Ações básicas de controle

Construir a solução do problema de controle de maneira modular isto é,

o controlador é obtido pela composição de blocos funcionais elementares.
Considere a FTMF (Função de Transferência de Malha Fechada) dada por

Y (s) G(s)Ha(s)Hp(s)
= (1)
Y ∗(s) 1 + G(s)Ha(s)Hp(s)Hs(s)

na qual Ha(s) representa o atuador (driver), Hs(s) representa sensor, Hp(s)

representa a planta a ser controlada e G(s) o controlador a ser projetado. Sem
perda de generalidade considera-se que

H(s) = Ha(s)Hp(s) e Hs(s) = 1 (2)

AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 1
 Classificação

A complexidade da solução isto é, G(s), deve ser equivalente à

complexidade de H(s). Implementação eletrônica (amplificadores operacionais
e componentes passivos R, L e C) e Modularidade

Liga/Desliga (on/off): O sinal de controle u(t) é uma função não linear do

erro, e(t), entre o sinal referência, y∗(t), e a saída da planta, y(t), isto é

u(t) = f(e(t)) e e(t) = y∗ (t) − y(t) (3)

com 
+U0, e(t) > 0
u(t) = (4)
−U0, e(t) < 0

AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 2
 Controladores lineares

Proporcional (P): O sinal de controle é proporcional ao sinal de erro

Z t
u(t) = Kpδ(t − τ)e(τ)dτ (5)
0

Caso o erro seja zero o sinal de controle também será. Sem considerar o
modelo da planta pode-se concluir que o erro pode ser reduzido tanto quanto se
queira mas não pode ser zero. É possível definir uma função de transferência
para este tipo de controlador

U(s) = G(s)E(s) = KpL {δ(t)}L {e(t)} = KpE(s) (6)

G(s) = Kp (7)

AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 3
 Controladores lineares ...

Integral (I): O sinal de controle é proporcional à integral do erro

Z t
u(t) = Ki1(t − τ)e(τ)dτ (8)
0

Com a ação integral é possível ter erro zero sem que o sinal de controle também
seja zero. A função de transferência idealizada para este tipo de controlador é

1
U(s) = G(s)E(s) = KiL {1(t)}L {e(t)} = Ki E(s) (9)
s

Ki
G(s) =
s
Ki
G(s) =
s + pi

AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 4
 Controladores lineares ...

Derivativa (D): O sinal de controle é proporcional à derivada do sinal de erro

d
u(t) = Kd e(t) (10)
dt
Com a ação derivativa há uma efeito antecipativo que depende da taxa de
variação do erro. A função de transferência para este tipo de controlador é

G(s) = Kd s (11)

Este tipo de função de transferência não é própria! Desse modo, uma função
de transferência prática para este tipo de controlador é
s
G(s) = Kd pd (12)
s + pd

A combinação das ações básicas P, I e D permite obter outros tipos de

controladores tais como PI, PD, PID.

AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 5
 Sistemas de primeira ordem

Para decidir qual ou quais das ações básicas de controle devem utilizadas
para um dado problema de controle é necessário adquirir sensibilidade sobre
as alterações que estas ações produzem no comportamento do sistema em
malha fechada.

Sistema de primeira ordem: Considere um sistema de primeira ordem cuja

FTMA (Função de Transferência de Malha Aberta) é dada por

K NFT MA(s)
H(s) = = ,K>0ea>0 (13)
s + a DFT MA(s)

O comportamento dinâmico (regime transitório) desse sistema é determinado

pelo pólo em −a o qual é encontrado resolvendo-se a equação característica.

DFT MA(s) = s + a = 0 (14)

AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 6
 Teorema do valor final

O comportamento estático (regime permanente) depende do tipo de

entrada. Se a entrada for um degrau unitário u(t) o regime permanente pode
ser obtido pelo

lim y(t) = lim sY (s) = lim sH (s)U(s) (15)

t→∞ s→0 s→0
K 1 K
lim y(t) = lim s = (16)
t→∞ s→0 s + a s a
Ou então calculando-se a partir de
 
K 1 K
y(t) = L −1
= (1 − e−at ) (17)
s+as a

AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 7
 Controlador proporcional

Considere um sistema em malha fechada no qual a planta a ser controlada

é de primeira ordem e o controlador do tipo proporcional isto é

K NFT MA(s)
H(s) = = ,K>0ea>0 (18)
s + a DFT MA(s)

e
G(s) = Kp (19)
Considere a FTMF (Função de Transferência de Malha Fechada) dada por

Y (s) G(s)H(s)
= (20)
Y ∗(s) 1 + G(s)H(s)

KpK
Y (s) KpK NFT MF (s)
= s+a
= = (21)
Y ∗(s) 1 + KpK s + a + KpK DFT MF (s)
s+a

AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 8
 Controlador proporcional ...

Também neste caso o comportamento dinâmico (regime transitório) é

determinado resolvendo-se a equação característica

DFT MF (s) = s + a + KpK = 0 (22)

a qual tem um pólo em − (a + KpK). Logo se Kp é positivo temos que

a + K pK ≥ a (23)

e consequentemente

KpKe−(a+KpK)t decresce mais rápido que Ke−at (24)

AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 9
 Controlador proporcional ...

