CINEMÁTICA DOS

CORPOS RÍGIDOS

Ricardo Noboru Igarashi

Rotação de um corpo
rígido em torno de um
eixo fixo quanto aos
aspectos da dinâmica
Objetivos de aprendizagem
Ao final deste texto, você deve apresentar os seguintes aprendizados:

„„ Identificar as características da rotação em torno de um eixo fixo

quanto aos aspectos da dinâmica de corpos rígidos.
„„ Indicar as equações que participam do movimento de rotação.
„„ Determinar forças, momento angular e quantidade de momento
angular a partir do estudo da rotação em torno de um eixo fixo.

Introdução
O estudo da rotação tem muita importância em aplicação de física e
engenharia. Por exemplo, o efeito que um jogador de futebol coloca em
uma bola está relacionado com o movimento de rotação. Além disso,
quando você abre uma porta, o movimento que ocorre é de rotação.
Além dessas aplicações no cotidiano, existem aplicações tecnológicas em
dispositivos industriais, como pode ser visto no movimento de rotação
existente nos diversos tipos de engrenagens de uma máquina.
Neste capítulo, você estudará sobre o movimento de rotação em
um corpo rígido em torno de um eixo fixo. Além disso, conhecerá as
grandezas das variáveis de rotação, bem como verá como utilizar a si-
metria com o movimento de translação para encontrar as equações do
movimento para rotação. Por fim, conhecerá os conceitos de trabalho
e energia cinética para o movimento de rotação, bem como o conceito
de momento angular e a sua conservação.
2 Rotação de um corpo rígido em torno de um eixo fixo quanto aos aspectos da dinâmica

1 Movimento de rotação em torno

de um eixo fixo
Quando você era criança, provavelmente andou em um carrossel similar ao
que aparece na Figura 1. No carrossel, os cavalos ficam girando em torno de
um eixo fixo, com uma velocidade de rotação constante. Esse exemplo simples
mostra como é o movimento de rotação em torno de um eixo fixo. Observe
que todos os cavalos do carrossel percorrem um movimento circular com o
mesmo raio.

Figura 1. Carrossel em um movimento circular.

Fonte: Divertplan (2019, documento on-line).

A Figura 2, a seguir, apresenta uma secção transversal de corpo rígido que

gira em torno de um eixo de rotação fixo. Nesse caso, o eixo de rotação será o
eixo z, que está saindo do plano do papel. Observe que todas as partículas que
formam esse corpo rígido têm movimento de rotação em torno do eixo fixo.
Na Figura 2, há uma pequena partícula de massa mi que rotaciona no plano xy.
 Rotação de um corpo rígido em torno de um eixo fixo quanto aos aspectos da dinâmica 3

mi
r
θ
x

Figura 2. Corpo rígido em um movi-

mento circular. O eixo de rotação está
saindo do plano do papel.

Com esses conceitos, é possível desenvolver as grandezas, as quais possuem

um papel importante no estudo do movimento rotacional. A Figura 3, a seguir,
apresenta uma partícula que faz uma trajetória circular com o raio r.

→
v
mi
r

θ
x

Figura 3. Partícula de massa mi em um movimento circular no plano xy.

4 Rotação de um corpo rígido em torno de um eixo fixo quanto aos aspectos da dinâmica

Primeiro, deve-se definir uma posição para essa massa, a qual será defi-
nida pelo ângulo θ mostrado na Figura 3 e será chamada de posição angular.
Assim como no estudo do ciclo trigonométrico, considere que a origem está
no eixo x. Assim, para rotações no sentido anti-horário, o sinal para a posição
angular será positivo, ao passo que, no sentido horário, será negativo. Esse
ângulo é escrito em radianos (rad), onde 1800 = π rad. Por meio da definição
de posição angular, tem-se o seguinte deslocamento angular (HALLIDAY;
RESNICK; WALKER, 2016):

