedâncias variáveis, fontes variáveis, ou uma combinação destas. Os controladores
shunt injetam corrente no ponto de conexão e por ser impedância variável num ponto de
tensão da linha, a injeção de corrente também é variável.

- Controladores combinados série-série. Podia ser uma combinação de

controladores séries separadas, os quais são controlados de forma coordenada. Os
controladores série tornam uma compensação em série reativa independente para cada
linha, mas também transferem potência ativa entre as linhas via o enlace de potência.

19
 - Controladores combinados série-shunt. Podia ser uma combinação de
controladores série e shunt separados, os quais são controlados de forma coordenada. A
princípio, os controladores combinados série-shunt injetam corrente e tensão dentro do
sistema.

Estes elementos dos controladores vão injetar tensão na linha (parte série) e/ou
corrente (parte shunt) de forma independente, conseguindo controlar a potência ativa e
reativa. Quando os controladores são unificados, podem ter um intercâmbio de potência
ativa entre os controladores via o enlace de potência.

Controlador FACTS.- É um sistema à base de eletrônica de potência e outros

equipamentos, que oferecem controle de um ou mais parâmetros do sistema ac de
transmissão de potência.

2.3.2 Controladores de conexão shunt

Este item apresenta as definições dos Controladores FACTS dados pelo IEEE
em conjunto com o CIGRE. Os Controladores FACTS estudados nesta dissertação terão
um maior detalhamento no capítulo 3. Na Figura 2.3 se mostra a configuração de
controlador shunt.

Battery Energy Storage System (BESS): Um sistema de armazenamento de

energia baseado em química. Usando conexões shunt e conversores chaveados são
capazes de ajustar-se rapidamente ao valor da energia que é fornecida ou absorvida de
um sistema ac. Estudos com este tipo de equipamentos e Controladores FACTS, podem
ser encontrados em [ZHAN01b], [VRIE04].

FACTS
Shunt

Figura 2.3 - Configuração de Controlador FACTS de conexão tipo Shunt

20
 Static Syncronous Compensator (SSC ou STATCOM): um gerador síncrono
estático operando como um compensador estático var em conexão shunt, sendo que a
saída da corrente, capacitiva ou indutiva, pode ser controlada de forma independente da
tensão do sistema ac. Na Figura 2.4 se amostra o STATCOM com fontes de tensão, de
corrente e acoplado com um armazenador de energia.

Static Synchronous Generator (SSG): Um conversor de potência estático

chaveado auto-comutado, fornece energia de uma fonte apropriada de energia elétrica e
é operado para produzir um grupo de saída de tensão da multifase ajustável, que pode
ser acoplado a um sistema de potência ac para o propósito de intercâmbio de potência
ativa e reativa independentemente controlável.

Static Var Compensator (SVC): Um equipamento que gera ou absorve

potência reativa com controle externo (tiristores), conectado em shunt, cuja saída é
ajustada para o intercâmbio de corrente capacitiva ou indutiva para manter o controle de
parâmetros específicos do sistema de energia elétrica, (tipicamente tensão de barra).

+ -
+ -

Interface

Armazém de
Energia

(a) (b)

Figura 2.4 - Compensador de Conexão Shunt, a) STATCOM, com fontes de tensão e

corrente. b) STATCOM com Armazenador de Energia

21
 Static Var Generator or Absorber (SVG): Um dispositivo, equipamento
elétrico estático, ou um sistema capaz de extrair corrente capacitiva e/ou indutiva
controlada de um sistema de potência e através disso controlar os níveis de geração/
absorção de potência reativa. Geralmente considerado para consistir de conectores
shunt, reator controlado por tiristores e/ou capacitor controlado por tiristores.

Static Var System (SVS): Uma combinação de diferentes compensadores var

estáticos chaveados mecanicamente cujas saídas são coordenadas.

Superconducting Magnetic Energy Storage (SMES): Um dispositivo de

armazenamento eletromagnético supercondutor de energia, contendo conversores
eletrônicos que injetam e/ou consome rapidamente potência ativa e/ou reativa, capazes
também de controlar dinamicamente o fluxo de potência em um sistema ac.

Thyristor Controlled Braking Resistor (TCBR): Um resistor chaveado

mecanicamente, o qual é controlado para ajudar na estabilidade de um sistema de
potência ou para minimizar a potência acelerante de uma unidade geradora durante uma
perturbação.

Thyristor Controlled Reactor (TCR): Um indutor shunt controlado por

tiristores cuja reatância efetiva é variada de uma maneira contínua por controle de
condução parcial da válvula do tiristor.

Thyristor Switched Capacitor (TSC): Um capacitor shunt chaveado por

tiristores cuja reatância efetiva é variada de maneira gradual por uma operação de
condução completa ou condução zero da válvula do tiristor.

Thyristor Switched Reator (TSR): Um indutor shunt chaveado por tiristores

cuja reatância efetiva é variada de maneira gradual por uma operação de condução
completa ou condução zero da válvula do tiristor.

Var Compensating System (VCS): Uma combinação de diferentes

compensadores estáticos e rotativos cujas saídas são coordenadas.

22
2.3.3 Controladores de conexão série

Neste item as definições dos FACTS em conexão série, na Figura 2.5 se amostra
a configuração de Controlador FACTS em conexão série.

FACTS
Serie

Figura 2.5 - Configuração de Controlador FACTS de conexão tipo série.

Static Syncronous Series Compensator (SSSC): Um gerador síncrono operado

sem uma fonte de energia elétrica externa como um compensador série cuja tensão de
saída está em quadratura com a corrente da linha, independentemente controlável, para
incrementar ou diminuir a queda de tensão reativa total através da linha e desse modo,
ter um controle da potência elétrica transmitida. O SSSC pode incluir transitoriamente
ou em forma não periódica dispositivos que armazenam ou absorvem energia, para
melhorar o comportamento dinâmico do sistema de potência por compensação
temporária de potência ativa adicional, incrementando ou diminuindo
momentaneamente a queda de tensão total (resistiva) através da linha.

Thyristor Controlled Series Capacitor (TCSC): Um compensador de potência

reativa capacitiva o qual consiste de um banco de capacitores série em paralelo com
reator controlado por tiristores a fim de compensar a reatância capacitiva série
levemente.

Thyristor Controlled Series Compensation: Um compensador de impedância

aplicado em série através de um sistema de transmissão ac para controle da reatância
série de transferência.

23
 Thyristor Controlled Series Reactor (TCSR): Um compensador reativo
indutivo consistindo de um reator série, em paralelo com um reator controlado por
tiristores, resultando numa reatância indutiva serie variável.

Thyristor Switched Series Capacitor (TSSC): Um compensador reativo

capacitivo, que consiste de um banco de capacitores série, em paralelo com reator
chaveado por tiristores para prever gradualmente um controle da reatância capacitiva
série.

Thyristor Switched Series Compensation: Um compensador de impedância

aplicado em série sobre o sistema de transmissão para prever gradualmente um controle
da reatância série.

Thyristor Switched Series Reactor (TSSR): Um compensador reativo indutivo

que consiste de um reator série, um banco de capacitores série em paralelo com reator
chaveado por tiristores, para prever gradualmente um controle da reatância capacitiva
série.

Interline Power Flow Controller (IPFC): Este é um controlador recentemente

introduzido e o IEEE ainda não tem uma definição. Uma proposta se encontra em
[HING00], convencionalmente chamado de compensação capacitiva em séries (fixo,
controlado por tiristores, ou baseado por SSSC). Uma possível definição é: Combinação
de dois ou mais compensadores séries estáticos síncronos os quais são acoplados via um
enlace comum dc para facilitar o fluxo de potência ativa bidirecional entre os terminais
dos SSSC’s, e são controlados para prover compensação reativa para o ajuste do fluxo
de potência em cada linha e manter a distribuição desejada de fluxo de potência reativa
na linha. Na Figura 2.6 se amostra a conexão do IPFC.

24
 e

FACTS
Serie

Enlace dc

FACTS
Serie

Figura 2.6 - IPFC, Conexão de dois Controladores FACTS série com enlace.

2.3.4 Controladores de conexão combinados shunt-série

Neste item se apresenta as definições dos FACTS em conexão shunt-série, Na

Figura 2.7 se amostra a conexão do UPFC.

e
FACTS
Série

i
Enlace dc
FACTS
Shunt

Figura 2.7 - Conexão shunt – série, com enlace de ser o UPFC.

Interphase Power Controller (IPC): Um controlador de potência ativa e

potência reativa conectado em série consistindo, em cada fase, de ramos indutivos e
capacitivos sujeitos às tensões de mudança de fase separadamente. A potência ativa e
reativa podem-se agrupar independentemente de acordo com a mudança de fase e/ou

25
impedância do ramo, usando chaveamento mecânico ou eletrônico. Em caso particular
onde a impedância indutiva e capacitiva formam um par conjugado, cada terminal do
IPC é uma fonte de corrente passível dependente da tensão no outro terminal.

Thyristor Controlled Phase Shifted Transformer (TCPST): Um

transformador defasador, ajustado por tiristores comutados para prover rapidamente um
ângulo variável de fase.

Unified Power Flow Controller (UPFC): Uma combinação de compensador

estático síncrono (STATCOM) e um compensador série estático síncrono (SSSC), os
quais são acoplados via enlace comum em dc, para permitir um fluxo de potência ativa
entre os terminais de saída série do SSSC e terminais de saída shunt do STATCOM.
São controlados para prover compensação concorrente de potência ativa e reativa na
linha sem uma fonte de energia externa. O UPFC, pelo principio de injeção de tensão
série de forma angular não restrita, é capaz de controlar, concorrentemente ou
seletivamente, a tensão, a impedância e ângulo da linha de transmissão ou
alternativamente o fluxo da potência reativa na linha. O UPFC pode também prover
compensação reativa shunt independentemente controlável.

2.3.5 Outros controladores

Thyristor Controlled Voltage Limited (TCVL): Um varistor de metal óxido

(MOV) usado para limitar a tensão através de seus terminais durante a condição
transitória.

Thyristor Controlled Voltage Regulator (TCVR): é um transformador

controlado por tiristores no qual pode prover tensão variável em fase com controle
contínuo.

Um novo Controlador FACTS, chamado controlador generalizado de fluxo de

potência unificado, (GUPFC - generalized unified power flow controller), é a
generalização do UPFC [ZHAN01c]. Uma explicação simples é como existissem dois,
três, ou mais UPFC em paralelo, mas com a utilização de um só conversor shunt, como

26
se fosse um UPFC multi terminal [MWIN00]. Este seria mais econômico com relação a
aquisição de dois, três ou mais UPFC. Na Figura 2.8 se amostra a conexão do GUPFC.

O STATCOM, assim como o SSSC, podem ser baseados sobre um conversor de

fonte de tensão (VSC) ou fonte de corrente (CSC). Por questão de custos é mais
conveniente o conversor de fonte de tensão.

Enlace dc e
FACT
S
FACT
S

i
Enlace dc
Enlace dc FACT
S

Figura 2.8 - GUPFC, Conexão de um VSC shunt com dois o mais em conexão série,
generalização de vários UPFC.

Os Controladores FACTS combinados, baseados em conversores de tensão

(VSC), podem ser: o UPFC, a união de um STATCOM - shunt e SSSC - série, o IPFC,
a união de dois o mais SSSC - séries, o GUPFC, união de um STATCOM - shunt e dois
o mais SSSC - série. Todos estes controladores devem ter uma conexão que os interliga,
isto é, para que tenham um intercâmbio de energia entre eles e assim poder facilitar na
flexibilidade no controle de potência ativa e/ou reativa e a tensão de uma das barras de
conexão. O intercâmbio de energia também ajuda a conseguir um baixo consumo de
potência do sistema.

27
2.4 Controladores FACTS a base de fontes conversoras

Os Controladores FACTS podem ser baseados sobre dispositivos tiristores que

só possuem controle ligado (turn-on); o desligamento do tiristor vai depender da
corrente quando passa por zero. Estes FACTS são chamados de Controladores FACTS
convencionais, os quais já foram mencionados anteriormente. Os controladores que
utilizam dispositivos com porta de desligamento (turn-off) como GTO, IGBT, MOT,
IGCT e outros dispositivos que contam com a propriedade de ligado e desligado, são
mais caros, mas a vantagem da performance sobre a utilização em conversores é grande.
Estes controladores são chamados Controladores FACTS baseados em conversores de
fontes de tensão (VSC) e/ou fontes de corrente (CSC).

Os Controladores FACTS a base de conversores estão emergindo rapidamente.

Têm-se controladores instalados em alguns países do primeiro mundo como EUA,
Japão, assim como na Europa. Estes Controladores FACTS incluem o STATCOM,
TCPST, SSSC, UPFC, IPC, TCBR, TCVL, BESS e SMES. Suas definições já foram
dadas no item anterior (2.3). Além disso, só com VSC ou CSC tem-se os BACK-to-
BACK e enlace HVDC com fontes conversores.

Os conversores aplicáveis para os Controladores FACTS são os conversores de

auto-comutação assim como os conversores de fontes de tensão e conversores de fontes
de corrente.

2.4.1 Conversores de fonte de tensão (VSC)

Este conversor tem sempre a tensão em uma polaridade e a reversão da potência

ocorre com a reversão da polaridade da corrente em dc.

Algumas topologias de conversores são apropriadas para fornecer e consumir

potência reativa e não para converter potência ativa. O funcionamento básico do VSC se
mostra na Figura 2.9 (b), tendo uma tensão unipolar no lado dc pela conexão do
capacitor, o qual deve ter capacidade suficiente para acompanhar a carga e descarga de
corrente de acordo com as seqüências de interrupção das válvulas do conversor, assim
como de manter a tensão dc de acordo às mudanças de ângulo de fase.

28
 Dispositivo
Diodo
Turn-off
(a)

Lado dc id
Potência ativa
e Reativa ac
Potência id Lado ac
ativa dc id

(b)
1’
ia
id A

1
vd va

(c)

Figura 2.9 - Princípios básicos dos conversores de fontes de tensão. a) Válvula para um
conversor de fonte de tensão. b) Função básica do VSC. c) Operação de uma simples válvula.

Desde que a direção da corrente em um conversor de fonte de tensão flui em

uma das duas direções, as válvulas têm que ser bidirecionais e como a tensão não é
inversa, o dispositivo turn-off não necessita da capacidade de tensão inversa,
(dispositivos turn-off assimétricos). As tensões inversas são conseguidas com a conexão
de um diodo, na Figura 2.9 (a) como se mostra um GTO em paralelo com um diodo.

29
 Da Figura 2.9 (c), assumindo a tensão Vd constante suportada pelo capacitor,
positivo no anodo do dispositivo turn-off, quando o dispositivo 1 encontra-se ligado
(turn-on), o terminal positivo dc está conectado ao terminal ac, A, e a tensão ac é +Vd.
Se o fluxo de corrente vai de +Vd a A, pelo diodo, o fluxo de potência terá a direção de
dc a ac, (trabalhando como inversor), quando o fluxo de corrente é de A a +Vd por meio
do diodo, (trabalha como retificador). Logo se pode ver que a combinação de um
dispositivo turn-off com um diodo dá a capacidade para o VSC trabalhar como
retificador e como inversor, resultando um fluxo bidirecional.

Indica-se também que o fluxo da corrente no lado dc pode ter uma das duas
direções assim como a potência dc pode com o sistema dc conectado. Na interface com
o sistema dc, é preciso contar com um indutor série, podendo ser uma indutância série
e/ou um transformador, para assegurar que o capacitor dc não esteja em curto circuito e
descarregue rapidamente dentro de uma carga capacitiva como a linha de
transmissão.[HING00].

Uma ponte conversora trifásica de onda completa é mostrada na Figura 2.10,

onde o conversor é de seis válvulas. A ordem da enumeração indicada é a seqüência de
operação das válvulas no tempo, [HING00]. Sendo este conversor conhecido como
conversor de seis pulsos, maior informação em [MOHA95], existem conversores de
tensão de 12 pulsos, de 24 pulsos e 48 pulsos.

+Vd/2

1 1’ 3 3’ 5 5’

Vd
N

4 4’ 6 6’ 2 2’

-Vd/2

Figura 2.10 - Conversor de fonte de tensão de onda completa trifásica.

30
 Todos os conversores produzem distorção harmônica; por isso é necessário
colocar filtros nos terminais ac. Os transformadores conectados às válvulas devem
contar com ângulo de defasagem entre eles (Tabela 2.5). Se a defasagem dos
transformadores para o conversor de 6 pulsos é 60 º (um pode estar a -30º e o outro a
+30º), para o de 12 pulsos (dois de 6 pulsos) a defasagem é de 30º (um de -15º e o outro
a +15º), o de 48 pulsos ou dois de 24 pulsos, terá uma defasagem de 7.5 º ou um dos
dois de 24 pulsos em -3.75º e o outro em +3.75º.

Para os Controladores FACTS de alta potência, os harmônicos gerados por

conversores de até 24 pulsos são maiores que o nível dos harmônicos aceitáveis. Uma
boa alternativa é operar com conversores de 48 pulsos, no qual os filtros ac não são
necessários.

Tabela 2.5 - Características gerais dos conversores de fontes de tensão de acordo ao numero
pulsos (válvulas).

Grupos de
Defase de Geração de FACTS com
Conversor Pontes de 6
transformadores Harmônicos Filtros em ac
pulsos
06 pulsos 1 ± 30.00 º 6n ±1 É necessário
12 pulsos 2 ± 15.00 º 12n ±1 Sem
24 pulsos 4 ± 7.50 º 24n ±1 Sem
48 pulsos 8 ± 3.75 º 48n ±1 Não é necessário

2.4.2 Conversores de fonte de corrente (CSC)

Os conversores de fontes de corrente são caracterizados por que o fluxo de

corrente é sempre em uma direção inversa ao fluxo de potência com a tensão inversa dc.
Figura 2.11.

Os conversores de fontes de corrente podem ser baseados em simples diodos,

tiristores convencionais, ou dispositivos turn-off, portanto, existem três diferentes tipos
de conversores principais. [HING00]

31
 O conversor a base de diodo é simplesmente um conversor de tensão ac a tensão
dc, que utiliza o sistema de tenção ac para a comutação da corrente dc de uma válvula a
outra. Neste conversor não se tem um controle, já que só converte de potência ac a
potência dc, consumindo potência reativa na conversão.

O conversor de comutação linear é baseado em tiristores convencionais,

utilizando a tensão do sistema ac para a comutação de corrente de uma válvula a outra.
Este conversor pode converter e controlar a potência em uma das duas direções, mas
fazer isso consome uma potência reativa do lado ac, não podendo fornecer potência
reativa ao lado ac.

O conversor auto-comutado é baseado em dispositivos turn-off. A comutação de

corrente de válvula a válvula acontece com a ação do turn-off (desligado), contando
com um capacitor ac, para facilitar a transferência de corrente de uma válvula a outra.
Em um conversor de fonte de tensão a corrente de comutação é suportada por um
capacitor dc. Em um conversor de fonte de corrente autocomutado, o capacitor ac provê
uma barra ac para fornecer o pulso de câmbios de corrente para a comutação. Além de
ter a capacidade de controlar o fluxo de potência em uma de suas duas direções, este
conversor também pode fornecer ou absorver potência reativa.

Uma vantagem dos conversores com dispositivos turn-off é que eles oferecem
maior flexibilidade incluindo o modo de operação de modulação de largura de pulso
(PWM).

id
Potência
ou
Ativa
Potência ou ou vd Potência
dc ou Reativa

Figura 2.11 - Modelo para conversores de corrente

32
 id Potência Ativa
e Reativa

Potência
vd
dc

Filtros e
Capacitores

id Potência Potência
Ativa Reativa

Potência
vd
dc

Filtros e
Capacitores

id Potência Potência
Ativa Reativa

Potência
dc vd

Capacitores Filtros

Lado dc id
Potência ativa
Potência e Reativa ac
id Lado ac
ativa dc id

Figura 2.12 - Conversor de Fonte de corrente (CSC)

33
2.5 Elos de corrente continua ou HVDC – link

O HVDC de tipo comercial foi feito pela General Electric Company, em

dezembro de 1936, utilizando linhas em dc para interconectar a usina hidroelétrica de
Mechanicville em Nova York com a fábrica da General Elétric em Schenectady (aprox.
27 km) [KIMB71]. A primeira aplicação comercial do HVDC em 1954, foi uma
conexão entre a Suécia e uma ilha de Gotland. O primeiro HVDC utilizando tiristores é
de 1972, instalado a uma potência de 320 MW, uma interconexão Back-to-Back dc
entre Quebec e New Brunswick, província do Canadá. [KUND94].

Existem vários tipos de enlace, como por exemplo: [KIMB71]

Enlace Monopolar: Esse tipo de enlace dc somente conta com um condutor que
geralmente é de polaridade negativa, utilizando a terra ou mar para o retorno da
corrente. Figura 3.32 (a).

Enlace Bipolar: Esse tipo possui dois condutores, no qual um é para a polaridade
positiva e outro para polaridade negativa. Seus terminais da linha possuem conversores
para cada condutor de igual razão de tensão em série, sobre o lado dc. As uniões dos
conversores (ponto neutro) são conectadas a terra. Esta é a configuração comum para o
HVDC. Figura 3.32 (b).

Enlace Homopolar: Esses têm dois ou mais condutores de mesma polaridade,

geralmente negativo, operando sempre com retorno pela terra ou mar. Figura 3.32 (c).

Tem-se outra conexão HVDC, onde a interconexão é mais simples. Consiste em

dois conversores que estão no mesmo lado, é chamada de Back-to-Back (costa-costa),
Figura 3.32 (d), (sem linha de transmissão, os que têm linha de transmissão é HVDC –
link). Estes podem ser projetados mais economicamente tendo uma redução de 15% a
20% [ARRI01] para longas distâncias, com níveis de tensões de 50 kV até 150 kV.

34
 VdId = Pd
Pd= -VdId
ac ac
+ ou – Vd

(a)

+ ou – Vd

ac ac

- ou – Vd

(b)

– Vd

ac ac

– Vd

(c)
Conversor 1 ID Conversor 2

ac ac

(d)

Figura 2.13 - HVDC-link a) Conexão Monopolar. b) Conexão Bipolar. c) Conexão

homopolar. d) Conexão Back-toBack (sem condutor)

35
 O modelo padrão (benchmark), ou referência, é dado pelo CIGRE-HVDC em
[SZEC91], sendo um dos primeiros modelos utilizados para análise de estabilidade ou
análise em estado dinâmico. Para estudos em regime permanente, não é necessário o
filtro e a compensação adicional, sendo um caso particular do modelo anterior.

36
 Capítulo 3

3. MODELOS DOS CONTROLADORES

FACTS E ELO DE CORRENTE
CONTÍNUA EM REGIME
PERMANENTE
Figura 3 - OCULTAR (PINTAR DE BRANCO)
Tabela 3 - OCULTAR (PINTAR DE BRANCO)

3.1 Modelos dos Controladores FACTS em regime permanente

Neste capitulo são apresentados os modelos dos principais Controladores

FACTS encontrados nos sistemas de energia elétrica, convencionais e à base de
conversores de tensão (VSC).

Em primeira instância, veremos algumas vantagens do próprio controlador

FACTS a estudar, assim como a descrição de tais controladores.

3.1.1 Modelo do compensador estático de potência reativa (SVC)

O SVC foi desenvolvido nos princípios dos anos 70, para o controle de tensão
em pontos da rede com cargas especiais, tipo fornos de arco elétrico. Um compensador
estático de potência reativa pode ser composto por um, ou pelo conjunto dos seguintes
equipamentos, podendo ter capacitor fixo (FC) em paralelo: [KUND94]

- Reator saturado (SR).

- Reator controlado por tiristores (TCR).

- Capacitor chaveado por tiristores (TSC).

37
- Reator chaveado por tiristores (TSR).

- Transformador controlado por tiristores (TCT).

- Conversor auto comutado ou linearmente comutado (SCC/LCC).

O reator saturado não é modelado é por isso que não se detalha Na Figura 3.1 se
mostra o reator saturado.

O reator saturado é um reator de núcleo múltiplo, pelas conexões das bobinas

de fase, resultando uma fonte reativa de tensão constante. É quase livre de
manutenção, mas não muito flexível com relação às características de operação. O
SR sem o capacitor de correção da inclinação (slope) é mais rápido de todos os
disponíveis SVC’s comerciais. O SR é muito confiável exceto para proteção de
espaço de arco (spark-gap) e componentes do transformador variável sobre carga
[MATH02].

Barra Compensada
a alta tensão
Transformador
de Potência Transformador
Redutor

Capacitor em série
com filtro

Barra Compensada
a meia tensão

Reator
saturado
Capacitor Shunt

Capacitor com
correção de pendente

Filtro
Amortecedor

Figura 3.1 - Um compensador de reator saturado. (SR - SVC)

38
 É abordada, a modelagem do SVC com seus respectivos limites máximos e
mínimos de suceptância variável [AMBR00], ou de ângulo de disparo variável, de
acordo com o modelo apresentado.

O SVC pode ser um dos equipamentos mencionados ou a combinação deles,

incluindo um capacitor fixo. O que vai ser trabalhado nesta dissertação é o reator
controlado por tiristores (TCR) em paralelo com um capacitor fixo (TCR-FC), Na
Figura 3.2 se apresenta a configuração do TCR-FC, que é a configuração mais popular
para o SVC e o capacitor em série controlado por tiristores (TCSC).

Barra de AT Barra de AT
compensada compensada

Barra de MT Barra de MT
compensada compensada

XL XC

(a) (b)

Figura 3.2 - a) Um compensador de reator controlado por tiristores (TCR). b) Compensador

de capacitor chaveado por tiristores (TSC).

Primeiramente será visto a modelagem do TCR, e em seguida a combinação

deste com o CF em paralelo.

39
 a) Modelo do TCR:

Para a formulação matemática, considera-se o diagrama unifilar do TCR

mostrado na Figura 3.3, (fase simples) composto por um reator série com dois tiristores
conectados em antiparalelo. A corrente reativa do TCR atrasa a tensão em 90°. As
perdas dos dispositivos são muito pequenas, estando entre 0.5 e 2% da potência reativa.
Para a modelagem, considera-se desprezível a resistência do indutor, e a tensão aplicada
ao TCR é senoidal.

Define-se o ângulo alfa (α), ângulo de disparo, no qual a válvula do tiristor

conduz a corrente. Os tiristores do TCR são disparados ao mesmo tempo e o ângulo (σ)
é o ângulo na qual se tem a condução no TCR

ITCR

Th1
Th2
VTCR
Vs

+
XL VL
-

Figura 3.3 - Reator controlado por Tiristores (TCR) de fase simples

Logo, sendo a tensão do TCR, senoidal, Equação 3.1

vs (t ) = Vsen (ω t ) (3.1)

40
 Da Figura, 3.3

di
L − vs (t ) = 0 (3.2)
dt

1
L∫
i (t ) = vs (t )dt + C (3.3)

V
i (t ) = − cos ω t + C (3.4)
ωL

V
i (t ) = − (cos α − cos ωt ) (3.5)
ωL

Nas Figuras 3.4 e 3.5 mostram-se a tensão da reatância do TCR assim como a
tensão e corrente do TCR, para uma variação de ângulo de disparo de 100º e outra de
150º. De acordo com o ângulo de disparo, pode ter o intervalo da tensão, Equação 3.6
assim como da corrente, Equação 3.7.

⎧ 0 ≤ ωt ≤ π − α
⎪V sen(ωt ) α ≤ ωt ≤ 2π − α
⎪
⎪⎪ π +α ≤ ωt ≤ 2π
VL = ⎨ (3.6)
⎪
⎪ 0 π − α ≤ ωt ≤ α
⎪
⎪⎩ 2π − α ≤ ωt ≤ π + α

⎧ I M (− cos α − cos ω t ) 0 ≤ ωt ≤ π − α
⎪ π +α ≤ ω t ≤ 2π
⎪
⎪
⎪
I L = ⎨ I M ( cos α − cos ω t ) α ≤ ω t ≤ 2π − α
⎪
⎪
⎪ π −α ≤ ωt ≤ α
⎪
⎩ 0 2π − α ≤ ωt ≤ π + α
(3.7)

41
 Caracteristicas do TCR α = 100º tensao da reatancia XL do TCR

1 1
V XL V XL
IXL
L
Tensao e corrente do X

0.5 0.5

L
Tensao do X
0 0

-0.5 -0.5

-1 -1
0 100 200 300 400 500 600 700 0 100 200 300 400 500 600 700
Angulo en grados (90º ≤ α ≤ 180º) Angulo en grados (90º ≤ α ≤ 180º)

Corrente do TCR Tensao do TCR

1 1
ITCR V TCR
corrente do TCR (X )

0.5 0.5
L

Tensao do TCR
0 0

-0.5 -0.5

-1 -1
0 100 200 300 400 500 600 700 0 100 200 300 400 500 600 700
Angulo em grados (90º ≤ α ≤ 180º) Angulo em grados (90º ≤ α ≤ 180º)

Figura 3.4 - Curvas da tensão e corrente no TCR para α = 100º

Caracteristicas do TCR α = 100º tensao da reatancia XL do TCR

1 1
V XL V XL
IXL
Tensao e corrente do XL

0.5 0.5
Tensao do XL

0 0

-0.5 -0.5

-1 -1
0 100 200 300 400 500 600 700 0 100 200 300 400 500 600 700
Angulo en grados (90º ≤ α ≤ 180º) Angulo en grados (90º ≤ α ≤ 180º)

Corrente do TCR Tensao do TCR

1 1
ITCR V TCR
corrente do TCR (XL)

0.5 0.5
Tensao do TCR

0 0

-0.5 -0.5

-1 -1
0 100 200 300 400 500 600 700 0 100 200 300 400 500 600 700
Angulo em grados (90º ≤ α ≤ 180º) Angulo em grados (90º ≤ α ≤ 180º)

Figura 3.5 - Curvas da tensão e corrente no TCR para α = 150º

42
 Para encontrar a corrente fundamental do TCR se aplica a análise de Fourier, a
qual para qualquer função, é dada pelas Equações 3.8, 3.9 e 3.10.

∞
f ( x) = ∑ (an cos nx + bnsen nx) (3.8)
n =0

1 2π
an =
π ∫ 0
f ( x) cos nx dx (3.9)

1 2π

π∫
bn = f ( x)sen nx dx (3.10)
0

Para a função da corrente, Equação 3.7, a qual é uma função par f ( x) = f (− x) ,

porém B1 = 0 , a geração de harmônicas ainda não foi gerada na primeira meia onda

f ( x + T / 2) = − f ( x) , assim:

f ( x) = a1 cos x + b1sen x (3.11)

Encontrando

2π
T /2
4
a1 =
T ∫
0
f ( x) cos
T
dx (3.12)

IM ⎡ ⎛ π −α 2π −α 2π
⎞
a1 = ⎢ − cos α ⎜ ∫ cos x dx − ∫ cos x dx + ∫ cos x dx ⎟ −
π ⎢⎣ ⎝ α α π +α ⎠
(3.13)
π −α 2 π −α 2π
⎤
∫ − ∫ + ∫
2 2 2
cos x dx cos x dx cos x dx ⎥
α α π +α ⎦

Resolvendo:

IM
a1 = [ 2(π − α ) + sin 2α ] (3.14)
π

Inserindo a Equação 3.14 na Equação 3.11, levando em conta a Equação 3.7, a

corrente fundamental, tem-se:

43
 V 2α 1
I1 (α ) = (2 − + sen 2α ) (3.15)
ωL π π

Sabemos que:

I1 (α ) = VBTCR (α ) (3.16)

Das equações 3.15 e 3.16

Bmax
BTCR (α ) = (2(π − α ) + sen 2α ) (3.17)
π

Onde a susceptância máxima da Equação 3.17 é o valor da inversa da

reatância do TCR mostrada na Equação 3.18.

1
Bmax = (3.18)
ωL

Caracteristicas de controle do TCR B TCR(α )

B TCR(α )
1

0.8
Suceptancia do TCR (X )
L

0.6

0.4

0.2

0
90 100 110 120 130 140 150 160 170 180
Angulo em grados (90º ≤ α ≤ 180º)

Figura 3.6 - Susceptância em função do ângulo de disparo.

44
 Da Equação 3.19 se pode obter o ângulo de condução (σ), assim o valor da
corrente em função da condução é dada pela Equação 3.21.

σ
α+ =π (3.19)
2

σ = 2(π − α ) (3.20)

⎛ σ − senσ ⎞
I1 (α ) = VBmax ⎜ ⎟ (3.21)
⎝ π ⎠

Na Figura 3.7 se mostra a característica do reator controlado por tiristores,

mostrando o intervalo de operação e o limite de absorção.
α = 180

α = 140

α = 120

VTCR α = 90

Intervalo de Operação
Limite de Produção

Limite de Absorção
BTCR = BL
BTCR = 0

ITCR

Figura 3.7 - Característica do TCR, tensão vs. corrente.

45
 b) Modelo do TCR – FC

O modelo do TCR – FC é um tipo de SVC, o mais utilizado nas literaturas, onde

o seu modelo é utilizado para a implementação no fluxo de potência com FACTS.

ISVC K

XC BSVC

VSVC

+
XL VL
-

Figura 3.8 - Modelagem do SVC (TCR-FC)

Para o SVC modelado, como foi analisado o TCR, Equações 3.15 - 3.21, coloca-
se o capacitor fixo em paralelo nas equações do TCR.

I SVC = V jBSVC
(3.22)

BSVC = BC + BTCR (3.23)

1
BC = = ωC
XC (3.24)

46
 1 1
BSVC = + (2(π − α ) + sen 2α )
XC π X L (3.25)

XC X L
X SVC = (3.26)
XC
(2(π − α ) + sen 2α ) − X L
π

A reatância do SVC dada pela Equação 3.26, dependendo da relação X C / X L irá

gerar valores de ângulo de disparo (α) que resultariam no fenômeno da ressonância em

regime permanente, como se mostra na Figura 3.9 (a).

(a) (b)

Figura 3.9 - a) Curvas da Reatância e b) Curvas da Suceptância do SVC em função do

ângulo de disparo BSVC(α)

Devido à ressonância gerada pelas reatâncias do SVC, neste trabalho é

considerado a susceptância, dada pela Equação 3.27, gerando assim uma curva
contínua, como mostra a Figura 3.9 (b), no qual não se tem divergência na
implementação.

X C (2(π − α ) + sen 2α ) − π X L
BSVC =
X C X Lπ (3.27)

47
 A característica de tensão - corrente do SVC em regime permanente tem uma
faixa morta, a ausência deste, o SVC tenderia a se dirigir os seus limites de potência
reativa. A faixa morta na tensão de referência mantém a corrente em ou perto a zero.
[MATH02].

A tangente o inclinação (slope) ( X SL = ∆V / ∆I ), é determinada pela relação das

variações da tensão e corrente do SVC.