O comportamento estático (regime permanente) depende do tipo de

entrada. Se a entrada for um degrau unitário u(t) o regime permanente pode
ser obtido pelo Teorema do Valor Final

G(s)H(s) ∗
lim y(t) = lim sY (s) = lim s Y (s) (25)
t→∞ s→0 s→0 1 + G(s)H(s)

K pK 1
lim y(t) = lim s (26)
t→∞ s→0 s + a + K pK s
K K
y(∞) = a+Kp pK y∗(∞) = 1 (27)

Considerando que Kp é positivo e que KpK ≫ a então

y(∞) ≈ 1 y∗(∞) = 1 (28)

AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 10
 Erro estacionário

Uma maneira mais apropriada para avaliar o comportamento estático é

avaliar o sinal de erro definido por

e(t) = y∗ (t) − y(t) ou E(s) = Y ∗(s) −Y (s) (29)

1
E(s) = Y ∗(s) (30)
1 + G(s)H(s)

1
lim e(t) = lim sE(s) = lim s Y ∗(s) (31)
t→∞ s→0 s→0 1 + G(s)H(s)

1
lim e(t) = lim s KpK Y ∗
(s) (32)
t→∞ s→0 1 + s+a

AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 11
 Erro estacionário - C p

Se o sinal de referência for um degrau unitário, u(t) = 1(t), então o erro

estacionário vale
1 1 1
lim e(t) = lim s = (33)
t→∞ s→0 1 + K p K s 1 +Cp
s+a
na qual
KpK
Cp = lim G(s)H(s) = (34)
s→0 a
é denominada de constante de erro de posição.

AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 12
 Erro estacionário - Cv

Se o sinal de referência for uma rampa unitária, u(t) = t, então o erro

estacionário vale
1 1 1
lim e(t) = lim s K K 2
= (35)
t→∞ s→0 1 + p s Cv
s+a
na qual
Cv = lim sG(s)H(s) = 0 (36)
s→0
é denominada de constante de erro de velocidade.

AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 13
 Erro estacionário - Ca

Se o sinal de referência for uma parabóla, u(t) = t 2, então o erro estacionário

vale
1 2! 2
lim e(t) = lim s K K 3
= (37)
t→∞ s→0 1 + p s Ca
s+a
na qual
Ca = lim s2G(s)H(s) = 0 (38)
s→0
é denominada de constante de erro de aceleração.

AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 14
 Controlador integral

Considere um sistema em malha fechada no qual a planta a ser controlada

é de primeira ordem e o controlador do tipo integral isto é

K NFT MA(s)
H(s) = = ,K>0ea>0 (39)
s + a DFT MA(s)

e
Ki
G(s) = (40)
s

AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 15
 Controlador integral - FTMF

Considere a FTMF (Função de Transferência de Malha Fechada) dada por

Y (s) G(s)H(s)
= (41)
Y ∗(s) 1 + G(s)H(s)

K K
i
Y (s) KiK NFT MF (s)
= s s+a
= = (42)
Y ∗(s) 1 + Ksi s+a
K s(s + a) + KiK DFT MF (s)

DFT MF (s) = s2 + as + KiK = 0 (43)

AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 16
 Controlador integral - regime transitório

O comportamento dinâmico (regime transitório) é avaliado resolvendo-se

a equação característica que nesse caso é a qual tem duas raízes em
p
−a ± a2 − 4KiK
s1,2 = (44)
2

a2
a − 4KiK > 0 ou Ki <
2
→ Pólos reais (45)
4K
a2
a − 4KiK < 0 ou Ki >
2
→ Pólos complexos (46)
4K
a2
a − 4KiK = 0 ou Ki =
2
→ Pólos reais (47)
4K

AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 17
 Controlador integral - regime permanente

O comportamento estático (regime permanente) depende do tipo de

entrada e é avaliado através do Teorema do Valor Final aplicado ao sinal de
erro que nesse caso vale
lim e(t) = lim sE(s) (48)
t→∞ s→0
1
lim e(t) = lim s Y ∗(s) (49)
t→∞ s→0 1 + G(s)H(s)
1
lim e(t) = lim s K K
Y ∗
(s) (50)
t→∞ s→0 1 + i
s s+a

AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 18
 Controlador integral - C p

Se o sinal de referência for um degrau unitário, u(t) = 1(t), então o erro

estacionário vale
1 1
lim e(t) = lim s =0 (51)
t→∞ s→0 1 + Ki K s
s s+a
já que
Ki K
Cp = lim G(s)H(s) = lim =∞ (52)
s→0 s→0 s s + a

AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 19
 Controlador derivativo

Considere um sistema em malha fechada no qual a planta a ser controlada

é de primeira ordem e o controlador do tipo derivativo isto é

K NFT MA(s)
H(s) = = ,K>0ea>0 (53)
s + a DFT MA(s)

e
G(s) = Kd s (54)
Considere a FTMF (Função de Transferência de Malha Fechada) dada por

Y (s) G(s)H(s)
= (55)
Y ∗(s) 1 + G(s)H(s)

K Kd K
Y (s) Kd s s+a 1+Kd K
s NFT MF (s)
= K = = (56)
Y ∗(s) 1 + Kd s s+a s + 1+Ka d K DFT MF (s)

AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 20
 Controlador derivativo ...