∆θ = θf – θ 0 (1)

Nessa equação, θf é a posição angular no instante tf e θo é a posição angular

no instante to, onde tf > t0. Assim, suponha que a partícula esteja inicialmente
em θ1 no tempo inicial t1 e, depois, na posição θ2 no tempo t2. Assim, pode-se
definir a rapidez com que essa partícula realiza esse movimento circular, que
chamada de velocidade angular ω:

(2)

O m subscrito na equação 2 representa velocidade angular média. A unidade

da velocidade angular no sistema internacional de unidades é rad/s. Contudo,
é preciso encontrar a velocidade angular, escrita em termos de outras unidades,
como, por exemplo, rotações por minuto (rpm) ou revoluções por segundo.
Pode-se pensar na equação 3, a seguir, como uma velocidade angular média,
porém, se o intervalo de tempo for muito pequeno, ela será uma velocidade
angular instantânea.

(3)

A velocidade angula média representa a derivada da posição angular em

relação ao tempo. Esse mesmo conceito pode ser aplicado quando é estudada
a velocidade instantânea.
 Rotação de um corpo rígido em torno de um eixo fixo quanto aos aspectos da dinâmica 5

Outra grandeza de interesse é a chamada aceleração angular, que está

relacionada com a variação da velocidade angular com o tempo. Suponha que
a partícula tenha uma velocidade angular ω1 no instante t1 e uma velocidade
angular ω2 no instante t2. Portanto, a aceleração angular média (αm) será dada
por:

(4)

Assim como no caso da velocidade angular instantânea, é possível definir

uma aceleração angular instantânea:

(5)

Essa velocidade é a derivada da velocidade angular em relação ao tempo,

e sua unidade no sistema internacional é rad/s2.
Nos exemplos 1 e 2, a seguir, serão realizados exercícios que envolvem
as aplicações dos conceitos apresentados.

Exemplo 1
Considere que um ponto do disco tenha as configurações mostradas na Figura 4,
a seguir, em um intervalo de tempo de 2,0 s. Calcule a velocidade angular do
disco em unidades de rad/s.

(a) y (b) y

r mi
r
θ2 = 1200
θ1 = 300

x x

Figura 4. Partícula na posição angular (a) θ1 e (b) θ2.

6 Rotação de um corpo rígido em torno de um eixo fixo quanto aos aspectos da dinâmica

Resolução:
Primeiro, deve-se calcular as posições angulares em rad:

π rad – 1800

θ1 – 300

Multiplicando de forma cruzada, tem-se que:

Utilizando o mesmo raciocínio para θ2, tem-se que:

Portanto, a velocidade angular média será dada por:

Exemplo 2
A posição angular de um ponto de uma roda que faz parte de um maquinário
industrial é dada por:

θ(t) = 2,0 t + 4,0 t2 + 3,0 t3

onde t é dado em segundos e θ em radianos. Com essa informação, calcule:

a) A velocidade angular média no intervalo entre t1 = 1,0 s e t2 = 3,0 s.

b) A velocidade angular instantânea em t1 = 1,0 s e t2 = 3,0 s.
c) A aceleração angular média no intervalo entre t1 = 1,0 s e t2 = 3,0 s.
 Rotação de um corpo rígido em torno de um eixo fixo quanto aos aspectos da dinâmica 7

Resolução:

a) O cálculo das posições angulares é:

θ1(1,0) = 2,0 · 1,0 + 4,0 · (1,0)2 + 3,0 · (1,0)3 = 9,0 rad

θ2(3,0) = 2,0 · 3,0 + 4,0 · (3,0)2 + 3,0 · (3,0)3 = 123,0 rad

Portanto, a velocidade angular é dada por:

b) Para calcular a velocidade angular instantânea, deve-se derivar:

Substituindo os valores de t1 e t2 na expressão de ω(t), tem-se que:

