Departamento de Engenharia Elétrica Prova individual, sem consulta.

Faculdade de Tecnologia Só é permitido o uso de calculadora científica básica.

Universidade de Brasília (Números complexos & funções trigonométricas)
ENE/FT/UnB Prof. Adolfo Bauchspiess BT-25/15, 29/11/2024, 730-1030

rP1CSD224 -Resolução 1a Prova – ENE0077 CONTROLE DE SISTEMAS DINÂMICOS – 2024.2

Prova tipo 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Q1: J, Q2: Kp, Q3:Mp% 20 25 30 35 40 45 50 55 60

1a Questão (3,0) Modelagem no domínio da frequência. Calcule a função de transferência do

θL ( s )
seguinte sistema eletro-mecânico, . Adote o valor de J segundo tipo de prova – ver caderno
Ea ( s )
de respostas.

---
Impedâncias no eixo L refletidas no eixo do motor, m:

(1,0) Impedâncias Mecânicas Refletidas: Jm = J1 + J(N1/N2)2 = 5 + J(50/150)2 = 5+J/9

Dm = D1 + D2(N1/N2)2 = 8 + D2/9 = 8+30/9 = 11,33

Modelo do motor, a partir da curva de carga: Tbloq = 150 N-m; ωs/carga = 100 rad/s; com ea =50 V

(1,0) Constantes elétricas: Kt /Ra = Tbloq/ea = 150/50 = 3; Kb = Kce = ea/ω scarga = 50/100 = 0,5

Considerando inicialmente as impedâncias totais vistas no eixo do motor Jm e Dm:

T ( s ) ( J m s +D m s ) θ m ( s ) ( J m s2+ Dm s ) θm ( s )
2

I a ( s)= m = V b ( s )= K b θ ( s ) → R a +K b θ ( s )=E a ( s )
Kt Kt Kt

( J m s2+ Dm s ) θm ( s )
3
+0 ,5 s θ ( s )= E a ( s ) [( ) (
Jm 2 Dm
3
s+
3 )]
+0 ,5 s θ m ( s )= E a ( s )

([ J3 ) s +( D3 +0 ,5) s ] θ =E ( s )
m 2 m
m a Transferindo as impedâncias para o primário:
1ª Prova - ENE0077 – CONTROLE DE SISTEMAS DINÂMICOS – 2024.2 2

[( ( )) ( ( ) )]
2 2
N1 N1
J 1+ J D 1 +D 2
(1,0) Função de Transferência N2 N2 N2
s2+ +0 ,5 s θL ( s ) = Ea ( s )
3 3 N1

[( ) ( )]
J 30
5+
3
9
s+
2
8+
3
9
+0 ,5 s θ L ( s ) 3= E a ( s ) [( ) (
5+
J 2
9
30
9 )]
s + 8+ +1 ,5 s θ L ( s )= E a ( s )

[( )
5+
J 2
9 ] [
s +12.833 s θL ( s )= E a ( s ) s 2 +
115.5
45+J
s θ L ( s )= ]
9
45+ J a
E ( s)

9
θL ( s ) 45+J θL ( s ) a
= (a=9/(45+J) b=a*12.833) = 2
E a ( s ) 2 9 ∗ 12.833 E a ( s ) s +b s
s+ s
45+J

1 0.1385 4 0.1125 7 0.09474

------------- ------------- -------------
s^2 + 1.777 s s^2 + 1.444 s s^2 + 1.216 s
2 0.1286 5 0.1059 8 0.09
------------ ------------- -------------
s^2 + 1.65 s s^2 + 1.359 s s^2 + 1.155 s
3 0.12 6 0.1 9 0.08571
------------ ------------- -----------
s^2 + 1.54 s s^2 + 1.283 s s^2 + 1.1 s

J=20:5:60; for i=1:9, i, a=9/(45+J(i)); b=a*12.8333; g=tf(a,[1 b 0]), end

H ( s)
2a Questão (2,0) Calcule a função de transferência do seguinte sistema:
R ( s)
Adote a=0,4; b=0,025 e o valor de Kp segundo o tipo de prova – caderno de respostas.