VSVC Característica em
regime permanente

α = 90
Característica em
regime dinâmico Limite de
Absorção
α = 180

Características de
carga do sistema
reativo
Limite de
Produção

Inclinação:
X SL = ∆V / ∆I

ISVC

Valor e comportamento
capacitivo Comportamento indutivo
Valor indutivo

Figura 3.10 - Característica de tensão – corrente do SVC (Mostram-se as curvas de slope em

regime permanente e dinâmico)

48
Implementação para Fluxo de potência com SVC:

Na prática o SVC pode ser visto como uma reatância variável, mas este pode
produzir ressonância, (Figura 3.9 (a)). Trabalhando como suceptância, o problema de
ressonância não ocorreria. A implementação foi realizada para o caso de suceptância
variável. Na figura 3.11 se mostra o SVC como suceptância variável e para um controle
de tensão local.

BSVC
k

BSVC

(a) (b)

Figura 3.11 - a) SVC como uma suceptância variável. b) SVC para um controle local,
controle de tensão na barra k.

A Equação 3.28 mostra a potência reativa para uma suceptância shunt qualquer.
Na Equação 3.29 seria para o SVC:

Qk = −Vk2 Bshunt (3.28)

Sendo para o SVC:

Qk = −Vk2 BSVC (3.29)

Das equações de Fluxo de Potência (FP) mostradas no Apêndice A.1, só se tem

que incluir a suceptância shunt do SVC, como se fosse um shunt fixo temporariamente;
isto por que varia a cada iteração.

49
 As equações dadas da Jacobiana do método de Newton-Rapshon (NR) para um
sistema sem SVC serão utilizadas. A única alteração ocorre quando se inclui o SVC,
como mostra a Equação 3.30, onde se mostra a variação da Jacobiana original. As
Equações 3.30, 3.31 e 3.32, apenas mostram a variação para um controle local, o SVC
somente vai controlar a tensão da barra onde se encontra instalado.

⎡ ⎤
⎢ 0 0 ⎥
⎡ ∆Pk ⎤ ⎡ ∆θ k ⎤
⎢∆Q ⎥ = ⎢ ⎥⋅⎢ ⎥
⎣ k ⎦ ⎢0 ∂Qk ⎥ ⎣∆B SVC ⎦
⎢⎣ ∂B SVC ⎥⎦
(3.30)

Onde:

∂Qk 2
= −Vk
∂BSVC (3.31)

i +1 i +1
∆BSVC = BSVC − BSVC
i
(3.32)

No caso em que se queira um controle do tipo remoto, teria que se utilizarem as

Equações 3.33 – 3.39, onde as relações entre as potências se encontram. Na figura 3.12
mostra o SVC para um controle remoto.

nb

∑I k =0
k =1 (3.33)

*
S k = Ek ⋅ I k = Pk + jQk (3.34)

* *
S k = Ek ⋅ I k = Pk − jQk (3.35)

I k = (Pk − jQ k ) E k*
(3.36)

Ek * = Vk e − jθ k = Vk ( cos(θ k ) − j sen(θ k ) ) (3.37)

50
 1
Qm = −Vm ∑ V ( P sen(θ
k∈Ωm
k m − θ k ) + Qk cos(θ m − θ k ) ) (3.38)
k

BSVC

Figura 3.12 - Utilização do SVC para um controle remoto (tensão da barra m a ser controlada
pelo SVC instalado na barra k).

A Equação 3.39 mostra a Jacobiana a variar; no apêndice A.2.1, são mostradas

as equações de cada termo.

⎡ ∂Qk ⎤
⎢0 ∂BSVC ⎥ ⎡ ∆Vk ⎤
⎡ ∆Qk ⎤ ⎢ ⎥⋅
⎢ ∆Q ⎥ = ⎢ ∂Qm ⎥ ⎢⎣ ∆BSVC ⎥⎦
(3.39)
⎣ m⎦
⎢0 ⎥
⎣ ∂BSVC ⎦

No caso em que a susceptância varie com relação ao ângulo de disparo, utiliza-

se as Equações 3.28, 3.40 e 3.41. No Apêndice A.2.1 mostra-se as demais equações da
matriz Jacobiana.

⎡ ∂Qk ⎤
⎡ ∆Qk ⎤ ⎢0 ∂α ⎥ ⋅ ⎡∆Vk ⎤
⎢ ∆Q ⎥ = ⎢ ∂Qm ⎥ ⎢⎣ ∆α ⎥⎦
⎣ m ⎦ ⎢0 ⎥
⎣ ∂α ⎦ (3.40)

α i +1 = α i + ∆α i (3.41)

51
 Para o controle remoto da tensão, não é factível que a barra a controlada esteja
muito distante da barra onde se encontra instalado o SVC, já que as linhas de
transmissão absorvem/consomem potência reativa (efeito indutivo/capacitivo). O SVC
diminuiria ou aumentaria a tensão da barra k, onde está instalado.

3.1.2 Modelo do capacitor série controlado por tiristores (TCSC)

O circuito básico do capacitor em série controlado por tiristores foi proposto por
Vithayathil et al em 1986 como um método de “ajuste rápido da impedância da rede de
transmissão” [HING00], no qual é o TCR em paralelo com um capacitor fixo (TCR-
FC), como se mostra na Figura 3.13.

XC = 1/ωC
iC(α) = iLINHA - iL(α) iLINHA
+ -

iL(α)

XL = ωL

Figura 3.13 - Circuito básico do capacitor série controlado por tiristores - TCSC

O modelo do TCSC é o mesmo modelo do TCR, o qual já foi analisado. Aqui o

mesmo será visto do ponto de vista da operação, assim como a aparição de pontos de
ressonância, quando se trabalha com o modelo de ângulo de disparo.

Podemos ver que a equação para o TCSC é:

X C X TCR (α )
X TCSC (α ) = (3.42)
X TCR (α ) − X C

52
 Das Equações 3.42 e 3.28, têm-se para o modelo de TCSC, a Equação 3.43.

XC X L π
X TCSC = (3.43)
X C (2(π − α ) + sen 2α ) − X L π

Como já mencionado, o modelo do TCR foi analisado apenas para o primeiro

ciclo, já que é nesse momento que o capacitor fica carregado. Para o modelo de TCSC é
feita uma análise detalhada, do ponto de vista da operação e do controle onde os
tiristores vão conduzir parcialmente (controle de vernier). A tensão e corrente do TCSC
para um intervalo completo de operação podem ser encontradas em [FUER00a] e
[MATH02]. Na figura 3.14 se mostra o circuito do TCSC a ser analisado

ilinha = cos (ωt)

VC(t)
iCAP(t)
+ -

iL(α)

iTCR(t)

XL = ωL

Figura 3.14 - Circuito simplificado para análise do TCSC

dυC
C = ilinha (t ) − iTCR (t ).u
dt (3.44)

diTCR
L = υC .u
dt (3.45)

ilinha = I m cos(ωt ) (3.46)

53
 Resolvendo as Equações 3.44 - 3.46. [MATH02], obtém-se a corrente em regime
permanente resultando na Equação 3.47.

k2 ⎡ cos β ⎤
iTCR = I m ⎢cos ωt − cos ωr t ⎥
k −2 ⎣
2
cos k β ⎦ ; − β ≤ ωt ≤ β (3.47)

Onde:

k = XC X L
(3.48)

ωr = ω k (3.49)

β = π −α (3.50)

A tensão do capacitor é dada pela Equação.

⎧ XC ⎛ cos β ⎞
⎪ I m 2 ⎜ −senωt + k sin ωr t ⎟ ; − β ≤ ωt ≤ β
⎪ k −1 ⎝ cos k β ⎠
⎪
υC (t ) = ⎨ (3.51)
⎪− I X 1
⎪ m C ( senβ − k cos β tan k β )
k −1
2
⎪
⎪⎩ + I m X C (senω t − senβ ); β ≤ ωt ≤ π − β

Para obter XTCSC, requer-se a componente fundamental da Equação 3.51, porque

υC (t ) não é senoidal. A componente fundamental da Equação 3.51, é dada pelo VCF,
mostrada na Equação 3.52.

4 π /2

π∫
VCF = υC (t ) sen ωt d (ωt )
0
(3.52)

A reatância equivalente do TCSC é dada pela Equação 3.53, em função do

ângulo de disparo da Equação 3.54. Na figura 3.15 (a) mostra o comportamento da
reatância do TCSC com relação ao ângulo de disparo.

54
 VCF XC2 2β + sen2β
X TCSC = = XC −
Im (XC − X L ) π
(3.53)
4 X C 2 cos 2 β k tan k β − tan β
+
( X C − X L ) k 2 −1 π

XC2 2(π − α ) + sen2(π − α )

X TCSC (α ) = X C −
(XC − X L ) π
(3.54)
4 X C 2 cos 2 (π − α ) k tan k (π − α ) − tan(π − α )
+
(XC − X L ) k 2 −1 π

Logo, a susceptância do TCSC é dada pela Equação 3.55. Na figura 3.15 (b)
mostra o comportamento da suceptância do TCSC com relação ao ângulo de disparo.

1
BTCSC = − (3.55)
X TCSC

(a) (b)

Figura 3.15 - a) Curva das reatâncias do TCR e TCSC e b) Curvas da Suceptância do TCR e
TCSC em função do ângulo de disparo alfa (α).

O comportamento do TCSC, para o modelo com ângulo de disparo, para a

aplicação de fluxo de potência, é influenciado por pontos de ressonância, Equação 3.56,
a Figura 3.16 mostra o ponto da ressonância da Figura 3.15 (a).

55
 ⎛ (2n − 1)ω LC ⎞
α res = π ⎜⎜1 − ⎟
⎟
⎝ 2 ⎠ ; n = 1, 2, … (3.56)

Pontos de Ressonancia \alpha (\n) do X_T_C_S_C(\alpha)

180
α (n --> # discreto)
170 n (pontos Ressnant)

160
Ressonancia do TCSC(α ) (XTCSC)

150

140

130

120

110

100

90

0 0.5 1 1.5 2
Angulo em grados (90º ≤ α ≤ 180º)

Figura 3.16 - Pontos de ressonância para o (α), de acordo às figuras 3.15

Na Figura 3.17 mostra os pontos de ressonância para valores de XC = 5 e XL = 5.

Figura 3.17 - Variação dos pontos de ressonância (de XC = 5 XL = 0.05).

56
Implementação do Fluxo de potência com TCSC:

Da Figura 3.18 podemos obter as equações para a potência ativa e reativa do

TCSC, (Equações 3.57 e 3.58).

k m

XTCSC

(a)

m
k

XTCSC

(b)

Figura 3.18 - TCSC como uma Reatância variável, a) conectada entre as barras k e m.
b) TCSC conectada em um SEE para controle de potência Pkm.

Pk = −Vk Vm BTCSC sin(θ k − θ m ) (3.57)

Qk = Vk BTCSC + VkVm BTCSC cos(θ k − θ m )

2
(3.58)

Onde a susceptância BTCSC é dada pela Equação 3.55.

Das Equações de Fluxo de potência, (Apêndice A.1), tem-se que incluir o

TCSC, o qual se comportará como uma nova linha de transmissão, conectado à barra k
existente do sistema e a barra m sendo esta uma barra adicional ou fictícia do sistema
elétrico original.

57
 Das Equações 3.55, 357 e 3.58, obtêm-se as equações para a potência ativa e
reativa em função da reatância X TCSC , (Equações 3.59 e 3.60).

VkVm
Pk = sin(θ k − θ m )
X TCSC (3.59)

2
V VV
Qk = k − k m cos(θ k − θ m )
X TCSC X TCSC (3.60)

i +1
X TCSC = X TCSC
i
+ ∆X TCSC
i
(3.61)

A Jacobiana inicial será utilizada, onde terá variação nas barras k e m. Aqui a
Jacobiana se incrementará em uma linha e em uma coluna, (Equação 3.62), cujo
objetivo é o controle da potência ativa entre k e m, com a variação da reatância X TCSC .

⎡ ∂Pk ∂Pk ∂Pk ∂Pk ∂Pk ⎤

⎢ ∂θ ∂θ m ∂vk ∂vm ∂X TCSC ⎥
⎢ k ⎥
⎢ ∂P ∂Pm ∂Pm ∂Pm ∂Pm ⎥
⎡ ∆Pk ⎤ ⎢ m ⎡ ∆θ k ⎤
⎢ ∆P ⎥ ⎢ ∂θ k ∂θ m ∂vk ∂vm ∂X TCSC ⎥ ⎢
⎢ m ⎥ ⎢ ∂Q
⎥
⎢ ∆θ m ⎥⎥
∂Qk ∂Qk ∂Qk ∂Qk ⎥
⎢ ∆Qk ⎥ = ⎢ k ⋅ ⎢ ∆V ⎥
∂X TCSC ⎥⎥ ⎢
(3.62)
⎢ ⎥ ⎢ ∂θ k ∂θ m ∂vk ∂vm ⎥
⎢ ∆Qm ⎥ ⎢ ∂Q ∂Qm ∂Qm ∂Qm ∂Qm ⎥ ⎢ ∆Vm ⎥
⎢ ∆Pkm ⎥ ⎢ m ⎥ ⎢ ∆X ⎥
⎣ ⎦ ∂X TCSC ⎥ ⎣ TCSC ⎦
⎢ ∂θ k ∂θ m ∂vk ∂vm
⎢ ∂Pkm ∂Pkm ∂Pkm ∂Pkm ∂Pkm ⎥
⎢ ⎥
⎢⎣ ∂θ k ∂θ m ∂vk ∂vm ∂X TCSC ⎥
⎦

∆Pkm = Pkmesp − Pkmcalc (3.63)

No caso do controle da potência ativa variar com relação ao ângulo de disparo,

se tem as equações 3.64 a 3.67, onde a reatância X TCSC é função do ângulo de disparo

(α), X TCSC (α ) , (Equação 3.54).

58
 VkVm
Pk = sin(θ k − θ m ) (3.64)
X TCSC (α )

Vk 2 VkVm
Qk = − cos(θ k − θ m ) (3.65)
X TCSC (α ) X TCSC (α )

α i +1 = α i + ∆α i (3.66)

⎡ ∂Pk ∂Pk ∂Pk ∂Pk ∂Pk ⎤

⎢ ∂θ ∂θ m ∂vk ∂vm ∂α ⎥
⎢ k ⎥
⎢ ∂P ∂Pm ∂Pm ∂Pm ∂Pm ⎥
⎡ ∆Pk ⎤ ⎢ m ⎡ ∆θ ⎤
⎢ ∆P ⎥ ⎢ ∂θ k ∂θ m ∂vk ∂vm ∂α ⎥⎥ ⎢ k ⎥
⎢ m ⎥ ⎢ ∂Q ∆θ m ⎥
∂Qk ∂Qk ∂Qk ∂Qk ⎥ ⎢
⎢ ∆Qk ⎥ = ⎢ k ⎥ ⋅ ⎢ ∆V ⎥ (3.67)
⎢ ⎥ ⎢ ∂θ k ∂θ m ∂vk ∂vm ∂α ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ∆Q ⎥ ⎢ ∂Q ⎢ ∆Vm ⎥
m
∂Qm ∂Qm ∂Qm ∂Qm ⎥
⎢ ∆Pkm ⎥ ⎢ m ⎥ ⎢ ∆α ⎥⎦
⎣ ⎦ ⎢ ∂θ k ∂θ m ∂vk ∂vm ∂α ⎥ ⎣
⎢ ∂Pkm ∂Pkm ∂Pkm ∂Pkm ∂Pkm ⎥
⎢ ⎥
⎢⎣ ∂θ k ∂θ m ∂vk ∂vm ∂α ⎥
⎦

∆Pkm (α ) = Pkmesp (α ) − Pkmcalc (α ) (3.68)

Equações complementares se encontram no Apêndice A2.1.

59
3.2 Controladores FACTS baseados em conversores de fontes de
tensão (VSC)

Como já mencionados no capítulo 2, estes são a segunda geração de

Controladores FACTS, os quais já se encontram instalados em alguns sistemas de
grande porte. Controladores FACTS baseados em conversores de tensão serão vistos em
forma resumida.

A base destes controladores é o modelo do VSC [WEI 04], no qual dependendo

do estudo a ser realizado, o modelo é mais complexo. Alguns modelos propostos para o
VSC, encontram-se em [JOVC03], [LEHN02], [FARD04], [KOST97], [ZHAN01a].
Veremos o STATCOM, SSSC o UPFC, [GYUG94], [HING00], [MATHA02], GUPFC,
e o IPFC, assim como um tipo de elo em corrente contínua como Back-to-Back,
HVDC-link, por último será visto o ELO-CC. Todos eles serão vistos sem considerar os
filtros.

3.2.1 Modelo do compensador síncrono estático (STATCOM)

O STATCOM ou SSSC é um dos Controladores FACTS à base de fontes

conversores e por motivo de custos são mais utilizados conversores de tensão (VSC). A
modelagem empregada é dada por [XUAN04], [FREI01], [KOST97]. Existem modelos
mais complexos, como dado em [PETI97] (modelo para estudos dinâmicos), e em
[BINA03] é apresentado o modelo com a influência de harmônicos, [AN 98] faz uma
comparação de dois tipos de STATCOM. A diferença está na configuração dos tipos de
pontes conversoras utilizadas.

O STATCOM é um compensador de potência reativa em conexão shunt. Este

fornece e consome potência reativa a qual varia para controlar um parâmetro específico
do sistema de energia elétrica. É um dos mais fortes competidores do SVC que tem a
propriedade de melhorar a estabilidade de primeira oscilação [TAN 99].

60
 EAC
I STATCOM
I STATCOM

Xs
Acoplamento
Magnético

ES
ES

Conversor de fonte
de tensão
(b)

Iq
Fornece Q
IDC = 0 ES > EAC
+ -
EAC
Fonte de
VDC = 0 Energia dc ES < EAC Consume Q

(a) (c)

Figura 3.19 - a) Circuito de potência do STATCOM, b) circuito equivalente do circuito de

potência c) Intercâmbio de potência.

Na Figura 3.19 mostra o circuito do STATCOM além do circuito equivalente, já

na Figura 3.20 está mostrada a característica de tensão e corrente, variações do
STATCOM conectado em paralelo, com outros compensadores de reativos (TCR, TSC
e TSR), assim como um capacitor fixo. Pode-se encontrar uma breve explicação em
[HING00].

O STATCOM pode fornecer potência reativa capacitiva a qualquer tensão,

Figura 3.20, até debaixo de 0.15 pu., capacidade de trabalhar quando é preciso manter a
tensão, isto é trabalhando a corrente constante e baixas tensões.

O STATCOM a ser conectado a um armazenador de energia tem a capacidade

de poder fornecer e consumir potência reativa e ativa, (Figura 3.21), tendo um controle
independente um do outro. As perdas produzidas pelos dispositivos eletrônicos não são

61
desprezíveis, mas o capacitor que armazena energia pode fornecer a potência que
necessita o STATCOM.

Avaliação
Vt
Transitória (t<1s)

Avaliação
Transitória
1.0

0.75

0.50

0.25

IC ICmax 0 ILmax IL

Capacitivo Indutivo

Figura 3.20 - Característica do STATCOM da tensão [Link].

As vantagens do STATCOM fazem com que o sistema possa melhorar a seu

desempenho, controlando a tensão dinâmica nos sistemas de transmissão e de
distribuição, amortecendo as oscilações de potência, melhorando a estabilidade
transitória. Pode-se ter um controle das flutuações da tensão (flicker). Além de contar
com controle de potência reativa, pode-se ter um controle de potência ativa e reativa
independentemente.

62
 IAC
Consume P Fornece
Fornece Q PeQ
Reator de IAC
interfase Iq
VAC
Terminal ac Ip

STATCOM Consume Fornece P

PeQ Consume Q

IDC
+ VDC - Terminal dc

-IDC +IDC VDC

Armazenador
de Energia
Fornece P Consume Q

(a) (b)

Figura 3.21 - a) STATCOM com armazenador de energia. b) Intercâmbio de potência ativa e

reativa entre o STATCOM e o sistema ac.

63
Implementação do Fluxo de potência para o STATCOM:

O modelo a implementar será encontrado no artigo [XUAN04], onde o modelo é

como uma fonte de tensão em série com uma reatância, Figura 3.22 (b). A reatância
seria do transformador conectado entre a parte de alta tensão e meia tensão.

k k

I vR
I vR

Z vR

+
STATCOM
(Conversor Shunt)
VvR θvR
-

+ Vdc -
(a) (b)

Z vR

+
VvR θ vR - (c)

Figura 3.22 - STATCOM. a) Modelo simplificado. b) Modelo como fonte de tensão ajustável
(Vvr e θvr variável). c) em um SEE, para controle de tensão.

64
 Para o controle de um dos parâmetros do sistema de potência, obtendo um
controle de tensão ao igual ao SVC.

VvR = VvR (cos θ vR + j sen θ vR ) (3.69)

De acordo à Figura 3.22 (a),

I vR = YvR (VvR − Vk ) (3.72)

1
YvR = = g vR + jbvR (3.71)
Z vR

∗
SvR = VvR I vR = PvR + jQvR (3.72)

PvR = VvR 2 g vR − VvRVk [ g vR cos(θ vR − θ k ) + bvR sen(θ vR − θ k ) ] (3.73)

QvR = −VvR 2bvR − VvRVk [ g vR sen(θ vR − θ k ) − bvR cos(θ vR − θ k ) ] (3.74)

Assumindo que a condutância é desprezível e a potência ativa não tem

intercâmbio de potência ativa com o sistema ac, isto gvR = 0 , e θ vR = θ k .

PvR = 0 (3.75)

QvR = −VvR 2bvR + VvRVk bvR (3.76)

Logo, a potência ativa e reativa adicionada na barra k, mostram-se na Equação

3.77 e 3.78 agora nossa Equação para o fluxo de potência utilizaria as Equações 3.79 e
3.80.

Pk = 0 (3.77)

Qk = −Vk 2bvR + VkVvR bvR (3.78)

65
 ⎡0 0 ⎤
⎡ ∆Pk ⎤ ⎢ ⎥ ⎡ ∆θ k ⎤
⎢ ∆Q ⎥ = ⎢ 0 ∂Qk ⎥ ⋅ ⎢ ∆V ⎥ (3.79)
⎣ k⎦ ⎢ ∂VvR ⎥⎦ ⎣ vR ⎦
⎣

VvR i +1 = VvR i + ∆VvR i (3.80)

Da mesma forma que o SVC, para um controle remoto (controle de tensão na

barra m), será utilizado a Equação 3.38 que repetiremos em 3.81.

1
Qm = −Vm ∑ V (P sen(θ
k∈Ω m
k m − θ k ) + Qk cos(θ m − θ k ) )
k
(3.81)

Logo, a Jacobiana será amostrada na Equação 3.82, utilizar-se-á com a Equação

3.80.

⎡ ∂Qk ⎤
⎢ 0
⎡ ∆Qk ⎤ ⎢ ∂VvR ⎥ ⎡ ∆θ k ⎤
⎢ ∆Q ⎥ = ⎢ ⎥⋅⎢ ⎥ (3.82)
⎣ m⎦ 0 ∂Q m ⎥ ⎣ ∆VvR ⎦
⎢ ∂VvR ⎥⎦
⎣

As equações da matriz Jacobiana se mostram no Apêndice A.2.

3.2.2 Modelo do compensador série síncrono estático (SSSC)

Conhecido também como S 3C , é uma fonte de tensão síncrono conectado em

série com a linha de transmissão. O SSSC foi proposto por Gyugyi em 1989 como
tecnologia a base de conversores para compensação em série e compensação shunt
(STATCOM). O SSSC compreende de VSC multiface com um armazenador de energia
dc controlado. Na Figura 3.23 se mostra um modelo simplificado do SSSC.

Modelos matemáticos de SSSC são apresentados para diferentes tipos de estudos

como estático, dinâmico e análise de harmônicos, modelos utilizando conversores de
fontes de corrente [YE 01], e modelos direcionados para o EMTP, [HUAN02],
[SOOD02].

66
 Têm-se maiores estudos de FPO para o UPFC, e poucos estudos para a
implementação de SSSC para análise em fluxo de potência [ZHAN03b]. Publicações
sobre SSSC, STATCOM assim como UPFC encontram-se em [XUAN04], [FREI01].

Vpq
Linha de I Linha + VcR θ cR -
transmissão ILinha

Conversor
SSSC
Múltiplo - pulso
(Conversor Serie)

IDC
+ VDC -
+ VDC -
Armazenador
de Energia

(a) (b)

Figura 3.23 - a) Generalização da fonte de tensão síncrona empregando conversores de

múltiplo pulso, b) Modelo simplificado do SSSC, conversor em série.

A diferença da compensação capacitiva, onde a tensão tem uma defasagem de

90° com a corrente da linha, para o SSSC, a saída de tensão pode ser revertida fazendo
que a corrente da linha e a tensão tenha uma defasagem de ± 90°. Isto é como se a linha
de transmissão pudesse incrementar ou diminuir sua impedância. [HING00].

O SSSC tem a capacidade de intercambiar potência ativa e reativa com o sistema

de transmissão, [GYUG97], [SEN 98], para um intercâmbio de potência ativa. A tensão
injetada tem que estar em fase com a corrente da linha, da mesma forma para um
intercâmbio de potência reativa, a tensão tem que estar em quadratura (90°) com a
corrente da linha de transmissão.[MATH02].

67
 Este controlador, SSSC, pode variar a impedância efetiva da linha de
transmissão, mediante a injeção de tensão. Quando a tensão se encontra em quadratura
com a corrente da linha, é como se o SSSC trabalhasse como impedância, o qual vai
depender de estar em atraso ou adiantado (± 90°).

Para uma espécie de controle de potência ativa, a tensão injetada deve estar em
fase com a corrente da linha de transmissão.

Para uma variação da potência reativa, a tensão injetada deve estar em

quadratura com a corrente da linha de transmissão.

Pela grande capacidade e variedade de controle do SSSC, o mesmo é superior ao

TCSC, já que o TCSC só controla a potência ativa em um sentido. O SSSC tem a
propriedade de controlar a potência ativa ou a potência reativa ou a tensão em um dos
terminais que está conectada. Na Figura 3.24 se mostra o intercambio de potência ativa
e potência reativa com o sistema AC do SSSC.

Consume Fornece P
V pq PeQ
I AC Consume Q
VAC
Vq
IAC
Terminal ac Vp
Conversor
Múltiplo pulso Consume P Fornece
Fornece Q PeQ

I DC
+ VDC - Terminal dc

-IDC +IDC VDC

Armazenador
de Energia Fornece P Consume Q

Figura 3.24 - Intercâmbio de potência ativa e reativa entre o SSSC e o sistema ac, mostrando
os diferentes modos de operação.

Pela grande variedade de flexibilidade que o SSSC tem, pode ajudar em caso de
problemas de perturbações em pequenos sinais, pela rapidez da atuação, pelos
dispositivos eletrônicos que trabalham a 10µs para ser disparado.

68
Implementação de Fluxo de potência para o SSSC

Com a informação dada em [XUAN04] e [SEN 98] e com a complementação de

[ZHAN03b], pode-se implementar o SSSC para um fluxo de potência. O modelo
tomado para a implementação não toma em conta a parte interna do VSC. Em forma
geral, os conversores de tensão, irão converter a tensão ac a dc, para poder armazenar
energia e no momento que seja necessário, de acordo com a necessidade do controle
ativado vai ter que trabalhar como um inversor, convertendo a tensão dc a tensão ac.
Estes dispositivos consomem potência, a qual é suprida pelo próprio armazenador de
energia. Na Figura 3.25 se mostra o modelo simplificado assim como a instalação em
série num sistema de potência.

I Linha + VcR θ cR -

k +V
cR θ cR -
m
Z cR

SSSC
(Convertidor Serie)

(b)

+ VDC -

(a)

VcR θ cR
m
Z cR
k

(c)

Figura 3.25 - a) Modelo simplificado. b) Modelo como fonte de tensão ajustável (Vvr e θvr
variável). c) SSSC em um sistema de potência, para controle da potência.

69
 O circuito equivalente para a obtenção das Equações do fluxo de potência é
mostrado na Figura 3. 26.

Vk θ k + VcR θ cR - Vm θ m
Z cR

∗
Re VcR I km =0

Figura 3.26 - Circuito Equivalente para o SSSC

VcR = VcR (cos θ cR + j sen θ cR ) (3.83)

1
YcR = = g cR + j bcR (3.84)
Z cR

As potências ativa e reativa devido ao SSSC são mostradas nas Equações 3.85 e
3.86.

PcR = VcR 2 g cR − VcRVk ( gcR cos(θ cR − θ k ) + bcR sen(θ cR − θ k ) )

(3.85)
+VcRVm ( g cR cos(θ cR − θ m ) + bcR sen(θ cR − θ m ) )

QcR = −VcR 2bcR − VcRVk ( g cR sen(θ cR − θ k ) − bcR cos(θ cR − θ k ) )

(3.86)
+VcRVm ( g cR sen(θ cR − θ m ) − bcR cos(θ cR − θ m ) )

Logo, as potências ativas e reativas nas barras k e m, equações 3.88 até 3.91.

Pk = Vk 2 g cR − VkVm ( g cR cos(θ k − θ m ) + bcR sen(θ k − θ m ) )

(3.87)
−VkVcR ( g cR cos(θ k − θ cR ) + bcR sen(θ k − θ cR ) )

70
Qk = −Vk 2bcR − VkVm ( g cR sen(θ k − θ m ) − bcR cos(θ k − θ m ) )
(3.88)
−VkVcR ( g cR sen(θ k − θ cR ) − bcR cos(θ k − θ cR ) )

Pm = Vm 2 g cR − VmVk ( gcR cos(θ m − θ k ) + bcR sen(θ m − θ k ) )

(3.89)
+VmVcR ( g cR cos(θ m − θ cR ) + bcR sen(θ m − θ cR ) )

Qm = −Vm 2bcR − VmVk ( g cR sen(θ m − θ k ) − bcR cos(θ m − θ k ) )

(3.90)
+VmVcR ( g cR sen(θ m − θ cR ) − bcR cos(θ m − θ cR ) )

Agora, a Jacobiana a utilizar será mostrada na Equação 3.92.

⎡ ∂Pk ∂Pk ∂Pk ∂Pk ∂Pk ∂Pk ⎤

⎢ ∂θ ∂θ m ∂Vk ∂Vm ∂θ cR ∂VcR ⎥
⎢ k ⎥
⎢ ∂Pm ∂Pm ∂Pm ∂Pm ∂Pm ∂Pm ⎥
⎢ ∂VcR ⎥⎥
⎡ ∆Pk ⎤ ⎢ ∂θ k ∂θ m ∂Vk ∂Vm ∂θ cR ⎡ ∆θ k ⎤
⎢ ∆P ⎥ ⎢ ⎢ ∆θ ⎥
⎢ m ⎥ ⎢ ∂Qk ∂Qk ∂Qk ∂Qk ∂Qk ∂Qk ⎥ ⎢ m⎥
⎥
⎢ ∆Qk ⎥ ⎢ ∂θ k ∂θ m ∂Vk ∂Vm ∂θ cR ∂VcR ⎥ ⎢ ∆Vk ⎥
⎢ ⎥=⎢ ⎢ ⎥ (3.91)
⎢ ∆Qm ⎥ ⎢ ∂Qm ∂Qm ∂Qm ∂Qm ∂Qm ∂Qm ⎥ ⎢ ∆Vm ⎥
⎥
⎢ ∆Pmk ⎥ ⎢ ∂θ k ∂θ m ∂Vk ∂Vm ∂θ cR ∂VcR ⎥ ⎢ ∆θ cR ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎢ ⎥
⎣⎢ ∆PcR ⎦⎥ ⎢ ∂Pmk ∂Pmk ∂Pmk ∂Pmk ∂Pmk ∂Pmk ⎥ ⎣⎢ ∆VcR ⎦⎥
⎥
⎢ ∂θ k ∂θ m ∂Vk ∂Vm ∂θ cR ∂VcR ⎥
⎢ ∂P ∂PcR ∂PcR ∂PcR ∂PcR ∂PcR ⎥
⎢ cR ⎥
⎣⎢ ∂θ k ∂θ m ∂Vk ∂Vm ∂θ cR ∂VcR ⎦⎥

∆Pmk = Pmkesp − Pmkcalc (3.92)

θ cR i +1 = θ cR i + ∆θ cR i (3.93)

VcR i +1 = VcR i + ∆VcR i (3.94)

Os elementos da Jacobiana se encontram em detalhe no anexo A.2.1

71
3.2.3 Modelo do controlador universal de potência (UPFC)

O UPFC é o mais versátil controlador FACTS. O UPFC foi introduzido por

Gyugyi em 1991. Este controlador foi desenvolvido para controle em tempo real e para
compensação dinâmica de sistemas de transmissão [GYUG92], [HING00]. Este FACTS
pode controlar rapidamente o fluxo de potência ativa e reativa por uma linha de
transmissão, fora disso, podem controlar a tensão da barra onde encontram-se
instalados.

−VC
+VC

V
V − VC V V +V
C

(a) (b)

Figura 3.27 - Diagrama em fasor da capacidade do UPFC no controle em uma linha de

transmissão. a) Regulação de tensão. b) Compensação na impedância da linha

O UPFC, do ponto de vista conceitual, é uma generalização das fontes de tensão

síncronas a freqüência fundamental (Vpq), com tensão variável (0 < Vpq < Vpqmax) e
ângulo ρpq (0 ≤ ρ ≤ 2π).

A capacidade de controle do UPFC em uma linha de transmissão é mostrada de

forma fasorial nas Figuras 3. 27 e 3.28, [HING00]

72
 VC
∆V
−Vσ +Vσ Vσ

V V pq

V
V − Vσ V + Vσ V + V pq
−σ + σ

(a) (b)

Figura 3.28 - Diagrama em fasor do controle do UPFC. a) Defasador. b) controle simultâneo

de tensão, impedância e ângulo.

Um simples modelo do UPFC, para estado estável, [NABA96], é apresentado

como cargas e geração nos nós onde o UPFC estaria conectado, Figura 3.29. Onde são
chamadas como barras tipo PQ e tipo PV.

Um modelo para análise no domínio do tempo se encontra em [STEF02]. O

modelo utilizado para a implementação foi obtido em [FUER00b], onde a diferença do
modelo em [SEN 98], dá um maior entendimento para a implementação com Newton
Raphson.

Um modelo mais avançado, Figura 3.30, o qual vem da definição do UPFC:

conexão coordenada de duas fontes conversores de tensão, uma em conexão shunt e
outra em série. Para tal análise, toma-se em conta o componente fundamental das séries
de Fourier das formas de onda da tensão ac. [ACHA02].

73
 Sistema de
Potência

k m
Pkm Pkm
UPFC

Vk Qkm Vm

Sistema de
Potência
Barra k Barra m
PQ PV

Vk Pkm Vm
Pkm Qkm

Figura 3.29 - Modelo simples de estado permanente de um UPFC conectado a um sistema de

potência.

O circuito equivalente mostra-se na Figura 3.30, como a conexão de STATCOM

e SSSC. As potências ativas fornecidas pelo conversor shunt irão satisfazer a demanda
do conversor série e o intercâmbio da potência é devido à existência do enlace dc entre
eles.