ω1(1,0) = 2,0 + 8,0 · 1,0 + 9,0 · (1,0)2 = 19,0 rad/s

ω2(3,0) = 2,0 + 8,0 · 3,0 + 9,0 · (3,0)2 = 107,0 rad/s

c) Para calcular a aceleração angular média, tem-se que:

Relação entre variáveis lineares e angulares

Nesta seção, as variáveis rotacionais apresentadas serão relacionadas com as
variáveis translacionais, também chamadas de variáveis lineares. Primeiro,
pode-se definir uma relação que envolve o arco da circunferência com a posi-
ção angular. Para tanto, o comprimento de uma circunferência de raio r será
C = 2πr. Observe que, nesse caso, o termo 2π rad será o ângulo relacionado com
a rotação completa da circunferência. Desse modo, na Figura 5, o comprimento
(C) será dado por (HALLIDAY; RESNICK; WALKER, 2016):
8 Rotação de um corpo rígido em torno de um eixo fixo quanto aos aspectos da dinâmica

C = θr (6)

onde θ será dado em radianos. Assim, a equação 6 relaciona uma variável

linear (C) com uma variável angular (θ). Derivando a equação 6 e mantendo
o raio da circunferência como constante, tem-se que:

(7)

Na equação 7, a derivada do comprimento do arco da circunferência será a

velocidade linear da partícula mostrada na Figura 5, ao passo que a derivada
da posição angular em relação ao tempo é a velocidade angular. A equação 7
pode ser derivada para:

(8)

Na equação 8, a derivada da velocidade linear fornece a aceleração linear, ao

passo que a derivada da velocidade angular em função do tempo é a aceleração
angular. Por fim, levando em consideração que, no movimento circular, há a
presença da aceleração centrípeta (ac), deve-se escrever uma expressão para
ela. Portanto, tem-se que:

Utilizando a equação 7, tem-se que:

(9)

A Figura 5, a seguir, apresenta os vetores aceleração linear e centrípeta,

os quais são perpendiculares entre si. Confira o exemplo 3 para ver como
aplicar essa metodologia.
 Rotação de um corpo rígido em torno de um eixo fixo quanto aos aspectos da dinâmica 9

→
a

→
ac
θ
x

Figura 5. Vetores aceleração linear e centrípeta em uma

trajetória circular.

Exemplo 3
Uma roda está girando com uma velocidade angular de 150 rev⁄min. Consi-
derando que o diâmetro da roda tem valor de 1,6 m, calcule:

a) A velocidade linear de um ponto na borda da roda. Coloque sua resposta

em m/s.
b) A aceleração angular quando a velocidade angular da roda aumenta
para 600 ver/min em 60,0 s. Considere que a aceleração angular seja
constante. Coloque sua resposta em rad/s2 e rev/min2.
c) A aceleração linear da roda em m/s2 nesse intervalo de tempo.
10 Rotação de um corpo rígido em torno de um eixo fixo quanto aos aspectos da dinâmica

Resolução:

a) Para resolver esse item, utilizaremos usaremos a equação (7). Contudo,

é preciso transformar a velocidade angular em rads. Para isso, teremos
que 1 rev = 2𝜋 rad e 1 min = 60 s:

Além disso, o raio é a metade do diâmetro. Desse modo, r = 0,8 m:

v = ωr → v = 15,7 · 0,6 = 12,56 m/s

b) Calculando a aceleração angular em rev/min2, tem-se que:

Lembre-se de que 1 min = 60 s. Agora, calcule a aceleração angular em

rad/s2:

c) Portanto, a aceleração linear da roda será dada por:

a = αr → a = 0,785 · 0,8 → a = 0,628 m/s2

No estudo da rotação, existem unidades como revoluções ou rotações. Lembre-se de

que 1 revolução é igual a 3600 ou 2π rad.
 Rotação de um corpo rígido em torno de um eixo fixo quanto aos aspectos da dinâmica 11