----
1ª Prova - ENE0077 – CONTROLE DE SISTEMAS DINÂMICOS – 2024.2 3

(0,5)

(0,5)

(0,5)

(0,5)

1 20A s + 8.5 4 35A s + 14.875 7 50A s + 21.25

------------------------- -------------------------- --------------------------
A2 s2 + 20.825A s + 8.51 A2 s2 + 35.825A s + 14.89 A2 s2 + 50.825A s + 21.26
2 25A s + 10.63 5 40A s + 17 8 55A s + 23.38
-------------------------- -------------------------- --------------------------
A2 s2 + 25.825A s + 10.64 A2s2 + 40.825A s + 17.01 A2s2 + 55.825A s + 23.39
3 30A s + 12.75 6 45A s + 19.13 0 60A s + 25.5
-------------------------- -------------------------- --------------------------
A2 s2 + 30.825A s + 12.76 A2 s2 + 45.825A s + 19.14 A2 s2 + 60.825A s + 25.51

H ( s) K p A s+ Kp ( a+b )
= 2 2
R ( s ) A s + A ( 2 a+b+Kp ) s+Kp ( a+b )+ab

J=20:5:60; i=1:9, i, Kp=J(i);g2=tf([Kp*A Kp*(a+b)],[A^2 A*(2*a+b+Kp) Kp*(a+b)+a*b]), end

1ª Prova - ENE0077 – CONTROLE DE SISTEMAS DINÂMICOS – 2024.2 4

3a Questão (2,0) Calcule o valor de Kp, em malha fechada, para que o motor de corrente contínua
atenda às especificações.
Obs: A saturação, de valor não definido (sempre presente em processos reais), indica que a
“solução de engenharia” de Kp, interseção de especificações → polos mais “próximos à origem”.

Especificações:

- Tempo de acomodação, ts2% ≤ 2 s

- Tempo de subida, tr10-90% ≤ 0,45 s
- Sobrepasso percentual, Mp% (ver tipo prova)

Kp
2
2
s +4 s Kp ωn
Mason : = 2 = 2
K s + 4 s+K p s +2 ζ ωn s+ω2n
1+ 2 p
s +4s

Se considerarmos Mp% <= MpTabelaTipo:

a) (0,6) Especificações no plano s
ts reta vertical em -2; ts arco raio 4; Mp raio da origem

(atende tr e ts de forma exata, sobre-atende Mp%)

b) (0,8) s 0 =−2+3.464 i
→ cos α=2/ 4 → sind ( 30 )=0 ,5 →ζ =0.5
2 ζ ω n =ωn =4
c) (0,6) K p =ω 2n=16

Se considerarmos Mp% = MpTabelaTipo:

M p =100 ∗ e− π ∗ ζ / √ 1− ζ
2

b) s 0 =−2+ ω d
√ 2
c) K p = (2 + ω d )
2

Prova tipo 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Q3:Mp% 20 25 30 35 40 45 50 55 60
ζ 0.4559 0.4037 0.3579 0.3169 0.2800 0.2463 0.2155 0.1869 0,1605
β°= acosd(ζ) 62.8739 66.1895 69.0313 71.5220 73.7399 75.7390 77.5579 79.2256 80.7645
ωd = 2tand(β) 3.9040 4.5324 5.2187 5.9850 6.8572 7.8687 9.0647 10.5099 12.3001
ωn 4.3864 4.9540 5.5888 6.3103 7.1429 8.1189 9.2827 10.6985 12.4616
Kp 19.2409 24.5423 31.2349 39.8202 51.0211 65.9158 86.1692 114.4572 155.2915

Mp=20:5:60;for i=1:9, z=-log(Mp(i)/100)/sqrt(pi^2+log(Mp(i)/100)^2);

b=acosd(z),y=2*tand(b);wn=sqrt(2^2+y^2),Kp=wn^2,[i z b y wn Kp], end
1ª Prova - ENE0077 – CONTROLE DE SISTEMAS DINÂMICOS – 2024.2 5

4a Questão (3,0) Considere o controle em malha fechada de

um sistema de levitação magnética, conforme mostrado.
O eletroimã produz a força magnética, que contrapõe a
força peso, mg, de acordo com a posição da esfera. A
modelagem, (segunda lei de Newton), fornece m ẍ=mg− f .