A estrutura do circuito do UPFC pode permitir uma separação dos conversores

(sem enlace dc de conexão), tendo compensação de reativos shunt (como STATCOM) e
compensação de reativos série (como SSSC), sendo que estes não terão intercâmbio de
potência ativa.

74
 k m
+ VcR θ cR -

Conversor
Shunt
(STATCOM)

+ Conversor
VvR θ vR VDC Série
(SSSC)
-

Figura 3.30 - UPFC, a) Modelos com VSC conectados ao sistema ac por meio de
transformadores, em shunt e em série.

O conversor shunt opera como um controlador de corrente shunt da linha, no

qual parte dela é para o balanço da potência ativa com o conversor série e a outra parte é
para ter uma compensação de reativos, tipo STATCOM. O conversor série controla a
magnitude da tensão e o ângulo no qual injeta tensão à linha de transmissão. A tensão
sempre influi no fluxo de potência na linha, podendo ser ativa ou reativa,
indistintamente do modo de operação do UPFC. [HING00].

O UPFC, pelo tipo de variação de seus componentes, pode controlar a potência

ativa e reativa da linha de transmissão assim como a tensão e fase da barra de conexão
shunt, tendo: [ACHA02]

− Se θ cR está em fase com o ângulo da tensão Vk ( θ k ), o UPFC, não regula o fluxo

de potência ativa.

− Se θ cR está em quadratura com o ângulo da tensão Vk ( θ k ), então o UPFC,

controla o fluxo de potência ativa atuando como um desfasador, mas não
consume potência reativa do sistema ac.

75
 − Se θ cR está em quadratura com o ângulo da corrente I km , então o UPFC,
controla o fluxo de potência ativa, atuando como um compensador série de
impedância variável.

− Com qualquer outro valor de θ cR , o UPFC atua como uma combinação de um

desfasador e um compensador série de impedância variável.

Implementação de fluxo de potência para UPFC

O modelo utilizado para a implementação será o da Figura 3.30, onde o circuito

equivalente se indica na Figura 3.31.

+ VcR θ cR -
k Z cR m

Vk ∠θk Vm ∠θ m

Z vR { ∗
Re VvR I vR }
+ VcR I m∗ = 0

+
VvR θ vR
-

Figura 3.31 - Circuito equivalente do UPFC baseado em fontes de tensão de estado sólido,
Figura 3.30.

Onde:

VvR = VvR (cos θ vR + j sen θ vR )

(3.95)

VcR = VcR (cos θ cR + j sen θ cR )

(3.96)

1
YcR = = g cR + j bcR (3.97)
Z cR

76
 1
YvR = = g vR + j bvR (3.98)
Z vR

Da Figura 3.31, as tensões ( VvR , VcR ) e ângulos ( θ vR , θ cR ) que são magnitudes

controláveis para obter as potências especificadas ( Pmk e Qmk ) assim como a opção do

controle da tensão ( Vk ), tem restrições de limites, (3.99) – (3.102). [FUER00b]

VvR min ≤ VvR ≤ VvR max

(3.99)

0 ≤ θ vR ≤ 2π
(3.100)

VcR min ≤ VcR ≤ VcR max (3.101)

0 ≤ θ cR ≤ 2π (3.102)

As potências geradas pelos conversores, para o conversor shunt encontram-se

nas equações 3.103 e 3.104, e para o conversor em série temos as Equações 3.106 e
3.107:

PvR = VvR 2 g vR − VvRVk ( g vR cos(θ vR − θ k ) + bvR sen(θ vR − θ k ) ) (3.103)

QvR = −VvR 2bvR − VvRVk ( g vR sen(θ vR − θ k ) − bvR cos(θ vR − θ k ) ) (3.104)

PcR = VcR 2 g cR − VcRVk ( gcR cos(θ cR − θ k ) + bcR sen(θ cR − θ k ) )

(3.105)
+VcRVm ( g cR cos(θ cR − θ m ) + bcR sen(θ cR − θ m ) )

QcR = −VcR 2bcR − VcRVk ( g cR sen(θ cR − θ k ) − bcR cos(θ cR − θ k ) )

(3.106)
+VcRVm ( g cR sen(θ cR − θ m ) − bcR cos(θ cR − θ m ) )

Logo as equações para a potência ativa e reativa na barra k e m são as Equações

3.107 até 3.108.

77
 Pk = Vk 2 ( g cR + g vR ) − VkVm ( g cR cos(θ k − θ m ) + bcr sen(θ k − θ m ) )
−VkVcR ( g cR cos(θ k − θ cR ) + bcr sen(θ k − θ cR ) ) (3.107)
−VkVvR ( g vR cos(θ k − θ vR ) + bvR sen(θ k − θ vR ) )

Qk = −Vk 2 (bcr + bvr ) − VkVm ( g cR sen(θ k − θ m ) − bcR cos(θ k − θ m ) )

−VkVcR ( g cR sen(θ k − θ cR ) − bcR cos(θ k − θ cR ) ) (3.108)
−VkVvR ( g vR sen(θ k − θ vR ) − bvR cos(θ k − θ vR ) )

Pm = Vm 2 g cR − VmVk ( gcR cos(θ m − θ k ) + bcR sen(θ m − θ k ) )

(3.109)
+VmVcR ( g cR cos(θ m − θ cR ) + bcR sen(θ m − θ cR ) )

Qm = −Vm2bcR − VmVk ( g cR sen(θ m − θ k ) − bcR cos(θ m − θ k ) )

(3.110)
−VmVcR ( g cR sen(θ m − θ cR ) − bcR cos(θ m − θ cR ) )

Para a formação da Jacobiana têm-se as Equações 3.109 até 3.15:

⎡ ∂Pk ∂Pk ∂Pk ∂Pk ∂Pk ∂Pk ∂Pk ⎤

⎢ ∂θ ∂θ m ∂Vk ∂Vm ∂θ cR ∂VcR ∂θ vR ⎥
⎢ k
⎥
⎢ ∂Pm ∂Pm ∂Pm ∂Pm ∂Pm ∂Pm ∂Pm ⎥
⎢ ∂θ ∂θ m ∂Vk ∂Vm ∂θ cR ∂VcR ∂θ vR ⎥⎥
⎡ ∆Pk ⎤ ⎢ ⎡ ∆θ k ⎤
k

⎢ ∆P ⎥ ⎢ ∂Qk ∂Qk ∂Qk ∂Qk ∂Qm ∂Qm ∂Qm ⎥ ⎢ ∆θ ⎥

⎢ m ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ m⎥
∂θ k ∂θ m ∂Vk ∂Vm ∂θ cR ∂VcR ∂θ vR ⎥
⎢ ∆Qk ⎥ ⎢ ⎢ ∆Vk ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ∂Qm ∂Qm ∂Qm ∂Qm ∂Qm ∂Qm ∂Qm ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ∆Qm ⎥ = ⎢ ∂θ ∂θ m ∂Vk ∂Vm ∂θ cR ∂VcR ∂θ vR ⎥
⎥ ⎢ ∆Vm ⎥
⎢ ∆Pmk ⎥ ⎢ k
⎢ ∆θ cR ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ∂Pmk ∂Pmk ∂Pmk ∂Pmk ∂Pmk ∂Pmk ∂Pmk ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ∆Qmk ⎥ ⎢ ∂θ ∂θ m ∂Vk ∂Vm ∂θ cR ∂VcR ∂θ vR ⎥
⎥ ⎢ ∆VcR ⎥
⎢ ∆P ⎥ ⎢ k ⎢ ∆θ ⎥
⎣ vRcR ⎦ ⎢ ∂Q ∂Qmk ∂Qmk ∂Qmk ∂Qmk ∂Qmk ∂Qmk ⎥ ⎣ vR ⎦
⎢ mk ⎥
⎢ ∂θ k ∂θ m ∂Vk ∂Vm ∂θ cR ∂VcR ∂θ vR ⎥
⎢ ∂P ∂PvRcR ∂PvRcR ∂PvRcR ∂PvRcR ∂PvRcR ∂PvRcR ⎥
⎢ vRcR ⎥
⎣⎢ ∂θ k ∂θ m ∂Vk ∂Vm ∂θ cR ∂VcR ∂θ vR ⎦⎥
(3.111)

∆Pmk = Pmkesp − Pmkcalc (3.112)

∆Qmk = Qmk
esp
− Qmk
calc
(3.113)

78
 ∆PvRcR = 0 − PvRcR
calc
(3.114)

Onde:

PvRcR = PvR + PcR (3.115)

A condição inicial para VvR , θ vR , VcR e θ cR está em [FUER00b], (116)–(119).

- Parte em conexão série:

Pmref
θcR0 = arctan( ) (3.116)
CI

⎛X ⎞ 2
VcR0 = ⎜ cR0 ⎟ Pmref + CI 2 (3.117)
⎝ Vm ⎠

Onde:

Vm0
CI = Qmref − (Vm0 − Vk0 ) (3.118)
X cR

- Parte em conexão shunt:

⎛ (Vm0 − Vk0 )VcR0 X vR sen(θ cR0 ) ⎞

θvR = − arctan ⎜ ⎟ (3.119)
⎝ VvR0 Vk0 X cR ⎠

Para um controle de tensão, na barra k, a Jacobiana muda, Equação 3.120, que se

utilizaram com as equações 3.12 - 3.15:

79
 ⎡ ∂Pk ∂Pk ∂Pk ∂Pk ∂Pk ∂Pk ∂Pk ⎤
⎢ ∂θ ∂θ m ∂VvR ∂Vm ∂θ cR ∂VcR ∂θ vR ⎥
⎢ k
⎥
⎢ ∂Pm ∂Pm ∂Pm ∂Pm ∂Pm ⎥
⎢ ∂θ 0 0 ⎥
∂θ m ∂Vm ∂θ cR ∂VcR
⎡ ∆Pk ⎤ ⎢ ⎥ ⎡ ∆θ k ⎤
k

⎢ ∆P ⎥ ⎢ ∂Q k ∂Qk ∂Qk ∂Qk ∂Qm ∂Qm ∂Qm ⎥ ⎢ ∆θ ⎥

⎢ m ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ m⎥
⎢ ∂θ k ∂θ m ∂VvR ∂Vm ∂θ cR ∂VcR ∂θ vR ⎥
⎢ ∆Qk ⎥ ⎢ ∆VvR ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ∂Qm ∂Qm ∂Qm ∂Qm ∂Qm ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ∆Qm ⎥ = ⎢ ∂θ ∂θ m
0
∂Vm ∂θ cR ∂VcR
0 ⎥ ⎢ ∆Vm ⎥
⎢ ∆Pmk ⎥ ⎢ k ⎥ ⎢ ∆θ cR ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ∂Pmk ∂Pmk ∂Pmk ∂Pmk ∂Pmk ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ∆Qmk ⎥ ⎢ ∂θ ∂θ m
0
∂Vm ∂θ cR ∂VcR
0 ⎥ ⎢ ∆VcR ⎥
⎢ ∆P ⎥ ⎢ k ⎥ ⎢ ∆θ ⎥
⎣ vRcR ⎦ ⎢ ∂Q ∂Qmk ∂Qmk ∂Qmk ∂Qmk ⎥ ⎣ vR ⎦
⎢ mk 0 0 ⎥
⎢ ∂θ k ∂θ m ∂Vm ∂θ cR ∂VcR ⎥
⎢ ∂P ∂PvRcR ∂PvRcR ∂PvRcR ∂PvRcR ∂PvRcR ∂PvRcR ⎥
⎢ vRcR ⎥
⎣⎢ ∂θ k ∂θ m ∂VvR ∂Vm ∂θ cR ∂VcR ∂θ vR ⎦⎥
(3.120)

As Equações complementares das Jacobianaa anteriores, são mostradas no

Apêndice A.1.2

3.3 Elos de corrente contínua (HVDC)

Para a modelagem dos elos de corrente contínua, de acordo como o capitulo 2,

pode-se resumir que as extremidades do enlace HVDC podem ser modeladas como uma
simples ponte com tensão em terminais de Vdr e Vdi , Figura 3.32 [ARRI01]

Conversor 1 Conversor 2
Id

Vdr Vdi

Figura 3.32 - Modelo do Enlace HVDC como ponte simples.

Em que a corrente é dada pela Equação 3.121.

Vdr − Vdi
I d = I dr = I di = (3.121)
Rd

Onde, Rd é a resistência do enlace, se tiver, com a resistência dos conversores.

80
 Uma das vantagens da interconexão por enlace dc é para minimizar a
necessidade de potência reativa nos terminais e a diminuir as perdas. A outra é para uma
conexão entre dois sistemas de diferentes freqüências.

3.3.1 Modelo do elo CC a base VSC

O modelo do elo CC, Back-toBack, é apresentado na Figura 3.33 como dois

conversores shunt. Um deles é chamado de estação retificador e o outro de estação
inversora.[CAMA03].

k m

Estação Estação
Rectificador Inversor

+ +
VvR1 θ vR1 VvR 2 θ vR 2
- -

Figura 3.33 - Modelo Back-to-Back, Conversores de fontes de tensão em conexão shunt,

VSC retificadora e VSC inversora.

Implementação do fluxo de potência para B-to-B:

Para a implementação se utilizará o circuito equivalente dos conversores shunt,

isto é como se fora dois STATCOM conectados em cada terminal k e m, a Figura 3.34.

Onde:

VvR1 = VvR1 (cos θ vR1 + j sen θ vR1 ) (3.122)

81
 VvR 2 = VvR 2 (cos θ vR 2 + j sen θ vR 2 ) (3.123)

1
YvR1 = = g vR1 + j bvR1 (3.124)
Z vR1

1
YvR 2 = = g vR 2 + j bvR 2 (3.125)
Z vR 2

Vk θk k m Vm θ m
Ik Im

Z vR1 Z vR 2
{ ∗
Re VvR1 ⋅ I + VvR 2 ⋅ I
k
∗
m }=0
+ +
VvR 2 θvR 2 VvR 2 θ vR 2
- -

Figura 3.34 - Modelo Back-to-Back, circuito equivalente como fontes variáveis.

O intercâmbio de potência ativa entre os dois conversores shunt tem que se

anular, por que a potência que necessita o retificador tem que ser fornecida pelo
conversor inversor, pela conexão ac, e vice-versa em caso de redirecionar o fluxo de
potência.

Da Figura 3.34, as tensões ( VvR1 , VvR 2 ) e ângulos ( θ vR1 , θ vR 2 ) que são magnitudes

controláveis para obter as potências especificadas ( Pkm e Qkm ) assim como a opção do

controle da tensão ( Vk ), parecido ao UPFC, é ter restrições de limites, (3.126)-(3.129).

[FUER00b].

82
 VvR1 min ≤ VvR1 ≤ VvR1 max (3.126)

0 ≤ θ vR1 ≤ 2π (3.127)

VvR 2 min ≤ VvR 2 ≤ VvR 2 max (3.128)

0 ≤ θ vR 2 ≤ 2π (3.129)

As potências geradas pelos conversores shunt, equações 3.130 – 3.133

PvR1 = VvR12 g vR1 − VvR1Vk ( g vR1 cos(θ vR1 − θ k ) + bvR1 sen(θ vR1 − θ k ) ) (3.130)

QvR1 = −VvR12bvR1 − VvR1Vk ( g vR1 sen(θ vR1 − θ k ) − bvR1 cos(θ vR1 − θ k ) ) (3.131)

PvR 2 = VvR 2 2 g vR 2 − VvR 2Vk ( g vR 2 cos(θ vR 2 − θ k ) + bvR 2 sen(θ vR 2 − θ k ) ) (3.132)

QvR 2 = −VvR 2 2bvR 2 − VvR 2Vk ( g vR 2 sen(θ vR 2 − θ k ) − bvR 2 cos(θ vR 2 − θ k ) ) (3.133)

As equações de potências ativas e reativas nas barras onde é conectado o B-to-

B, serão incrementadas nas equações 3.134 - 3.137

Pk = Vk 2 g vR1 − VkVvR1 ( g vR1 cos(θ k − θ vR1 ) + bvR1 sen(θ k − θ vR1 ) )

(3.134)

Pm = Vm 2 g vR 2 − VmVvR 2 ( g vR 2 cos(θ m − θ vR 2 ) + bvR 2 sen(θ m − θ vR 2 ) ) (3.135)

Qk = −Vk 2bvR1 − VkVvR1 ( g vR1 sen(θ k − θ vR1 ) − bvR1 cos(θ k − θ vR1 ) ) (3.136)

Qm = −Vm 2bvR 2 − VmVvR 2 ( g vR 2 sen(θ m − θ vR 2 ) − bvR 2 cos(θ m − θ vR 2 ) ) (3.137)

Para a formação da Jacobiana têm-se as equações 3.138 até 3.13

∆PvR1 = PvResp1 − PvRcalc

1 (3.138)

∆QvR1 = QvR1 − QvR1

esp calc
(3.139)

83
 ∆PvR1vR 2 = 0 − PvRcalc
1vR 2 (3.140)

Onde:

PvR1vR 2 = PvR1 + PvR 2 (3.141)

⎡ ∂Pk ∂Pk ∂Pk ∂Pk ∂Pk ∂Pk ∂Pk ⎤

⎢ ∂θ ∂θ m ∂Vk ∂Vm ∂θ vR1 ∂VvR1 ∂θ vR 2 ⎥
⎢ k ⎥
⎢ ∂Pm ∂Pm ∂Pm ∂Pm ∂Pm ∂Pm ∂Pm ⎥
⎢ ⎥
∂θ k ∂θ m ∂Vk ∂Vm ∂θ vR1 ∂VvR1 ∂θ vR 2 ⎥
⎡ ∆Pk ⎤ ⎢ ⎡ ∆θ k ⎤
⎢ ∆P ⎥ ⎢ ∂Qk ∂Qk ∂Qk ∂Qk ∂Qm ∂Qm ∂Qm ⎥ ⎢ ⎥
⎢ m ⎥ ⎢ ∂θ ∂θ m ∂Vk ∂Vm ∂θ vR1 ∂VvR1 ∂θ vR 2 ⎥
⎥ ⎢ ∆θ m ⎥
⎢ ∆Qk ⎥ ⎢ k
⎢ ∆Vk ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ∂Q ∂Qm ∂Qm ∂Qm ∂Qm ∂Qm ∂Qm ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ∆Qm ⎥ = ⎢ ∂θ ⎥ ⎢ ∆Vm ⎥
m

⎢ ∂θ m ∂Vk ∂Vm ∂θ vR1 ∂VvR1 ∂θ vR 2 ⎥

⎢ ∆PvR1 ⎥ k
⎢ ∆θ vR1 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ∂PvR1 ∂PvR1 ∂PvR1 ∂PvR1 ∂PvR1 ∂PvR1 ∂PvR1 ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ∆QvR1 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ∆VvR1 ⎥
⎢ ∆P ⎥ ⎢ ∂θ k ∂θ m ∂Vk ∂Vm ∂θ vR1 ∂VvR1 ∂θ vR 2 ⎥ ⎢ ⎥
⎣ vR1vR 2 ⎦ ⎢ ∂Q ∂QvR1 ∂QvR1 ∂QvR1 ∂QvR1 ∂QvR1 ∂QvR1 ⎥⎥ ⎣ ∆θ vR 2 ⎦
⎢ vR1

⎢ ∂θ k ∂θ m ∂Vk ∂Vm ∂θ vR1 ∂VvR1 ∂θ vR 2 ⎥

⎢ ⎥
⎢ ∂PvR1vR 2 ∂PvR1vR 2 ∂PvR1vR 2 ∂PvR1vR 2 ∂PvR1vR 2 ∂PvR1vR 2 ∂PvR1vR 2 ⎥
⎢⎢⎣ ∂θ k ∂θ m ∂Vk ∂Vm ∂θ vR1 ∂VvR1 ∂θ vR 2 ⎥⎥⎦
(3.142)

O modelo do elo CC, HVDC-link, é apresentado na Figura 3.35 como dois

conversores shunt (VSC’s retificador e inversor), como se vê, é o mesmo Back-to-Back
com linha dc de interconexão (link).

k m

Estação Estação
Rectificador Inversor
Rdc
+ +
VvR1 θ vR1 VvR 2 θ vR 2

Figura 3.35 - Modelo do HVDC-link, Conversores de fontes de tensão em conexão shunt,

interligada com uma linha em dc.

84
Implementação do fluxo de potência para HVDC-light:

Na implementação se utiliza o circuito equivalente dos conversores, Figura 3.36,

ao igual que B-to-B, conectados em cada terminal k e m.

Vk θk k m
Vm ∠θ m
Ik Im

Z vR1 Z vR 2
{ }
Re VvR1 ⋅ I k∗ + VvR 2 ⋅ I m∗ + Pdc = 0

+ +
VvR 2 θvR 2 VvR 2 θ vR 2
- -

Figura 3.36 - Modelo do HVDC-light, circuito equivalente dos retificadores em conexão

shunt com enlace em dc.

As Equações para este modelo são as mesmas do B-to-B, com a diferença de que
agora se tem perda devido à linha em dc. Em [CAMA03] é chamado como HVDC-
VSC.

VvR1 = VvR1 (cos θ vR1 + j sen θ vR1 ) (3.143)

VvR 2 = VvR 2 (cos θ vR 2 + j sen θ vR 2 ) (3.144)

1
YvR1 = = g vR1 + j bvR1 (3.145)
Z vR1

1
YvR 2 = = g vR 2 + j bvR 2 (3.146)
Z vR 2

85
 Pdc = (VvR1 − VvR 2 ) 2 ⋅ g dc (3.147)

1
g dc = (3.148)
Rdc

O intercâmbio de potência ativa entre os dois conversores shunt tem que se

anular, por que a potência que necessita o retificador e a linha em dc tem que ser
fornecida pelo conversor inversor e vice-versa.

Da Figura 3.35, as tensões ( VvR1 , VvR 2 ) e ângulos ( θ vR1 , θ vR 2 ) que são magnitudes
controláveis para obter as potências especificadas do enlace HVDC.

VvR1 min ≤ VvR1 ≤ VvR1 max (3.149)

0 ≤ θ vR1 ≤ 2π (3.150)

VvR 2 min ≤ VvR 2 ≤ VvR 2 max (3.151)

0 ≤ θ vR 2 ≤ 2π (3.152)

As potências geradas pelos conversores shunt são iguais ao Back-to-Back,

equações 3.130 – 3.133, assim como as potências ativas e reativas nas barras de
conexão, equações 3.134 - 3.137. A Jacobiana também é o mesmo, repetido aqui na
Equação 3.155. A diferença com a Equação 3.142 é mostrada na Equação 3.154

∆PvR1vR 2 = 0 − PvRcalc
1vR 2 (3.153)

em que:

PvR1vR 2 = PvR1 + PvR 2 + Pdc (3.154)

PvResp1 : valor especificado de potência no conversor

PvResp2 : valor especificado de potência no inversor

86
 ⎡ ∂Pk ∂Pk ∂Pk ∂Pk ∂Pk ∂Pk ∂Pk ⎤
⎢ ∂θ ∂θ m ∂Vk ∂Vm ∂θ vR1 ∂VvR1 ∂θ vR 2 ⎥
⎢ k ⎥
⎢ ∂Pm ∂Pm ∂Pm ∂Pm ∂Pm ∂Pm ∂Pm ⎥
⎢ ⎥
∂θ k ∂θ m ∂Vk ∂Vm ∂θ vR1 ∂VvR1 ∂θ vR 2 ⎥
⎡ ∆ P ⎤ ⎢⎢ ⎡ ∆θ k ⎤
k
⎢ ∆P ⎥ ⎢ Qk ∂ ∂Qk ∂Qk ∂Qk ∂Qm ∂Qm ∂Qm ⎥ ⎢
⎢ ⎥ ⎥ ∆θ ⎥
m
∂θ k ∂θ m ∂Vk ∂Vm ∂θ vR1 ∂VvR1 ∂θ vR 2 ⎥ ⎢ m ⎥
⎢ ∆Qk ⎥ ⎢⎢ ⎢ ∆Vk ⎥
⎢ ∂
⎥ ⎢ Qm ∂Qm ∂Qm ∂Qm ∂Qm ∂Qm ∂Qm ⎥ ⎢
⎥ • ∆Vm ⎥
⎢ ∆Qm ⎥ = ⎢ ∂θ ∂θ m ∂Vk ∂Vm ∂θ vR1 ∂VvR1 ∂θ vR 2 ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ∆PvR1 ⎥ ⎢ k
⎢ ∆ θ ⎥
∂PvR1 ⎥⎥ ⎢
vR1
⎢ ⎥ ⎢ ∂PvR1 ∂PvR1 ∂PvR1 ∂PvR1 ∂PvR1 ∂PvR1 ⎥
⎢ ∆QvR1 ⎥ ⎢ ⎢ ∆VvR1 ⎥
⎢ ∆P ⎥ ∂θ k ∂θ m ∂Vk ∂Vm ∂θ vR1 ∂VvR1 ∂θ vR 2 ⎥ ⎢
⎣ vR1vR 2 ⎦ ⎢ ⎥ ⎣ ∆θ vR 2 ⎥⎦
⎢ ∂QvR1 ∂QvR1 ∂QvR1 ∂QvR1 ∂QvR1 ∂QvR1 ∂QvR1 ⎥
⎢ ∂θ k ∂θ m ∂Vk ∂Vm ∂θ vR1 ∂VvR1 ∂θ vR 2 ⎥
⎢ ⎥
⎢ ∂PvR1vR 2 ∂PvR1vR 2 ∂PvR1vR 2 ∂PvR1vR 2 ∂PvR1vR 2 ∂PvR1vR 2 ∂PvR1vR 2 ⎥
⎢⎢ ∂θ ∂θ m ∂Vk ∂Vm ∂θ vR1 ∂VvR1 ∂θ vR 2 ⎥⎦⎥
⎣ k (3.155)

No modelo do HVDC-link [CAMA03], tem-se:

- No modo de retificador, a tensão da saída do VSC, VvR1 , deve estar adiantada

pelo ângulo θ vR1 , com respeito à tensão ac, Vk .

- O intercâmbio de potência ativa entre os sistemas ac e dc, é ajustado pelo

controle do ângulo θ vR

- No modo de inversor, a tensão de saída do VSC, VvR 2 , esta atrasada por um

ângulo θ vR 2 , com respeito a tensão ac, Vm .

- O fluxo de potência reativa é determinado pela tensão em ac e a tensão

fundamental de saída do VSC, VvR .

VvR > VAC ( k ou m ) , VSC gera potência reativa,

VvR < VAC ( k ou m ) , VSC absorve potência reativa.

87
3.3.1 Modelo do elo de corrente contínua, tipo benchmark – IEEE

O modelo do ELO-CC é apresentado na Figura 3.41, onde não existem os filtros

do retificador e do inversor. Informação com maior detalhe se encontra em [KINB71],
onde se analisa o conversor trifásico, como retificador e inversor. Na Figura 3.37 se
mostra o circuito de ponte de Graetz que é utilizado no modelo do conversor, que é de 6
pulsos, já na Figura 3.38 se mostra o conversor de 12 pulsos (dois pontes de Graetz).

Quando o conversor trabalha como retificador, tem-se α e δ, quando está

trabalhando como inversor, temos β e γ, em ambos casos u é o ângulo de sobreposição,
o qual é diferente para cada conversor.

α: Ângulo de ignição.

δ : ângulo de extinção

β : ângulo de ignição para o inversor

γ :ângulo de extinção para o inversor

u : Ângulo de sobre posição.

XL
1/ aR , I
K

VdcR , I

XC

Figura 3.37 - Graetz bridge circuit (circuito de ponte de Graetz) [PADI99]

88
 Vdc

Terminal
em dc

Barra ac

Figura 3.38 - Conversor de 12 pulsos,

O ângulo de sobreposição ( µ ), é o tempo em que a corrente de transferência

passa de uma fase a outra.

O tempo de retardo na transferência de corrente entre dois dispositivos turn-off

deve ser pelo menos de 10µs (isto é para segurar a condução simultânea) [MOHA95].

Quando o ângulo de ignição estiver entre 0º < α < 90º , o conversor trabalha
como retificador, já em α = 90º, inverte a tensão. Quando está entre 90º < α < 180º , o
conversor trabalha como inversor. [KIMB71]

Da Figura 3.39 se têm as relações de ângulo, Equações 3.156 – 3.158.

β = π −α (3.156)

γ = π −δ (3.157)

u = δ −α = β −γ (3.158)

89
0

Retificador Inversor

i1 i3 i1 i3

Id
0 ωt
α u u γ

δ β

α
π

Figura 3.39 - Relação entre ângulos usados no conversor (retificador e inversor)

90
Implementação de fluxo de potência para o ELO-CC

Para a implementação utilizamos as equações de potências nos nós onde será

conectado o ELO-CC, (k e m). Na Figura 3.40 se mostra a representação do ELO-CC a
ser implementado.
R Rdc I
k m

V dc nbrR
1: nR aR nI aI :1

NR NI

Figura 3.40 - Esquema do Elo de corrente contínua (ELO-CC)

nbrR , nbrI : número de pontes do retificador e inversor.

N R , N I : neutros do conversor retificador e inversor.

O circuito equivalente para o ELO-CC (Figura 3.41), onde se mostram as

variáveis a utilizar na implementação.

Pk + jQk Pm + jQm
Ik cos α I dcR RcR PdcR Rdc PdcI RcI I dcIcos γ II
1: nbrR nR aR nbrI nI aI :1

I dc
Vd0R

Vk Vd 0 R cos α Vd 0 I cos γ Vm
Vd0I

VdR VdI

Retificador Linha dc Inversor

ac dc ac

Figura 3.41 - Circuito Equivalente para estado estável do ELO-CC.[KIMB71]

91
 Equações para o retificador, o qual será da mesma forma que do inversor,
mudando o subscrito R por I. [PADI99], [ARRI01],[KIMB71], [GOME03],
[WOOD98].

I dcR = (VdR − VdI ) ⋅ g dc (3.159)

PdcR = VdR ⋅ (VdR − VdI ) ⋅ g dc (3.160)

QdcR = PdcR ⋅ tan φR (3.161)

⎡ 2u R + sin 2α R − sin 2(α R + uR ) ⎤

φR = atan ⎢ ⎥ (3.162)
⎣ cos 2α R − cos 2(α R + u R ) ⎦

⎡ 2 X cR I dc ⎤
uR = acos ⎢ cosα R − ⎥ (3.163)
⎢⎣ aRVk ⎥⎦

VdR = k R ⋅ aR ⋅ Vk ⋅ cos α R − RcR ⋅ I dc (3.164)

3 nbrR
RcR = X cR (3.165)
π Z baseDC

VbaseAC _ k
k R = nR nbrR (3.166)
VbaseDC

A corrente pela linha dc, Equação 3.167 será:

k R aRVk cos α R − k I aI Vm cos λI

I dc = (3.167)
RcR + Rdc − RcI

A potência ativa e reativa em k serão incrementadas pelas potências geradas em

dc ( PdcR e QdcR ), da mesma forma para a barra m, pelo inversor.

Pk = Pk AC + Pk DC (3.168)

92
 Pk DC = PdcR (3.169)

Qk = Qk AC + Qk DC (3.170)

Qk DC = QdcR (3.171)

Para a formação da Jacobiana, temos Equações 3.172 – 3.174, onde R3

representa o controle de potência em dc (passa pela linha dc), R1 e R2 tem que ser zero.

( Rdc − RcI )k R aRVk cos α R + RcR k I aIVm cos γ I

R1 = VdR − (3.172)
RcR + Rdc − RcI

( Rdc − RcR )k I aIVm cos γ I − RcI k R aRVk cos α R

R 2 = VdI − (3.173)
RcR + Rdc − RcI

R3 = VdR ⋅ (VdR − VdI ) ⋅ g dc (3.174)

Para o controle da potência variam os tap’s dos transformadores conversores e a

tensão de um dos terminais do ELO-CC. Os ângulos α e γ devem manter-se em valor
constante, (próximo a seus valores mínimos). Em caso de não conseguirem do valor
especificado no controle, podem-se liberar os ângulos, isto é, X1 = aR e X2 = aI, e podem
mudar a X1 = αR e X2 = γI., X3 = Vd.

Restrições de ângulos e tap’s dos transformadores dos conversores:

aRmin ≤ aR ≤ aRmax (3.175)

α Rmin ≤ α R ≤ α Rmax (3.176)

aImin ≤ aI ≤ aImax (3.177)

γ Imin ≤ γ I ≤ γ Imax (3.178)

93
 ⎡ ∂Pk ⎤
⎢ 0 0 0 0 0 0
∂X 3 ⎥
⎢ ⎥
⎢ ∂Pm ⎥
⎢ 0 0 0 0 0 0
∂X 3 ⎥⎥
⎡ ∆Pk ⎤ ⎢ ⎡ ∆θ k ⎤
⎢ ∆P ⎥ ⎢ 0 0 0 0 0 0
⎥ ⎢
0 ⎥ ∆θ m ⎥
⎢ m⎥ ⎢ ⎢ ⎥
⎢ ∆Qk ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ∆V ⎥
⎥ ⎢ ⎥ ⎢ vR
⎢ ⎥
⎢ m⎥ = ⎢
∆Q 0 0 0 0 0 0 0 ⎥ ⋅ ⎢ ∆Vm ⎥ (3.179)
⎢ ∆R1 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ∆X ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ∂R1 ∂R1 ∂R1 ∂R1 ∂R1 ⎥ ⎢ 1 ⎥
⎢ ∆ R 2 ⎥ ⎢ 0 0
∂Vk ∂Vm ∂X 1 ∂X 2
⎥ ∆X
∂X 3 ⎥ ⎢ 2 ⎥
⎢ ∆R3 ⎥ ⎢ ⎢ ∆X ⎥
⎣ ⎦ ⎢ ∂R 2 ∂R 2 ∂R 2 ∂R 2 ∂R 2 ⎥ ⎣ 3 ⎦
⎢ 0 0 ⎥
⎢ ∂Vk ∂Vm ∂X 1 ∂X 2 ∂X 3 ⎥
⎢ ∂R3 ⎥
⎢ 0 0 0 0 0 0 ⎥
⎢⎣ ∂X 3 ⎦⎥

∆R1 = 0 − R1calc (3.180)

∆R 2 = 0 − R 2calc (3.181)

∆R3 = Pdcesp − R3calc (3.182)

Uma modelagem mais completa é o HVDC com capacitor de comutação do

conversor (CCC), que é para evitar as possíveis falhas de comutação. Para o ELO-CC-
C3, utilizam-se as mesmas equações do ELO-CC, 3.159 – 3.182. A mudança será para o
cálculo do ângulo de sobreposição (u) e o fator de potência (φ), 3.162 e 3.163. A
presença do CCC gera equações internas não lineares, (Apêndice A.2). Para calculá-las
é necessário utilizar um método iterativo, e logo prosseguir com o cálculo, similar ao
ELO-CC. [THIO96], [FUNA00], [GOME02], [TANA01], [REEV68], [HAMM03],
[SADE98].