2 Equações do movimento de rotação

Os estudos dos movimentos da física são iniciados com o movimento retilíneo
com velocidade constante. A equação que governa esse movimento é resumida
como x = x0 + vt, e considera-se que o movimento de translação ocorre no
eixo x. É possível fazer uma analogia entre esse movimento e o movimento de
rotação com a seguinte equação do movimento quando a velocidade angular
for uma constante:

θ = θ 0 + ωt (10)

Contudo, a aproximação da velocidade angular constante limita muito

a análise dos movimentos de rotação. Para ter mais uma opção de análise,
pode-se considerar o movimento de rotação com aceleração angular constante.
Para apresentar essas equações, é possível uma analogia entre o movimento
retilíneo uniformemente variado (MRUV) e o movimento de rotação. Assim,
ao fazer as comparações, é preciso substituir as seguintes variáveis:

„„ x → θ: posição linear para posição angular;

„„ v → ω: velocidade linear para posição angular;
„„ a → α: aceleração linear para aceleração angular.

Após fazer essas trocas nas equações de MRUV, tem-se as equações

apresentadas no Quadro 1. Para fechar essa seção, utilizaremos as equações
contidas no Quadro 1 para analisar os movimentos de rotação com aceleração
angular constante no exemplo 4.

Exemplo 4
Considere um disco que gira em torno do seu eixo com aceleração angular
constante. Nesse esquema, o disco parte do repouso e tem um deslocamento
angular de 20 rad em 5,0 s. Com esses dados, calcule:

a) A aceleração angular.
b) A velocidade angular no final dos 5,0 s.
c) A velocidade angular média nesse intervalo.
12 Rotação de um corpo rígido em torno de um eixo fixo quanto aos aspectos da dinâmica

Resolução:

a) Para calcular a aceleração angular, pode-se utilizar alguma equação do

Quadro 1. Para isso, o problema fornece os seguintes dados:

ω0 = 0

t = 5,0 s

∆θ = 20 rad

Com esses dados, pode-se utilizar a seguinte equação:

b) Nesse item, pode-se utilizar a seguinte equação:

ω = ω0 + αt → ω = 8,0 · 5,0

ω = 40,0 rad/s

c) Utilizando a equação 2, tem-se que:

 Rotação de um corpo rígido em torno de um eixo fixo quanto aos aspectos da dinâmica 13

Teorema do trabalho–energia cinética

Na Figura 2, foi apresentada uma única partícula que tem uma trajetória
circular no plano xy. A energia cinética, Ec, dessa partícula será dada por
(TIPLER; MOSCA, 2009):

(11)

O i subscrito refere-se a uma determinada partícula. Contudo, um corpo

rígido é formado por várias partículas, assim, a enérgica cinética total é a
soma de todas essas contribuições:

Utilizando a equação 7, tem-se que:

(12)

onde o corpo rígido possui velocidade angular ω e a grandeza entre parênte-

ses é chamada de momento de inércia I. O momento de inércia de um corpo
rígido é uma medida de como a sua massa está distribuída em torno do eixo
de rotação. Observe que, ao fazer uma comparação da energia cinética de uma
partícula com o movimento de translação, pode-se fazer a seguinte analogia:

m → I: a massa inercial pelo momento de inércia.

Assim, há mais uma analogia com o movimento de translação. Nesse

contexto, é possível deduzir uma expressão para o trabalho no caso do movi-
mento de rotação. Retornando ao caso do movimento de translação, o trabalho
14 Rotação de um corpo rígido em torno de um eixo fixo quanto aos aspectos da dinâmica

realizado por uma força para deslocar um objeto é escrito em termos de uma
integral:

(13)

Se a força for constante, tem-se que:

W = F∆x (14)

onde a força é paralela ao deslocamento. No caso do movimento de rotação,

o responsável por ele será o torque realizado τ por uma força. Então, pode-se
fazer a seguinte analogia:

F → τ: a força pelo torque.