Obs: x ( t )= x0 +δ x ( t ) ;i ( t )=i 0 +δi ( t );

Para um ponto de operação (mg=f) temos x 0 =i0 √ k / mg

a) Aproxime a componente não-linear f =k i 2 / x 2, pelos

primeiros termos da série de Taylor:
f ( x ,i ) ≈ L ( x ,i )= f ( x0 , i0 ) +
∂f
∂ x x ,i
δ x+
∂f
∂ i x ,i |
δi
0 0
| 0 0

− 2 k i0
2
δX ( s ) mx 0
b) Mostre que a função de transferência em pequenos sinais, é = .
δI ( s ) 2 2 k i20
s − 3
mx 0

( √ )
2
2 k i0
c) O denominador de δX ( s ) / δI ( s ) mostra polos simétricos em relação à origem, s ± .
mx30
O que acontece, se “soltarmos” a esfera, em malha aberta (i 0 fixo), para diferentes valores de x 0?
----
2 2
k i0 2 k i0 2 k i0
a) (0,8) f ( x ,i ) ≈ L ( x ,i )= 2
− 3
δ x+ 2
δi
x 0 x 0 x0
2 2 2
k i0 2 k i0 2 k i0 2 k i0 −2 k i 0
b) (1,0) m ẍ=mg− 2
+ 3
δ x− 2
δ i ; m s 2 δX ( s ) − 3
δX ( s )= 2
δI ( s ) ;
x 0 x 0 x 0 x 0 x0

− 2 k i0 −2 k i 0
2 2
δX ( s ) x 0 m x0
= =
δI ( s ) 2 2 k i20 2 2 k i 20
ms − 3 s − 3
x0 m x0

c) (0,3; 0,6; 0,3) x 0 <i0 √ k / mg → a esfera é atraída pelo eletroimã e cola neste.

x 0 =i0 √ k /mg → o ponto de equilíbrio do sistema (polo no semi-plano direito) é instável. Em

malha aberta pequenas variações (ruído) levarão a esfera para cima ou para baixo. Não é
possível determinar, de antemão, a direção do movimento.
A manutenção da esfera no ponto de equilíbrio só é possível com controle em malha fechada.

x 0 >i0 √ k / mg → a força da gravidade é maior que a força do eletroimã e a esfera cai no chão.
1ª Prova - ENE0077 – CONTROLE DE SISTEMAS DINÂMICOS – 2024.2 6

-------------------------
Engrenagem
r 1 θ 1 =r 2 θ 2 T 1 θ 1 =T 2 θ 2
σ = ζ ωn

( )
N1 N N
2
ts(2%) = 4/σ
θ2= θ1 ;T 2 = 2 T 1 ; J e =J L 1 tp=/ωd
N2 N1 N2
ωd = ωn√ 1 −ζ 2
M p =100 ∗ e− π ∗ ζ / √ 1− ζ
2

Motor CC
R a I a ( s ) +V b ( s )=E a ( s ) 1.8
T m ( s )=K t I a ( s ) tr≃
ωn
T m ( s )=( J m s +D m s ) θ m ( s )
2

R Regra de Mason :
∑ P k Δk
Curva Torque x ωm cte : a T m +K b ωm =e a Δ
Kt
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CADERNO DE RESPOSTAS
Nome: ______________________________________________________________Matrícula: ________________

A resolução das questões, organizada de forma clara e objetiva, nas páginas anexas, é considerada na correção.
Transcreva aqui, as respostas finais. Não separar, por favor, as folhas deste caderno de repostas!!

1a Prova tipo 1 – Adote nesta prova os valores conforme o tipo de prova.

Prova tipo 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Q1: J, Q2: Kp, Q3:Mp% 20 25 30 35 40 45 50 55 60

1ª Questão: (3,0).

θL ( s )
=
Ea ( s )

2a Questão (2,0)

H ( s)
=
R ( s)

3a Questão (2,0)

Posição do pólo dominante (atende às especificações em s) s0 =

Kp =

4ª Questão: (3,0)

a) L ( x ,i ) =

δX ( s )
b) =
δI ( s )

c) x 0 <i0 √ k / mg →
x 0 =i0 √ k /mg →
x 0 >i0 √ k / mg →