É aconselhável ter um fluxo de potência com dois módulos, um para a parte ac,
(podem ser fluxo de potência com os Controladores FACTS), e outro para a parte dc,
compreendendo os ELO-CC-C3. O ELO-CC é uma particularidade do ELO-CC-C3,
(com CCC = 0).

94
 Capítulo 4

4. ASPECTOS TÉCNICOS E
ECONÔMICOS DA UTILIZAÇÃO
DOS CONTROLADORES FACTS
NA OPERAÇÃO DOS SISTEMAS
DE ENERGIA ELÉTRICA
Figura 4 - OCULTAR (PINTAR DE BRANCO)
Tabela 4 - OCULTAR (PINTAR DE BRANCO)

4.1 Introdução

A metodologia usada para a avaliação econômica dos Controladores FACTS

dentro da operação de um sistema de energia elétrica será vista em forma resumida. É
implementado um fluxo de potência ótimo (FPO) não convencional, utilizando técnicas
de inteligência artificial, Algoritmos Genéticos (AG), mostrando o tipo de cromossomo
formado, assim como o cruzamento e a mutação aplicada.

Um possível estudo para a avaliação dos Controladores FACTS é a localização

ótima destes controladores, [YORI03], bem como muitos estudos a respeito da
utilização dos FACTS, mas isto seria um trabalho futuro.

4.2 Modelagem técnica - econômica dos Controladores FACTS em

regime permanente

4.2.1 Implementação de uma plataforma computacional integrada

Implementou-se uma plataforma de fluxo de potência com os controladores mais

importantes de um sistema de energia elétrica de grande porte, (SVC e TCSC). O
modelo do ELO-CC não foi integrado na plataforma do programa.

95
 Foi desenvolvido em MATLAB 6.5 um fluxo de potência integrado, incluindo-
se SVC, TCSC, UPFC, B-to-B e/ou elo HVDC. Além disso, implementações separadas
de fluxo de potência com os outros Controladores FACTS (STATCOM, SSSC, UPFC,
B-to-B, GUPFC e IPFC, HVDC-link, ELO-CC). Também se tem por implementar um
ELO-CC com capacitor de comutação de conversores (CCC) (ELO-CC-C3).

Para a integração dos programas separados de Fluxo de potência com FACTS

(FC-FACTS), basta acrescentar a Jacobiana. Para integrar o FC-FACTS e o ELO-CC-
C3, é necessário tê-los por separado, ac e dc. A parte ac corresponde a um FC-FACTS e
a parte dc corresponde ao fluxo de potência com ELO-CC-C3. Estes se acoplam
similarmente a um desacoplado rápido.

4.3 Fluxo de potência ótimo utilizando inteligência artificial

Para a avaliação econômica foi implementado um programa de Fluxo de

potência ótimo utilizando técnicas de inteligência artificial. A representação dos FACTS
em um despacho econômico FACTS, [TARA92], foi avaliada com a utilização de um
FPO.[WOOD96]

O fluxo de potência ótimo (FPO) utilizando técnicas de inteligência artificial

(IA) como estratégias evolutivas, programação evolutiva e algoritmos genéticos (AG)
são chamados de FPO não convencionais. Um resumo das principais publicações na
literatura sobre o fluxo de potência ótimo linear e não linear, bem como o despacho
econômico é apresentado na referência [HUNE91].

A diferença em relação às metodologias convencionais, como programação não

linear, programação quadrática, soluções baseadas em Newton, programação linear,
programação inteira misto e métodos de pontos interiores, é que tais metodologias são
menos robustas que os fluxos de potências ótimos baseados em IA. [MOMO99a],
[MOMO99b], [RARD98]

96
 Problemas de otimização reais, onde se quer obter uma resposta ótima com
metodologias convencionais, devem ser levados a uma aproximação matemática para
que possam ser diferenciáveis.

4.3.1 Fluxo de potência ótimo com algoritmos genéticos (FPO-AG)

Para problemas de otimização feitos com algoritmos genéticos, [GOLD89],

consideram-se três etapas básicas do AG: reprodução, cruzamento e mutação. Têm-se
publicações como [IBA 94], [KAZA96],[BAKI02], [LEUN00], [WALT93].

Reproduções: são geradas de forma aleatória e avaliadas para fazer uma escolha
dos primeiros melhores para que sejam cruzados.

Cruzamentos: dos indivíduos escolhidos na etapa da reprodução, são cruzados

por meio de pontos de cruzamento, podendo ser por cruzamento de ponto único ou
multiponto.

Mutação: onde os indivíduos mudam seus genes do cromossomo fazendo uma

comparação da probabilidade de mudança.

Para a implementação do FPO-AG, realiza-se um cruzamento de tipo multiponto

[MICH96]. Os pontos (dois na implementação) de cruzamento são escolhidos
aleatoriamente. Figura 3.

Pai 1 Filho 1

Pai 2 Filho 2

P1 P1 P1 P1

Figura 4.1 - Cruzamento de dois pontos do cromossomo a utilizar no AG.

97
 Utiliza-se uma mutação não uniforme [MICH96], por exemplo o cromossomo
sυt = υ1 ,...υm (t é o número de geração atual) e υk é o gen selecionado para mutação.

Logo, o cromossomo final é : sυt +1 = υ1 ,...,υk' ,...υm

Na Mutação, onde:

⎧υ + ∆ (t ,UB − υk ) → a = 0
υk' = ⎨ k (4.1)
⎩υ k − ∆ (t ,υ k − LB ) → a = 1

Onde: a só pode ser 1 ou 0.

UB e LB são os limites superior e inferior respectivamente do domínio

da variável υk ; a função ∆ (t , y ) retorna um valor no intervalo [0, y], devido ao
1
(1− )b
crescimento de t. Este valor aproxima-se mais a zero com ∆(t , y ) = y.(1 − r T
) , sendo r
um número aleatório entre zero e um. T é o número máximo de gerações (T = 100) e b é
o número que determina o grau de dependência na iteração t (geralmente b = 5).

4.4.2 Inclusão dos Controladores FACTS e Elo de CC ao FPO-AG

Para a inclusão dos Controladores FACTS, [LAI 95], [LEUN00], o cromossomo

criado é feito com valores reais, que é diferente das aplicações de cromossomos
convencionais de AG, que são zeros e uns, Figura 4.2 e 4.3.

Cromossomo Convencional (zeros e uns):

Pais:

1 1 0 0 1 0 0 1 0 1 1 0 1 1 0

1 0 0 1 0 1 1 0 0 0 1 1 0 1 1

Figura 4.2 - Cromossomo de pais no AG convencional.

98
 Filhos:

1 1 0 0 0 1 1 0 0 0 1 0 1 1 0

1 0 0 1 1 0 0 1 0 1 1 1 0 1 1

Figura 4.3 - Cromossomo dos filhos no AG convencional.

Cromossomo padrão, para uma implementação onde os Controladores FACTS

são avaliados:

Transfor Shunt HVDC

Gerador FACTS
mador Cap/Ind (ELO)

HVDC
Vg Pg Tap Shunt SVC TCSC UPFC
(ELO)

Nshunt Nsvc Ntcsc Nupfc Nhvdc

Nger Nger-1 Ntrafo
ON ON ON ON ON

Pais:
Vg Vg Vg Pg Pg Ta Ta Sh Sh SVC SVC TCSC TCSC UPFC UPFC HVDC HVDC
1 2 3 2 3 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2

Vg Vg Vg Pg Pg Ta Ta Sh Sh SVC SVC TCSC TCSC UPFC UPFC HVDC HVDC

1 2 3 2 3 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2

Filhos:
Vg Vg Vg Pg Pg Ta Ta Sh Sh SVC SVC TCSC TCSC UPFC UPFC HVDC HVDC
1 2 3 2 3 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2

Vg Vg Vg Pg Pg Ta Ta Sh Sh SVC SVC TCSC TCSC UPFC UPFC HVDC HVDC

1 2 3 2 3 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2

Figura 4.4 - Cromossomo não convencional dos Pais e filhos, utilização de números reais
em seus genes.

99
 Cromossomo padrão, no caso de os Controladores FACTS já pertencerem ao
sistema de potência, (avaliação no despacho econômico):

Gerador Transformador Shunt Cap/Ind

Vg Pg Tap Shunt

Nger Nger-1 Ntrafo Nshunt-ON

Pais:

Vg1 Vg2 Vg3 Pg2 Pg3 Ta1 Ta2 Sh1 Sh2

Vg1 Vg2 Vg3 Pg2 Pg3 Ta1 Ta2 Sh1 Sh2

Filhos:

Vg1 Vg2 Vg3 Pg2 Pg3 Ta1 Ta2 Sh1 Sh2

Vg1 Vg2 Vg3 Pg2 Pg3 Ta1 Ta2 Sh1 Sh2

Figura 4.5 - Cromossomo utilizado na implementação do FPO-AG.

Onde: todos os genes que pertencem aos cromossomos mostrados são números
reais, não zeros e uns.

4.4.3 Variáveis de controle e variáveis dependentes

Variáveis de controle: Estas variáveis pertencem aos Controladores FACTS:

BSVC _ i : Suceptância do SVC, caso implementado com suceptância variável.

α SVC _ i : Ângulo de disparo do SVC, caso implementado com ângulo variável.

100
 X TCSC _ i : Reatância do TCSC, caso implementado com reatância variável.

αTCSC _ i : Ângulo de disparo do TCSC, caso implementado com ângulo variável.

VvR _ i : Tensão do modelo do conversor shunt como fonte de tensão do UPFC.

θ vR _ i : Ângulo da tensão do modelo do conversor shunt do UPFC.

VcR _ i : Tensão do modelo do conversor em série como fonte de tensão do UPFC.

θ cR _ i : Ângulo da tensão do modelo do conversor em série do UPFC.

aR _ i : Tap do transformador do conversor retificador, modelo do ELO

aI _ i : Tap do transformador do conversor inversor, modelo do ELO

α R _ i : Ângulo do conversor retificador, modelo do ELO

γ I _ i : Ângulo do conversor inversor, modelo do ELO

Variáveis dependentes: Estas variáveis são os valores que se quer controlar, isto
é:

Vm esp _ svc : tensão a ser controlada, na barra m, pela conexão de SVC.

Pkm esp _ tcsc : potência a ser controlada, na linha entre as barras k e m, pelo TCSC.

Pmk esp _ upfc : fluxo de potência ativa a ser controlada, entre m e k, pelo UPFC.

Qmk esp _ upfc : fluxo de potência reativa a ser controlada, entre m e k, pelo UPFC.

Vk esp _ upfc : tensão a ser controlada, pelo conversor shunt na barra k, pelo UPFC.

Pdc esp _ elo : Potência ativa a ser controlada na linha em dc, pelo ELO

101
 R1_ i esp _ elo : Valores de equações internas do conversor retificador do ELO (zero).

R2 _ i esp _ elo : Valores de equações internas do conversor inversor do ELO (zero).

4.4.4 Função objetivo

A função objetivo leva em conta o custo, as potência fornecidas pelos geradores,

os tap dos transformadores, as potências aparentes dos ramos, tensão dos barramentos,
etc, bem como seus limites (restrições do FPO-AG).

nb
Pgi − Pdi − ∑ Vi V j ( Gij cos(θi − θ j ) + Bij sen(θi − θ j ) ) = 0 (4.3)
j =1

nb
Qgi − Qdi − ∑ Vi V j ( Gij sen(θi − θ j ) + Bij cos(θi − θ j ) ) = 0 (4.4)
j =1

Esta função objetivo está sujeita a restrições de igualdade e desigualdade.

4.4.5 Restrições de igualdade e desigualdade:

Restrições de igualdade: aqui são todas as variáveis das equações 3.185 e 3.186,
levando em conta as tensões e fluxo de potências ativas e reativas. Vm esp _ svc , Pkm esp _ tcsc ,

Pmk esp _ upfc , Qmk esp _ upfc , Vk esp _ upfc , PvR1esp _ hvdc −l , QvR1esp _ hvdc −l , e Vm esp _ hvdc −l .

nb
Pgi − Pdi − ∑ Vi V j ( Gij cos(θi − θ j ) + Bij sen(θi − θ j ) ) = 0 (4.3)
j =1

nb
Qgi − Qdi − ∑ Vi V j ( Gij sen(θi − θ j ) + Bij cos(θi − θ j ) ) = 0 (4.4)
j =1

Restrições de desigualdade: aqui são todas as variáveis nas quais deve-se levar
em conta as restrições de limites:

Pgimin ≤ Pgi ≤ Pgimax i: 1,...,ng-1 → Geradores

102
 Qgimin ≤ Qgi ≤ Qgimax i: 1,...,ng → Geradores

Vi min ≤ Vi ≤ Vi max i: 1,...,nb → Barras

S rimin ≤ S ri ≤ S rimax i: 1,...,nr → Ramos

atfimin ≤ atfi ≤ atfimax i: 1,...,ntrafo → Transformadores

min
Qshi ≤ Qshi ≤ Qshi
max
i: 1,...,nshunt → Shunts

Aqui são as restrições das variáveis do fluxo de potência, e não da função

objetivo, já que tais variáveis pertencem ao SEE.

min
Bsvi ≤ Bsvi ≤ Bsvi
max
i: 1,...,nsvc → SVC

X tcimin ≤ X tci ≤ X tcimax i: 1,...,ntcsc → TCSC

min
VhvdRIi ≤ VhvdRIi ≤ VhvdRIi
max
i: 1,..., nelo → ELO

aRmin_ i ≤ aR _ i ≤ aRmax
_i i: 1,..., nelo → ELO

α Rmin_ i ≤ α R _ i ≤ α Rmax i: 1,..., nelo → ELO

_i

→
_ i ≤ aI _ i ≤ aI _ i
aImin max
i: 1,..., nelo ELO

γ Imin
_i ≤ γ I _i ≤ γ I _i
max
i: 1,...,nelo → ELO

103
 Capítulo 5

5. APLICAÇÃO DOS
CONTROLADORES FACTS E
ANÁLISE DE RESULTADOS
Figura 5 - OCULTAR (PINTAR DE BRANCO)
Tabela 5 - OCULTAR (PINTAR DE BRANCO)

5.1 Introdução

Os programas desenvolvidos foram usados para a avaliação, controle e

quantificação técnica e econômica dos Controladores FACTS dentro de um sistema de
energia elétrica. Primeiro, será analisado o impacto técnico dos Controladores FACTS
para os sistemas IEEE-30 e IEEE-118, onde se colocaram SVC, TCSC, UPFC e B-to-B,
independentemente. Depois, será analisado o impacto econômico dos Controladores
FACTS utilizando um FPO baseado no método de pontos interiores. Igualmente será
aplicado um FPO-AG. Por último, será analisado o impacto técnico e econômico dos
FACTS para um sistema brasileiro de grande porte de 2256 barras.

5.2 Resultados com o sistema IEEE de 118 barras e IEEE de 30 barras

Para o sistema IEEE de 118 barras foram feitas simulações de fluxo de potência
com FACTS, onde se aplicou uma análise técnica. Além disso, foi feita uma análise
para os aspectos econômicos do sistema IEEE de 30 barras.

104
5.2.1 Análise técnica do IEEE – 118 (52 geradores e 118 barras)

O sistema teste IEEE-118 conta com 118 barras, 187 linhas, 9 transformadores,
53 geradores, 1 gerador Swing e 14 compensadores shunt fixos (2 reatores e 12
capacitores). Nesse sistema foram colocados Controladores FACTS como SVC, TCSC,
UPFC e HVDC-link.

Resultados com SVC

Em um fluxo de potência base foram identificadas as tensões mínimas, ilustradas

na Tabela 5.1, assumindo uma variação de ± 3% da tensão nominal (0.97 < VBarra < 1.03).

Tabela 5.1 - Tensões mínimas e ângulos das barras

Barra Nome Tensão p.u. (Vk) Ângulo (θ º)

38 EastLima 0.969 16.58
44 WMVernon 0.962 13.48
45 N. Newark 0.964 15.25
95 Caldwell 0.966 27.27

Para melhorar as tensões das barras referidas na Tabela 5.1, foram instalados
Controladores FACTS, neste caso SVC (TCR-FC). Têm-se três casos:

- Caso 1: SVC em cada barra, na Tabela 5.2 têm-se os valores das susceptâncias
equivalentes em cada barra correspondentes ao limite inferior de 0.97 p.u.

Tabela 5.2 - Valores equivalentes das susceptâncias dos SVC’s

Barra BSVC QSVC Tensão p.u. Angulo (θ º)

38 0.0372 3.500148 0.970 16.59
44 0.0483 4.544547 0.970 13.38
45 0.0457 4.299913 0.970 15.17
95 0.1001 9.418409 0.970 27.21

- Caso 2: SVC para controle remoto, na Tabela 5.3 mostram-se os valores

equivalentes das susceptâncias dos SVC’s para manter as tensões dentro dos limites
(0.97 e 1.03 p.u.).

105
 Tabela 5.3 (a): O SVC está instalado na barra 44 e controla a tensão na barra 45
mantendo-a em 0.97 p.u. A tensão da barra 44 também está dentro dos limites, mas esta não
é controlada. Tabela 5.3 (b): O SVC encontra-se na barra 45 e controla a tensão na barra 44.

Tabela 5.3 - Valores equivalentes das susceptâncias dos SVC’s num controle remoto

Barra BSVC QSVC Tensão p.u Ângulo (θ º)

38 0.0376 3.537784 0.970 16.59
44 0.1043 9.894690 0.974 13.32
45 --- --- 0.970 15.16
95 0.1002 9.427818 0.970 27.21
(a)

Barra BSVC QSVC Tensão p.u Ângulo (θ º)

38 0.0376 3.537784 0.970 16.59
44 --- --- 0.970 13.39
45 0.1446 13.71785 0.974 15.10
95 0.1002 9.427818 0.970 27.21
(b)

Como foi visto, o SVC controla a tensão em uma determinada barra. Neste caso,
foram as barras 38, 44, 45 e 95, como mostrado nas tabelas. A instalação de um SVC
numa barra para controlar outra vai depender da necessidade, por exemplo, econômicos,
de espaço, ambientais, etc., Tabela 5.3. mostra a conveniência do controle de tensão
remoto, com relação à potência reativa do SVC, em instalá-lo na barra 44 ou na barra
45. Num controle remoto, o SVC terá uma influência indireta com a barra onde se
encontra conectada, (aumentará ou diminuirá a tensão segundo a estratégia de controle).
Uma comparação, onde no caso dois foram considerados, três SVC para conseguir o
controle da tensão e no caso um, Tabela 5.2, quatro SVC.

Em casos reais, a susceptência equivalente do SVC é variável de forma

dinâmica, por meio do ângulo de disparo. A mudança ocorre de acordo com a tensão e a
corrente para se conseguir a tensão especificada pelo operador do sistema.

Resultados com TCSC

O objetivo é controlar o fluxo de potência ativa, por uma linha de transmissão,

tomando os fluxos de potências base, mostradas na Tabela 5.4.

106
 Tabela 5.4 - Fluxo de potência caso base do sistema IEEE-118

de para Pkm Qkm Pmk Qmk Ppera Qperd

26 30 223.78 -11.96 -219.80 -36.12 3.98 -48.07
38 65 -181.88 -56.13 185.10 -9.94 3.22 -66.07
64 65 -182.68 -66.50 183.68 40.06 0.99 -26.44
89 92 201.96 -8.03 -197.96 22.96 4.00 14.94
89 92 63.63 -6.94 -62.05 9.18 1.58 2.24

- Caso 1: Coloca-se um TCSC para cada linha de transmissão da Tabela 5.4,

simula-se o fluxo de potência com FACTS, Instalou-se TCSC individualmente nas
linhas entre as barras 26-30, 38-65 e 64-65, resultando a Tabela 5.5. A flexibilidade é
notória para controle dos fluxos de potência nas linhas.

Tabela 5.5 - Fluxos de potência controlados por TCSC

De para XTCSC Pkm Qkm Pmk Qmk

26 30 -0.0209 245.00* -30.80 -244.81 -17.81
26 30 -0.0375 260.00* -37.61 -254.38 10.75
38 65 -0.0164 -196.28 -38.61 200.00* -21.56
38 65 -0.0437 -215.44 -23.48 220.00* -25.77
64 65 -0.0218 -228.54 -43.71 230.00* 22.44
64 65 -0.0364 -258.14 -47.02 260.00* 30.12
*Valores de fluxos de potências fixados pelo TCSC.

- Caso 2: Analisa-se a flexibilidade do TCSC em linhas paralelas. Isto é muito

freqüente em sistemas reais.

Na Tabela 5.6, mostram-se os resultados quando o TCSC é colocado entre as

linhas paralelas e quando se coloca em uma só linha.

Tabela 5.6 - Fluxo de potência controlado por TCSC em linhas paralelas

De para XTCSC Pkm Qkm Pmk Qmk

89 92 -0.0152 210.00* -46.80 -205.37 64.97
89 92 -0.0598 70.00* -24.70 -67.80 29.46
89 92 --- 48.76 -12.11 -47.79 11.89
89 92 -0.0179 230.00* -53.83 -224.39 77.05
* Valores de fluxo de potência fixados pelos TCSC’s.

- Caso 3: Controlando o fluxo de potência com TCSC’s, colocando-os em

algumas linhas mostradas na Tabela 5.4. Na Tabela 5.7 são mostrados os resultados do
fluxo de potência com FACTS.

107
 Tabela 5.7 - Fluxo de potência controlado pelo TCSC em varias linhas

De para XTCSC Pkm Qkm Pmk Qmk

26 30 -0.0228 240.00* -30.84 -235.30 -7.00
38 65 -0.0488 -215.41 -21.86 220.00* -26.66
89 92 ----- 195.63 -30.85 -191.76 45.10
89 92 -0.0225 70.00* -17.70 -67.96 21.78
* Valores de fluxo de potência fixados pelos TCSC.

O TCSC controla o fluxo da potência que passa pela linha de transmissão. O

controle do fluxo de potência baseou-se do fluxo base. A flexibilidade deste FACTS
permite controlar o fluxo de uma linha, mostrada na Tabelas 5.5, podendo levar a um o
controle de fluxo próximo à capacidade máxima da linha.

O controle de um fluxo de potência em uma linha paralela é mostrado na Tabela

5.6 e em várias linhas da Tabela 5.7, mostrando a flexibilidade técnica que este
controlador permite.

Resultados com UPFC

O UPFC tem a propriedade de controlar o fluxo de potência ativa e reativa de

uma linha de transmissão, assim como invertê-lo, além de fazer um controle de tensão
na barra onde está conectado. Na Tabela 5.8 mostram-se os fluxos das linhas vizinhas
ao UPFC e as tensões das barras na periferia da barra 60 onde é instalado a parte shunt
do UPFC, tipo PQ.

108
 Tabela 5.8 - Sistema IEEE-118, valores do caso base do fluxo de potência

(a) Fluxos de potência das linhas na periferia do UPFC

de Para Pkm Qkm Pmk Qmk Ppera Qperd

60 61 -112.05 8.52 112.39 -8.22 0.34 0.29
59 60 -43.3 3.57 43.93 -4.40 0.62 -0.83
59 61 -51.71 5.03 52.63 -4.62 0.92 0.40
60 62 -9.88 -7.11 9.90 5.74 0.02 -1.38
61 62 25.48 -13.85 -25.41 13.2 0.07 -0.66

(b) Tensões próximas à barra 60 (tipo PQ)

Barra Nome Tensão pu. (Vk) Ângulo (θ º) Pk Qk

59 Tidd 1.000 18.81 -122.00 -56.80
60 SWKammer 0.998 22.69 -78.00 -3.00
61 [Link] 1.000 23.59 160.00 -33.52
62 Natrium 1.000 22.96 -77.00 22.04

O UPFC é colocado entre a barra 60 (SWKammer) e barra 61 (W. Kammer)

(controle da potência), a barra fictícia será a 60’, (intermediaria).

- Caso 1: O efeito do sistema quando o fluxo de potência a controlar é da mesma

direção que do caso base, (Pmk = 112.39 MW e Qmk = - 8.22 MVAR).

Os resultados para as variáveis do UPFC são: VcR = 0.1280 pu, θcR = -67.198º,
VvR = 1.019 pu e θvR = 19.097º.

Na Tabela 5.9 mostram-se os efeitos no sistema, obtendo variação do fluxo de

potência ativa e/ou reativa, (fluxo da linha entre as barras 59 a 60’).

109
 Tabela 5.9 - Fluxos de potência e tensão controlados pelo UPFC (fluxos com a mesma
direção do caso base)

(a) Fluxos de potência controlados pelo UPFC

de para Pkm Qkm Pmk Qmk

60 60' -112.06 8.47 112.39* -8.22*
59 60 -8.79 0.10 8.81 -3.75
59 61 -64.92 15.81 66.40 -12.90
60 62 -87.15 20.74 88.14 -17.69
61 62 97.98 -20.00 -97.16 22.77

(b) Tensão controlada pelo UPFC

Barra Tensão pu. (Vk) Ângulo (θ º) Pk Qk

59 1.00 18.35 -122.0 -60.17
60 1.00* 19.12 -78.0 -3.00
61 1.00 24.27 160.0 -39.36
62 1.00 22.07 -77.0. 24.08
* Valores especificados controlados pelo UPFC.

- Caso 2: O fluxo de potência na direção inversa ao caso base, (Pmk = -112.39

MW e Qmk = 8.22 MVAR).

Resultados do fluxo de potência com FACTS mostrado na Tabela 5.10, e valores

para as variáveis do UPFC: VcR = 0.1280 pu, θcR = -68.875º, VvR = 1.019 pu e θvR =
19.098º.

Tabela 5.10 - Fluxos de potência e tensão controladas pelo UPFC (direção inversa ao caso
base)

(a) Fluxos de potência controlados pelo UPFC

de para Pkm Qkm Pmk Qmk

60 60' 112.73 -7.95 -112.39* 8.22*
59 60 -8.79 0.10 8.81 -3.74
59 61 -64.92 15.81 66.40 -12.9
60 62 -87.15 20.74 88.14 -17.69
61 62 97.98 -20.00 -97.16 22.77

(b) Tensão controlada pelo UPFC

Barra Tensão pu. (Vk) Ângulo (θ º) Pk Qk

59 1.00 18.35 -122.0 -60.17
60 1.00* 19.12 -78.0 -3.00
61 1.00 24.27 160.0 -39.36
62 1.00 22.07 -77.0 24.08
* Valores especificados controlados pelo UPFC.

110
 - Caso 3: Considerando um controle de potência ativa e reativa, do mesmo valor
que a carga na barra 60 (Pload60 = 78 MW e Qload60 = 3.0 MW), e controlando a tensão
da barra. (Pmk = -78.0 MW, Qmk = 3.0 MVAR, e V60 = 0.995 p.u.),Tabela 5.11.

Os resultados para as variáveis do UPFC: VcR = -0.089 pu, θcR = -70.549º, VvR =
1.018 pu y θvR = 19.119º.

Tabela 5.11 - Fluxos de potência e tensão controlados pelo UPFC

(a) Valores de fluxos de potência controlados pelo UPFC

de para Pkm Qkm Pmk Qmk

60 60' 78.16 -3.60 -78.00 3.00
59 60 -8.73 3.79 8.76 -7.37
59 61 -64.95 15.83 66.44 -12.9
60 62 -86.93 11.12 87.88 -8.22
61 62 97.82 -19.97 -97.00 22.73

(b) Tensão controlada pelo UPFC

Barra Tensão pu. (Vk) Ângulo (θ º) Pk Qk

59 1.000 18.35 -122.0 -56.48
60 0.995* 19.19 -78.0 -3.00
61 1.000 24.28 160.0 -39.34
62 1.000 22.08 -77.0 33.48
* Valores especificados controlados pelo UPFC.

Considerando controle de potência ativa e reativa, sem controle de tensão na

barra 60, (Pmk = 200.0 MW e Qmk = -5.0 MVAR, e V60 = 1.00 p.u.). Tabela 5.12.

Os resultados para as variáveis do UPFC: VcR = 0.226 pu, θcR = -69.31º, VvR =
1.019 pu y θvR = 19.009º.

111
 Tabela 5.12 - Fluxo de potência e tensão controladas pelo UPFC

(a) Valores de fluxos de potência controlados pelo UPFC

de para Pkm Qkm Pmk Qmk

60 60' -198.95 8.89 200.00* -5.00*
59 60 -8.54 0.05 8.56 -3.69
59 61 -64.92 15.82 66.40 -12.90
60 62 -87.61 20.87 88.61 -17.77
61 62 98.25 -20.04 -97.43 22.84

(b) Tensão controlada pelo UPFC

Barra Tensão pu. (Vk) Ângulo (θ º) Pk Qk

59 1.00 18.32 -122.0 -60.17
60 1.00* 19.07 -78.0 -3.00
61 1.00 24.25 160.0 -39.38
62 1.00 22.04 -77.0 24.13
* Valores especificados controlados pelo UPFC.

O UPFC, Controlador FACTS à base de fonte de tensão, está localizado na barra

60 (conexão shunt), com a barra 61 (conexão série), para um controle de fluxo de
potência ativa e reativa. A variação das tensões e fluxos nas barras vizinhas é
influenciada pela ação do UPFC, quando se tem um controle de inverter o fluxo do caso
base. Com maiores valores, tal variação tem uma maior influência. O controle opcional
da tensão na barra 60 também influi no sistema, Tabela 5.11.

Quando os fluxos de potência são invertidos ou tomam valores grandes, os

geradores da periferia do UPFC vão ter uma mudança em sua produção, que pode ser
menor ou maior dependendo da sua localização em relação à direção do fluxo a
controlar.

Resultados com HVDC-link

O HVDC-link será utilizado para o controle de fluxo de potência ativa e reativa,

bem como o controle da tensão em uma barra do HVDC, especificamente onde está
conectada o inversor.

O HVDC-link está disposto entre Sorenson (barra 30) e EastLima (barra 38). Na
Tabela 5.13 mostra-se o caso base de algumas linhas e ramos do sistema IEEE-118.

112
 Tabela 5.13 - Fluxo de potência e tensões do sistema IEEE-118 caso base

(a) Fluxos de potência das linhas na periferia do HVDC-link colocado em Sorenson.

de para Pkm Qkm Pmk Qmk Pperd Qperd

30 38 62.69 16.87 -62.43 -53.98 0.25 -37.11
30 17 230.87 93.89 -230.87 -71.03 0.00 22.86
8 30 74.11 27.29 -73.76 -74.64 0.35 -47.35
26 30 223.78 -11.96 -219.80 -36.12 3.98 -48.07
38 37 244.31 110.11 -244.31 -84.71 0.00 25.39
38 65 -181.88 -56.13 185.10 -9.94 3.22 -66.07

(b) Tensões nas barras na periferia de Sorenson e EastLima (barras 30 e 38)

Barra Nome Tensão pu. (Vk) Ângulo (θ º) Pk Qk

30 Sorenson 0.986 18.54 0.0 0.00
38 EastLima 0.969 16.58 0.0 0.00
8 Tidd 1.000 20.68 -28.0 26.69
26 SWKammer 1.000 29.71 314.0 0.00
65 [Link] 1.000 27.53 391.0 197.79

- Caso 1: Controle de potência ativa e reativa do HVDC-link, com mesmo valor

e direção do caso base. A conexão do HVDC-link é na barra 30.

Os resultados para as variáveis do HVDC-link são: VvR1 = 1.0128 pu, θvR1 =

21.9284º, VvR2 = 1.0616 pu e θvR2 = 14.5929º.

Tabela 5.14 - Fluxo de potência e tensão controlada pelo HVDC-link (mesma direção do caso
base)

(a) Valores de fluxo de potência fixados pelo HVDC

de para Pkm Qkm Pmk Qmk
30’ 38 62.69* 16.87* -62.04 -50.67
30 17 237.30 84.99 -237.30 -62.27
8 30 75.77 -30.72 -75.52 -17.78
26 30 229.50 -43.88 -225.30 -1.62
38 37 248.98 93.28 -248.98 -68.71
38 65 -186.93 -42.60 190.28 -22.45

(b) Tensão controlada pelo HVDC

Barra Tensão pu. (Vk) Ângulo (θ º) Pk Qk
30 1.000* 18.38 0.0 0.00
38 0.971 16.54 0.0 0.00
8 1.000 20.58 -28.0 -0.74
26 1.000 29.75 314.0 71.05
65 1.000 27.52 391.0 195.91
* Valores especificados controlados pelo HVDC-link.

113
 - Caso 2: Controlando o fluxo de potência na direção oposta ao caso base, se tem
a tabela 5.15. (Pkm = -62.69 MW e Qkm = -16.87 MVAR)

Os resultados para as variáveis do HVDC-link são: VvR1 = 0.9257 pu, θvR1 =

7.442 º, VvR2 = 1.0691 p.u. e θvR2 = 30.4411º.

Tabela 5.15 - Fluxo de potência e tensão controlada pelo HVDC-link (direção inversa ao caso
base)

(a) Valores de fluxos de potência controlados pelo HVDC

de para Pkm Qkm Pmk Qmk
30' 38 -62.69* -16.87* 63.4 -13.4
30 17 316.38 90.64 -316.38 -51.91
8 30 54.63 -29.61 -54.5 -20.28
26 30 203.26 -46.37 -199.96 -8.9
38 37 157.93 57.14 -157.93 -47.07
38 65 -221.31 -42.77 226.12 -4.92

(b) Tensão controlada pelo HVDC

Barra Tensão pu. (Vk) Ângulo (θ º) Pk Qk
30 1.000* 27.45 0.0 0.00
38 0.958 13.54 0.0 0.00
8 1.000 29.04 -28.0 1.90
26 1.000 37.52 314.0 69.50
65 1.000 26.73 391.0 216.14
* Valores especificados controlados pelo HVDC-link.

De maneira similar, o HVDC–link tipo Back-toBack pode controlar o fluxo de

potência ativa e reativa e a tensão em uma barra, assim como invertê-la. O controle da
tensão é obrigatório e é feito sempre no conversor inversor. No caso do UPFC, o
controle de tensão é opcional, sendo esta a diferença do controlador UPFC em relação
ao HVDC-link.

Nas simulações, Tabelas 5.13 e 5.14, colocou-se o HVDC entre as barras 30 e

38, influenciando a produção, ou absorção, das potências reativas nos geradores
vizinhos, de maneira similar ao UPFC.

114
5.2.2 Análise econômica do sistema IEEE – 30 (6 geradores e 30 barras)

Para a análise econômica, foram efetuadas simulações para o sistema de IEEE de

30 barras, que conta com 30 barras, 41 linhas, 4 transformadores, 5 geradores, 1 gerador
Swing e 2 controladores shunt capacitivos, cujos dados encontram-se no Apêndice B.
Uma avaliação do custo total e por gerador antes da aplicação do FPO encontra-se na
Tabela 5.16

Tabela 5.16 - Ponto de operação inicial do sistema IEEE-30

No. Barra Tipo Mag Fase PG (MW) QG (Mvar) Custo (US$)

1 1 V-θ 1.05 0 262.06 -35.32 1897.629
2 2 P-V 1.042 -5.76 40 56.88 98
3 5 P-V 1.037 -14.97 0 67.29 0
4 8 P-V 1.006 -12.28 0 34.05 0
5 11 P-V 1.05 -14.49 0 7.27 0
6 13 P-V 1.05 -15.99 0 4.79 0

O custo total do sistema no ponto inicial é US$ 1995.629.