Fazendo as adequações necessárias, o trabalho realizado por um torque

será dado por:

(15)

Se o torque for constante, tem-se que:

W = τ∆θ = τ(θf – θi) (16)

Por fim, pode-se relacionar a enérgica cinética de rotação de um corpo

com o trabalho realizado por um torque. Essas grandezas são representadas
no teorema do trabalho–energia cinética para o movimento de rotação:

W = ∆Ec → W = Ec,f – Ec,i

(17)
 Rotação de um corpo rígido em torno de um eixo fixo quanto aos aspectos da dinâmica 15

A equação 17 demonstra que o trabalho total que atua em um corpo rígido em

movimento de rotação é igual à variação de sua energia cinética. No exemplo 5,
a seguir, serão apresentadas as aplicações desses modelos matemáticos.

Exemplo 5
A Figura 6, a seguir, apresenta um cilindro maciço que rotaciona em torno do
seu eixo central com uma velocidade angular de 80 rev/min.

R
Eixo de rotação

Figura 6. Cilindro maciço com o eixo de rotação passando pelo seu eixo central.

Esse cilindro tem uma massa de 1,0 Kg e 12 cm de diâmetro. Com essas

informações, calcule:

a) A energia cinética do cilindro.

b) A velocidade angular do cilindro quando adicionados 10,0 mJ de energia
cinética.
c) O trabalho total realizado sobre o cilindro nessa mudança de velocidade
angular.

Resolução:

a) Utilize a equação 12, de modo que o momento de inércia do cilindro

será I = MR 2. Assim, tem-se que:
16 Rotação de um corpo rígido em torno de um eixo fixo quanto aos aspectos da dinâmica

Neste cálculo, considere que o raio é metade do diâmetro e transforme a

velocidade angular de ver/min para rad/s.

b) Se a energia cinética aumenta mais 10,0 mJ, haverá uma nova energia
cinética de 73,0 mJ. Utilizando a equação 12, tem-se que:

c) Para resolver esse item, utilize o teorema do trabalho–energia cinética:

W = ∆Ec → W = 10,0 mJ

No estudo da rotação, utiliza-se uma técnica de cálculo chamada derivada. Para saber
mais sobre essa técnica, leia o livro Cálculo, do autor Howard Anton.

3 Momento angular
Novamente, voltaremos ao caso do movimento de translação para apresentar
uma nova grandeza rotacional, chamada de momento angular L⃗. No movimento
de translação, define-se o momento linear p⃗ como:

p⃗ = mv⃗ (18)
 Rotação de um corpo rígido em torno de um eixo fixo quanto aos aspectos da dinâmica 17

Assim, para desenvolver o momento angular, considere a Figura 7a, em que

uma partícula de massa m se desloca com uma velocidade v. Essa partícula tem
uma posição no plano xy definida pelo vetor posição r⃗ em relação à origem.
O momento angular dessa partícula será escrito em termos do produto vetorial
da seguinte forma:

(19)

Observe que o momento angular será máximo quando o ângulo entre o

vetor posição e o vetor momento linear formarem um ângulo de 900. Lembre-
-se de que o módulo do produto vetorial entre dois vetores A⃗ e B⃗ será dado
por (WINTERLE, 2000):

|A⃗ × B⃗| = ABsenθ

A direção do momento angular pode ser encontrada pela regra da mão

direita para o produto vetorial mostrado na Figura 7b. Neste caso, o vetor
momento linear foi colocado na origem para que tenha a mesma da origem
do vetor posição. Desse modo, utilize os dedos da mão direita, partindo do
vetor r⃗ e apontado para p⃗. O polegar da mão direita será o sentido do torque.
Aqui, o torque tem a direção z no sentido para cima.