O comportamento dinâmico (regime transitório) é avaliado resolvendo-se

a equação característica que nesse caso é

a
DFT MF (s) = s + =0 (57)
1 + Kd K

a qual tem um pólo em

a
s=− (58)
1 + Kd K
A Função de Transferência de Malha Fechada com o controlador derivativo
possui um zero em s = 0 que é obtido pela solução de

Kd K
NFT MF (s) = s=0 (59)
1 + Kd K

AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 21
 Controlador derivativo ...

O comportamento estático (regime permanente) depende do tipo de

entrada e é avaliado através do Teorema do Valor Final aplicado ao sinal de
erro que nesse caso vale
lim e(t) = lim sE(s) (60)
t→∞ s→0
1
lim e(t) = lim s Y ∗(s) (61)
t→∞ s→0 1 + G(s)H(s)
1
lim e(t) = lim s Y ∗
(s) (62)
t→∞ s→0 1 + Kd s K
s+a

AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 22
 Controlador derivativo ...

Se o sinal de referência for um degrau unitário, u(t) = 1(t), então o erro

estacionário vale
1 1
lim e(t) = lim s K =1 (63)
t→∞ s→0 1 + Kd s s
s+a
já que
K
Cp = lim G(s)H(s) = lim Kd s =0 (64)
s→0 s→0 s+a

AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 23
 Controlador proporcional-integral (PI)

Considere um sistema em malha fechada no qual a planta a ser controlada

é de primeira ordem e o controlador do tipo proporcional-integral (PI) isto é

K NFT MA(s)
H(s) = = ,K>0ea>0 (65)
s + a DFT MA(s)

e
G(s) = Kp + Ki/s (66)
Considere a FTMF (Função de Transferência de Malha Fechada) dada por

Y (s) G(s)H(s)
= (67)
Y ∗(s) 1 + G(s)H(s)

AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 24
 Controlador PI - regime transitório

K
s+ K pi
Y (s) K p( K
) s+a KpK(s + KKpi ) NFT MF (s)
= s
K = = (68)
Y ∗(s) s+ K pi
K s(s + a) + KpKs + KiK DFT MF (s)
1 + K p( s ) s+a
O comportamento dinâmico (regime transitório) é avaliado resolvendo-se a
equação característica que nesse caso é

DFT MF (s) = s2 + (a + KpK)s + KiK = 0 (69)

a qual tem duas raízes em

p
−(a + KpK) ± (a + KpK)2 − 4KiK
s1,2 = (70)
2

AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 25
 Controlador PI ...

A função de transferência de malha fechada com o controlador PI possui um

zero em s = − KKpi que é obtido pela solução de

Ki
NFT MF (s) = KpK(s + ) = 0 (71)
Kp

Pólos da função de transferência de malha fechada

(a + KpK)2 − 4KiK > 0 (72)

(a + KpK)2 − 4KiK < 0 (73)

(a + KpK)2 − 4KiK = 0 (74)

AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 26
 Projeto do controlador PI

No projeto do controlador PI é necessário determinar os valores dos ganhos

Kp e Ki. De modo simplificado há duas técnicas para determinação dos valores
de Kp e Ki.

Técnica de cancelamento pólo-zero

Técnica de alocação de pólos.

Na técnica de cancelamento pólo-zero projeta-se o controlador de modo

que alguns zeros da função de transferência do controlador anulem alguns
pólos da função de transferência do sistema a controlar.

AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 27
 Técnica de cancelamento pólo-zero

Aplicada no caso em análise essa técnica determina que

Ki
=a (75)
Kp

K
s+ K pi KpK
K
Y (s) K p( ) s+a K pK
= s
K = s
K K = (76)
Y ∗(s) s+ K pi
K 1 + ps s + K pK
1 + K p( s ) s+a
a qual representa o comportamento dinâmico de um sistema de primeira ordem
com um pólo em s = −KpK.

AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 28
 Técnica de alocação de pólos

Na técnica de alocação de pólos é necessário definir o comportamento da

FTMF através da equação característica. Para o caso em estudo considere que
a FTMF que se deseja obter seja dada por

Y (s) ω2n
∗
= 2 (77)
Y (s) s + 2ζωns + ω2n

na qual a dinâmica desejada pode ser especificada através do coeficiente de

amortecimento ζ e da freqüência natural ωn.

AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 29
 Técnica de alocação de pólos ...

Para entender como o coeficente de amortecimento e a freqüência natural

podem ser usados para definir a dinâmica desejada considere a resposta ao
degrau unitário (1(t)) da FTMF desejada que é dada por
 
σ
y(t) = 1 − e−σt cos ωd t + sin ωd t (78)
ωd
q
na qual σ = ζωn e ωd = ωn 1 − ζ2 com 0 ≤ ζ ≤ 1.

Os valores do coeficiente de amortecimento ζ e da freqüência natural

ωn podem ser usados para definir regiões no plano complexo nas quais as
especificações de desempenho no domínio do tempo sejam satisfeitas.

AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 30
 Especificações no domínio do tempo

a) Tempo de subida (tr )

1.8
tr = e y(tr ) / 0.9 (79)
ωn

b) Tempo de estabelecimento (ts)

4.6
ts = e 0.99 / y(ts) / 1.01 (80)
ζωn

AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 31
 Especificações no domínio do tempo ...

c) Overshoot (M p )
√
1−ζ2
Mp = e −πζ
e M p = max y(t) (81)
t

d) Tempo do pico (t p)

π
tp = q e y(t p) = M p (82)
ωn 1 − ζ2

AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 32
 Técnica de alocação de pólos ...

Desse modo escolhidos os valores do coeficiente de amortecimento e da

freqüência natural ζo e ωo pode-se projetar o controlador usandos as seguintes
fórmulas
2ζ ωo − a
Kp = o (83)
K
e
ω2o
Ki = (84)
K

AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 33
 Contribuição do zero

Considerando que os parâmetros do controlador PI são calculados dessa

maneira, a FTMF resultante é dada por

ω2o
Y (s) (2ζoωo − a)(s + 2ζ ωo−a )
= o
(85)
Y ∗(s) s2 + 2ζωns + ω2n

ω2o
que apresenta um zero em s = − 2ζ ωo−a .
A forma da resposta dinâmica é
o
afetada pela localização desse zero. Para explicar como a localização desse
zero afeta a resposta dinâmica da malha fechada considere a seguinte FTMF

s
Y (s) ( αζω + 1) 1 (s + αζωn)
= n
= (86)
Y ∗(s) ( ωsn )2 + 2ζ ωsn + 1 αζωn s2 + 2ζωns + ω2n

na qual a posição do zero em relação aos pólos é parametrizada em termos de

α > 1.

AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 34
 Contribuição do zero ...

Se α ≈ 1 a localização do zero é próxima dos pólos e sua inflüência na

resposta é significativa. Entretanto se α ≫ 1 a contribuição do zero pode ser
desprezada. Essas observações podem ser explicadas re-escrevendo a FTMF
da seguinte maneira

Y (s) 1 1 s
∗
= 2 + (87)
Y (s) s + 2ζωns + ωn αζωn s2 + 2ζωns + ω2n
2

ou então
Y (s) 1
= HF (s) + sHF (s) (88)
Y ∗(s) αζωn

AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 35
 Controlador PI - regime permanente

O comportamento estático (regime permanente) depende do tipo de

entrada e é avaliado através do Teorema do Valor Final aplicado ao sinal de
erro que nesse caso vale
lim e(t) = lim sE(s) (89)
t→∞ s→0
1
lim e(t) = lim s Y ∗(s) (90)
t→∞ s→0 1 + G(s)H(s)
1
lim e(t) = lim s Ki Y ∗
(s) (91)
t→∞ s→0 s+ K p
K
1 + Kp( s ) s+a

AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 36
 Controlador PI ...

Se o sinal de referência for um degrau unitário, u(t) = 1(t), então o erro

estacionário vale
1 1
lim e(t) = lim s Ki =0 (92)
K s
t→∞ s→0 s+ K p
1 + Kp( s ) s+a
e é independente do tipo de técnica de projeto.

s + KKpi K
Cp = lim G(s)H(s) = lim Kp( ) =∞ (93)
s→0 s→0 s s+a

AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 37
 Sistemas de segunda ordem

O estudo anterior mostrou que para um sistema de primeira ordem o

emprego de um controlador PI permite satisfazer em malha fechada os
requisitos de erro estacionário nulo e de aumento da velocidade de resposta.
É necessário seguir um procedimento semelhante para determinar que
controlador permite satisfazer os mesmos requisitos caso sistema a controlar
seja de segunda ordem.

Sistema de segunda ordem: Considere um sistema de segunda ordem cuja

FTMA (Função de Transferência de Malha Aberta) é dada por

K NFT MA(s)
H(s) = = , K > 0, a > 0, b > 0 e a 6= b (94)
(s + a)(s + b) DFT MA(s)

AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 38
 Sistemas de segunda ordem ...

O comportamento dinâmico (regime transitório) desse sistema é

determinado pelos pólos em −a e −b que são encontrados resolvendo-se a
equação característica.

DFT MA(s) = (s + a)(s + b) = 0 (95)

O comportamento estático (regime permanente) depende do tipo de entrada.

Se a entrada for um degrau unitário u(t) o regime permanente pode ser obtido
pelo Teorema do Valor Final

K
lim y(t) = lim sY (s) = lim sH (s)U(s) = (96)
t→∞ s→0 s→0 ab
   −at −bt

K −1 ab 1 e e
y(t) = L = K 1− + (97)
ab (s + a)(s + b) s a(b − a) b(b − a)

AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 39
 Controlador proporcional

Considere um sistema em malha fechada no qual a planta a ser controlada

é de segunda ordem e o controlador do tipo proporcional isto é

K NFT MA(s)
H(s) = = , K > 0, a > 0, b > 0 e a 6= b (98)
(s + a)(s + b) DFT MA(s)

e
G(s) = Kp (99)
Considere a FTMF (Função de Transferência de Malha Fechada) dada por

Y (s) G(s)H(s)
= (100)
Y ∗(s) 1 + G(s)H(s)

AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 40
 Controlador proporcional

KpK
Y (s) (s+a)(s+b) KpK NFT MF (s)
∗
= KpK = = (101)
Y (s) 1 + (s+a)(s+b) (s + a)(s + b) + KpK DFT MF (s)
Também neste caso o comportamento dinâmico (regime transitório) é
determinado resolvendo-se a equação característica

DFT MF (s) = s2 + (a + b)s + ab + KpK = 0 (102)

a qual tem duas raízes em

p
−(a + b) ± (a + b)2 − 4(ab + KpK)
s1,2 = (103)
2

AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 41
 Controlador proporcional ...