Os parâmetros do AG utilizados para FPO são: taxa de mutação = aleatória e

menor de 0.05, taxa de combinação = aleatório entre 0.5 e 1, número de indivíduos =
40; numero de gerações máximas = 20, critério de parada = delta do erro entre a ordem
dos fitness da função custo (0.001).

Na Figura 5.1 é mostrada a evolução do fitness do FPO.

115
 Figura 5.1 - Evolução da função fitness.

Na Figura 5.2 são mostradas a evolução das tensões do sistema.

Figura 5.2 - Evolução das tensões dos geradores por geração.

116
Na Figura 5.3 é mostrada as potências ativas dos geradores por geração.

Figura 5.3 - Evolução das tensões e potências dos geradores por geração.

Das figuras anteriores, pode-se observar que inicialmente existe uma grande
variação nos valores de tensão e geração de potência ativa, mas a partir da geração 17
do FPO tais mudanças são mínimas. Além disso, a partir da geração 14 as potências
ativas geradas têm variação mínima.

A evolução da suceptância dos SVCs (bsh) e das reatâncias do TCSC (xc) é

mostrada na Figura 5.4 e 5.5.

117
Figura 5.4 - Evolução da susceptância do SVC.

(a) (b)

Figura 5.5 - Evolução da reatância do TCSC.

118
 Das figuras anteriores, pode-se observar que a susceptância do SVC varia entre
os seus limites até a geração 14, onde passa a ter uma variação mínima. Com relação ao
TCSC, a variação da reatância se dá entre a geração 6 e 14, onde tende a se estabilizar.

Um resumo do ponto de operação do sistema depois do FPO é mostrado na

Tabela 5.17. Os SVC’s foram instalados na barra 3 para um controle local e na barra 24
para um controle remoto na barra 25, as tensões a controlar foram de 1.00 pu.

Tabela 5.17 - Ponto de operação final do sistema IEEE-30

No. Barra Tipo Mag Fase PG (MW) QG (Mvar) Custo ($)

1 1 V-θ 1.019 0 61.25 0.31 197.531
2 2 P-V 1.012 -1.17 28.4 2.89 63.815
3 5 P-V 1.03 -1.84 22.01 24.18 52.288
4 8 P-V 0.985 -3.02 29.88 6.99 104.520
5 11 P-V 1.026 -0.77 26.63 8.55 97.619
6 13 P-V 1.046 -4.23 25.48 3.49 92.671

Neste ponto de operação o custo total do sistema é US$ 608.444.

Podemos observar que depois de efetuar o FPO existe uma diminuição do custo
de operação do sistema, (1387.185).

119
5.3 Avaliação dos Controladores FACTS no problema fluxo de
potência ótimo – mínimas perdas

O objetivo principal do problema de fluxo de potência ótimo é determinar o

estado de operação ótimo de um sistema de potência em regime permanente. O fluxo de
potência ótimo pode ser modelado como um problema de programação não linear onde
se minimiza ou maximiza uma função objetivo, sujeita a restrições técnicas e
econômicas.

Para avaliar o comportamento dos controladores FACTS, o modelo do SVC

(suceptância variável) e TCSC (reatância variável), apresentados na seção anterior,
foram incluídos no problema de mínimas perdas ativas. Para resolver o problema de
fluxo de potência ótimo não linear, foi utilizado o método de pontos interiores devido a
um melhor desempenho computacional para problemas de grande porte, comparado
com os métodos clássicos [TORR98] [MEHR92] [CARP93] [GOND96]. No Apêndice
C é apresentado um resumo da teoria do método de pontos interiores.

5.3.1 Mínimas perdas ativas

O problema de mínimas perdas ativas incluindo os controladores FACTS é

modelado em (5.1) e (5.2).

nb
Min Vns ∑V jYnsj cos (θnsj + δ j − δns ) + PDns (5.1)
j =1

Sujeito a:
nb

∑V V Y cos(θ
j =1
i j ij ij + δ j − δi ) − PGi + PDi = 0 ; i = 1,...,nb

nb

∑V V Y sin(θ
j =1
i j ij ij + δ j − δi ) − QGi + QDi = 0 ; i = 1,...,nb (5.2)

QGmin ≤ QG ≤ QGmax ; i = 1,...,ng

V min ≤ V ≤ V max ; i = 1,...,nb

QSh min ≤ QSh ≤ QSh max ; i = 1,...,nsh

120
 V = V esp ; i = 1,...,nsvc
min
Q svc ≤ Q svc ≤ Q svc
max
; i = 1,...,nsvc

Pi = Pi esp ; i = 1,...,ntcsc
ximin ≤ xi ≤ ximax ; i = 1,...,ntcsc

Tap min ≤ Tap ≤ Tap max ; i = 1,...,nt

Em que ns é a barra referência, PDi e QDi são as potências ativas e reativas de

carga da barra i; PGi e QGi são as potências ativas e reativas de geração da barra i; Vi e δi
são a magnitude e ângulo da tensão na barra i; Yij e θij são a magnitude e fase do
elemento ij da matriz admitância; nb, ng, nsh, nt, nsvc e ntcsc são respectivamente o
número de barras, geradores, compensadores estáticos, transformadores, SVC e TCSC;
PGmax e PGmin são a máxima e mínima capacidade de geração de potência ativa do
gerador; QGmax e QGmin são a máxima e mínima capacidade de geração de potência
reativa do gerador; Vmax e Vmin são a máxima e mínima tensão (± 5% da tensão
nominal); QShmax e QShmin são as máxima e mínima capacidade de potência reativa do
compensador estático; QShmax, QShmin e Vesp são a máxima e mínima capacidade de
potência reativa do SVC e a tensão especificada à ser controlada; Tapmax, Tap e Tapmin
são a máxima, atual e mínimo valor do tap no transformador; Pi, Piesp , ximin, xi e ximax
são os fluxos de potência ativa, o fluxo de potência ativa especificada, a impedância
mínima, atual e máxima do TCSC i, respectivamente.

Para o FPO, as variáveis de decisão são a magnitude e ângulo das tensões,

geração de potência reativa, os taps dos transformadores, a potência reativa dos
compensadores shunt e a impedância dos TCSC. [RID04b].

Resultados para o sistema IEEE de 30 barras

As perdas iniciais do sistema são iguais a 18.47 MW. No sistema IEEE30 foram
incluídos 4 SVC’s e 2 TCSC’s os dados dos controladores FACTS e seus resultados são
mostrados na Tabela 5.18, nesta nova configuração as perdas são de 18.35 MW, tendo
uma redução de 0.12 MW.

121
 Tabela 5.18 - Estado final com os controladores FACTS para o sistema IEEE30.

SVC
IniBus Vref(pu) Ang. ( ° ) Qc_MVAR B_svc(%) QB_m QB_n
17 1.040 -17.57 6.11 5.65 10.0 -10.0
18 1.040 -18.65 8.25 7.63 10.0 -10.0
23 1.040 -18.42 8.62 7.97 10.0 -10.0
27 1.050 -17.47 13.65 12.38 20.0 -20.0

TCSC
IniBus EndBus P(MW) Q_MVAR Q_MVAR Pref X_tcsc (%) Xm (%) Xn (%)
1 3 75.0 4.72 -1.99 75.0 -5.33 -0.10 -10.0
2 5 77.0 6.76 -4.03 77.0 -4.89 -0.20 -20.0

Resultados para o sistema IEEE de 118 barras

O sistema IEEE118 conta com 118 barras, 186 ramos, 53 geradores. As perdas
iniciais do sistema são iguais a 133.33 MW. No sistema IEEE118 foram incluídos 12
SVC’s e um TCSC os dados dos controladores FACTS e seus resultados são mostradas
na Tabela 5.19, nesta nova configuração as perdas são de 123.07 MW, tendo uma
redução de 10.26 MW.

Tabela 5.19 - Estado final com os controladores FACTS para o sistema IEEE118.

SVC
IniBus Vref(pu) Ang. ( ° ) Qc_MVAR B_svc(%) QB_m QB_n
5 1.02 -13.00 -32.15 -30.9 20.0 -40.0
21 1.00 -15.66 13.36 13.36 20.0 0.0
28 1.00 -15.61 20.42 20.42 40.0 0.0
37 1.02 -17.10 40.00 38.45 40.0 -20.0
44 1.00 -15.18 8.16 8.16 20.0 0.0
45 1.00 -13.41 10.65 10.65 20.0 0.0
48 1.03 -9.24 16.62 15.67 20.0 0.0
53 0.98 -14.88 8.79 9.15 20.0 0.0
79 1.02 -2.87 50.00 48.06 50.0 0.0
82 1.00 -2.30 16.76 16.76 40.0 0.0
83 1.00 -1.18 3.81 3.81 20.0 0.0
118 0.98 -7.71 9.06 9.44 20.0 0.0

TCSC
IniBus EndBus P(MW) Q_MVAR Q_MVAR Pref X_tcsc (%) Xm (%) Xn (%)
1 3 -35.00 -5.3 5.75 -35.00 -3.48 -0.10 -10.00

122
Resultados para o sistema Brasileiro de 2256 barras

O sistema BR2256 conta com 2256 barras, 3508 ramos, 200 geradores. As
perdas iniciais do sistema são iguais a 2649.77 MW. No sistema BR2256 foram
incluídos 9 SVC e 1 TCSC os dados dos controladores FACTS e seus resultados são
mostrados na Tabela 5.20, nesta nova configuração as perdas são de 2304.07 MW,
tendo uma redução de 345.70.

Tabela 5.20 - Estado final com os controladores FACTS para o sistema BR2256.

SVC
IniBus Vref(pu) Ang. ( ° ) Qc_MVAR B_svc(%) QB_m QB_n
1412 1.07 -62.66 9.03 7.88 40.1 -40.1
1417 1.09 -67.61 -31.47 -26.49 80.1 -80.1
1437 1.06 -71.38 29.5 26.25 40.1 -40.1
1491 1.08 -4.95 34.01 29.16 45.0 -45.0
1501 1.10 11.85 -204 -168.59 204.0 -204.0
1502 1.10 11.85 -204 -168.59 204.0 -204.0
1503 1.06 14.36 -37.68 -33.53 204.0 -204.0
1504 1.06 14.36 -37.68 -33.53 204.0 -204.0
1505 1.09 13.55 -21.72 -18.28 204.0 -204.0

TCSC
IniBus EndBus P(MW) Q_MVAR Q_MVAR Pref X_tcsc (%) Xm (%) Xn (%)
127 85 -800.0 -46.64 192.9 -800.0 -2.46 -0.10 -100.0

Os SVC’s foram colocados para um controle local. Quando o SVC e o TCSC

chegam aos seus limites (mínimo e máximo) e a tensão e/ou o fluxo de potência
ainda não foram controladas o sistema vai ter que procurar outro ponto de operação,
até conseguir o controle.

123
 Capítulo 6
6. CONCLUSÕES
6.1 Conclusões

Uma análise dos aspectos técnicos e econômicos da aplicação dos Controladores

FACTS na operação dos sistemas de energia elétrica em regime permanente é
apresentada neste trabalho. Os Controladores FACTS considerados nesta pesquisa são:
SVC, TCSC, STATCOM, SSSC, UPFC e HVDC.

Para avaliar os aspectos técnicos na operação em regime permanente dos

FACTS foi implementado um programa computacional de fluxo de potência baseado no
método Newton–Raphson.

Um modelo com ângulo de disparo para os Controladores FACTS, tais como o

SVC e TCSC, permite representar melhor o comportamento real do equipamento em
comparação ao modelo de susceptância variável e/ou reatância variável.

A implementação do SVC e TCSC modelados com ângulo de disparo tem uma

convergência rápida, isto, não existindo pontos de ressonâncias entre o ponto inicial de
operação e a solução. Um modelo com susceptância e/ou reatância variável tem uma
convergência lenta, mas a resposta final é a mesma do que a do modelo de ângulo de
disparo.

O STATCOM e SSSC pela utilização de conversores de tensão podem fornecer

ou consumir potência reativa. O STATCOM e SSSC com fonte armazenadora de
energia têm a possibilidade injetar ou consumir, independentemente, potência ativa e
reativa. O STATCOM, assim como o SVC, pode ter um controle de tensão local e
remota. O SSSC pode controlar o fluxo de potência ativa ou reativa ou a tensão em uma
das barras à qual ele esteja conectado.

124
 A semelhança no controle (potência ativa, reativa e tensão) do UPFC e o HVDC
é grande, isto ocorre porque ambos utilizam fontes conversoras de tensão em suas
modelagens. A diferença é que o HVDC necessita que um de seus terminais de conexão
tenha tensão fixa (conexão do conversor inversor), e o UPFC pode controlar ou não a
tensão da barra de conexão shunt.

Modelos mais detalhados como os HVDC tipo padrão e HVDC com capacitores
de comutação de conversores, são mais complexas, este ultimo produz equações
internas não lineares para o cálculo do ângulo de sobreposição.

Para os testes foram utilizados versões modificadas dos sistemas IEEE-30 e

IEEE-118 com a inclusão de FACTS. Uma configuração do sistema interligado
nacional brasileiro modelado com 2256 barras foi utilizada para os testes com sistemas
de potência reais.

Os resultados das simulações com os sistemas testes mostram as vantagens

técnicas dos controladores FACTS no sistema de energia elétrica, podendo ver a
flexibilidade na operação do sistema com vantagens tais como: um melhor controle de
tensão nas barras locais e remotas, aumento da transferência de potência ativa e reativa
nas linhas, e até ter uma inversão dos fluxos de potência ativa e reativa.

Para realizar uma avaliação econômica da aplicação dos Controladores FACTS

nos sistemas de energia elétrica foi implementado um programa de despacho
econômico, modelado como um problema de fluxo de potência ótimo, e resolvido
utilizando algoritmos genéticos. Nos resultados é observado um ganho econômico pela
utilização dos FACTS dentro do sistema no despacho econômico.

A utilização dos Controladores FACTS nos sistemas testes, fez que eles
funcionem de forma segura, confiável e com uma redução do custo de operação,
mantendo as restrições de operação impostas, e fixando tanto tensões em barras quanto
os fluxos de potência nas linhas.

125
 Assim também no despacho econômico observou-se um controle eficiente da
tensão pelo SVC e um controle eficiente do fluxo de potência ativa na linha de
transmissão pelo TCSC. A possibilidade de ter um despacho mais econômico para
sistemas interligados entre diferentes países é grande, já que levam em conta um fluxo
de potência fixa e/ou uma tensão fixa.

Os aspectos econômicos dos Controladores FACTS, especificamente o SVC e

TCSC, foram considerados através de um programa de FPO baseado no método de
pontos interiores, aplicado com sucesso aos sistemas de teste IEEE-30 e IEEE-118, e
uma configuração de 2256 barras do sistema interligado brasileiro. Os resultados das
simulações indicam a flexibilidade na operação do sistema devido à inclusão dos
FACTS. Por outro lado verificou-se uma diminuição nas perdas de potência ativa no
sistema de transmissão o qual leva a uma redução de custo e que pode ser facilmente
quantificado.

O fluxo de potência ótimo baseado em algoritmos genéticos proposto foi

aplicado com sucesso aos sistemas IEEE-30 e IEEE-118. Já para sistemas de grande
porte como o sistema brasileiro de 2256 barras o FPO com algoritmos genéticos não foi
capaz de encontrar a convergência e pode ser necessário aprimorar o modelo e melhorar
os intervalos dos limites de operação e as restrições.

Os resultados obtidos pelo programa desenvolvido, fluxo de potência com

FACTS, foram validados com o programa comercial da CEPEL, o ANAREDE (análise
de redes).

126
6.2 Trabalhos Futuros

Diversos trabalhos futuros podem ser definidos a partir dos resultados obtidos na
pesquisa. Assim, temos as seguintes propostas:

• Aprofundar o estudo dos Controladores FACTS na operação dos sistemas

de energia elétrica em regime permanente, desenvolvendo modelos mais ou
menos detalhados segundo a análise a ser feita.

• Aprofundar o estudo dos efeitos dos Controladores FACTS convencionais e

atuais, as de segunda geração, quando aplicados a sistemas reais de grande
porte.

• Modelar e analisar os efeitos dos Controladores FACTS na operação dos

sistemas de energia elétrica em regime dinâmico e comparar os resultados
com o programa comercial da CEPEL o ANATEM (análise de transitórios
eletromagnéticos).

• Considerar os modelos matemáticos apresentados dos Controladores

FACTS no método de pontos interiores para resolver o problema de fluxo
de potência ótimo para sistemas de grande porte.

• Resolver o problema de planejamento do sistema de transmissão

considerando os Controladores FACTS e repartir o custo do planejamento
entre os agentes do sistema.

127
APÊNDICES

128
 Apêndice A

A. EQUAÇÕES BASE DE FLUXO DE

POTÊNCIA E JACOBIANAS
GERADOS PELOS FACTS
A.1 Equações de fluxo de potência base mais a Jacobiana para a
aplicação de Newton – Raphson. (sem Controladores FACTS)

As equações de fluxo de potência com Newton – Raphson são mostradas para

que possam ser implementadas em qualquer programa computacional (MATLAB, C++
Builder, JAVA, etc.) [MONT83].

Equações das injeções e fluxos de potência, (A1) – (A4):

Pk = GkkVk 2 + Vk ∑ V (G
m∈Ω k
m km cos(θ k − θ m ) + Bkm sen(θ k − θ m ) ) (A.1)

Qk = − BkkVk 2 + Vk ∑ V (G
m∈Ωk
m km sen(θ k − θ m ) − Bkm cos(θ k − θ m ) ) (A.2)

Pkm = (akmVk )2 g km − akmVkVm g km cos(θ km + ϕkm ) − akmVkVmbkm sen(θ km + ϕkm ) (A.3)

Qkm = −(akmVk ) 2 bkm − akmVkVm g km sen(θ km + ϕkm ) + akmVkVmbkm cos(θ km + ϕ km ) (A.4)

Onde:

Ωk : conjunto de barras adjacentes à barra k.

θkm = θk - θm : diferença entre ângulos de fase

129
Elementos da matriz admitância [Y]:

Ykk = G kk + jB kk = jbksh + ∑ ( jb
m∈Ω k
sh
km + a km
2
y km ) (A.5)

Ykm = −a km e − jϕkm y km (A.6)

Tabela A.1. Configuração para os parâmetros de uma linha de transmissão.

Linha de transmissão: Transformador em fase: Desfasador puro*:

Ykm = − ykm Ykm = − akm ykm Ykm = −e − jϕ km ykm
*com desfasagem se terá uma matriz asimétrica Ymk = −e jϕ km ykm
akm : Tap do transformador ϕ km : Defasagem do transformador defasador

bksh : susceptância shunt na barra k

ykm = gkm + jbkm: admitância série

Ykm : elemento k-m da matriz admitância

bkmsh : susceptância shunt (charging) devido à línea.

A matriz Jacobiana:

⎡ H kk H km N kk N km ⎤
⎡H N ⎤ ⎢ H mk H mm N mk N mm ⎥⎥
J =⎢ =⎢ (A.7)
⎣M L ⎥⎦ ⎢ M kk M km Lkk Lkm ⎥
⎢ ⎥
⎣⎢ M mk M mm Lmk Lmm ⎦⎥

Matriz Jacobiana, mostrando seus elementos:

130
 ⎡ ∂Pk ∂Pk ∂Pk ∂Pk ⎤
⎢ ∂θ ∂θ m ∂Vk ∂Vm ⎥
⎢ k ⎥
⎢ ∂Pm ∂Pm ∂Pm ∂Pm ⎥
⎢ ∂θ ∂θ m ∂Vk ∂Vm ⎥⎥
J =⎢
k
(A.8)
⎢ ∂Qk ∂Qk ∂Qk ∂Qk ⎥
⎢ ⎥
⎢ ∂θ k ∂θ m ∂Vk ∂Vm ⎥
⎢ ∂Qm ∂Qm ∂Qm ∂Qm ⎥
⎢ ⎥
⎣⎢ ∂θ k ∂θ m ∂Vk ∂Vm ⎦⎥

∂Pk
= −Vk Bkk − Vk ∑Vm (Gkmsen(θ km ) + Bkm cos(θ km ) )
2
(A.9)
∂θ k m∈K

∂Pk
= VkVm ( Gkm sen(θk − θm ) − Bkm cos(θk − θm ) ) (A.10)
∂θm

∂Pk
= Vk Gkk − ∑ Vm ( Gkm cos(θ k − θ m ) + Bkm sen(θ k − θ m ) ) (A.11)
∂Vk m∈K

∂Pk
= Vk ( Gkm cos(θ k − θ m ) + Bkm sen(θ k − θ m ) ) (A.12)
∂Vm

∂Qk
= −Vk 2 Gkk + Vk ∑ Vm ( Gkm cos(θ k − θ m ) + Bkm sen(θ k − θ m ) ) (A.13)
∂θ k m∈K

∂Qk
= −VkVm ( Gkm cos(θ k − θ m ) + Bkm sen(θ k − θ m ) ) (A.14)
∂θ m

∂Qk
= −Vk Bkk + ∑ Vm ( Gkm sen(θ k − θ m ) − Bkm cos(θ k − θ m ) ) (A.15)
∂Vk m∈K

∂Qk
= Vk ( Gkm sen(θ k − θ m ) + Bkm cos(θ k − θ m ) ) (A.16)
∂Vm

∂Pk 2
= −Qk − Vk Bkk (A.17)
∂θ k

131
 ∂Pk 2 −1
= ( Pk + Vk Gkk )Vk (A.18)
∂Vk

∂Qk 2
= Pk − Vk Gkk (A.19)
∂θ k

∂Qk 2 −1
= (Qk − Vk Bkk )Vk (A.20)
∂Vk

Para obter as equações para Pm e Qm , basta mudar o sub-índice k pelo m nas

equações (A.9) a (A.20).

A.1 Jacobiana resultante da inclusão dos FACTS

Da matriz Jacobiana do Fluxo de potência obtido anteriormente, somente

veremos em como ficaria o incremento com os Controladores FACTS

A.1.1 Jacobiana resultante da inclusão do SVC

A Jacobiana, para o SVC (controle de tensão local):

⎡ ⎤
0 0
⎡ ∆Pk ⎤ ⎢ ⎥ ⎡ ∆θ k ⎤
⎢∆Q ⎥ = ⎢ ⎥⋅
∂Qk ⎥ ⎢⎣∆BSVC ⎥⎦
(A.21)
⎣ k ⎦ ⎢0
⎢⎣ ∂BSVC ⎥⎦

Elemento da Jacobiana:

∂Qk 2
= −Vk (A.22)
∂BSVC

A Jacobiana, para o SVC (controle de tensão remoto):

⎡ ∂Qk ⎤
0
⎡ ∆Qk ⎤ ⎢ ∂BSVC ⎥ ⎡ ∆Vk ⎤
⎢∆Q ⎥ = ⎢ ⎥⋅
∂Qm ⎥ ⎢⎣∆BSVC ⎥⎦
(A.23)
⎣ m ⎦ ⎢0
⎢⎣ ∂BSVC ⎥⎦

132
 ∂Qk 2
= −Vk (A.24)
∂BSVC

∂Qm
= VmVk cos(θ m − θ k ) (A.25)
∂BSVC

⎡ ∂Qk ⎤
⎡ ∆Qk ⎤ ⎢ 0 ∂α ⎥ ⋅ ⎡∆Vk ⎤
⎢ ∆Q ⎥ = ⎢ ∂Qm ⎥ ⎢⎣ ∆α ⎥⎦
(A.26)
⎣ m ⎦ ⎢0 ⎥
⎣ ∂α ⎦

∂Qk 2
(cos 2α − 1)
2
= −Vk (A.27)
∂α πX L

∂Qm 2
= Vk Vm (cos 2α − 1) cos(θ m − θ k ) (A.28)
∂α πX L

A.1.2 Jacobiana resultante da inclusão do TCSC

Para formar a Jacobiana, para o TCSC para controle de fluxo de potência ativa.

⎡ ∂Pk ∂Pk ∂Pk ∂Pk ∂Pk ⎤

⎢ ∂θ ∂θ m ∂vk ∂vm ∂X TCSC ⎥
⎢ k ⎥
⎢ ∂Pm ∂Pm ∂Pm ∂Pm ∂Pm ⎥
⎡ ∆Pk ⎤ ⎢ ⎥ ⎡ ∆θ k ⎤
⎢ ∆P ⎥ ⎢ ∂θ k ∂θ m ∂vk ∂vm ∂X TCSC ⎥ ⎢
∆θ m ⎥⎥
⎢ m ⎥ ⎢ ∂Q ∂Qk ∂Qk ∂Qk ∂Qk ⎥ ⎢
⎢ ∆Qk ⎥ = ⎢ k ⎥ ⋅ ⎢ ∆V ⎥ (A.29)
⎢ ⎥ ⎢ ∂θ k ∂θ m ∂vk ∂vm ∂X TCSC ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ∆Qm ⎥ ⎢ ∂Q ∂Qm ∂Qm ∂Qm ∂Qm ⎥ ⎢ ∆Vm ⎥
⎢ ∆Pkm ⎥ ⎢ m ⎥ ⎢ ∆X ⎥
⎣ ⎦ ⎢ ∂θ k ∂θ m ∂vk ∂vm ∂X TCSC ⎥ ⎣ TCSC ⎦
⎢ ∂P ∂Pkm ∂Pkm ∂Pkm ∂Pkm ⎥
⎢ km ⎥
⎢⎣ ∂θ k ∂θ m ∂vk ∂vm ∂X TCSC ⎥
⎦

Elementos da matriz Jacobiana, variação da reatância:

∂P k VkVm
= cos(θ k − θ m ) (A.30)
∂θ k X TCSC

133
∂P k VV
= − k m cos(θ k − θ m ) (A.31)
∂θ m X TCSC

∂Pk Vk
= sen (θ k − θ m ) (A.32)
∂Vm X TCSC

∂Pk V
= − 2m sen(θ k − θ m ) (A.33)
∂X TCSC X TCSC

∂Q k VkVm
= sen(θ k − θ m ) (A.34)
∂θ k X TCSC

∂Q k VV
= − k m sen (θ k − θ m ) (A.35)
∂θ m X TCSC

∂Qk V V
= 2 k − m cos(θ k − θ m ) (A.36)
∂Vk X TCSC X TCSC

∂Qk V
= − k cos(θ k − θ m ) (A.37)
∂Vm X TCSC

2
∂Qk V VV
= − 2k + k2 m cos(θ k − θ m ) (A.38)
∂X TCSC X TCSC X TCSC

∂P km VkVm
= cos(θ k − θ m ) (A.39)
∂θ k X TCSC

∂P km VV
= − k m cos(θ k − θ m ) (A.40)
∂θ m X TCSC

∂Pkm V
= m sen (θ k − θ m ) (A.41)
∂Vk X TCSC

∂Pkm Vk
= sen (θ k − θ m ) (A.42)
∂Vm X TCSC

134
 ∂Pkm V
= − 2m sen(θ k − θ m ) (A.43)
∂X TCSC X TCSC

⎡ ∂Pk ∂Pk ∂Pk ∂Pk ∂Pk ⎤

⎢ ∂θ ∂θ m ∂vk ∂vm ∂α ⎥
⎢ k ⎥
⎢ ∂Pm ∂Pm ∂Pm ∂Pm ∂Pm ⎥
⎡ ∆Pk ⎤ ⎢ ⎥ ⎡ ∆θ ⎤
⎢ ∆P ⎥ ⎢ ∂θ k ∂θ m ∂vk ∂vm ∂α ⎥ ⎢ k ⎥
∆θ m ⎥
⎢ m ⎥ ⎢ ∂Q ∂Qk ∂Qk ∂Qk ∂Qk ⎥ ⎢
⎢ ∆Qk ⎥ = ⎢ k ⎥ ⋅ ⎢ ∆V ⎥ (A.44)
⎢ ⎥ ⎢ ∂θ k ∂θ m ∂vk ∂vm ∂α ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ∆Qm ⎥ ⎢ ∂Q ∂Qm ∂Qm ∂Qm ∂Qm ⎥ ⎢ ∆Vm ⎥
⎢ ∆Pkm ⎥ ⎢ m ⎥ ⎢ ∆α ⎥
⎣ ⎦ ⎢ ∂θ k ∂θ m ∂vk ∂vm ∂α ⎥ ⎣ ⎦
⎢ ∂P ∂Pkm ∂Pkm ∂Pkm ∂Pkm ⎥
⎢ km ⎥
⎢⎣ ∂θ k ∂θ m ∂vk ∂vm ∂α ⎥
⎦

Elementos da matriz Jacobiana, variação do ângulo de disparo:

∂Pk ∂Pk ∂bTCSC ∂b

= ⋅ = −VkVm sen(θ k − θ m ) ⋅ TCSC (A.45)
∂α ∂bTCSC ∂α ∂α

∂Qk ∂Qk ∂bTCSC ∂b

= ⋅
∂α ∂bTCSC ∂α
(
= Vk 2 + VkVm cos(θ k − θ m ) ⋅ TCSC
∂α
) (A.46)

∂bTCSC ∂bTCSC ∂X TCSC ∂X TCSC

= ⋅ = bTCSC
2
(A.47)
∂α ∂X TCSC ∂α ∂α

∂X TCSC ⎛ k 2 cos 2 (π − α ) ⎞
= 2C1 (1 + cos 2α ) + C2 ⎜ − 1⎟ +
∂α ⎝ cos (k (π − α )) ⎠
2
(A.48)
−C2 sen(2α )( k tan( k (π − α )) − tan α )

C1 = ( X C + X LC ) / π (A.49)

C 2 = 4 X LC
2
/ XL (A.50)

X LC = X C X L /( X C − X L ) (A.51)

135
 Para formar a Jacobiana, para o TCSC para controle da corrente, com a variação
da reatância do TCSC.

⎡ ∂Pk ∂Pk ∂Pk ∂Pk ∂Pk ⎤

⎢ ∂θ ∂θ m ∂vk ∂vm ∂X TCSC ⎥
⎢ k ⎥
⎢ ∂P ∂Pm ∂Pm ∂Pm ∂Pm ⎥
⎡ ∆Pk ⎤ ⎢ m ⎡ ∆θ k ⎤
⎢ ∆P ⎥ ⎢ ∂θ k ∂θ m ∂vk ∂vm ∂X TCSC ⎥⎥ ⎢
⎢ m ⎥ ⎢ ∂Q ⎢ ∆θ m ⎥⎥
∂Qk ∂Qk ∂Qk ∂Qk ⎥
⎢ ∆Qk ⎥ = ⎢ k ⎥ ⋅ ⎢ ∆V ⎥ (A.52)
⎢ ⎥ ⎢ ∂θ k ∂θ m ∂vk ∂vm ∂X TCSC ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ∆Qm ⎥ ⎢ ∂Q ∂Qm ∂Qm ∂Qm ∂Qm ⎥ ⎢
∆Vm ⎥
⎢ ∆I km ⎥ ⎢ m ⎥ ⎢ ∆X ⎥
⎣ ⎦ ⎢ ∂θ k ∂θ m ∂vk ∂vm ∂X TCSC ⎥ ⎣ TCSC ⎦
⎢ ∂I km ∂I km ∂I km ∂I km ∂I km ⎥
⎢ ⎥
⎢⎣ ∂θ k ∂θ m ∂vk ∂vm ∂X TCSC ⎥
⎦

∆I km = I km
esp
− I km
calc
(A.53)

Onde:

Ikm: é a corrente a ser controlada.

1
⋅ Vk + Vm − 2 ⋅VkVm cos(θ k − θ m )
2 2
I km = − (A.54)
X TCSC

Ikm : corrente entre as barras k e m pelo TCSC.

∂I km VV sen (θ k − θ m )
=− k m (A.55)
∂θ k X TCSC Vk + Vm − 2 ⋅ Vk Vm cos(θ k − θ m )
2 2

∂I km VV sen (θ k − θ m )
=+ k m (A.56)
∂θ m X TCSC Vk + Vm − 2 ⋅VkVm cos(θ k − θ m )
2 2

∂I km 2Vk − Vm cos(θ k − θ m )
=− (A.57)
∂Vk X ⋅ Vk + Vm − 2 ⋅ Vk Vm cos(θ k − θ m )
2 2
TCSC

136
 ∂I km 2Vm − Vk cos(θ k − θ m )
=− (A.58)
∂Vm
TCSC ⋅ Vk + Vm − 2 ⋅ Vk Vm cos(θ k − θ m )
2 2
X

V + Vm − 2 ⋅ VkVm cos(θ k − θ m )
2 2
∂I km
=+ k (A.59)
∂X TCSC 2
X TCSC

A.1.3 Jacobiana resultante da inclusão do STATCOM

A Jacobiana, para o STATCOM para controle de tensão local:

⎡0 0 ⎤
⎡ ∆Pk ⎤ ⎢ ⎡ ∆θ k ⎤
⎢ ⎥= ∂Qk ⎥⎥ ⋅ ⎢ (A.60)
⎣ ∆Qk ⎦ ⎢⎢ 0 ∆V ⎥
⎣ ∂VvR ⎥⎦ ⎣ vR ⎦

∂Qk
= −Vk ( g vR sen(θ k − θ vR ) − bvR cos(θ k − θ vR ) ) (A.61)
∂VvR

A Jacobiana, para o STATCOM para controle de tensão remota:

⎡ ∂Qk ⎤
0
⎡ ∆Qk ⎤ ⎢⎢ ∂VvR ⎥ ⎡ ∆θ k ⎤
⎥⋅
⎢ ∆Q ⎥ = ⎢ ∂Qm ⎥ ⎢⎣ ∆VvR ⎥⎦
(A.62)
⎣ m⎦ 0
⎢ ∂VvR ⎥⎦
⎣

∂Qk
= −Vk ( g vR sen(θ k − θ vR ) − bvR cos(θ k − θ vR ) ) (A.63)
∂VvR

∂Qm
= Vm cos(θ m − θ k ) ⋅ ( g vR sen(θ k − θ vR ) − bvR cos(θ k − θ vR ) ) (A.64)
∂VvR

137
A.1.4 Jacobiana resultante da inclusão do SSSC

A Jacobiana para SSSC, para controle do fluxo de potência ativa.