Figura 7. (a) Partícula de massa m com velocidade v e uma distância r em relação à origem.
(b) Regra da mão direita para descobrir a direção do momento angular.
Fonte: [Engenharia mecânica] (2017, documento on-line).
18 Rotação de um corpo rígido em torno de um eixo fixo quanto aos aspectos da dinâmica

Outra maneira para se descobrir a direção do torque seria pensar em ter-

mos de vetores unitários. Para isso, considere dois vetores genéricos A⃗ e B⃗.
Agora, escreva esses dois vetores em termos dos vetores unitários î, j ̂ e k ̂ .
Lembre-se de que esses vetores unitários representam as direções x, y e z,
respectivamente. Assim, A⃗ = Axî + Ayĵ + Azk̂ e A⃗ = Bxî + Byĵ + Bzk̂ . Desse
modo, pode-se escrever o produto vetorial C⃗ = A⃗ × B⃗ na forma de um deter-
minante (WINTERLE, 2000):

Lembre-se de que o produto vetorial e a ordem dos vetores têm muita

importância. Por exemplo, se as ordens dos vetores forem trocadas, o sinal
será modificado:

A⃗ × B⃗ = –B⃗ × A⃗

Utilizando essa definição de produto vetorial, o vetor momento angular é:

(20)

Por fim, observe que o vetor momento angular é sempre perpendicular

aos planos xy e sua unidade no sistema internacional é kg · . O Quadro 2, a
seguir, apresenta equações do movimento retilíneo uniformemente variado e
do movimento circular uniformemente variado.
 Rotação de um corpo rígido em torno de um eixo fixo quanto aos aspectos da dinâmica 19

Quadro 1. Equações do movimento retilíneo uniformemente variado e do movimento

circular uniformemente variado

Movimento retilíneo Movimento circular

uniformemente variado uniformemente variado

v = v0 + at ω = ω0 + αt

v2 = v02 + 2a∆x ω2 = ω02 + 2α∆θ

Segunda lei de Newton para rotação

Nesta seção, será demostrado como utilizar fisicamente o momento angular
em modelos matemáticos. Para isso, lembre-se da segunda lei de Newton no
estudo dos movimentos translacionais, que pode ser escrita como:

(21)

A equação 21 diz que a força externa que atua em um corpo é igual à taxa
de variação do momento linear (YOUNG; FREEDMAN, 2016). Assim, a
comparação entre os dois movimentos (translação e rotação) será dada por:

p⃗ → L⃗: momento linear pelo momento angular;

A equação 21 pode ser escrita na forma angular como:

(22)

Essa equação é a segunda lei de Newton na forma rotacional, isto é, o torque

resultante que atua em um corpo é igual à taxa de variação do momento angular.
20 Rotação de um corpo rígido em torno de um eixo fixo quanto aos aspectos da dinâmica

DIVERTPLAN. Carrossel de cavalinhos: brinquedos de parque. [S. l.: s. n.], 2019. Disponí-
vel em: [Link]
-cavalinhos. Acesso em: 14 jun. 2020.
[ENGENHARIA mecânica]. Joinville: IFSC, 2017. Disponível em: [Link]
[Link]/~[Link]/. Acesso em: 14 jun. 2020.
HALLIDAY, D.; RESNICK, R.; WALKER, J. Fundamentos de física: mecânica. 10. ed. Rio de
Janeiro: LTC, 2016. v. 1.
TIPLER, P. A.; MOSCA, G. Física para cientistas e engenheiros. 6. ed. Rio de Janeiro: LTC,
2009. v. 1.
WINTERLE, P. Vetores e geometria analítica. São Paulo: Makron Books, 2000.
YOUNG, H. D.; FREEDMAN, R. A. Física I: mecânica. 14. ed. São Paulo: Pearson, 2016.

Leitura recomendada
ANTON, H.; BIVENS, I.; DAVIS, S. Cálculo. 10. ed. Porto Alegre: Bookman, 2014. v. 1.

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