Logo se

2
(a + b) − 4ab
(a + b) − 4(ab + KpK) > 0 ou Kp <
2
(104)
4K

a FTMF terá dois pólos reais distintos. Por outro lado se

(a + b)2 − 4ab
(a + b) − 4(ab + KpK) < 0 ou Kp >
2
(105)
4K

teremos um par de pólos complexos conjugados. Entretanto se

(a + b)2 − 4ab
(a + b) − 4(ab + KpK) = 0 ou Kp =
2
(106)
4K

temos dois pólos reais idênticos.

AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 42
 Erro estacionário

O comportamento estático (regime permanente) depende do tipo de

entrada. Se o sinal de referência for um degrau unitário, u(t) = 1(t), então o
erro estacionário vale

1 1 1
lim e(t) = lim s KpK = (107)
t→∞ s→0 1 + (s+a)(s+b) s 1 +Cp

na qual
KpK
Cp = lim G(s)H(s) = (108)
s→0 ab
é denominada de constante de erro de posição.

AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 43
 Erro estacionário ...

Se o sinal de referência for uma rampa unitária, u(t) = t, então o erro

estacionário vale
1 1 1
lim e(t) = lim s K K 2
= (109)
t→∞ s→0 1 + p s Cv
(s+a)(s+b)
na qual
Cv = lim sG(s)H(s) = 0 (110)
s→0
é denominada de constante de erro de velocidade.

AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 44
 Erro estacionário ...

Se o sinal de referência for uma parabóla, u(t) = t 2, então o erro estacionário

vale
1 2! 2
lim e(t) = lim s K K 3
= (111)
t→∞ s→0 1 + p s Ca
(s+a)(s+b)
na qual
Ca = lim s2G(s)H(s) = 0 (112)
s→0
é denominada de constante de erro de aceleração.

AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 45
 Controlador PI

Considere um sistema em malha fechada no qual a planta a ser controlada

é de segunda ordem e o controlador do tipo proporcional-integral isto é

K NFT MA(s)
H(s) = = , K > 0, a > 0, b > 0 e b > a (113)
(s + a)(s + b) DFT MA(s)

e
Ki
G(s) = Kp + (114)
s
Considere a FTMF (Função de Transferência de Malha Fechada) dada por

Y (s) G(s)H(s)
= (115)
Y ∗(s) 1 + G(s)H(s)

AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 46
 Controlador PI ...

K
s+ K pi
K
Y (s) Kp( s ) (s+a)(s+b) KpKs + KiK NFT MF (s)
∗
= K = = (116)
Y (s) s+ K pi
K s(s + a)(s + b) + KpKs + KiK DFT MF (s)
1 + K p( s
) (s+a)(s+b)

O comportamento dinâmico (regime transitório) é avaliado resolvendo-se a

equação característica que nesse caso é

DFT MF (s) = s3 + (a + b)s2 + (ab + KpK)s + KiK = 0 (117)

ou
DFT MF (s) = a3s3 + a2s2 + a1s + a0 = 0 (118)

AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 47
 Controlador PI ...

DFT MF (z) = z3 + pz + q = 0 (119)

a2
s = z− (120)
3a
"   3  #
1 a1 a2 2
p= 3 − (121)
3 a3 a3
e "       #
3
1 a2 a2 a1 a0
q= 2 −9 + 27 (122)
27 a3 a3 a3 a3

AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 48
 Controlador PI ...

z1 = zu + zv (123)
zu + zv zu − zv √ zu + zv zu − zv √
z2 = − + i 3 e z2 = −
∗
− i 3 (124)
r 2 r 2 r 2 2 r
1 √ 3 1
√ 1 √ 3 1
√
q − D e zv = − q − D = − (125)
3 3
zu = − q + D = − q+ D
2 2 2 2
 p 3  q 2
D= + (126)
3 2

AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 49
 Controlador PI ...

Se D = 0 há três raízes reais das quais duas são necessariamente iguais.

Se D > 0 há uma raiz real e duas raízes complexas conjugadas. Se D < 0 há
três raízes reais diferentes.
Entretanto adotando a técnica de cancelamento zero-pólo na qual o zero do
controlador em s = − KKpi é escolhido para cancelar o pólo dominante ou mais
lento do sistema a controlar, isto é

Ki
=a (127)
Kp

Desse modo a FTMF é simplificada para

KpK
Y (s) s(s+b) KpK NFT MF (s)
∗
= KpK = = (128)
Y (s) 1 + s(s+b) s(s + b) + KpK DFT MF (s)

AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 50
 Controlador PI ...

O comportamento dinâmico é avaliado resolvendo-se a equação

característica que nesse caso é
p
−b ± b2 − 4KpK
2
DFT MF (s) = s + bs + KpK = 0 → s1,2 = (129)
2

b2
b − 4KpK > 0 ou Kp <
2
(130)
4K
b2
b − 4KpK < 0 ou Kp >
2
(131)
4K
b2
b − 4KpK = 0 ou Kp =
2
(132)
4K

AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 51
 Controlador PI ...