⎡ ∂Pk ∂Pk ∂Pk ∂Pk ∂Pk ∂Pk ⎤

⎢ ∂θ ∂θ m ∂Vk ∂Vm ∂θ cR ∂VcR ⎥
⎢ k ⎥
⎢ ∂Pm ∂Pm ∂Pm ∂Pm ∂Pm ∂Pm ⎥
⎢ ∂VcR ⎥⎥
⎡ ∆Pk ⎤ ⎢ ∂θ k ∂θ m ∂Vk ∂Vm ∂θ cR ⎡ ∆θ k ⎤
⎢ ∆P ⎥ ⎢ ⎢ ∆θ ⎥
⎢ m ⎥ ⎢ ∂Qk ∂Qk ∂Qk ∂Qk ∂Qk ∂Qk ⎥ ⎢ m⎥
⎥
⎢ ∆Qk ⎥ ⎢ ∂θ k ∂θ m ∂Vk ∂Vm ∂θ cR ∂VcR ⎥ ⎢ ∆Vk ⎥
⎢ ⎥=⎢ ⎢ ⎥ (A.65)
⎢ ∆Qm ⎥ ⎢ ∂Qm ∂Qm ∂Qm ∂Qm ∂Qm ∂Qm ⎥ ⎢ ∆Vm ⎥
⎥
⎢ ∆Pmk ⎥ ⎢ ∂θ k ∂θ m ∂Vk ∂Vm ∂θ cR ∂VcR ⎥ ⎢ ∆θ cR ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣ ∆PcR ⎥⎦ ⎢ ∂Pmk ∂Pmk ∂Pmk ∂Pmk ∂Pmk ∂Pmk ⎥ ⎢⎣ ∆VcR ⎥⎦
⎢ ⎥
⎢ ∂θ k ∂θ m ∂Vk ∂Vm ∂θ cR ∂VcR ⎥
⎢ ∂P ∂PcR ∂PcR ∂PcR ∂PcR ∂PcR ⎥
⎢ cR ⎥
⎢⎣ ∂θ k ∂θ m ∂Vk ∂Vm ∂θ cR ∂VcR ⎥⎦

∂Pk
= −VkVm ( − g cR sen(θ k − θ m ) + bcR cos(θ k − θ m ) )
∂θ k (A.66)
−VkVcR ( − g cR sen(θ k − θ cR ) + bcR cos(θ k − θ cR ) )

∂Pk
= 2Vk gcR − Vm ( g cR cos(θ k − θ m ) + bcR sen(θ k − θ m ) )
∂Vk (A.67)
−VcR ( g cR cos(θ k − θcR ) + bcR sen(θ k − θ cR ) )

∂Qk
= −VkVm ( g cR cos(θ k − θ m ) + bcR sen(θ k − θ m ) )
∂θ k (A.68)
−VkVcR ( g cR cos(θ k − θ cR ) + bcR sen(θ k − θ cR ) )

∂Qk
= −2Vk (bcR + bvR ) − Vm ( gcR sen(θ k − θ m ) − bcR cos(θ k − θ m ) )
∂Vk (A.69)
−VcR ( gcR sen(θ k − θcR ) − bcR cos(θ k − θ cR ) )

138
∂Pm
= −VmVk ( − g cR sen(θ m − θ k ) + bcR cos(θ m − θ k ) )
∂θ m (A.70)
+VmVcR ( − g cR sen(θ m − θ cR ) + bcR cos(θ m − θ cR ) )

∂Pm
= 2VmbcR − Vk ( g cR cos(θ m − θ k ) + bcR sen(θ m − θ k ) )
∂Vm (A.71)
+VcR ( g cR cos(θ m − θ cR ) + bcR sen(θ m − θ cR ) )

∂Qm
= −VmVk ( g cR cos(θ m − θ k ) + bcR sen(θ m − θ k ) )
∂θ m (A.72)
+VmVcR ( g cR cos(θ m − θ cR ) + bcR sen(θ m − θ cR ) )

∂Qm
= −2Vm bcR − Vk ( g cR sen(θ m − θ k ) − bcR cos(θ m − θ k ) )
∂Vm (A.73)
−VcR ( g cR sen(θ m − θ cR ) − bcR cos(θ m − θ cR ) )

∂Pk
= −VkVm ( g cR sen(θ k − θ m ) − bcR cos(θ k − θ m ) ) (A.74)
∂θ m

∂Pk
= −Vk ( g cR cos(θ k − θ m ) + bcR sen(θ k − θ m ) ) (A.75)
∂Vm

∂Qk
= −Vk Vm ( − gcR cos(θ k − θ m ) − bcR sen(θ k − θ m ) ) (A.76)
∂θ m

∂Qk
= −Vk ( gcR sen(θ k − θ m ) − bcR cos(θ k − θ m ) ) (A.77)
∂Vm

∂Pm
= −VmVk ( gcR sen(θ m − θ k ) − bcR cos(θ m − θ k ) ) (A.78)
∂θ k

∂Pm
= −Vm ( g cR cos(θ m − θ k ) + bcR sen(θ m − θ k ) ) (A.79)
∂Vk

139
∂Qm
= −VmVk ( − gcR cos(θ m − θ k ) − bcR sen(θ m − θ k ) ) (A.80)
∂θ k

∂Qm
= −Vm ( gcR sen(θ m − θ k ) − bcR cos(θ m − θ k ) ) (A.81)
∂Vk

∂Pk
= −Vk VcR ( gcR sen(θ k − θ cR ) − bcR cos(θ k − θ cR ) ) (A.82)
∂θ cR

∂Pk
= −Vk ( gcR cos(θ k − θ cR ) + bcR sen(θ k − θ cR ) ) (A.83)
∂VcR

∂Pm
= +VmVcR ( gcR sen(θ m − θcR ) − bcR cos(θ m − θ cR ) ) (A.84)
∂θ cR

∂Pm
= +Vm ( g cR cos(θ m − θ cR ) + bcR sen(θ m − θ cR ) ) (A.85)
∂VcR

∂Qk
= −Vk VvR ( − gvR cos(θ k − θ vR ) − bvR sen(θ k − θ vR ) ) (A.86)
∂θ vR

∂Qk
= −Vk ( gvR sen(θ k − θvR ) − bvR cos(θ k − θ vR ) ) (A.87)
∂VvR

∂Qk
= −Vk VcR ( − gcR cos(θ k − θ cR ) − bcR sen(θ k − θ cR ) ) (A.88)
∂θ cR

∂Qk
= −Vk ( gcR sen(θ k − θ cR ) − bcR cos(θ k − θ cR ) ) (A.89)
∂VcR

∂Qm
= +VmVcR ( − gcR cos(θ m − θcR ) − bcR sen(θ m − θ cR ) ) (A.90)
∂θcR

∂Qm
= +Vm ( gcR sen(θ m − θcR ) − bcR cos(θ m − θ cR ) ) (A.91)
∂VcR

140
 ∂PcR
= −VcRVk ( gcR sen(θcR − θ k ) − bcR cos(θ cR − θ k ) ) (A.92)
∂θ k

∂PcR
= −VcR ( gcR cos(θcR − θ k ) + bcR sen(θ cR − θ k ) ) (A.93)
∂Vk

∂PcR
= +VcRVm ( gcR sen(θcR − θ m ) − bcR cos(θ cR − θ m ) ) (A.94)
∂θ m

∂PcR
= +VcR ( gcR cos(θcR − θ m ) + bcR sen(θ cR − θ m ) ) (A.95)
∂Vm

∂PcR
= −VcRVk ( − g cR sen(θ cR − θ m ) + bcR cos(θ cR − θ k ) )
∂θ cR (A.96)
+VcRVm ( − g cR sen(θ cR − θ m ) + bcR cos(θ cR − θ m ) )

∂PcR
= 2VcR g cR − Vk ( g cR cos(θ cR − θ k ) + bcR sen(θ cR − θ k ) )
∂VcR (A.97)
+Vm ( g cR cos(θ cR − θ m ) + bcR sen(θ cR − θ m ) )

A.1.5 Jacobiana resultante da inclusão do UPFC

A Jacobiana para o UPFC, para controle do fluxo de potência ativa e potência

reativa.

⎡ ∂Pk ∂Pk ∂Pk ∂Pk ∂Pk ∂Pk ∂Pk ⎤

⎢ ∂θ ∂θ m ∂Vk ∂Vm ∂θ cR ∂VcR ∂θ vR ⎥
⎢ k ⎥
⎢ ∂Pm ∂Pm ∂Pm ∂Pm ∂Pm ∂Pm ∂Pm ⎥
⎢ ⎥
⎢ ∂θ k ∂θ m ∂Vk ∂Vm ∂θ cR ∂VcR ∂θ vR ⎥
⎡ ∆Pk ⎤ ⎢ ⎡ ∆θ k ⎤
⎢ ∆P ⎥ ⎢ ∂Qk ∂Qk ∂Qk ∂Qk ∂Qm ∂Qm ∂Qm ⎥ ⎢ ∆θ ⎥
⎥ (A.98)
⎢ m ⎥
∂θ k ∂θ m ∂Vk ∂Vm ∂θ cR ∂VcR ∂θ vR ⎥ ⎢ m⎥
⎢ ∆Qk ⎥ ⎢⎢ ⎢ ∆Vk ⎥
⎢ ⎥ ∂Qm ∂Qm ∂Qm ∂Qm ∂Qm ∂Qm ∂Qm ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ∆Qm ⎥ = ⎢⎢ ∂θ ∂θ m ∂Vk ∂Vm ∂θ cR ∂VcR ∂θ vR ⎥
⎥ ⎢ ∆Vm ⎥
⎢ ∆Pmk ⎥ ⎢ k
⎢ ∆θ cR ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ∂Pmk ∂Pmk ∂Pmk ∂Pmk ∂Pmk ∂Pmk ∂Pmk ⎥⎥ ⎢ ⎥
⎢ ∆Qmk ⎥ ⎢ ⎢ ∆VcR ⎥
⎢ ∆P ⎥ ⎢ ∂θ k ∂θ m ∂Vk ∂Vm ∂θ cR ∂VcR ∂θ vR ⎥
⎥ ⎢ ∆θ ⎥
⎣ vRcR ⎦ ⎣ vR ⎦
⎢ ∂Qmk ∂Qmk ∂Qmk ∂Qmk ∂Qmk ∂Qmk ∂Qmk ⎥
⎢ ∂θ k ∂θ m ∂Vk ∂Vm ∂θ cR ∂VcR ∂θ vR ⎥
⎢ ⎥
⎢ ∂PvRcR ∂PvRcR ∂PvRcR ∂PvRcR ∂PvRcR ∂PvRcR ∂PvRcR ⎥
⎢⎢ ∂θ ∂θ m ∂Vk ∂Vm ∂θ cR ∂VcR ∂θ vR ⎥⎥⎦
⎣ k

141
∂Pk
= −VkVm ( − g cR sen(θ k − θ m ) + bcR cos(θ k − θ m ) ) +
∂θ k
−VkVcR ( − g cR sen(θ k − θ cR ) + bcR cos(θ k − θ cR ) ) (A.99)
−VkVvR ( − g vR sen(θ k − θ vR ) + bvR cos(θ k − θ vR ) )

∂Pk
= 2Vk ( g cR + g vR ) − Vm ( g cR cos(θ k − θ m ) + bcR sen(θ k − θ m ) )
∂Vk
−VcR ( g cR cos(θ k − θ cR ) + bcR sen(θ k − θ cR ) ) (A.100)
−VvR ( g vR cos(θ k − θ vR ) + bvR sen(θ k − θ vR ) )

∂Qk
= −VkVm ( g cR cos(θ k − θ m ) + bcR sen(θ k − θ m ) )
∂θ k
−VkVcR ( g cR cos(θ k − θ cR ) + bcR sen(θ k − θ cR ) ) (A.101)
−VkVvR ( g vR cos(θ k − θ vR ) + bvR sen(θ k − θ vR ) )

∂Qk
= −2Vk (bcR + bvR ) − Vm ( gcR sen(θ k − θ m ) − bcR cos(θ k − θ m ) )
∂Vk
−VcR ( gcR sen(θ k − θcR ) − bcR cos(θ k − θcR ) ) (A.102)
−VvR ( gvR sen(θ k − θvR ) − bvR cos(θ k − θvR ) )

∂Pm
= −VmVk ( − g cR sen(θ m − θ k ) + bcR cos(θ m − θ k ) )
∂θ m (A.103)
+VmVcR ( − g cR sen(θ m − θ cR ) + bcR cos(θ m − θ cR ) )

∂Pm
= 2VmbcR − Vk ( g cR cos(θ m − θ k ) + bcR sen(θ m − θ k ) )
∂Vm (A.104)
+VcR ( g cR cos(θ m − θ cR ) + bcR sen(θ m − θ cR ) )

∂Qm
= −VmVk ( g cR cos(θ m − θ k ) + bcR sen(θ m − θ k ) )
∂θ m (A.105)
+VmVcR ( g cR cos(θ m − θ cR ) + bcR sen(θ m − θ cR ) )

142
∂Qm
= −2VmbcR − Vk ( g cR sen(θ m − θ k ) − bcR cos(θ m − θ k ) )
∂Vm (A.106)
−VcR ( g cR sen(θ m − θ cR ) − bcR cos(θ m − θ cR ) )

∂Pk
= −VkVm ( g cR sen(θ k − θ m ) − bcR cos(θ k − θ m ) ) (A.107)
∂θ m

∂Pk
= −Vk ( g cR cos(θ k − θ m ) + bcR sen(θ k − θ m ) ) (A.108)
∂Vm

∂Qk
= −VkVm ( − g cR cos(θ k − θ m ) − bcR sen(θ k − θ m ) ) (A.109)
∂θ m

∂Qk
= −Vk ( g cR sen(θ k − θ m ) − bcR cos(θ k − θ m ) ) (A.110)
∂Vm

∂Pm
= −VmVk ( g cR sen(θ m − θ k ) − bcR cos(θ m − θ k ) ) (A.111)
∂θ k

∂Pm
= −Vm ( g cR cos(θ m − θ k ) + bcR sen(θ m − θ k ) ) (A.112)
∂Vk

∂Qm
= −VmVk ( − gcR cos(θ m − θ k ) − bcR sen(θ m − θ k ) ) (A.113)
∂θ k

∂Qm
= −Vm ( g cR sen(θ m − θ k ) − bcR cos(θ m − θ k ) ) (A.114)
∂Vk

∂Pk
= −VkVvR ( g vR sen(θ k − θ vR ) − bvR cos(θ k − θ vR ) ) (A.115)
∂θvR

∂Pk
= −Vk ( g vR cos(θ k − θ vR ) + bvR sen(θ k − θ vR ) ) (A.116)
∂VvR

∂Pk
= −VkVcR ( g cR sen(θ k − θ cR ) − bcR cos(θ k − θ cR ) ) (A.117)
∂θ cR

143
∂Pk
= −Vk ( g cR cos(θ k − θ cR ) + bcR sen(θ k − θ cR ) ) (A.118)
∂VcR

∂Pm
= +VmVcR ( g cR sen(θ m − θ cR ) − bcR cos(θ m − θ cR ) ) (A.119)
∂θ cR

∂Pm
= +Vm ( g cR cos(θ m − θ cR ) + bcR sen(θ m − θ cR ) ) (A.120)
∂VcR

∂Qk
= −VkVvR ( − g vR cos(θ k − θ vR ) − bvR sen(θ k − θ vR ) ) (A.121)
∂θ vR

∂Qk
= −Vk ( g vR sen(θ k − θ vR ) − bvR cos(θ k − θ vR ) ) (A.122)
∂VvR

∂Qk
= −VkVcR ( − g cR cos(θ k − θ cR ) − bcR sen(θ k − θ cR ) ) (A.123)
∂θ cR

∂Qk
= −Vk ( g cR sen(θ k − θ cR ) − bcR cos(θ k − θ cR ) ) (A.124)
∂VcR

∂Qm
= +VmVcR ( − g cR cos(θ m − θ cR ) − bcR sen(θ m − θ cR ) ) (A.125)
∂θ cR

∂Qm
= +Vm ( gcR sen(θm − θcR ) − bcR cos(θ m − θ cR ) ) (A.126)
∂VcR

∂PvR
= −VvRVk ( gvR sen(θvR − θ k ) − bvR cos(θ vR − θ k ) ) (A.127)
∂θ k

∂PvR
= −VvR ( g vR cos(θ vR − θ k ) + bvR sen(θ vR − θ k ) ) (A.128)
∂Vk

∂PvR
= −VvRVk ( − g vR sen(θvR − θ k ) + bvR cos(θ vR − θ k ) ) (A.129)
∂θ vR

144
∂PvR
= 2VvR g vR − Vk ( g vR cos(θ vR − θ k ) + bvR sen(θ vR − θ k ) ) (A.130)
∂VvR

∂PcR
= −VcRVk ( g cR sen(θcR − θ k ) − bcR cos(θ cR − θ k ) ) (A.131)
∂θ k

∂PcR
= −VcR ( g cR cos(θ cR − θ k ) + bcR sen(θ cR − θ k ) ) (A.132)
∂Vk

∂PcR
= +VcRVm ( gcR sen(θ cR − θ m ) − bcR cos(θ cR − θ m ) ) (A.133)
∂θ m

∂PcR
= +VcR ( g cR cos(θ cR − θ m ) + bcR sen(θ cR − θ m ) ) (A.134)
∂Vm

∂PcR
= −VcRVk ( − g cR sen(θ cR − θ m ) + bcR cos(θ cR − θ k ) )
∂θ cR (A.135)
+VcRVm ( − g cR sen(θ cR − θ m ) + bcR cos(θ cR − θ m ) )

∂PcR
= 2VcR g cR − Vk ( g cR cos(θ cR − θ k ) + bcR sen(θ cR − θ k ) )
∂VcR (A.136)
+Vm ( g cR cos(θ cR − θ m ) + bcR sen(θ cR − θ m ) )

∂PvRcR
= −VvRVk ( g vR sen(θ vR − θ k ) − bvR cos(θ vR − θ k ) )
∂θ k (A.137)
−VcRVk ( g cR sen(θ cR − θ k ) − bcR cos(θ cR − θ k ) )

∂PvRcR
= −VvR ( g vR cos(θ vR − θ k ) + bvR sen(θ vR − θ k ) )
∂Vk (A.138)
−VcR ( g cR cos(θ cR − θ k ) + bcR sen(θ cR − θ k ) )

∂PvRcR
= +VcRVm ( g cR sen(θ cR − θ m ) − bcR cos(θ cR − θ m ) ) (A.139)
∂θ m

∂PvRcR
= +VcR ( gcR cos(θ cR − θ m ) + bcR sen(θ cR − θ m ) ) (A.140)
∂Vm

145
 ∂PvRcR
= −VvRVk ( − g vR sen(θ vR − θ k ) + bvR cos(θ vR − θ k ) ) (A.141)
∂θ vR

∂PvRcR
= 2VvR gvR − Vk ( g vR cos(θ vR − θ k ) + bvR sen(θ vR − θ k ) ) (A.142)
∂VvR

∂PvRcR
= −VcRVk ( − g cR sen(θ cR − θ k ) + bcR cos(θ cR − θ k ) )
∂θ cR (A.143)
+VcRVm ( − g cR sen(θ cR − θ m ) + bcR cos(θ cR − θ m ) )

∂PvRcR
= 2VcR g cR − Vk ( g cR cos(θ cR − θ k ) + bcR sen(θ cR − θ k ) )
∂VcR (A.144)
+Vm ( g cR cos(θ cR − θ m ) + bcR sen(θ cR − θ m ) )

A jociabiana para o UPFC , para o controle potência ativa, reativa e de tensão:

⎡ ∂Pk ∂Pk ∂Pk ∂Pk ∂Pk ∂Pk ∂Pk ⎤

⎢ ∂θ ∂θ m ∂VvR ∂Vm ∂θ cR ∂VcR ∂θ vR ⎥
⎢ k
⎥
⎢ ∂Pm ∂Pm ∂Pm ∂Pm ∂Pm ⎥
⎢ ∂θ 0 0 ⎥
∂θ m ∂Vm ∂θ cR ∂VcR
⎡ ∆Pk ⎤ ⎢ ⎥ ⎡ ∆θ k ⎤
k

⎢ ∆P ⎥ ⎢ ∂Q ∂Qk ∂Qk ∂Qk ∂Qm ∂Qm ∂Qm ⎥ ⎢ ⎥

⎥ ∆θ m ⎥
k
⎢ m ⎥ ⎢ (A.145)
∂ θ ∂θ m ∂VvR ∂Vm ∂θ cR ∂VcR ∂θ vR ⎥ ⎢
⎢ ∆Qk ⎥ ⎢ k
⎢ ∆V ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ∂Qm ∂Qm ∂Qm ∂Qm ∂Qm ⎥ ⎢ vR ⎥
⎢ ∆Qm ⎥ = ⎢ ∂θ ∂θ m
0
∂Vm ∂θ cR ∂VcR
0 ⎥ ∗ ⎢ ∆Vm ⎥
⎢ ∆Pmk ⎥ ⎢ k ⎥ ⎢ ∆θ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ∂Pmk ∂Pmk ∂Pmk ∂Pmk ∂Pmk ⎥ ⎢ cR ⎥
⎢ ∆Qmk ⎥ ⎢ ∂θ ∂θ m
0
∂Vm ∂θ cR ∂VcR
0 ⎥ ⎢ ∆VcR ⎥
⎢ ∆P ⎥ ⎢ k ⎥ ⎢ ⎥
⎣ vRcR ⎦ ⎢ ∂Q ∂Qmk ∂Qmk ∂Qmk ∂Qmk ⎥ ⎣ ∆θ vR ⎦
⎢ mk 0 0 ⎥
⎢ ∂θ k ∂θ m ∂Vm ∂θ cR ∂VcR ⎥
⎢ ∂P ∂PvRcR ∂PvRcR ∂PvRcR ∂PvRcR ∂PvRcR ∂PvRcR ⎥
⎢ vRcR ⎥
⎣⎢ ∂θ k ∂θ m ∂VvR ∂Vm ∂θ cR ∂VcR ∂θ vR ⎦⎥

O controle da tensão para o UPFC é na barra onde é conectada (barra k),

derivando Qk com respeito a VvR. Os elementos da nova matriz Jacobiana (A.146) serão
os mesmos que do anterior (A.100) até (A.145), mas agora considerando os zeros.

146
A.2 Jacobiana resultante da inclusão do HVDC-link e Elo de CC

A.2.1 Jacobiana resultante da inclusão do HVDC-link

A jacobiana para o HVDC-link, para o controle das potências nos conversores

shunt (Para o B-to-B, considera-se gdc = 0):

⎡ ∂Pk ∂Pk ∂Pk ∂Pk ∂Pk ∂Pk ∂Pk ⎤

⎢ ∂θ ∂θ m ∂Vk ∂Vm ∂θ vR1 ∂VvR1 ∂θ vR 2 ⎥
⎢ k
⎥
⎢ ∂Pm ∂Pm ∂Pm ∂Pm ∂Pm ∂Pm ∂Pm ⎥
⎢ ∂θ ∂θ m ∂Vk ∂Vm ∂θ vR1 ∂VvR1 ∂θ vR 2 ⎥⎥
⎡ ∆Pk ⎤ ⎢ ⎡ ∆θ k ⎤
k

⎢ ∆P ⎥ ⎢ ∂ Q ∂Qk ∂Qk ∂Qk ∂Qm ∂Qm ∂Qm ⎥ ⎢ ⎥

⎥ ∆θ
k
⎢ m ⎥ ⎢ (A.146)
∂ θ ∂θ m ∂Vk ∂Vm ∂θ vR1 ∂VvR1 ∂θ vR 2 ⎥ ⎢ m ⎥
⎢ ∆Qk ⎥ ⎢ k
⎢ ∆Vk ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ∂Qm ∂Qm ∂Qm ∂Qm ∂Qm ∂Qm ∂Qm ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ∆Qm ⎥ = ⎢ ∂θ ∂θ m ∂Vk ∂Vm ∂θ vR1 ∂VvR1
⎥ * ∆V
∂θ vR 2 ⎥ ⎢ m ⎥
⎢ ∆PvR1 ⎥ ⎢ k
⎢ ∆θ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ∂PvR1 ∂PvR1 ∂PvR1 ∂PvR1 ∂PvR1 ∂PvR1 ∂PvR1 ⎥ ⎢ vR1 ⎥
⎢ ∆QvR1 ⎥ ⎢ ∂θ ∂θ m ∂Vk ∂Vm ∂θ vR1 ∂VvR1
⎥ ∆V
∂θ vR 2 ⎥ ⎢ vR1 ⎥
⎢ ∆P ⎥ ⎢ k ⎢ ∆θ ⎥
⎣ vR1vR 2 ⎦ ⎢ ∂Q ∂QvR1 ∂QvR1 ∂QvR1 ∂QvR1 ∂QvR1 ∂QvR1 ⎥ ⎣ vR 2 ⎦
⎢ vR1
⎥
⎢ ∂θ k ∂θ m ∂Vk ∂Vm ∂θ vR1 ∂VvR1 ∂θ vR 2 ⎥
⎢ ∂P ∂PvR1vR 2 ∂PvR1vR 2 ∂PvR1vR 2 ∂PvR1vR 2 ∂PvR1vR 2 ∂PvR1vR 2 ⎥
⎢ vR1vR 2 ⎥
⎢⎣ ∂θ k ∂θ m ∂Vk ∂Vm ∂θ vR1 ∂VvR1 ∂θ vR 2 ⎥⎦

Equações para a estação retificadora, se têm de (A.147) até (A.162)

∂Pk
= −VkVvR1 ( − g vR1 sen(θ k − θ vR1 ) + bvR1 cos(θ k − θ vR1 ) ) (A.147)
∂θ k

∂Pk
= 2Vk g vR1 − VvR1 ( gvR1 cos(θ k − θ vR1 ) + bvR1 sen(θ k − θ vR1 ) ) (A.148)
∂Vk

∂Qk
= −VkVvR1 ( g vR1 cos(θ k − θ vR1 ) + bvR1 sen(θ k − θ vR1 ) ) (A.149)
∂θ k

∂Qk
= −2Vk bvR1 − VvR1 ( g vR1 sen(θ k − θ vR1 ) − bvR1 cos(θ k − θ vR1 ) ) (A.150)
∂Vk

∂Pk
= −VkVvR1 ( g vR1 sen(θ k − θ vR1 ) − bvR1 cos(θ k − θ vR1 ) ) (A.151)
∂θ vR1

147
 ∂Pk
= −Vk ( g vR1 cos(θ k − θ vR1 ) + bvR1 sen(θ k − θ vR1 ) ) (A.152)
∂VvR1

∂Qk
= −VkVvR1 ( − g vR1 cos(θ k − θ vR1 ) − bvR1 sen(θ k − θ vR1 ) ) (A.153)
∂θvR1

∂Qk
= −2VvR1bvR1 − Vk ( g vR1 sen(θ k − θ vR1 ) − bvR1 cos(θ k − θ vR1 ) ) (A.154)
∂VvR1

∂PvR1
= −VvR1Vk ( gvR1 sen(θvR1 − θ k ) − bvR1 cos(θ vR1 − θ k ) ) (A.155)
∂θ k

∂PvR1
= −VvR1 ( gvR1 cos(θ vR1 − θ k ) + bvR1 sen(θ vR1 − θ k ) ) (A.156)
∂Vk

∂QvR1
= −VvR1Vk ( − g vR1 cos(θ vR1 − θ k ) − bvR1 sen(θ vR1 − θ k ) ) (A.157)
∂θ k

∂QvR1
= −VvR1 ( g vR1 sen(θvR1 − θ k ) − bvR1 cos(θ vR1 − θ k ) ) (A.158)
∂Vk

∂PvR1
= −VvR1Vk ( − g vR1 sen(θ vR1 − θ k ) + bvR1 cos(θ vR1 − θ k ) ) (A.159)
∂θvR1

∂PvR1
= 2VvR1 g vR1 − Vk ( g vR1 cos(θ vR1 − θ k ) + bvR1 sen(θ vR1 − θ k ) ) (A.160)
∂VvR1

∂QvR1
= −VvR1Vk ( g vR1 cos(θ vR1 − θ k ) + bvR1 sen(θ vR1 − θ k ) ) (A.161)
∂θ vR1

∂QvR1
= −2VvR1bvR1 − Vk ( gvR1 sen(θ vR1 − θ k ) − bvR1 cos(θ vR1 − θ k ) ) (A.162)
∂VvR1

Equações para a estação inversora, se têm as mesmas do retificador, (A.147) até

(A.162), mas fazendo a mudança de k por m e de vR1 por vR2.

148
∂PvR1vR 2
= −VvR1Vk ( − g vR1 sen(θvR1 − θ k ) + bvR1 cos(θ vR1 − θ k ) ) (A.163)
∂θ k

∂PvR1vR 2
= −VvR1 ( g vR1 cos(θ vR1 − θ k ) + bvR1 sen(θ vR1 − θ k ) ) + 2(Vk − Vm ) g dc (A.164)
∂Vk

∂PvR1vR 2
= −VvR 2Vm ( − g vR 2 sen(θvR 2 − θ m ) + bvR 2 cos(θ vR 2 − θ m ) ) (A.165)
∂θ m

∂PvR1vR 2
= −VvR 2 ( g vR 2 cos(θ vR 2 − θ m ) + bvR 2 sen(θ vR 2 − θ m ) ) − 2(Vk − Vm ) g dc (A.166)
∂Vm

∂PvR1vR 2
= −VvR1Vk ( − g vR1 sen(θvR1 − θ k ) + bvR1 cos(θ vR1 − θ k ) ) (A.167)
∂θ vR1

∂PvR1vR 2
= 2VvR1 gvR1 − Vk ( g vR1 cos(θ vR1 − θ k ) + bvR1 sen(θ vR1 − θ k ) ) (A.168)
∂VvR1

∂PvR1vR 2
= −VvR 2Vm ( − g vR 2 sen(θvR 2 − θ m ) + bvR 2 cos(θ vR 2 − θ m ) ) (A.169)
∂θ vR 2

∂PvR1vR 2
= 2VvR 2 gvR 2 − Vm ( gvR 2 cos(θvR 2 − θm ) + bvR 2 sen(θvR 2 − θ m ) ) (A.170)
∂VvR 2

149
A.2.2 Jacobiana resultante da inclusão do HVDC – Benchmark

A Jacobiana do ELO-CC,

⎡ ∂Pk ⎤
⎢ 0 0 0 0 0 0
∂X 3 ⎥
⎢ ⎥
⎢ ∂Pm ⎥
⎢ 0 0 0 0 0 0
∂X 3 ⎥⎥
⎡ ∆Pk ⎤ ⎢ ⎡ ∆θ ⎤
⎢ ∆P ⎥ ⎢ 0 0 0 0 0 0
⎥ ⎢ k⎥
0 ⎥ ∆θ m
⎢ m⎥ ⎢ ⎢ ⎥
⎢ ∆Qk ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ∆V ⎥
⎥ ⎢ ⎥ ⎢ vR
⎢ ⎥
⎢ m⎥ = ⎢
∆Q 0 0 0 0 0 0 0 ⎥ ⋅ ⎢ ∆Vm ⎥ (A.171)
⎢ ∆R1 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢
∆X 1 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ∂R1 ∂R1 ∂R1 ∂R1 ∂R1 ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ∆ R 2 ⎥ ⎢ 0 0
∂Vk ∂Vm ∂X 1 ∂X 2
⎥ ⎢ ∆X 2 ⎥
∂X 3 ⎥
⎢ ∆R3 ⎥ ⎢ ⎢ ∆X ⎥
⎣ ⎦ ⎢ ∂R 2 ∂R 2 ∂R 2 ∂R 2 ∂R 2 ⎥ ⎣ 3 ⎦
⎢ 0 0 ⎥
⎢ ∂Vk ∂Vm ∂X 1 ∂X 2 ∂X 3 ⎥
⎢ ⎥
⎢ ∂R3 ⎥
0 0 0 0 0 0
⎢⎣ ∂X 3 ⎦⎥

Onde, de acordo às variáveis que tenha X1, X2 e X3, temos:

∂R1 −( Rdc − RcI )k R aR cos α R

= (A.172)
∂Vk RcR + Rdc − RcI

∂R1 − RcR k I aI cos γ I

= (A.173)
∂Vm RcR + Rdc − RcI

∂R1 −( Rdc − RcI ) K rVR cos α r

= (A.174)
∂aR RcR + Rdc − RcI

∂R1 − RcR k I Vm cos γ I

= (A.175)
∂aI RcR + Rdc − RcI

∂R1 ( Rdc − RcI )k R aRVk senα R

= (A.176)
∂α R RcR + Rdc − RcI

150
 ∂R1 RcR k I aI Vm senγ I
= (A.177)
∂γ I RcR + Rdc − RcI

∂R1
=1 (A.178)
∂VdR

∂R 2 RcI k R aR cos α R
= (A.179)
∂Vk RcR + Rdc − RcI

∂R 2 −( Rdc + RcR )k I Vm cos γ I

= (A.180)
∂Vm RcR + Rdc − RcI

∂R 2 − RcI k R aRVk sen α R

= (A.181)
∂α R RcR + Rdc − RcI

∂R 2 ( Rdc + RcR )k I aI Vm sen γ I

= (A.182)
∂γ I RcR + Rdc − RcI

∂R 2
=1 (A.183)
∂VdI

∂R3
= −VdR ⋅ g dc (A.184)
∂VdI

A.2.3 Equações para o modelo do ELO CC C3 (valores em pu.)

3 2
vdi 0 = .Vss (A.185)
π

Vss é o valor em pu da tensão AC entre o transformador e o conversor.

3 Xt
d xl = (A.186)
π

151
 3
d xc = (A.187)
πωC

d xc
ω0 = (A.188)
d xl

1
K = 0.5 (A.189)
d xc − d xl

id
E = − Kvdi 0 cos α − (A.190)
2

πω0 3ω0
F = Kvdi 0ω0 sen α + id − (A.191)
3 2π d xc

⎛F⎞
β = arctan ⎜ ⎟ (A.192)
⎝E⎠

Y = E2 + F 2 (A.193)

cos(α + u ) + cos α ⎛ 3 ⎞
vd = vdi 0 + ⎜1 − u ⎟ ⋅ (∆V1 − ∆V2 ) (A.194)
2 ⎝ 4π ⎠

2π d xc ⎡ ìd u
∆V1 = − Kvdi 0 sen(α + u ) +
3[1 + cos(ω0u )] ⎢⎣ 2
1 ⎛ i ⎞
+ ⎜ Kvdi 0 cos α + d ⎟ sen(ω0u ) +
ω0 ⎝ 2⎠ (A.195)
+ Kvdi 0 sen α cos(ω0u ) +
π ⎤
+ id ( cos(ω0u ) − 1) ⎥
3 ⎦

id − Kvdio cos(α + u ) − Y cos(ω0u − β ) = 0 (A.196)

Com as Equações (A.195) e (A.196), aplica-se um método de iteração como

Newton - Raphson, encontrando o valor de ∆V1 e o ângulo de sobreposição (u).

152
 A relação entre o fasor ac fundamental e a variável dc é dada pela tensão e
corrente em fasor, equações (A.197) e (A.198). Isso possibilita encontrar o ângulo de
desfasagem (φ).

