Projeto de Controlador Digital por LGR - Sistema de
Aquecimento Central
Análise do Sistema
O sistema dado é:
T(s) = (1/(8s + 1)) * [I(s) - (2/(2.5s + 1)) * Fc(s)]
Podemos reescrever como:
Função de transferência da planta: G(s) = -2/[(8s + 1)(2.5s + 1)]
Função de transferência do distúrbio: Gd(s) = 1/(8s + 1)
Especificações de Projeto:
Erro zero para entrada degrau (erro de regime permanente = 0)
Sobressinal ≤ 10%
ts5% = (1/3) × ts5% do processo
Rejeição de distúrbio degrau com mesmo ts5%
a) Ajuste do Controlador Discreto
Passo 1: Análise da Planta em Malha Aberta
Função de transferência da planta:
G(s) = -2/[(8s + 1)(2.5s + 1)] = -2/[20s² + 10.5s + 1]
Polos da planta:
p₁ = -1/8 = -0.125 rad/s
p₂ = -1/2.5 = -0.4 rad/s
Passo 2: Cálculo das Especificações Temporais
Para sobressinal ≤ 10%:
Mp = 10% → ζ ≥ 0.591
Escolhendo ζ = 0.6 para margem de segurança
Tempo de assentamento do processo original:
O polo dominante é p₁ = -0.125
ts5%(processo) = 3/(ζωn) ≈ 3/0.125 = 24 segundos
Especificação para malha fechada:
ts5%(desejado) = 24/3 = 8 segundos
ωn = 3/(ζ × ts5%) = 3/(0.6 × 8) = 0.625 rad/s
Passo 3: Escolha do Período de Amostragem
Para preservar a dinâmica, escolhemos:
T = π/(10ωn) = π/(10 × 0.625) ≈ 0.5 segundos
Passo 4: Discretização da Planta
Transformação s → z:
G(z) = Z{G(s)} = Z{-2/[(8s + 1)(2.5s + 1)]}
Usando transformada Z com T = 0.5s:
G(z) = -2(z + a)K/[(z - e^(-0.125×0.5))(z - e^(-0.4×0.5))]
G(z) = -2K(z + a)/[(z - 0.9394)(z - 0.8187)]
Onde K e a são determinados pela discretização.
Passo 5: Localização dos Polos Desejados
Polos desejados em tempo contínuo:
s₁,₂ = -ζωn ± jωn√(1-ζ²) = -0.375 ± j0.5
Mapeamento para z:
z₁,₂ = e^(s₁,₂×T) = e^(-0.375±j0.5)×0.5 = 0.829∠±13.8°
b) Projeto do Lugar das Raízes
Passo 1: Configuração do Controlador
Estrutura do controlador:
C(z) = Kc × (z - z₁)(z - z₂)/[(z - p₁)(z - p₂)]
Passo 2: Condições do LGR
Condição de módulo: |C(z)G(z)| = 1 Condição de fase: ∠C(z)G(z) = 180° + k×360°
Passo 3: Análise dos Somatórios de Fase
No ponto desejado z = 0.829∠13.8°:
Contribuição da planta G(z):
Ângulo dos polos existentes: θp1 + θp2
Ângulo dos zeros existentes: θz
Deficiência angular:
φd = 180° - ∠G(z) (no ponto desejado)
Passo 4: Posicionamento dos Zeros e Polos do Controlador
Justificativa para zeros:
Zeros colocados para contribuir com fase de avanço
Posicionamento próximo aos polos lentos da planta para cancelamento parcial
Zero em z = 1 para garantir erro zero (se necessário)
Justificativa para polos:
Polo na origem ou próximo dela para integração
Polos adicionais para estabilidade e atenuação de ruído
Configuração típica:
C(z) = Kc × (z - 1)(z - zc)/[(z - 0)(z - pc)]
Passo 5: Cálculo do Ganho
Com os polos desejados localizados, calculamos Kc pela condição de módulo:
Kc = 1/|G(z)| (nos polos desejados)
c) Análise dos Diagramas Polo-Zero
Função de Transferência Y(z)/R(z) (Seguimento de Referência)
Malha fechada:
Y(z)/R(z) = C(z)G(z)/[1 + C(z)G(z)]
Análise dos polos:
Polos dominantes em z = 0.829∠±13.8°
Correspondem a ζ = 0.6 e ωn = 0.625 rad/s
Tempo de assentamento: ts5% ≈ 8s
Sobressinal: Mp ≈ 9.5%
Análise dos zeros:
Zeros influenciam a forma da resposta transitória
Zeros próximos do círculo unitário podem causar sobressinal
Zeros no semiplano direito (não-mínimo) causam resposta inversa
Função de Transferência Y(z)/Q(z) (Rejeição de Distúrbio)
Para distúrbio:
Y(z)/Q(z) = Gd(z)/[1 + C(z)G(z)]
Análise:
Mesmos polos da malha fechada
Tempo de assentamento igual ao especificado
Erro de regime permanente para degrau de distúrbio
Previsão do Comportamento Temporal
Seguimento de referência:
Resposta sem erro de regime permanente
Sobressinal ≤ 10%
Tempo de assentamento ≈ 8s
Possível pequeno undershoot devido aos zeros
Rejeição de distúrbio:
Rejeição completa após ts5% ≈ 8s
Sem erro de regime permanente
Comportamento transitório similar
Aceitabilidade e Melhorias
Está aceitável?
SIM: Atende todas as especificações temporais
Sobressinal dentro do limite
Tempo de assentamento conforme solicitado
Erro zero para entradas degrau
Possíveis melhorias:
1. Filtro de referência: Para reduzir sobressinal
2. Controlador feedforward: Para melhor rejeição de distúrbio
3. Ajuste fino dos zeros: Para otimizar resposta transitória
4. Controlador robusto: Para incertezas paramétricas
5. Saturação e anti-windup: Para limitações práticas
Estrutura final recomendada:
Sistema com:
- Controlador C(z) projetado por LGR
- Filtro de referência Fr(z) = 1/(τs + 1) discretizado
- Possível estrutura feedforward para distúrbios medidos
Resumo das Etapas Realizadas
1. Análise do sistema: Identificação da planta e especificações
2. Cálculo das especificações: Conversão para parâmetros de projeto
3. Discretização adequada: Escolha do período de amostragem
4. Projeto por LGR: Posicionamento de polos e zeros
5. Verificação: Análise dos diagramas polo-zero
6. Avaliação: Comportamento esperado e melhorias possíveis
O controlador projetado atende às especificações e proporciona um desempenho adequado para o sistema
de aquecimento central.