O comportamento estático (regime permanente) depende do tipo de

entrada e é avaliado através do Teorema do Valor Final aplicado ao sinal de
erro que nesse caso vale
lim e(t) = lim sE(s) (133)
t→∞ s→0
1
lim e(t) = lim s Y ∗(s) (134)
t→∞ s→0 1 + G(s)H(s)
1
lim e(t) = lim s Y ∗
(s) (135)
t→∞ s→0 1 + K p K
s(s+b)

AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 52
 Controlador PI ...

Se o sinal de referência for um degrau unitário, u(t) = 1(t), então o erro

estacionário vale
1 1
lim e(t) = lim s K K =0 (136)
t→∞ s→0 1 + p s
s(s+b)
já que
KpK
Cp = lim G(s)H(s) = lim =∞ (137)
s→0 s→0 s(s + b)

AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 53
 Controlador PID

Considere um sistema em malha fechada no qual a planta a ser controlada

é de segunda ordem e o controlador do tipo proporcional-integral-derivativo isto
é
K NFT MA(s)
H(s) = = , K > 0, a > 0, b > 0 e b 6= a (138)
(s + a)(s + b) DFT MA(s)
e
Ki Ki s
G(s) = Kp + + Kd s ≈ Kp + + Kd pd (139)
s s s + pd
ou
(K pd +Ki ) Ki pd
s2 + (Kpp+K d pd )
s + (K p +Kd pd )
G(s) = (Kp + Kd pd ) (140)
s(s + pd )

AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 54
 Controlador PID ...

Considere a FTMF (Função de Transferência de Malha Fechada) dada por

Y (s) G(s)H(s)
= (141)
Y ∗(s) 1 + G(s)H(s)

(K p +K ) Kp
s2+ (K p+K
d i s+ i d
p d pd ) (K p +Kd pd ) K
Y (s) (Kp + Kd pd ) s(s+pd ) (s+a)(s+b)
= (142)
Y ∗(s) (K pd +Ki )
s2 + (K p+K
p d d p )
Ki pd
s+ (K +K
p d pd ) K
1 + (Kp + Kd p ) d s(s+pd ) (s+a)(s+b)
ou

(K p +Ki) Ki pd
Y (s) (Kp + Kd pd )K(s2 + (Kpp+K
d
s + )
d pd ) (K p +Kd pd )
= (143)
Y ∗(s) s(s + (K pd +Ki )
pd )(s + a)(s + b) + (Kp + Kd pd )K(s2 + (Kpp+K + Ki pd
d pd )
s (K p +Kd pd ) )

AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 55
 Controlador PID ...

O comportamento dinâmico (regime transitório) é avaliado resolvendo-se

a equação característica que nesse caso é

(Kp pd + Ki) Ki pd
s(s + pd )(s + a)(s + b) + (Kp + Kd pd )K(s2 + s+ ) = 0 (144)
(Kp + Kd pd ) (Kp + Kd pd )

a qual tem quatro raízes.

Entretanto adotando a técnica de cancelamento zero-pólo na qual o zeros

do controlador são escolhidos para cancelar os pólos do sistema a controlar,
isto é
(Kp pd + Ki) Ki pd
2
s + s+ = s2 + (a + b)s + ab (145)
(Kp + Kd pd ) (Kp + Kd pd )

AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 56
 Controlador PID ...

(Kp pd + Ki) Ki pd
s2 + s+ = s2 + 2ζωns + ω2n (146)
(Kp + Kd pd ) (Kp + Kd pd )
(Kp pd + Ki)
= a + b = 2ζωn (147)
(Kp + Kd pd )
e
Ki pd
= ab = ω2n (148)
(Kp + Kd pd )
(K p +Kd pd )K
Y (s) s(s+pd ) (Kp + Kd pd )K
∗
= (K +K p )K
= (149)
Y (s) 1 + ps(s+pd dd) s(s + pd ) + (Kp + Kd pd )K

AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 57
 Controlador PID ...

O comportamento dinâmico (regime transitório) é avaliado resolvendo-se

a equação característica que nesse caso é
q
−pd ± p2d − 4(Kp + Kd pd )K
DFT MF (s) = s2 + pd s + (Kp + Kd pd )K = 0 → s1,2 =
2
(150)
p2d − 4(Kp + Kd pd )K > 0 (151)
p2d − 4(Kp + Kd pd )K < 0 (152)
p2d − 4(Kp + Kd pd )K = 0 (153)
temos dois pólos reais idênticos.

AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 58
 Controlador PID ...

O comportamento estático (regime permanente) depende do tipo de

entrada e é avaliado através do Teorema do Valor Final aplicado ao sinal de
erro que nesse caso vale
lim e(t) = lim sE(s) (154)
t→∞ s→0
1
lim e(t) = lim s Y ∗(s) (155)
t→∞ s→0 1 + G(s)H(s)
1
lim e(t) = lim s (K pd +Ki ) Ki pd
Y ∗(s) (156)
t→∞ s→0 s2+ (K p+K )
s+ (K +K
p d d p p d pd ) K
1 + (Kp + Kd p )
d s(s+pd ) (s+a)(s+b)

AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 59
 Controlador PID ...