π
U= vdi 0 (A.197)
3 6

6e − jα ⎧ idi 0 − ju
I= ⎨ (1 + e ) +
π ⎩ 2
Kv ⎡ e − jα ⎤
+ di 0 ⎢ (1 − e − j 2u ) + jue jα ⎥
2 ⎣ 2 ⎦ (A.198)
Y
+ 2 ⎡ e − ju ( cos(ω0u − β ) + jω0 sen(ω0u − β ) )
ω0 − 1 ⎣
− ⎤⎫
cos β + jω0 sen β ⎥ ⎬
⎦⎭

Para o caso do inversor, considera-se também a Equação (A.199):

π π 2 d xc π d xc
vdi 0 sen(α I + u + γ ') + 2 id + ∆V1 − id (u + γ ') = 0 (A.199)
3 9 3

Onde:

αI : é o ângulo de disparo para o inversor.

γ’ : é o ângulo de extinção do inversor.

153
A.3 A Jacobiana resultante da inclusão dos FACTS, HVDC-link e
ELO-CC.

θk θm Vk Vm Bsvc Xtcsc VvR θcR VcR θvR VvR1 θvR1 VvR2 θvR2 X1 X2 X3

Pk Hkk Hkm Nkk Nkm S T U P F C H V D C E L O

Pm Hmk Hmm Nmk Nmm V C

Qk Mkk Mkm Lkk Lkm C S

Qm Mmk Mmm Lmk Lmm C

Qn
V

C
S

Pkm
C

C
T

Pmk
C

Qmk
F

PvRcR
P

Qn
U

PvR1
C

QvR1
D

PvR1vR2
V

Qn
H

R1
O

R2
L

R3
E

154
A.4 Custos estimados dos Controladores FACTS e elos de corrente
contínua (HVDC).

A.4.1 Controladores FACTS.

Controlador Custo Estimado

Capacitor Shunt $ 8/kVAR
Capacitor Série Convencional $ 20/kVAR
Transformador PAR Convencional $ 20/kVAR
SVC $ 40/kVAR – parte controlada
TCSC $ 40/kVAR – parte controlada
STATCOM $ 50/kVAR
UPFC – Parte série $ 50/kW fluxo de potência – séries.
UPFC – Parte shunt $ 50/kVAR parte controlada.

A.4.1 Elos de Corrente Contínua.

Elos dc (HVDC) Custo estimado

Back – to – Back (200 MW) $ 108/kW/terminal
± 250 kv, 500 MW $ 145/kW/terminal
± 350 kv, 1000 MW $ 107/kW/terminal
± 500 kv, 3000 MW $ 75/kW/terminal

155
 Apêndice B

B. DADOS DOS SISTEMAS DE TESTE

B.1 Nomenclatura

B.1.1 Nomenclatura dos dados de Barras

Nr_B : Número da barra

Nome_B : Nome da barra
Tp_B : Tipo da barra
V_B(pu) : Magnitude da tensão (p.u.)
AngB(º) : Ângulo da tensão (grados)
P_C : Potência ativa de carga (MW)
Q_C : Potência reativa de carga (MVAR)
G_sh : Condutância shunt (MW para V = 1.0 p.u.)
B_sh : Susceptância shunt (MVAR para V = 1.0 p.u.)
KV : Tensão base (kV)
V_max : Máxima magnitude da tensão (p.u.)
V_min : Mínima magnitude da tensão (p.u.)

B.1.2 Dados dos Ramos

B_ini : Número da barra de inicial (saída)

B_fim : Número da barra de final (chegada)
Tp_R : Tipo de ramo
R_(pu) : Resistência (p.u.)
X_(pu) : Reatância (p.u.)
Bsh_R : Susceptância shunt total da linha (p.u.)
Max_TP : Máxima capacidade de transferência da potência aparente (MVA)
Tap : Tap do transformador
Ang_Desf : Ângulo de defasagem do transformador em fase

B.1.3 Dados dos geradores

Bus : Número da barra

Nome : Nome da barra
P_G : Geração de potência ativa (MW)

156
 Q_G : Geração de potência reativa (MVAR)
V_G : Magnitude da tensão do gerador (p.u.)
PGmin : Geração mínima de potência ativa (MW)
PGmax : Geração máxima de potência ativa (MW)
QGmin : Geração mínima de potência reativa (MVAR)
QGmax : Geração máxima de potência reativa (MVAR)

Dados dos custos dos geradores:

Barra : Número da barra

Nome : Nome da barra
c0 : Constante 1 do polinômio (c0*P_G2 + c1*P_G + c2)
c1 : Constante 2 do polinômio (c0*P_G2 + c1*P_G + c2)
c2 : Constante 3 do polinômio (c0*P_G2 + c1*P_G + c2)

B.1.4 Dados dos Shunts

Barra : Número de barra

QSh : Geração de potência reativa (MVAR)
Qsh_max : Geração máxima de potência reativa (MVAR)
Qsh_min : Geração mínima de potência reativa (MVAR)
CostSh : Custo de produção de potência reativa. ($/MVAR)

B.1.5 Dados dos Taps

Ramo : Número da linha

Tap : Tap do transformador (pu)
Tapmáx : Tap máximo do transformador (pu)
Tapmin : Tap mínimo do transformador (pu)

B.1.4 Dados dos SVCs

inBus : Barra onde se encontra conectada o SVC

forBus : Barra a ser controlada pelo SVC
Vref : Tensão que especificada para a barra controlada (pu)
Slop (%) : Pendente em porcentagem
QBnom : Potência reativa nominal gerada pelo SVC (MVAR)
QB_n : Potência reativa mínima gerada pelo SVC (MVAR)
QB_m : Potência reativa máxima gerada pelo SVC (MVAR)
OnSVC : indica se o SVC se encontra ligado

157
B.1.5 Dados dos TCSCs

iniBus : Barra inicial onde o TCSC se encontra conectada

endBus : Barra final do TCSC
forBus : Barra onde é medida a potência a ser controlada
Pref : Potência especificada a controlar (pu)
Xnom(%) : Reatância nominal do TCSC em porcentagem (%)
Xn(%) : Reatância mínima do TCSC (em porcentagem (%)
Xm(%) : Reatância máxima do TCSC em porcentagem (%)
OnTCSC : Indica a condição do TCSC se encontra ligado.

B.1.6 Dados dos UPFCs

Dados de conexão:
IniBus : Barra inicial de conexão do UPFC
forBus : Barra a donde vão ser medida as potências ativa e reativa
EndBus : Barra final de conexão do UPFC
Vref : Tensão especificada a ser controlada, em IniBus (pu)
Qref : Potência reativa especificada a controlar pelo UPFC (pu)
Pref : Potência ativa especificada a controlar pelo UPFC (pu)

Dados das fontes de tensão variáveis:

R_cr : Resistência do transformador, conectada em série (pu)
X_cr : Reatância do transformador, conectada em série (pu)
V_cr : Tensão nominal da fonte variável, conectada em série (pu)
Th_cr : Angulo da tensão da fonte variável, conectada em série (pu)
R_vr : Resistência do transformador, conectada em shunt (pu)
X_vr : Reatância do transformador, conectada em shunt (pu)
V_vr : Tensão nominal da fonte variável, conectada em shunt (pu)
Th_vr : Angulo da tensão da fonte variável, conectada em shunt (pu)

B.1.6 Dados dos HVDV-link

Dados de conexão:
IniBus : Barra inicial de conexão do HVDC-link
forBus : Barra a donde vai ser medido a potência para HVDC-link
EndBus : Barra final de conexão do HVDC-link
R_DC : Resistência da linha dc, se for zero é um B-to-B (ohm)
Qref : Potência reativa especificada a controlar pelo HVDC-link (pu)
Pref : Potência ativa especificada a controlar pelo HVDC-link (pu)
Vctrl : Tensão especificada a ser mantida constante, em IniBus (pu)

158
 Dados das fontes de tensão variáveis:
R_vr1 : Resistência do transformador, conectada em IniBus (pu)
X_vr1 : Reatância do transformador, conectada em IniBus (pu)
V_vr1 : Tensão nominal da fonte variável, conectada em IniBus (pu)
Th_vr1 : Angulo da tensão da fonte variável, conectada em IniBus (pu)
R_vr2 : Resistência do transformador, conectada em EndBus (pu)
X_vr2 : Reatância do transformador, conectada em EndBus (pu)
V_vr2 : Tensão nominal da fonte variável, conectada em EndBus (pu)
Th_vr2 : Angulo da tensão da fonte variável, conectada em EndBus (pu)

B.1.6 Dados dos ELO-CCs

Dados de conexão:
HVDC : Numero de identificação do HVDC
IniBAC : Barra ac inicial, conexão do retificador
endBAC : Barra ac final, conexão do inversor
ForBDC : Barra dc onde se tem o controle de potência
r_DC : resistência da linha em dc (ohm)
Vhvdc : tensão especificada para um dois terminais da linha em dc (pu)
Phvdc : Potência especificada a controlar (pu)
hvdcON : Indica condição de ligado do HVDC

Conversor Retificador:

nbr : Numero de pontes de 6 pulsos do conversor retificador

x_tr : Reatância do transformador do conversor retificador (pu)
Tap_r : Tap do transformador do conversor retificador
Trn : Tap mínimo do transformador do conversor retificador
Trm : Tap máximo do transformador do conversor retificador
arDisp : Angulo de disparo especificado do conversor retificador (grados)
arDn : Angulo de disparo mínimo conversor retificador (grados)
arDm : Angulo de disparo máximo conversor retificador (grados)
Vdr : Tensão do terminal do conversor retificador lado dc (pu)
Vdrn : Tensão mínima do conversor retificador lado dc (pu)
Vdrm : Tensão máxima do conversor retificador lado dc (pu)
fr : Freqüência de trabalho do lado ac do retificador (Hz)

Conversor Inversor:

nbi : Numero de pontes de 6 pulsos do conversor inversor

x_ti : Reatância do transformador do conversor inversor (pu)
Tap_i : Tap do transformador do conversor inversor
Tin : Tap mínimo do transformador do conversor inversor
Tim : Tap máximo do transformador do conversor inversor

159
 aiDisp : Ângulo de disparo especificado do conversor inversor (grados)
aiDn : Ângulo de disparo mínimo conversor inversor (grados)
aiDm : Ângulo de disparo máximo conversor inversor (grados)
Vdi : Tensão do terminal do conversor inversor lado dc (pu)
Vdrn : Tensão mínima do conversor inversor lado dc (pu)
Vdrm : Tensão máxima do conversor inversor lado dc (pu)
fi : Freqüência de trabalho do lado ac do inversor (Hz)

B.2 Sistema IEEE-118

B.2.1 Dados das Barras

Nr_B Nome_B Tp_B V_B(pu) AngB(º) P_G Q_G P_C Q_C G_sh B_sh
1 Riversde 2 0.955 10.67 0.0 0.0 51.0 27.0 0.0 0.00
2 Pokagon 0 0.971 11.22 0.0 0.0 20.0 9.0 0.0 0.00
3 HickryCk 0 0.968 11.56 0.0 0.0 39.0 10.0 0.0 0.00
4 NwCarlsl 2 0.998 15.28 -9.0 0.0 30.0 12.0 0.0 0.00
5 Olive 0 1.002 15.73 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 -0.40
6 Kankakee 2 0.990 13.00 0.0 0.0 52.0 22.0 0.0 0.00
7 JacksnRd 0 0.989 12.56 0.0 0.0 19.0 2.0 0.0 0.00
8 Olive 2 1.015 20.77 -28.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.00
9 Bequine 0 1.043 28.02 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.00
10 Breed 2 1.050 35.61 450.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.00
11 SouthBnd 0 0.985 12.72 0.0 0.0 70.0 23.0 0.0 0.00
12 TwinBrch 2 0.990 12.20 85.0 0.0 47.0 10.0 0.0 0.00
13 Concord 0 0.968 11.35 0.0 0.0 34.0 16.0 0.0 0.00
14 GoshenJt 0 0.984 11.50 0.0 0.0 14.0 1.0 0.0 0.00
15 FtWayne 2 0.970 11.23 0.0 0.0 90.0 30.0 0.0 0.00
16 N. E. 0 0.984 11.91 0.0 0.0 25.0 10.0 0.0 0.00
17 Sorenson 0 0.995 13.74 0.0 0.0 11.0 3.0 0.0 0.00
18 McKinley 2 0.973 11.53 0.0 0.0 60.0 34.0 0.0 0.00
19 Lincoln 2 0.963 11.05 0.0 0.0 45.0 25.0 0.0 0.00
20 Adams 0 0.958 11.93 0.0 0.0 18.0 3.0 0.0 0.00
21 Jay 0 0.959 13.52 0.0 0.0 14.0 8.0 0.0 0.00
22 Randolph 0 0.970 16.08 0.0 0.0 10.0 5.0 0.0 0.00
23 CollCrnr 0 1.000 21.00 0.0 0.0 7.0 3.0 0.0 0.00
24 Trenton 2 0.992 20.89 -13.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.00
25 TannrsCk 2 1.050 27.93 220.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.00
26 TannrsCk 2 1.015 29.71 314.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.00
27 Madison 2 0.968 15.35 -9.0 0.0 62.0 13.0 0.0 0.00
28 Mullin 0 0.962 13.62 0.0 0.0 17.0 7.0 0.0 0.00
29 Grant 0 0.963 12.63 0.0 0.0 24.0 4.0 0.0 0.00
30 Sorenson 0 0.968 18.79 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.00
31 DeerCrk 2 0.967 12.75 7.0 0.0 43.0 27.0 0.0 0.00
32 Delaware 2 0.964 14.80 0.0 0.0 59.0 23.0 0.0 0.00

160
33 Haviland 0 0.972 10.63 0.0 0.0 23.0 9.0 0.0 0.00
34 Rockhill 2 0.986 11.30 0.0 0.0 59.0 26.0 0.0 0.14
35 WestLima 0 0.981 10.87 0.0 0.0 33.0 9.0 0.0 0.00
36 Sterling 2 0.980 10.87 0.0 0.0 31.0 17.0 0.0 0.00
37 EastLima 0 0.992 11.77 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 -0.25
38 EastLima 0 0.962 16.91 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.00
39 NwLibrty 0 0.970 8.41 0.0 0.0 27.0 11.0 0.0 0.00
40 West End 2 0.970 7.35 -46.0 0.0 20.0 23.0 0.0 0.00
41 [Link] 0 0.967 6.92 0.0 0.0 37.0 10.0 0.0 0.00
42 Howard 2 0.985 8.53 -59.0 0.0 37.0 23.0 0.0 0.00
43 [Link] 0 0.978 11.28 0.0 0.0 18.0 7.0 0.0 0.00
44 WMVernon 0 0.985 13.82 0.0 0.0 16.0 8.0 0.0 0.10
45 [Link] 0 0.987 15.67 0.0 0.0 53.0 22.0 0.0 0.10
46 [Link] 2 1.005 18.49 19.0 0.0 28.0 10.0 0.0 0.10
47 Crooksvl 0 1.017 20.73 0.0 0.0 34.0 0.0 0.0 0.00
48 Zanesvll 0 1.021 19.93 0.0 0.0 20.0 11.0 0.0 0.15
49 Philo 2 1.025 20.94 204.0 0.0 87.0 30.0 0.0 0.00
50 WCambrdg 0 1.001 18.90 0.0 0.0 17.0 4.0 0.0 0.00
51 Newcmrst 0 0.967 16.28 0.0 0.0 17.0 8.0 0.0 0.00
52 SCoshoct 0 0.957 15.32 0.0 0.0 18.0 5.0 0.0 0.00
53 Wooster 0 0.946 14.35 0.0 0.0 23.0 11.0 0.0 0.00
54 Torrey 2 0.955 15.26 48.0 0.0 113.0 32.0 0.0 0.00
55 Wagenhls 2 0.952 14.97 0.0 0.0 63.0 22.0 0.0 0.00
56 Sunnysde 2 0.954 15.16 0.0 0.0 84.0 18.0 0.0 0.00
57 WNwPhil1 0 0.971 16.36 0.0 0.0 12.0 3.0 0.0 0.00
58 WNwPhil2 0 0.959 15.51 0.0 0.0 12.0 3.0 0.0 0.00
59 Tidd 2 0.985 19.37 155.0 0.0 277.0 113.0 0.0 0.00
60 SWKammer 0 0.993 23.15 0.0 0.0 78.0 3.0 0.0 0.00
61 [Link] 2 0.995 24.04 160.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.00
62 Natrium 2 0.998 23.43 0.0 0.0 77.0 14.0 0.0 0.00
63 Tidd 0 0.969 22.75 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.00
64 Kammer 0 0.984 24.52 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.00
65 Muskngum 2 1.005 27.65 391.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.00
66 Muskngum 2 1.050 27.48 392.0 0.0 39.0 18.0 0.0 0.00
67 Summerfl 0 1.020 24.84 0.0 0.0 28.0 7.0 0.0 0.00
68 Sporn 0 1.003 27.55 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.00
69 Sporn 3 1.035 30.00 516.4 0.0 0.0 0.0 0.0 0.00
70 Portsmth 2 0.984 22.58 0.0 0.0 66.0 20.0 0.0 0.00
71 NPortsmt 0 0.987 22.15 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.00
72 Hillsbro 2 0.980 20.98 -12.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.00
73 Sargents 2 0.991 21.94 -6.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.00
74 Bellefnt 2 0.958 21.64 0.0 0.0 68.0 27.0 0.0 0.12
75 SthPoint 0 0.967 22.91 0.0 0.0 47.0 11.0 0.0 0.00
76 Darrah 2 0.943 21.77 0.0 0.0 68.0 36.0 0.0 0.00
77 Turner 2 1.006 26.72 0.0 0.0 61.0 28.0 0.0 0.00
78 Chemical 0 1.003 26.42 0.0 0.0 71.0 26.0 0.0 0.00
79 CapitlHl 0 1.009 26.72 0.0 0.0 39.0 32.0 0.0 0.20

161
 80 CabinCrk 2 1.040 28.96 477.0 0.0 130.0 26.0 0.0 0.00
81 Kanawha 0 0.997 28.10 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.00
82 Logan 0 0.989 27.24 0.0 0.0 54.0 27.0 0.0 0.20
83 Sprigg 0 0.985 28.42 0.0 0.0 20.0 10.0 0.0 0.10
84 BetsyLne 0 0.980 30.95 0.0 0.0 11.0 7.0 0.0 0.00
85 BeaverCk 2 0.985 32.51 0.0 0.0 24.0 15.0 0.0 0.00
86 Hazard 0 0.987 31.14 0.0 0.0 21.0 10.0 0.0 0.00
87 Pinevlle 2 1.015 31.40 4.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.00
88 Fremont 0 0.987 35.64 0.0 0.0 48.0 10.0 0.0 0.00
89 ClinchRv 2 1.005 39.69 607.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.00
90 Holston 2 0.985 33.29 -85.0 0.0 78.0 42.0 0.0 0.00
91 HolstonT 2 0.980 33.31 -10.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.00
92 Saltvlle 2 0.993 33.80 0.0 0.0 65.0 10.0 0.0 0.00
93 Tazewell 0 0.987 30.79 0.0 0.0 12.0 7.0 0.0 0.00
94 Switchbk 0 0.991 28.64 0.0 0.0 30.0 16.0 0.0 0.00
95 Caldwell 0 0.981 27.67 0.0 0.0 42.0 31.0 0.0 0.00
96 Baileysv 0 0.993 27.51 0.0 0.0 38.0 15.0 0.0 0.00
97 Sundial 0 1.011 27.88 0.0 0.0 15.0 9.0 0.0 0.00
98 Bradley 0 1.024 27.40 0.0 0.0 34.0 8.0 0.0 0.00
99 Hinton 2 1.010 27.04 -42.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.00
100 Glen Lyn 2 1.017 28.03 252.0 0.0 37.0 18.0 0.0 0.00
101 Wythe 0 0.993 29.61 0.0 0.0 22.0 15.0 0.0 0.00
102 Smythe 0 0.991 32.30 0.0 0.0 5.0 3.0 0.0 0.00
103 Claytor 2 1.001 24.44 40.0 0.0 23.0 16.0 0.0 0.00
104 Hancock 2 0.971 21.69 0.0 0.0 38.0 25.0 0.0 0.00
105 Roanoke 2 0.965 20.57 0.0 0.0 31.0 26.0 0.0 0.20
106 Cloverdl 0 0.962 20.32 0.0 0.0 43.0 16.0 0.0 0.00
107 Reusens 2 0.952 17.53 -22.0 0.0 28.0 12.0 0.0 0.06
108 Blaine 0 0.967 19.38 0.0 0.0 2.0 1.0 0.0 0.00
109 Franklin 0 0.967 18.93 0.0 0.0 8.0 3.0 0.0 0.00
110 Fieldale 2 0.973 18.09 0.0 0.0 39.0 30.0 0.0 0.06
111 DanRiver 2 0.980 19.74 36.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.00
112 Danville 2 0.975 14.99 -43.0 0.0 25.0 13.0 0.0 0.00
113 Deer Crk 2 0.993 13.74 -6.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.00
114 WMedford 0 0.960 14.46 0.0 0.0 8.0 3.0 0.0 0.00
115 Medford 0 0.960 14.46 0.0 0.0 22.0 7.0 0.0 0.00
116 KygerCrk 2 1.005 27.12 -184.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.00
117 Corey 0 0.974 10.67 0.0 0.0 20.0 8.0 0.0 0.00
118 WHuntngd 0 0.949 21.92 0.0 0.0 33.0 15.0 0.0 0.00

162
163

164
Figura B.1 - Sistema IEEE de 118 barras.

163
B.2.2 Dados dos ramos

B_ini B_fim R X Bsh_R Tap

1 2 0.03030 0.09990 0.02540 0.000
1 2 0.03030 0.09990 0.02540 0.000
1 3 0.01290 0.04240 0.01082 0.000
4 5 0.00176 0.00798 0.00210 0.000
3 5 0.02410 0.10800 0.02840 0.000
5 6 0.01190 0.05400 0.01426 0.000
6 7 0.00459 0.02080 0.00550 0.000
8 9 0.00244 0.03050 1.16200 0.000
8 5 0.00000 0.02670 0.00000 0.985
9 10 0.00258 0.03220 1.23000 0.000
4 11 0.02090 0.06880 0.01748 0.000
5 11 0.02030 0.06820 0.01738 0.000
11 12 0.00595 0.01960 0.00502 0.000
2 12 0.01870 0.06160 0.01572 0.000
3 12 0.04840 0.16000 0.04060 0.000
7 12 0.00862 0.03400 0.00874 0.000
11 13 0.02225 0.07310 0.01876 0.000
12 14 0.02150 0.07070 0.01816 0.000
13 15 0.07440 0.24440 0.06268 0.000
14 15 0.05950 0.19500 0.05020 0.000
12 16 0.02120 0.08340 0.02140 0.000
15 17 0.01320 0.04370 0.04440 0.000
16 17 0.04540 0.18010 0.04660 0.000
17 18 0.01230 0.05050 0.01298 0.000
18 19 0.01119 0.04930 0.01142 0.000
19 20 0.02520 0.11700 0.02980 0.000
15 19 0.01200 0.03940 0.01010 0.000
20 21 0.01830 0.08490 0.02160 0.000
21 22 0.02090 0.09700 0.02460 0.000
22 23 0.03420 0.15900 0.04040 0.000
23 24 0.01350 0.04920 0.04980 0.000
23 25 0.01560 0.08000 0.08640 0.000
26 25 0.00000 0.03820 0.00000 0.960
25 27 0.03180 0.16300 0.17640 0.000
27 28 0.01913 0.08550 0.02160 0.000
28 29 0.02370 0.09430 0.02380 0.000
30 17 0.00000 0.03880 0.00000 0.960
8 30 0.00431 0.05040 0.51400 0.000
26 30 0.00799 0.08600 0.90800 0.000
17 31 0.04740 0.15630 0.03990 0.000
29 31 0.01080 0.03310 0.00830 0.000
23 32 0.03170 0.11530 0.11730 0.000
31 32 0.02980 0.09850 0.02510 0.000
27 32 0.02290 0.07550 0.01926 0.000
15 33 0.03800 0.12440 0.03194 0.000
19 34 0.07520 0.24700 0.06320 0.000
35 36 0.00224 0.01020 0.00268 0.000
35 37 0.01100 0.04970 0.01318 0.000
33 37 0.04150 0.14200 0.03660 0.000
34 36 0.00871 0.02680 0.00568 0.000
34 37 0.00256 0.00940 0.00984 0.000
38 37 0.00000 0.03750 0.00000 0.935
37 39 0.03210 0.10600 0.02700 0.000

164
37 40 0.05930 0.16800 0.04200 0.000
30 38 0.00464 0.05400 0.42200 0.000
39 40 0.01840 0.06050 0.01552 0.000
40 41 0.01450 0.04870 0.01222 0.000
40 42 0.05550 0.18300 0.04660 0.000
41 42 0.04100 0.13500 0.03440 0.000
43 44 0.06080 0.24540 0.06068 0.000
34 43 0.04130 0.16810 0.04226 0.000
44 45 0.02240 0.09010 0.02240 0.000
45 46 0.04000 0.13560 0.03320 0.000
46 47 0.03800 0.12700 0.03160 0.000
46 48 0.06010 0.18900 0.04720 0.000
47 49 0.01910 0.06250 0.01604 0.000
42 49 0.07150 0.32300 0.08600 0.000
42 49 0.07150 0.32300 0.08600 0.000
45 49 0.06840 0.18600 0.04440 0.000
48 49 0.01790 0.05050 0.01258 0.000
49 50 0.02670 0.07520 0.01874 0.000
49 51 0.04860 0.13700 0.03420 0.000
51 52 0.02030 0.05880 0.01396 0.000
52 53 0.04050 0.16350 0.04058 0.000
53 54 0.02630 0.12200 0.03100 0.000
49 54 0.07300 0.28900 0.07380 0.000
49 54 0.08690 0.29100 0.07300 0.000
54 55 0.01690 0.07070 0.02020 0.000
54 56 0.00275 0.00955 0.00732 0.000
55 56 0.00488 0.01510 0.00374 0.000
56 57 0.03430 0.09660 0.02420 0.000
50 57 0.04740 0.13400 0.03320 0.000
56 58 0.03430 0.09660 0.02420 0.000
51 58 0.02550 0.07190 0.01788 0.000
54 59 0.05030 0.22930 0.05980 0.000
56 59 0.08250 0.25100 0.05690 0.000
56 59 0.08030 0.23900 0.05360 0.000
55 59 0.04739 0.21580 0.05646 0.000
59 60 0.03170 0.14500 0.03760 0.000
59 61 0.03280 0.15000 0.03880 0.000
60 61 0.00264 0.01350 0.01456 0.000
60 62 0.01230 0.05610 0.01468 0.000
61 62 0.00824 0.03760 0.00980 0.000
63 59 0.00000 0.03860 0.00000 0.960
63 64 0.00172 0.02000 0.21600 0.000
64 61 0.00000 0.02680 0.00000 0.985
38 65 0.00901 0.09860 1.04600 0.000
64 65 0.00269 0.03020 0.38000 0.000
49 66 0.01800 0.09190 0.02480 0.000
49 66 0.01800 0.09190 0.02480 0.000
62 66 0.04820 0.21800 0.05780 0.000
62 67 0.02580 0.11700 0.03100 0.000
65 66 0.00000 0.03700 0.00000 0.935
66 67 0.02240 0.10150 0.02682 0.000
65 68 0.00138 0.01600 0.63800 0.000
47 69 0.08440 0.27780 0.07092 0.000
49 69 0.09850 0.32400 0.08280 0.000
68 69 0.00000 0.03700 0.00000 0.935
69 70 0.03000 0.12700 0.12200 0.000

165
 24 70 0.00221 0.41150 0.10198 0.000
70 71 0.00882 0.03550 0.00878 0.000
24 72 0.04880 0.19600 0.04880 0.000
71 72 0.04460 0.18000 0.04444 0.000
71 73 0.00866 0.04540 0.01178 0.000
70 74 0.04010 0.13230 0.03368 0.000
70 75 0.04280 0.14100 0.03600 0.000
69 75 0.04050 0.12200 0.12400 0.000
74 75 0.01230 0.04060 0.01034 0.000
76 77 0.04440 0.14800 0.03680 0.000
69 77 0.03090 0.10100 0.10380 0.000
75 77 0.06010 0.19990 0.04978 0.000
77 78 0.00376 0.01240 0.01264 0.000
78 79 0.00546 0.02440 0.00648 0.000
77 80 0.01700 0.04850 0.04720 0.000
77 80 0.02940 0.10500 0.02280 0.000
79 80 0.01560 0.07040 0.01870 0.000
68 81 0.00175 0.02020 0.80800 0.000
81 80 0.00000 0.03700 0.00000 0.935
77 82 0.02980 0.08530 0.08174 0.000
82 83 0.01120 0.03665 0.03796 0.000
83 84 0.06250 0.13200 0.02580 0.000
83 85 0.04300 0.14800 0.03480 0.000
84 85 0.03020 0.06410 0.01234 0.000
85 86 0.03500 0.12300 0.02760 0.000
86 87 0.02828 0.20740 0.04450 0.000
85 88 0.02000 0.10200 0.02760 0.000
85 89 0.02390 0.17300 0.04700 0.000
88 89 0.01390 0.07120 0.01934 0.000
89 90 0.05180 0.18800 0.05280 0.000
89 90 0.02380 0.09970 0.10600 0.000
90 91 0.02540 0.08360 0.02140 0.000
89 92 0.00990 0.05050 0.05480 0.000
89 92 0.03930 0.15810 0.04140 0.000
91 92 0.03870 0.12720 0.03268 0.000
92 93 0.02580 0.08480 0.02180 0.000
92 94 0.04810 0.15800 0.04060 0.000
93 94 0.02230 0.07320 0.01876 0.000
94 95 0.01320 0.04340 0.01110 0.000
80 96 0.03560 0.18200 0.04940 0.000
82 96 0.01620 0.05300 0.05440 0.000
94 96 0.02690 0.08690 0.02300 0.000
80 97 0.01830 0.09340 0.02540 0.000
80 98 0.02380 0.10800 0.02860 0.000
80 99 0.04540 0.20600 0.05460 0.000
92 100 0.06480 0.29500 0.04720 0.000
94 100 0.01780 0.05800 0.06040 0.000
95 96 0.01710 0.05470 0.01474 0.000
96 97 0.01730 0.08850 0.02400 0.000
98 100 0.03970 0.17900 0.04760 0.000
99 100 0.01800 0.08130 0.02160 0.000
100 101 0.02770 0.12620 0.03280 0.000
92 102 0.01230 0.05590 0.01464 0.000
101 102 0.02460 0.11200 0.02940 0.000
100 103 0.01600 0.05250 0.05360 0.000
100 104 0.04510 0.20400 0.05410 0.000

166
 103 104 0.04660 0.15840 0.04070 0.000
103 105 0.05350 0.16250 0.04080 0.000
100 106 0.06050 0.22900 0.06200 0.000
104 105 0.00994 0.03780 0.00986 0.000
105 106 0.01400 0.05470 0.01434 0.000
105 107 0.05300 0.18300 0.04720 0.000
105 108 0.02610 0.07030 0.01844 0.000
106 107 0.05300 0.18300 0.04720 0.000
108 109 0.01050 0.02880 0.00760 0.000
103 110 0.03906 0.18130 0.04610 0.000
109 110 0.02780 0.07620 0.02020 0.000
110 111 0.02200 0.07550 0.02000 0.000
110 112 0.02470 0.06400 0.06200 0.000
17 113 0.00913 0.03010 0.00768 0.000
32 113 0.06150 0.20300 0.05180 0.000
32 114 0.01350 0.06120 0.01628 0.000
27 115 0.01640 0.07410 0.01972 0.000
114 115 0.00230 0.01040 0.00276 0.000
68 116 0.00034 0.00405 0.16400 0.000
12 117 0.03290 0.14000 0.03580 0.000
75 118 0.01450 0.04810 0.01198 0.000
76 118 0.01640 0.05440 0.01356 0.000

B.2.3 Dados dos SVC’s:

inBus forBus Vref Slop (%) QBnom QB_n(pu) QB_m(pu) OnSVC

38 38 0.97 2 0.10 -2.0 2.0 1
44 44 0.97 2 0.10 -2.0 2.0 1
45 45 0.97 2 0.10 -2.0 2.0 1
95 95 0.97 2 0.10 -2.0 2.0 1

B.2.4 Dados dos TCSC

iniBus endBus forBus Pref Xnom Xn(pu) Xm(pu) OnTCSC

65 120 65 220 -0.001 0 2 1
89 119 89 230 -0.001 0 2 1
89 121 89 70 -0.001 0 2 1

B.2.5 Dados dos UPFC

Dados de conexão:

IniBus forBus EndBus Vctrl Qref Pref

60 119 61 1.0 3 -78

167
 Dados das fontes de variáveis série e shunt:

R_cr X_cr V_cr Th_cr R_vr X_vr V_vr Th_vr

0.0 0.1 0.04 -87.13 0.0 0.1 1.0 0.1

B.2.6 Dados dos HVDC-link

Dados de conexão:

IniBus forBus EndBus R_DC Qref Pref Vctrl

20 119 21 0.01 6 25 1.0

Dados das fontes de tensão variáveis:

R_vr1 X_vr1 V_vr1 Th_vr1 R_vr2 X_vr2 V_vr2 Th_vr2

0.01 0.1 1.00 0.00 0.01 0.1 1.00 0.00

B.3 Sistema IEEE-30

B.3.1 Dados das Barras:

Nr_B Nome_B Tp_B V_B(pu) AngB(º) P_C Q_C G_sh B_sh KV V_max V_min
1 Glen Lyn 132 3 1.050 0.00 0.00 0.00 0.0 0.0 132 1.05 0.97
2 Claytor 132 2 1.042 -0.48 21.70 12.70 0.0 0.0 132 1.05 0.97
3 Kumis 132 0 1.024 -2.02 2.40 1.20 0.0 0.0 132 1.03 0.97
4 Hancock 132 0 1.017 -2.36 7.60 1.60 0.0 0.0 132 1.02 0.97
5 Fieldale 132 2 1.037 -0.96 0.00 0.00 0.0 0.0 132 1.04 0.97
6 Roanoke 132 0 1.012 -2.55 0.00 0.00 0.0 0.0 132 1.02 0.97
7 Blaine 132 0 1.013 -2.39 22.80 10.90 0.0 0.0 132 1.02 0.97
8 Reusens 132 2 1.006 -2.39 30.00 30.00 0.0 0.0 132 1.01 0.97
9 Roanoke 1.0 0 1.039 -4.28 0.00 0.00 0.0 0.0 1 1.05 0.97
10 Roanoke 33 0 1.037 -6.22 5.80 2.00 0.0 19.0 33 1.05 0.97
11 Roanoke 11 2 1.050 -2.36 0.00 0.00 0.0 0.0 11 1.05 0.97
12 Hancock 33 0 1.039 -5.53 11.20 7.50 0.0 0.0 33 1.05 0.97
13 Hancock 11 2 1.050 -4.22 0.00 0.00 0.0 0.0 11 1.05 0.97
14 Bus 14 33 0 1.025 -6.44 6.20 1.60 0.0 0.0 33 1.03 0.97
15 Bus 15 33 0 1.022 -6.55 8.20 2.50 0.0 0.0 33 1.05 0.97
16 Bus 16 33 0 1.031 -6.11 3.50 1.80 0.0 0.0 33 1.05 0.97
17 Bus 17 33 0 1.030 -6.40 9.00 5.80 0.0 0.0 33 1.05 0.97
18 Bus 18 33 0 1.015 -7.15 3.20 0.90 0.0 0.0 33 1.02 0.97
19 Bus 19 33 0 1.014 -7.30 9.50 3.40 0.0 0.0 33 1.02 0.97

