ENGENHARIA ELECTROMECÂNICA |4 º Ano | 2023-2024
Sistema de Informação Fabril
Relatório do Laboratório 2: Efeito das acções de controlo sobre os sistemas
retroalimentados.
Grupo nº3
PMS: 319810--------------------------Alfredo Domingos A. Mazebo
318989--------------------------Justino Adriano Cepanda Capepula
320036--------------------------Luís Muaca Matumona
319896--------------------------José Alfredo Mataia
318890-------------------------- Katiliano André José da Cunha
DOCENTE
___________________
Prof. Eng.º Viana Menezes Demba
Benguela, dezembro de 2023
Objectivo: Analizar o efeito que os diferentes algoritmos de controlo exercem sobre
os sistemas retroalimentados. Familiarizar ao estudante com o uso de MATLAB, em especial
com o pacote de simulação SIMULINK.
Baseamento Teórico: O sistema a simular apresenta-se na seguinte figura:
Figura 1: Sistema
Baseando-se no critério de Routh-Hurwitz para saber se na equação característica
tem números no semiplano direito e com os valores das variáveis propostas para o grupo
são: Tv=2 Tp=7 Tm=2 tem-se:
𝐶(𝑆) 𝐺(𝑆)
=
𝑅(𝑆) 1 + 𝐺(𝑆) ∗ 𝐻(𝑆)
𝐹(𝑆) = 1 + 𝐺(𝑆) ∗ 𝐻(𝑆)
1 1 1
𝐹(𝑆) = ( )∗( )∗( )+1
𝑇𝑚𝑆 𝑇𝑣𝑆 𝑇𝑝𝑆
Aplicar a propriedade distributiva, temos:
1
𝐹(𝑆) = ( + 1)
𝑇𝑚𝑇𝑝𝑇𝑣𝑆 3 + 𝑇𝑣𝑇𝑚𝑆 2 + 𝑇𝑝𝑇𝑚𝑆 2 + 𝑇𝑣𝑇𝑝𝑆 2 + 𝑇𝑚𝑆 + 𝑇𝑣𝑆 + 𝑇𝑝𝑆 + 1
Substituindo os valores das variáveis:
1
0= +1
42𝑆 3 + 6𝑆 2 + 14𝑆 2 + 21𝑆 2 + 2𝑆 + 3𝑆 + 7𝑆 + 1
42𝑆 3 + 41𝑆 2 + 12𝑆 + 2 = 0
Onde os valores de a0= 42, a1=41, a2=12 e a3=2.
A combinação de Routh terá forma:
𝑎1 ∗ 𝑎2 − 𝑎0 ∗ 𝑎3
𝑏1 =
𝑎1
41 ∗ 12 − 42 ∗ 2
𝑏1 =
41
𝑏1 = 9.95
𝑆3 42 12
𝑆2 41 2
𝑆1 9.5
𝑆0 2
Tabela 1: Combinação de Routh-Hurwitz
Como todos os elementos que fazem parte da 1ªcoluna são positivos então o
sistema é estável.
Substituído o ganho por K teremos:
𝐾
0= +1
42𝑆 3 + 6𝑆 2 + 14𝑆 2 + 21𝑆 2 + 2𝑆 + 3𝑆 + 7𝑆 + 1
42𝑆 3 + 41𝑆 2 + 12𝑆 + 1 + 𝐾 = 0
𝑎1 ∗ 𝑎2 − 𝑎0 ∗ 𝑎3
𝑏1 =
𝑎1
41 ∗ 12 − 42 ∗ (1 + 𝐾)
𝑏1 =
41
41 ∗ 12 − 42 ∗ 42𝐾
𝑏1 =
41
41 ∗ 12 − 42 ∗ (1 + 𝐾)
𝑏1 =
41
Condição de estabilidade b1=0, tem-se:
492 − 42(1 + 𝐾) = 0
𝐾𝑐𝑟í𝑡𝑖𝑐𝑜 = 10,7
Cálculo do período crítico:
41𝑆 2 + (1 + 𝐾𝑐𝑟í𝑡𝑖𝑐𝑜) = 0
41𝑆 2 + (1 + 10,7) = 0
11,7
𝑆2 = −
41
11,7
𝑆 = 𝑗√
41
𝑟𝑎𝑑
𝑆 = 𝜔 = ±0,53
𝑠
2𝜋
𝑇 𝑐𝑟í𝑡𝑖𝑐𝑜 = = 11,86𝑠
0,53
Se efectuará simulações deste sistema, controlando - o com vários tipos de
algoritmos de controlo e se analisará o comportamento do mesmo quando se usa cada um
destes tipos.