Se o sinal de referência for um degrau unitário, u(t) = 1(t), então o erro

estacionário vale

1 1
lim e(t) = lim s (K pd +Ki ) Ki pd
=0 (157)
t→∞ s→0 s2+ (K p+K
p d pd )
s+ (K p +Kd pd ) K
s
1 + (Kp + Kd p )
d s(s+pd ) (s+a)(s+b)

já que

(K p +K ) Ki pd
s2 + (Kpp+K
d i
d pd )
s + (K p +Kd pd ) K
Cp = lim G(s)H(s) = lim(Kp + Kd pd ) =∞
s→0 s→0 s(s + pd ) (s + a)(s + b)
(158)
independente do tipo de técnica de projeto.

AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 60
 Alocação de Pólos

N(s) Nnsn + Nn−1sn−1 + · · · + N0

H(s) = = (159)
D(s) Dnsn + Dn−1sn−1 + · · · + D0
L(s) Lmsm + Lm−1sm−1 + · · · + L0
G(s) = = (160)
P(s) Pmsm + Pm−1sm−1 + · · · + P0

Nesse caso a FTMF (Função de Transferência de Malha Fechada) dada por

L(s) N(s)
Y (s) P(s) D(s) L(s)N(s)
= = (161)
Y ∗(s) 1 + L(s) N(s) P(s)D(s) + L(s)N(s)
P(s) D(s)

AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 61
 Alocação de pólos ...

Se os pólos da FTMF desejada forem especificados em

D∗n+msn+m + D∗n+m−1sn+m−1 + · · · + D∗0 = D∗ (s) (162)

P(s)D(s) + L(s)N(s) = D∗ (s) (163)

P0D0 + L0N0 = D∗0

P0D1 + L0N1 + P1D0 + L1N0 = D∗1
..

PmDn + LmNn = D∗m+n

AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 62
 Alocação de pólos ...

Os coeficientes do controlador podem ser calculados através da resolução

de
 Ax = b   
∗
D0 N0 0 0 0 0   D0
 D1 N1 D N .. ..  P0  D∗ 
 . 0 0  .1 
 . .. D1 N1 .
. . 
. 

 L0 
   . 

 Dn Nn .. .. 0 0 

 P1 
  . 
 . 
A= ···  , x =  L1  e b =  . 
 0 0 Dn Nn D0 N0   .   . 
 .
 . ..   .   . 
 . 
 . 0 0 D1 N1    
 . .. .. .. .. ..   Pm   . 
 . 
Lm
0 0 0 0 Dn Nn D∗m+n
que é chamada de Equação Diofantina, Identidade de Bézout ou Equação de
Aryabhatta.

AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 63
 Alocação de pólos - exemplo

Considere um sistema de terceira ordem cuja FTMA (Função de

Transferência de Malha Aberta) é dada por

10 N (s)
H(s) = 3 = (164)
s + 10s2 + 16s D (s)

para o qual deseja-se que o comportamento dinâmico (regime transitório) em

malha fechada seja caracterizado por

DFT MF (s) = s6 + 13s5 + 106s4 + 462s3 + 1073s2 + 1605s + 900 (165)

quando o controlador é do tipo

L 2 s2 + L 1 s + L 0 L(s)
G(s) = = (166)
P3s3 + P2s2 + P1s + P0 P(s)

AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 64
 Alocação de pólos - exemplo+

Escrevendo a equação de Aryabhatta para esse caso obtém-se

    
0 10 0 0 0 0 0 P0 900

 16 0 0 10 0 0 0 
 L0  
  1605 


 10 0 16 0 0 10 0 
  P1
  
  1073 


 1 0 10 0 16 0 0   L1
 =
  462 
 (167)

 0 0 1 0 10 0 16   P2
  
  106 

 0 0 0 0 1 0 10   L2   13 
0 0 0 0 0 0 1 P3 1

cuja solução fornece

197.3s2 + 458.1s + 90
G(s) = 3 (168)
s + 3s2 + 60s − 186

AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 65
 Método da tangente

A planta é modelada por

K Y (s)
H (s) = e−Ls = (169)
Ts+1 U (s)

e os parâmetros K, T e L são determinados utilizando os dados da resposta ao

degrau.
y (∞)
K= (170)
u (∞)

Para determinar o atraso de transporte calcula-se

dy (t) dy (t)
tmax = arg max , αmax = (171)
t∈[0,∞) dt dt t=tmax

AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 66
 Método da tangente - comparação

A intersecção da reta

r (t) = αmax (t − tmax) + y (tmax) (172)

com o eixo horizontal determina o atraso.

αmax (L − tmax) + y (tmax) = 0 (173)

y (tmax)
L = tmax − (174)
αmax

A constante de tempo é determinada calculando-se

   
e−1
T = arg min y (t) − y (∞) − L (175)
t∈[0,∞) e

AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 67
 Parâmetros do controlador

Considerando que o controlador é modelado por

 
1
G (s) = Kp 1 + + Td s (176)
sTi

seus parâmetros podem ser calculados a partir dos valores de K, L e T

utilizando-se a tabela de Ziegler & Nichols.