168
 20 Bus 20 33 0 1.019 -7.09 2.20 0.70 0.0 0.0 33 1.05 0.97
21 Bus 21 33 0 1.025 -6.69 17.50 11.20 0.0 0.0 33 1.05 0.97
22 Bus 22 33 0 1.026 -6.68 0.00 0.00 0.0 0.0 33 1.05 0.97
23 Bus 23 33 0 1.016 -6.98 3.20 1.60 0.0 0.0 33 1.05 0.97
24 Bus 24 33 0 1.016 -7.18 8.70 6.70 0.0 4.0 33 1.05 0.97
25 Bus 25 33 0 1.024 -7.07 0.00 0.00 0.0 0.0 33 1.05 0.97
26 Bus 26 33 0 1.007 -7.48 3.50 2.30 0.0 0.0 33 1.01 0.97
27 Cloverdle 33 0 1.038 -6.73 0.00 0.00 0.0 0.0 33 1.05 0.97
28 Cloverdle132 0 1.005 -2.95 0.00 0.00 0.0 0.0 132 1.01 0.97
29 Bus 29 33 0 1.019 -7.92 2.40 0.90 0.0 0.0 33 1.02 0.97
30 Bus 30 33 0 1.007 -8.78 10.60 1.90 0.0 0.0 33 1.01 0.97
31 Auxiliare_Bus 0 1.000 0.00 0.00 0.00 0.0 0.0 33 1.01 0.97

B.3.2 Dados dos Ramos:

B_ini B_fim Tp_R R X Bsh_R Max_TP Tap Ang_Desf

1 2 0 0.0192 0.0575 0.0528 130 0.0000 0.0
1 3 0 0.0452 0.1852 0.0408 130 0.0000 0.0
2 4 0 0.0570 0.1737 0.0468 65 0.0000 0.0
3 4 0 0.0132 0.0379 0.0084 130 0.0000 0.0
2 5 0 0.0472 0.1983 0.0418 130 0.0000 0.0
2 6 0 0.0581 0.1763 0.0374 65 0.0000 0.0
4 6 0 0.0119 0.0414 0.0090 90 0.0000 0.0
5 7 0 0.0460 0.1160 0.0204 70 0.0000 0.0
6 7 0 0.0267 0.0820 0.0170 130 0.0000 0.0
6 8 0 0.0120 0.0420 0.0090 32 0.0000 0.0
6 9 1 0.0000 0.2080 0.0000 65 0.9778 0.0
6 10 1 0.0000 0.5560 0.0000 32 0.9544 0.0
9 11 0 0.0000 0.2080 0.0000 65 0.0000 0.0
9 10 0 0.0000 0.1100 0.0000 65 0.0000 0.0
4 12 1 0.0000 0.2560 0.0000 65 0.9616 0.0
12 13 0 0.0000 0.1400 0.0000 65 0.0000 0.0
12 14 0 0.1231 0.2559 0.0000 32 0.0000 0.0
12 15 0 0.0662 0.1304 0.0000 32 0.0000 0.0
31 15 0 0.0662 0.1304 0.0000 32 0.0000 0.0
12 16 0 0.0945 0.1987 0.0000 32 0.0000 0.0
14 15 0 0.2210 0.1987 0.0000 16 0.0000 0.0
16 17 0 0.0824 0.1923 0.0000 16 0.0000 0.0
15 18 0 0.1073 0.2185 0.0000 16 0.0000 0.0
18 19 0 0.0639 0.1292 0.0000 16 0.0000 0.0
19 20 0 0.0340 0.0680 0.0000 32 0.0000 0.0
10 20 0 0.0936 0.2090 0.0000 32 0.0000 0.0
10 17 0 0.0324 0.0845 0.0000 32 0.0000 0.0
10 21 0 0.0348 0.0749 0.0000 32 0.0000 0.0
10 22 0 0.0727 0.1499 0.0000 32 0.0000 0.0
21 22 0 0.0116 0.0236 0.0000 32 0.0000 0.0

169
 15 23 0 0.1000 0.2020 0.0000 16 0.0000 0.0
22 24 0 0.1150 0.1790 0.0000 16 0.0000 0.0
23 24 0 0.1320 0.2700 0.0000 16 0.0000 0.0
24 25 0 0.1885 0.3292 0.0000 16 0.0000 0.0
25 26 0 0.2544 0.3800 0.0000 16 0.0000 0.0
25 27 0 0.1093 0.2087 0.0000 16 0.0000 0.0
28 27 1 0.0000 0.3960 0.0000 65 0.9407 0.0
27 29 0 0.2198 0.4153 0.0000 16 0.0000 0.0
27 30 0 0.3202 0.6027 0.0000 16 0.0000 0.0
29 30 0 0.2399 0.4533 0.0000 16 0.0000 0.0
8 28 0 0.0636 0.2000 0.0428 32 0.0000 0.0
6 28 0 0.0169 0.0599 0.0130 32 0.0000 0.0

B.3.3 Dados dos Geradores:

Bus Nome P_G Q_G V_G PGmin PGmax QGmin QGmax

1 Glen Lyn 132 41.44 12.73 1.050 0 70 -100 180
2 Claytor 132 55.74 14.81 1.042 0 80 -40 50
5 Fieldale 132 21.84 5.59 1.037 0 40 -40 40
8 Reusens 132 37.42 12.7 1.006 0 50 -10 40
11 Roanoke 11 17.56 5.79 1.050 0 35 -6 24
13 Hancock 11 17.82 8.72 1.050 0 30 -6 24

Dados dos custos dos geradores:

Barra Nome c0 c1 c2
1 Glen Lyn 132 0.0200 2.00 0
2 Claytor 132 0.0175 1.75 0
5 Fieldale 132 0.0625 1.00 0
8 Reusens 132 0.0083 3.25 0
11 Roanoke 11 0.0250 3.00 0
13 Hancock 11 0.0250 3.00 0

Em que os coeficientes c0, c1 e c2 são os custos de geração dados pelas

concessionárias e a curva de custo e geração de potência ativa do gerador i é
Ci ( Pi ) = c0 ⋅ Pi 2 + c1 ⋅ Pi + c2

B.3.4 Dados dos Shunts:

Barra QSh QShmax QShmin CostSh

10 19 19 0 0.1324
24 4 4 0 0.1324

170
 172
171

Figura B.2 - Sistema IEEE de 30 barras

171
B.3.5 Dados dos transformadores:

Ramo Tap Tapmax Tapmin

11 0.978 1.1 0.9
12 0.954 1.1 0.9
15 0.962 1.1 0.9
36 0.941 1.1 0.9

B.3.6 Dados dos SVCs

inBus forBus Vref Slop (%) QBnom QB_n(pu) QB_m(pu) OnSVC

3 3 1.015 2 5 -20.0 50.0 1
24 25 1.01 2 4 -15.0 40.0 1

B.3.7 Dados dos TCSCs

iniBus endBus forBus Pref Xnom Xn(pu) Xm(pu) OnTCSC

12 31 31 28.00 -20.0 -100.0 -0.10 1

B.3.8 Dados dos ELO-CC`s

HVDC IniBAC endBAC ForBDC r_DC Vhvdc Phvdc hvdcON

1 4 6 10 0.1047 1.00 15.0 0
1 2 6 10 0.1047 1.00 62.0 1

Conversor Retificador:

Nbr x_tr tap_r Trn Trm arDisp arDn arDm Vdr Vdrn Vdrm fr
1 0.178 1.0 0.925 1.25 8.0 5.0 84.99 0.98 0.97 1.03 60
1 0.178 1.0 0.925 1.25 8.0 5.0 84.99 0.98 0.97 1.03 60

Conversor Inversor:

Nbi x_ti tap_i Tin Tim aiDisp aiDn aiDm Vdi Vdrn Vdrm fi
1 0.172 1.0 0.925 1.25 19.7 15 72.74 0.985 0.97 1.02 60
2 0.172 1.0 0.925 1.25 19.7 15 72.74 0.985 0.97 1.02 60

172
 Apêndice C

C. MÉTODO DE PONTOS
INTERIORES
Una vez expresso um problema geral de otimização, o método é formalizado a
partir da perturbação das condições de complementaridade e da modificação da
condição relativa às restrições de desigualdade. As equações não lineares resultante são
resolvidas via método de Newton. O sistema linear utilizado em cada iteração é de
grande dimensão.

As características principais da resolução iterativa são apresentadas, e é

formalizado um algoritmo geral para o método de Pontos Interiores Primal - Dual (MPI-
PD) convencional, o qual será utilizado como base para as outras versões do MPI.

Adicionalmente, apresentam-se as principais características do sistema a ser

resolvido. Outras características do processo são consideradas, como o ponto inicial, os
critérios de convergência, etc.

C.1 O problema original

A formulação dos FPO’s pode ser reescrita como um problema de programação

não linear padrão, dado pela expressão (C.1).

Min f(x)
s.a. g(x) = 0
(C.1)
h ≤ h(x) ≤ hu
l

x l ≤ Iˆx ≤ x u

173
 Onde x∈ℜnx são as variáveis de decisão, f(x) : ℜnx → ℜ é a função objetivo, g(x)
: ℜnx → ℜndg são as restrições de igualdade, h(x) : ℜnx → ℜndh são as restrições de
desigualdade, hu e hl são os limite superior e inferior de h(x), respectivamente e Ix : ℜnx
→ ℜndx é um sub vetor de x que tem limites xu e xl limite superior e inferior,
respectivamente.

O primeiro passo na derivação do método de pontos interiores é a transformação

de todas as restrições de desigualdade no problema (C.1) em restrições de igualdade,
usando as variáveis de folga s, apresentada na expressão (C.2).

Min f(x)
s.a. g(x) = 0
− s1 − s2 − h + h u
l
=0
− h(x) − s2 + h u
=0 (C.2)
− s3 − s4 − x l + x u =0
− Iˆx − s4 + x u =0
s1, s2 , s3 , s4 ≥0

A adição das variáveis de folga s modifica a dimensão do problema de

otimização, incrementando o número de variáveis. Entretanto, o problema original é
transformado num problema de otimização restrito exclusivamente a restrições de
igualdade. Com esta metodologia, a utilização de funções de penalidade e a
determinação do conjunto de restrições de desigualdade ativas na solução deixam de ser
necessárias. As condições de não negatividade ( s1, s2, s3, s4 ≥ 0 ) da expressão (C.2)
podem ser incorporadas na função objetivo original como termos de barreira
logarítmica, como é apresentado na expressão (C.3).

ndh ndx
Min f(x) − µ k ∑ (ln s1 j + ln s2 j ) − µ k ∑ (ln s3 j + ln s4 j )
j =1 j =1

s.a. g(x) = 0
− s1 − s2 − h l + hu =0 (C.3)
− h(x) − s2 + h u
=0
− s3 − s4 − x l + x u =0
− Iˆx − s + x u
4 =0

174
 Onde µk > 0 é o parâmetro de barreira que decresce em forma monótona para
zero no processo iterativo. A seqüência de parâmetros {µk}∝k=0 gera uma seqüência de
sub problemas dados por (C.3) e baseado no teorema de Fiacco e McCormick
[FIAC68], se µk ↓ 0 a seqüência {x(µk)}∝k=0 de soluções de (C.3) tende à x*, um
mínimo local de (C.2). A função Lagrangana L do problema de programação não linear
com restrições de igualdade (C.3), é mostrada na expressão (C.4).

ndh ndx
L = f(x) − µ k ∑ (ln s1 j + ln s2 j ) − µ k ∑ (ln s3 j + ln s4 j )
j =1 j =1

− y g(x) − z (− s1 − s2 − h + h ) − z 2T (−h(x) − s2 + h u ) (C.4)

T T
1
l u

− z T (− s − s − x l + x u ) − z T (− Iˆx − s + x u )
3 3 4 4 4

Onde y∈ℜndg, z1∈ℜndh, z2∈ℜndh, z3∈ℜndx e z4∈ℜndh, são os vetores

multiplicadores de Lagrange e são chamadas variáveis duais. Um ponto mínimo local x*
do problema (C.3) pode ser calculado em termos do ponto estacionário da função
Lagrangana, no qual deve satisfazer as condições necessárias de otimalidade de primeira
ordem de Karush – Kuhn – Tucker (KKT), apresentada na expressão (C.5).

∇s1 L = − µ k S1−1e + z1 = 0 (a)

∇s 2 L = − µ k S 2−1e + z1 + z 2 = 0 (b)
∇s 3 L = − µ k S 3−1e + z3 = 0 (c)
∇s 4 L = − µ k S 4−1e + z 3 + z 4 = 0 (d)
∇z 3 L = s3 + s 4 + x − x
l u
= 0 (e)
(C.5)
∇z 4 L = Iˆx + s 4 − x u = 0 (f)
∇z1 L = s1 + s 2 + h l − h u = 0 (g)
∇z 2 L = h(x) + s 2 − h u = 0 (h)
∇xL = ∇f(x) − Jg(x) y + Jh( x) z 2 + Iˆ z 4
T T T
= 0 (i)
∇yL = − g(x) = 0 (j)

Onde ∇f(x)∈ℜnx é o gradiente de f(x); Jg(x)∈ℜndgxnx é o jacobiano da restrição

de igualdade g(x); Jh(x)∈ℜndhxnx é o jacobiano da restrição de desigualdade de h(x); S1,
S2, S3 e S4 são matrizes diagonais definidas pelas componentes s1, s2, s3 e s4,
respectivamente. e é um vetor de uns (1's) com dimensão apropriada. As equações (e)-

175
(h) e (j) da expressão (C.5) junto com as condições de não negatividade (s1, s2, s3, s4 ≥
0) asseguram a factibilidade primal, A Equação (i) da expressão (C.5) junto com as
condições de não negatividade (z1, (z1 + z2), z3, (z3 + z4) ≥ 0) asseguram a factibilidade
dual, enquanto as equações (a)-(d) da expressão (C.5) são as perturbações (µk ≠ 0) das
condições de complementaridade (µk = 0).

O sistema de equações (C.5) é não linear e de grande porte. Por conseguinte, é

utilizado o método de Newton de resolução de sistemas de equações não lineares para
obter a sua solução. O método de Newton consiste num processo iterativo, no qual
aproxima-se um ponto inicial (x0, si0, y0, zi0) ao ponto solução (x*, si*, y*, zi*) através de
uma seqüência de pontos (xk, sik, yk, zik). A seqüência de pontos até a solução é a
trajetória ou caminho percorrido durante o processo iterativo.

Por simplicidade na notação, consideremos as equações a serem resolvidas (C.5)

representadas como (C.6).

F ( w) = 0 (C.6)

Em que

⎡ − µ k S1−1e + z1 ⎤ ⎡ s1 ⎤
⎢ ⎥ ⎢s ⎥
⎢ − µ S 2 e + z 2 + z1
k −1
⎥ ⎢ 2⎥
⎢ − µ S3 e + z3
k −1 ⎥ ⎢ s3 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ − µ S 4 e + z3 + z 4
k −1
⎥ ⎢ s4 ⎥
⎢ s3 + s 4 + x l − x u ⎥ ⎢ z3 ⎥
F ( w) = ⎢ ⎥ , w = ⎢ ⎥
⎢ Iˆx + s4 − x u ⎥ ⎢ z4 ⎥
⎢ s1 + s 2 + h l − h u ⎥ ⎢z ⎥
⎢ ⎥ ⎢ 1⎥
⎢ h(x) + s 2 − h u
⎥ ⎢ z2 ⎥
⎢ ˆ ⎥ ⎢x⎥
⎢∇f(x) − Jg(x) y + Jh( x) z 2 + I z 4 ⎥
T T T
⎢ ⎥
⎢⎣ − g(x) ⎥⎦ ⎢⎣ y ⎥⎦

O método de Newton e um método de ascendência, com uma direção de busca

desde um ponto da trajetória wk definida pela Equação (C.7).

J F ( w k )∆w k = − F ( w k ) (C.7)

176
 em que ∆w = [∆s1 ∆s2 ∆s3 ∆s4 ∆z3 ∆z4 ∆z1 ∆z2 ∆x ∆y ] , JF(wk)
T
é o

jacobiano de F(w) e ∆wk é o vetor de direções do método Newton. Os elementos da

matriz JF(wk) são formados pelas derivadas parciais de segunda ordem da expressão
(C.5).

As condições necessárias para a utilização do método de Newton são:

Existência de um ponto ótimo (x*, si*, y*, zi*), solução do sistema de (C.5) que
satisfaça as condições de KKT.

Existência e continuidade das segundas derivadas parciais locais no ponto ótimo.

Regularidade: O conjunto das restrições de igualdade e restrições de

desigualdade no limite, no ponto ótimo, é linearmente independente.

A matriz Hessiana reduzida da função Lagrangiana dada por N*T∇xLN* deve

ser definida positiva. Em que N* é uma base para o espaço nulo das matrizes jacobianas
das restrições de igualdade e de desigualdade, Jg(x) e Jh(x) respectivamente.

Existência de complementaridade estrita (s1z1, s2(z1 + z2), s3z3, s4(z3 + z4) ≥ 0), no
ponto ótimo.

As condições teóricas para a utilização do método de Newton geralmente não

são avaliadas nas aplicações reais para sistemas de potência de grande porte devido à
complexidade de cálculo. Assim, não é garantido que o ponto ótimo obtido seja um
ótimo global. Mesmo assim, o processo de otimização fornece, em geral, soluções
melhores do que a heurística. A fim de dar continuidade à análise teórica do MPI, são
considerados satisfeitas as condições para a aplicação do método de Newton para
resolução iterativa de equações não lineares.

C.2 Método de pontos interiores primal – dual

Mesmo que o sistema de KKT (C.5) seja um sistema de equações não lineares, a
sua solução é geralmente aproximada por uma única iteração do método de Newton

177
(MN) (a direção de Newton é somente uma medida para seguir um trajeto de minimizar,
parametrizada por µk). Aplicando o MN para resolver o sistema (C.5), o seguinte
sistema de equações é obtido.

⎡ Sµ2 0 0 0 0 0 I 0 0 0 ⎤
⎢1 µ ⎥
⎢0 S 22
0 0 0 0 I I 0 0 ⎥
⎢0 0 µ
0 I 0 0 0 0 0 ⎥
⎢ S32 ⎥
⎢0 0 0 µ
S 42
I I 0 0 0 0 ⎥
⎢ ⎥
⎢0 0 I I 0 0 0 0 0 0 ⎥
⎢0 0 0 I 0 0 0 0 Iˆ 0 ⎥
⎢ ⎥
⎢I I 0 0 0 0 0 0 0 0 ⎥
⎢0 I 0 0 0 0 0 0 Jh 0 ⎥
⎢ ⎥
⎢0 0 0 0 0 IˆT 0 JhT HL − Jg T ⎥
⎢0 0 0 0 0 0 0 0 − Jg 0 ⎥⎦
⎣
⎡ ∆s1 ⎤ ⎡ µS1−1e − z1 ⎤
⎢ ∆s ⎥ ⎢ ⎥
⎢ 2⎥ ⎢ µS 2−1e − z 2 − z1 ⎥
⎢ ∆s3 ⎥ ⎢ µS 3−1e − z3 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ∆s 4 ⎥ ⎢ µS 4−1e − z3 − z 4 ⎥
⎢ ∆z 3 ⎥ ⎢ − s3 − s 4 − x l + x u ⎥
×⎢ ⎥ = ⎢ ⎥
∆
⎢ 4⎥z ⎢ − ˆ
I x − s + x u
⎥
4
⎢ ∆z ⎥ ⎢ − s1 − s 2 − h + h
l u ⎥
⎢ 1⎥ ⎢ ⎥ (C.8)
⎢∆z 2 ⎥ ⎢ − h(x) − s 2 + h u ⎥
⎢ ∆x ⎥ ⎢− ∇f(x) + Jg(x)T y − Jh( x)T z − IˆT z ⎥
⎢ ⎥ ⎢ 2 4⎥

⎢⎣ ∆y ⎦⎥ ⎢⎣ g(x) ⎥⎦

Em que
ndg ndh
H L = H f ( x k ) − ∑ y kj H gj ( x k ) + ∑ z 2k j H hj ( x k ) (C.9)
j =1 j =1

O cálculo de HL precisa a matriz Hessiana da função objetivo Hf(xk) a matriz

Hessiana da restrições de igualdade Hg (xk) e a matriz Hessiana da restrições de
desigualdade Hh (xk).

178
 A matriz do sistema linear (C.8) possui as seguintes propriedades: a) dimensões
elevadas, 10 a 12 vezes a ordem do sistema elétrico; b) alta esparsidade, não só pela
existência de numerosas sub-matrizes nulas, mas também pela esparcidade das matrizes
não-nulas; c) matriz simétrica em elementos e em estrutura.

Atualização das variáveis primais e duais

Depois de resolver a Equação (C.8), em cada iteração k, uma nova aproximação

de todas as variáveis pode ser obtida como são mostradas nas expressões (C.10)

x k +1 = x k + α pk ∆x
sik +1 = sik + α pk ∆si i = 1,2,3 e 4
(C.10)
y k +1 = y k + α dk ∆y
zik +1 = zik + α dk ∆zi i = 1,2,3 e 4

Em que os escalares αpk e αdk ∈ (0,1], são as longitudes de passo primal e dual,
respectivamente em cada iteração k. A escolha das duas longitudes de passo tem que ser
feita de forma apropriada.

Máxima longitude de passo primal e dual

A máxima longitude de passo primal e dual em cada iteração k no método de

Newton são determinadas pela expressão (C.11).

⎧ ⎧ − s1k − sk
α pk = min ⎨γ ⋅ min ⎨min ( ), min ( 2 ),
⎩ ⎩ ∆s1 <0 ∆s1 ∆s2 <0 ∆s 2
− s3k − sk ⎫ ⎫
min ( ), min ( 4 )⎬,1.0⎬
∆s3 <0 ∆s3 ∆s4 <0 ∆s4 ⎭ ⎭
(C.11)
⎧ ⎧ − zk − ( z1k + z 2k )
α dk = min ⎨γ ⋅ min ⎨min ( 1 ), min ( ),
∆z1 <0 ∆z ∆z1 + ∆z 2 <0 ∆z + ∆z
⎩ ⎩ 1 1 2

− z3k − ( z3k + z 4k ) ⎫ ⎫
min ( ), min ( )⎬,1.0⎬
∆z3 <0 ∆z3 ∆z3 + ∆z4 <0 ∆z 3 + ∆z 4 ⎭ ⎭

179
 O valor escalar γ ∈ (0,1) é um fator de segurança (safety factor) para assegurar
que o próximo ponto satisfaça as condições de não negatividade; um valor típico é γ =
0.99995.

Redução do parâmetro de barreira

O valor residual da condição de complementaridade é chamado gap de

complementaridade, e é calculado em cada iteração k pela expressão (C.12):

ρ k = ( z1k )T s1k + ( z1k + z2k )T s2k + ( z3k )T s3k + ( z3k + z4k )T s4k (C.12)

A seqüência {ρk}∝k=0 deve convergir a zero, e a relação entre o ρk e µk, implícito

nas condições (a)-(d) da expressão (C.5), sugere que µk poderia ser reduzido em cada
iteração k baseado no decréscimo do gap de complementaridade, dada pela expressão
(C.13).

ρk
µ k +1 = max (min ( β k ,0.9 µ k ),0.05µ k ) (C.13)
2(ndx + ndh)

Em que βk∈(0,1) é o decréscimo esperado de ρk, mas não necessariamente

realizado, e é chamado parâmetro de centralização e sua interpretação é: se βk=1, o
sistema KKT (C.5) define uma direção central, um passo Newton para um ponto no
trajeto da barreira. No outro, se βk=0 dá a passo puro Newton, às vezes conhecido como
a direção escala afim (affim-scala). Para compensar as duas metas gêmeas, de reduzir o
µk e melhorar a direção central, βk é escolhido dinamicamente como βk+1 =
max{0.95βk,0.1}, com β0 = 0.2.

Critérios de convergências

O processo do método de Newton é repetido até que os critérios de

convergências, apresentados na expressão (C.14), sejam atingidos.

180
 ( { }
max g ( x k ) , max xil − xik , max xik − xiu , { }
) − h })
∞ i i

i
{ }
max hil − hi ( x k ) , max hi ( x k
i
{ i
u
≤ 10 −4
∇f(x k ) − Jg(x k )T y k + Jh( x k )T z 2k + IˆT z 4k
∞
≤ 10 −4 (C.14)
1+ x k
2
ρk
≤ 10 −4
1+ x k
2
µk ≤ 10 −8

Algoritmo

O Método de Pontos Interiores Primal – Dual pode ser sintetizado no seguinte

algoritmo:

a) Inicializar os parâmetros µ0, β0 e escolher um ponto inicial que cumpram

com as condições de não-negatividade.

b) Calcular os vetores ∇f(x0), g(x0), h(x0), Jg(x0) e Jh(x0).

c) Calcular o vetor da parte direita da expressão (C.8)

d) Fazer k ← 0

e) Calcular a matriz HL pela Equação (C.9)

f) Montar e resolver no ponto atual o sistema de equações (C.8).

g) Calcular a máxima longitude de passo primal e dual usando a expressão

(C.11).

h) Atualização das variáveis primal e dual pela Equação (C.10).

i) Calcular os vetores ∇f(xk+1), g(xk+1), h(xk+1), Jg(x k+1) e Jh(x k+1).

j) Calcular os parâmetros µk+1 e ρk.

181
 k) Calcular o vetor da parte direita da expressão (C.8).

l) Facer k ← k+1.

m) Critérios de convergências (C.14).

n) Ir para o passo (e.).

Ponto inicial

A solução do problema de otimização deve-se encontrar no interior ou na

fronteira da região de convergência. O ponto inicial e a trajetória de convergência não
possuem essa restrição. De fato, as condições de otimalidade são referidas ao ponto
candidato ao ótimo, não sendo necessariamente satisfeitas durante o processo iterativo.
A resolução iterativa determina uma seqüência de pontos que aproximam o ponto inicial
á solução. Em particular, as equações que determinam a inclusão do ponto na região de
convergência serão em geral satisfeitas apenas no final do processo iterativo. Esta é uma
importante vantagem na utilização das versões dos MPI para PNL. Os algoritmos
lineares de Pontos Interiores requerem uma trajetória Interior á região formada pelas
restrições de desigualdade. Por conseguinte, esses algoritmos necessitam da
determinação de um ponto inicial interior a esta região. Embora o ponto inicial somente
precisa manter as condições de não negatividade, o desempenho dos MPI pode melhorar
se alguma iniciação heurística for usada. [TORR98]

C.3 Método de pontos interiores primal – dual preditor – corretor

O cálculo de ∆wk da Equação (C.8) envolve a fatoração de matriz quadrada da

Equação (C.8) e a solução de dois sistemas triangulares (forward/backward) que
seguem depois da fatoração. Esta é a tarefa mais custosa em cada iteração k do processo
do MPI.

Devido ao fato de que a fatoração ter maior custo computacional que a solução
dos dois sistemas triangulares, o processo do algoritmo de pontos interiores pode ser
melhorado se o número de fatorações é reduzido ao mínimo, assumindo o risco de um
acréscimo no custo computacional em uma iteração.

182
 Mehrotra [MEHR92], consegue obter melhores direções de busca ∆wk pela
solução de dois sistemas de equações lineares em cada iteração k. Os dois sistemas de
equações lineares, o qual define de passo preditor e passo corretor, respectivamente,
precisam dos mesmos coeficientes da matriz quadrada da Equação (C.8), apenas com
dois diferentes vetores nos lados direitos da Equação (C.8).

Passo Preditor

Mehrotra considera que primeiro deve-se calcular a direção affine-scale ∆waf,

como é mostrado na Equação (C.15).

⎡ D1 0 0 0 0 0 I 0 0 0 ⎤
⎢0 D2 0 0 0 0 I I 0 0 ⎥⎥
⎢
⎢0 0 D3 0 I 0 0 0 0 0 ⎥
⎢ ⎥
⎢0 0 0 D4 I I 0 0 0 0 ⎥
⎢0 0 I I 0 0 0 0 0 0 ⎥
⎢ ⎥
⎢0 0 0 I 0 0 0 0 Iˆ 0 ⎥
⎢I I 0 0 0 0 0 0 0 0 ⎥
⎢ ⎥
⎢0 I 0 0 0 0 0 0 Jh 0 ⎥
⎢0 0 0 0 0 IˆT 0 Jh T
HL − Jg T ⎥
⎢ ⎥
⎢⎣ 0 0 0 0 0 0 0 0 − Jg 0 ⎥⎦
⎡ ∆s1 ⎤ ⎡ − z1 ⎤
⎢ ∆s ⎥ ⎢ − z 2 − z1 ⎥
⎢ 2⎥ ⎢ ⎥
⎢ ∆s3 ⎥ ⎢ − z3 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ∆s4 ⎥ ⎢ − z3 − z 4 ⎥
⎢ ∆z 3 ⎥ ⎢ − s3 − s 4 − x l + x u ⎥
×⎢ ⎥ = ⎢ ⎥
⎢∆z 4 ⎥ ⎢ − Iˆx − s 4 + x u
⎥
⎢ ∆z ⎥ ⎢ − s1 − s2 − h + h
l u ⎥
⎢ 1⎥ ⎢ ⎥ (C.15)
⎢∆z 2 ⎥ ⎢ − h(x) − s 2 + h u ⎥
⎢ ∆x ⎥ ⎢− ∇f(x) + Jg(x)T y − Jh( x) T z − IˆT z ⎥
⎢ ⎥ ⎢ 2 4⎥

⎣⎢ ∆y ⎦⎥ ⎣⎢ g(x) ⎦⎥

Onde D1 = S1-1Z1, D2 = S2-1 (Z1 + Z2), D3 = S3-1Z3 e D4 = S4-1 (Z3 + Z4); Z1, Z2, Z3 y Z4
são matrizes diagonais definidas pelas componentes z1, z2, z3 e z4, respectivamente. A
direção afim-escala ∆waf é usada para aproximar os termos ∆ da parte direita do passo

183
corretor e para estimar um valor do parâmetro de barreira (barrier parameter), µaf. Para
estimar o valor µaf, o cálculo das longitudes de passo primal e dual na direção affine-
scale, αpaf e αdaf são obtidos pela expressão (C.11)

Uma estimação do gap de complementaridade é calculada pela expressão (C.16):

ρ af = ( z1k + α daf ∆z1af )T ( s1k + α paf ∆s1af ) +

( z1k + α daf ∆z1af + z 2k + α daf ∆z 2af )T ( s2k + α paf ∆s2af ) +
(C.16)
( z3k + α daf ∆z3af )T ( s3k + α paf ∆s3af ) +
( z3k + α daf ∆z3af + z 4k + α daf ∆z 4af )T ( s4k + α paf ∆s4af )

Uma estimação do µaf é obtida da expressão (C.17).

⎧⎪⎛ ρ af ⎞
2
⎫⎪ ρ af
µ af
= min ⎨⎜⎜ k ⎟⎟ ,0.2⎬ (C.17)
⎪⎩⎝ ρ ⎠ ⎪⎭ 2(ndx + ndh)

A escolha do µaf tem que ser pequena quando a direção affine-scale gera um
grande decremento na complementaridade e é escolhido um valor maior de µaf no outro
casso.

Passo Corretor

Com os resultados do passo preditor pode-se calcular a direção ∆w da forma da

Equação (C.18), usando a mesma matriz quadrada da Equação (C.15).

⎡ ∆s1 ⎤ ⎡ S1−1 ( µ af e − ∆S1af ∆z1af ) − z1 ⎤

⎢∆s ⎥ ⎢ ⎥
⎢ 2 ⎥ ⎢ S 2 ( µ e − ∆S 2 (∆z1 + ∆z 2 )) − z 2 − z1 ⎥
−1 af af af af

⎢ ∆s3 ⎥ ⎢ S 3−1 ( µ af e − ∆S 3af ∆z3af ) − z3 ⎥

⎢ ⎥ ⎢ −1 af ⎥
⎢∆s4 ⎥ ⎢ S 4 ( µ e − ∆S 4 (∆z3 + ∆z 4 )) − z3 − z 4 ⎥
af af af

⎢ ∆z3 ⎥ ⎢ − s3 − s 4 − x l + x u ⎥
×⎢ ⎥ = ⎢ ⎥ (C.18)
⎢∆z 4 ⎥ ⎢ − Iˆx − s4 + x u ⎥
⎢ ∆z ⎥ ⎢ − s1 − s2 − h + hl u ⎥
⎢ 1⎥ ⎢ ⎥
⎢∆z 2 ⎥ ⎢ − h(x) − s2 + h u ⎥
⎢ ∆x ⎥ ⎢ − ∇f(x) + Jg(x)T y − Jh( x)T z − IˆT z ⎥
⎢ ⎥ ⎢ 2 4 ⎥

⎢⎣ ∆y ⎥⎦ ⎢⎣ g(x) ⎥⎦

184
 Onde ∆S1af, ∆S2af, ∆S3af e ∆S4af são matrizes diagonais definidas pelas
componentes ∆s1af, ∆s2af, ∆s3af e ∆s4af, respectivamente. Os passos preditor (C.15) e
corretor (C.18) são baseados nos mesmos elementos da fatoração da matriz JF, o esforço
adicional no método preditor-corretor é apenas a solução de um sistema linear adicional
para o cálculo da direção affine-scale (∆waf).

Algoritmo

O Método de Pontos Interiores Primal – Dual pode ser sintetizado no seguinte

algoritmo:

a) Inicializar os parâmetros µ0, β0 e escolher um ponto inicial que cumpram

com as condições de não-negatividade.

b) Calcular os vetores ∇f(x0), g(x0), h(x0), Jg(x0) e Jh(x0).

c) Calcular o vetor da parte direita da expressão (C.8)

d) Fazer k ← 0

e) Calcular a matriz HL pela Equação (C.9)

f) Montar e resolver no ponto atual o sistema de equações (C.15).

g) Calcular αpaf y αdaf, ρaf, y µaf.

h) Montar e resolver no ponto atual o sistema de equações (C.18).

i) Calcular a máxima longitude de passo primal e dual usando a expressão

(C.11).

j) Atualização das variáveis primal e dual pela Equação (C.10).

k) Calcular os vetores ∇f(xk+1), g(xk+1), h(xk+1), Jg(x k+1) e Jh(x k+1).

l) Calcular os parâmetros µk+1 e ρk.

185
m) Calcular o vetor da parte direita da expressão (C.8).

n) Facer k ← k+1.

o) Critérios de convergências (C.14).

p) Ir para o passo (e.)

186
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