1. Realize a simulação com ação de controle proporcional (P) de ganho Kc = 1 e
estimulando pela referência com passo unitário.
R: Para realizar simulação do controlador proporcional (P) de gano Kc=1 temos de simular
ele no Matlab, mas em especial no pacote SIMULINK, tendo feito tudo isso, a simulação terá
a sengunte forma:
Figura 2: Controlo Proporcional P de Kc=1
Figura 2: Controlo Proporcional P de Kc=3.35
Figura 3: Controlo Proporcional P de Kc=10.7
NO Kc T %PM Ts Eee
1 1 0 11 30 1
2 5.35 0 5.48 64 1
3 10.7 11.85 4.68 0 1
Tabela 2: Valores extraídos dos graficos
2-R: Será realizado a simulação da perturbação de degrau unitário
Figura 4:
controlo proporcional P com pertubação
3-Realize a simulação com acção de controle de derivada proporcional (PD) de ganho
Kc = 1 e estimulando pela referência com passo unitário.
[Link]ítico
Figura 5: controlador PD com 𝜏d=
2.4
[Link]ítico
Figura 6: controlador PD com 𝜏d=
1.2
[Link]ítico
Figura 7: controlador PD com 𝜏d=
0.6
NO 𝜏d %PM Ts Eee
1 4.9375 0.028 9 1
2 9.875 0.9626 31 1
3 19.75 0.962 30 1
Tabela 3: Valores estraídos nos gráficos
4-Realize a simulação com o mesmo controlador de ganho Kc = 1 e td =
Tcrit/1.2, mas estimulando o sistema através do canal de perturbação com um
degrau unitário. Registre o valor do erro de estado estacionário (Eee)
Figura 8: controlador PD com kc=1 e com pertubação
5-Faça a simulação com ação de controle integral proporcional (PI) de ganho Kc = 1 e
estimulando pela referência com passo unitário.
Se realizarão 3 execuções com os siguentes valores de ti:
ti1 = Tcrit/2.4 ti2 = Tcrit/1.2 ti3 = Tcrit/0.6
Figura 9: contralador PI COM ti= Tcrit/2.4
Figura 10: contralador PI COM ti= Tcrit/1.2
Figura 11: contralador PI COM ti= Tcrit/0.6
NO 𝑡𝑖 %PM Ts Eee
1 4.9375 ∞ 0 -7.24
2 9.875 ∞ 0 -1.969
3 19.75 ∞ 0 1.043
Tabela 4: Valores estraídos nos gráficos dos gráficos de PI
6. Realize a simulação com o mesmo controlador de ganho Kc = 1 e TI = Pcrit/1.2, mas
estimulando o sistema através do canal de perturbação com um degrau unitário. Registre o
valor do erro em estado estacionário (Eee)
Figura 11:Erro contralador PI com ti= TI = Pcrit/1.2 com pertubação
Conclusão
1. No controlador P tem o valor do período apenas quando o ganho é igual ao Kcrítico, o
máximo sobressinal descresce com o aumento do ganho, o tempo de estabilidade varia
de 30 para ganho 1, 60 para ganho meio Kcrítico e zero quando o ganho for Kcrítico e o
erro estado estacionário é constante para todos valores do ganho.
2. O erro do estado estacionário mantém-se 1 mesmo com o estímudo na referência e na
pertubação.
3. Aumentando o valor do tempo de ação derivativa aumenta o o máximo sobressinal do
sistema, varia o tempo de estabilidade e o erro de estado estacionário mantém-se
constante.
4. Estimulando o sistema através do canal de pertubação com um degrau unitário nota-
se que o erro permanece 1.
5. Aumentando o tempo de ação integrativa constatou-se que o máximo sobressinal é
infinito para os valores de ti, o tempo de acomudação igual zero e erro cresce com o do
ti .
6. O erro de estado estacionário é -1.969 sem nenhum estimulo na pertubação, ao passo
que o erro é -1.08 com com esímulo na pertubação