Controlador K Ti Td
P T /L ∞ 0
(177)
PI 0.9T /L L/0.3 0
PID 1.2T /L 2L 0.5L

AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 68
 Parâmetros do controlador ...PID

Os parâmetros do controlador são escolhidos para que tenhamos um zero

duplo em s = −1/L, um pólo simples em s = 0 e um ganho de 0.6T .
 
T 1
GPID (s) = 1.2 1+ + 0.5Ls (178)
L 2Ls
 2 2

T 2Ls + 1 + L s
GPID (s) = 1.2 (179)
L 2Ls
" !#
s 1 2
T 2 2 L + L2 + s
GPID (s) = 1.2 L (180)
L 2Ls

(s + 1/L)2
GPID (s) = 0.6T (181)
s

AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 69
 Aproximação de Padé

n k
∑ (−1) ck Lksk 1 (2n − k)
−sL
e = k=0
n k k
, ck = , k = 0, 1, · · · , n (182)
∑k=0 ck L s 2 n!k! (n − k)!
(2 − 0) (2 − 1) 1
n = 1, c0 = = 1, c1 = =
2!0! (1 − 0)! 2!1! (1 − 1)! 2
c0 − c1Ls 1 − Ls/2
e−sL ≈ = (183)
c0 + c1Ls 1 + Ls/2
Ke−Ls K (2 − sL)
H(s) = ≈ . (184)
T s + 1 (2 + sL) (T s + 1)
O sistema acima tem dois pólos estáveis mas apresenta um zero no semi-plano
direito. Esse tipo de sistema é denominado sistema de fase não-mínima.

AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 70
 Método das áreas

A planta é modelada por

K Y (s)
H (s) = e−Ls = (185)
Ts+1 U (s)

e os parâmetros K, T e L são determinados utilizando os dados da resposta ao

degrau.
y (∞)
K= (186)
u (∞)
Para determinar a constante de tempo e o atraso de transporte calcula-se
Z ∞
A0 = [y (∞) − y (τ)] dτ (187)
0

A0
T0 = (188)
K

AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 71
 Método das áreas ...

Z T0
A1 = y (τ) dτ (189)
0
A1
T =e (190)
K
L = T0 − T (191)

AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 72
 Método do degrau - mínimos quadrados

A planta é modelada por

K Y (s)
H (s) = e−Ls = (192)
Ts+1 U (s)

e sua resposta a 
U,t > 0
u (t) = (193)
0,t ≤ 0
para t ≥ L é dada por
 
− t−L
y (t) = UK 1 − e T + e (t) (194)

com e (t) representando o ruído de medição.

AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 73
 Método do degrau - mínimos quadrados ...

Integrando y (t) de t = 0 até t = T f com T f ≥ L

Z Tf Z Tf   Z Tf
− t−L
y (t) dt = UK 1 − e T dt + e (t) dt (195)
0 0 0

Z Tf   Z Tf     Tf
− t−L − t−L t−L
UK 1 − e T dt = UK 1 − e T dt = UK t + Te− T (196)
0 L L

− t−L y (t) e (t)

e T = 1− + e y (L) = 0 (197)
UK UK

AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 74
 Método do degrau - mínimos quadrados ...

Z Tf
   T f Z T
y (t) e (t) f
y (t) dt = UK t + T 1 − + + e (t) dt (198)
0 UK UK L 0
Z Tf   Z Tf
y (T f ) Tf
y (t) dt = UK T f − L − T + Te (t)|L + e (t) dt (199)
0 UK | {z 0 }
=ε(T f )
Z Tf Z Tf
T
A (T f ) = y (t) dt e ε (T f ) = Te (t)|L f + e (t) dt (200)
0 0
A (T f ) = UKT f −UKL − Ty (T f ) + ε (T f ) (201)

AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 75
 Método do degrau ...

Definindo
 
  K
UT f −U −y (T f )  LK  A (T f ) ε (T f )
| {z }
T = | {z } − | {z } (202)
ψ | {z } γ ξ
θ

ψθ = γ + ξ (203)

AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 76
 Método do degrau - mínimos quadrados ...

Considerando que N medições são obtidas


 
 

UT f1 −U −y T f1
A T f1
ε T f1

 UT f2 −U −y T f2
  A T f2   ε T f2 
.. .. .. .. . (204)
     
Ψ= ,Γ =  ,Ξ = 
 . 

        
UT fN −U −y T fN
A T fN ε T fN

 
K
Θ =  LK  (205)
T


ΘNLS = Ψ Ψ ΨT Γ, L ≤ T f1 < T f2 < · · · < T fN
T
(206)

AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 77
 FTMF

D(s)
Hd(s)

Y*(s) Y(s)
+- G(s) Ha(s) Hp(s) ++

Hs(s)

AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 78
 Resposta ao degrau

Resposta ao degrau unitário

K
0.8

0.6

0.4

0.2

−0.2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
L T tempo (s)

AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 79
 Comparação

1.2

1(t) s(t)

1
y(t)

0.8

r(t)
0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25 tempo (s) 30

AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 80
 Resposta ao degrau

Resposta ao degrau unitário

1.2

1(t)

0.8

A0
0.6 y(t)

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
tempo (s)

AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 81
 Gabarito Temporal

AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 82