FOTOGRAMETRIA DIGITAL

Prof. Jos Carlos Ribeiro Dept de Engenharia Florestal Universidade Federal de Viosa rib@[Link] I. INTRODUO A Fotogrametria, que surgiu nos meados do Sculo XIX, mais precisamente em 1858 na Frana com o Cel. Aime Laussedat, que a denominou de "Metrofotografia", tem tido inmeros avanos desde ento. Muitos autores consideram outros tipos de sensores como os CCDs, radares, MSS e outros como pertencentes ao grande campo da fotogrametria, como se pode ler na pgina 1 do Manual of Photogrammetry, 4 edio de 1980 da mundialmente conceituada American Society for Photogrammetry and Remote Sensing : Fotogrametria a arte, cincia, e tecnologia de obteno de informaes confiveis sobre os objetos fsicos e o meio ambiente atravs de processos de gravao, medio e interpretao de imagens fotogrficas e padres da energia eletromagntica radiante e outros fenmenos (ASPRS, 1980). Os avanos desta tecnologia tm sido enormes, alcanando imensa utilidade prtica nos mapeamentos e planejamentos da terra os mais diversos. Hoje, desponta com imenso potencial, revolucionando-a ainda mais sua verso mais recente denominada de Fotogrametria Digital. Em agosto de 2001, num curso para tcnicos e engenheiros do IBGE, no Rio de Janeiro, o Dr. em Fotogrametria, professor Irineu da Silva do Dept de Transportes da Escola de Engenharia de So Carlos, USP, inicia sua srie de explanaes, sobre esta nova fase da fotogrametria, traduzindo da revista Geomatics Info Magazine de 1995 uma entrevista que o conceituadssimo Dr. Friedrich Ackermann, concedia a este informativo tcnico: O maior avano j ocorrido na fotogrametria o aparecimento da fotogrametria digital ...O avano que ora se iniciou to fantstico e de potencial to ilimitado que eu no estou preocupado com os futuros desenvolvi-mentos...O resultado ir ultrapassar qualquer expectativa que ns podamos ter sonhado, simplesmente devido ao poder da tecnologia digital. Dr. Irineu da Silva divide a Fotogrametria geral em 4 sub-reas do conhecimento tecnolgico, so elas: Fotogrametria Geomtrica; Fotogrametria Analgica; Fotogrametria Analtica e Fotogrametria Digital.

II. Fotogrametria Geomtrica Fotogrametria Geomtrica a parte da fotogrametria que trata dos aspectos geomtricos do uso de fotografias, com a finalidade de obter valores aproximados de comprimentos, alturas e formas. Ela desconsidera o princpio da orientao das fotos e, em alguns casos, permite o uso de apenas uma foto. Fazem parte desta sub-rea os procedimentos simples, que so ensinados nos cursos bsicos de Fotogrametria, quais sejam: Escalas (Fotos Verticais e Fotos Oblquas) Fotos Verticais
L

Fotos Oblquas
L
Foto Vert.
x y'

f
t p

x' eixo tico Terr

Terreno

prumo

hter.

N.M.M

Esc =

f H h

Esc =
Terr .

f / cos t y ' sen t H h Terr

Coordenadas Fotogrficas (Fotos Verticais e Fotos Oblquas) As coordenadas de fotografias areas tomadas com cmeras cartogrficas e determinadas com boa preciso atravs de aparelhos tipo monocomparadores produzem resultados altamente confiveis se se determinar a inclinao do eixo-tico destas fotos (tilt t), bem como a direo desta inclinao (swing s). Hoje, com o uso de GPS determina-se as coordenadas de 3 pontos do campo e, com as coordenadas destes 3 pontos na foto, atravs de processos como o de Church calcula-se o t e o s. Se a fotografia for vertical ( t < 3o ) suas coordenadas podem ser tratadas por equaes mais simples em aplicaes rurais onde no se exige alta preciso. Foto Vertical ( t < 3 ): X Q = xQ H hQ f Foto Oblqua: X Q = x 'Q H hQ f y ' Q sen t cos t H hQ f y ' Q sen t cos t cos t

YQ = y Q

H hQ f

YQ = y ' Q

Estas coordenadas terrestres so teis na determinao de distncias, ngulos e mesmo reas dando resultados altamente confiveis. 2

Triangulao Radial (S aplicvel em Fotos Verticais) Este outro procedimento da Fotogrametria Geomtrica muito til. Pode ser aplicado na confeco de mapas planimtricos, bem como na determinao de pontos de ajuste para confeco de um mosaico semi-controlado. As fotografias da faixa de cima ainda esto soltas e as de baixo j se encontram ajustadas atravs de uma triangulao radial grfica. Este processo de ajustamento pode ser feito com moldes metlicos ou por moldes de cartes vasados. S funcionando bem para fotos areas verticais.

Deslocamento Radial (Fotos Verticais e Fotos Oblquas)

a'

b'

Hv

Os pontos A e B se encontram na fotografia (a e b), deslocados da posi-o que teriam se o terreno fosse plano (a e b). A est deslocado ne-gativamente e B, positivamente, isto , para fora. Por semelhana de trin-gulos corrige-se estes deslocamentos:

h A

Desl

pb hTerr Hv

Paralaxe (Para ser aplicada em fotos quase nadirais necessita de interpolaes) Atravs do uso da paralaxe e sua medio estereoscpica com auxlio de um estereoscpio e micrmetros do tipo barra de paralaxes (estereomicrmetros) pode-se conseguir resultados muito bons para aplicaes prticas como no levantamento de reas rurais. 2 teses de mestrado defendidas em Viosa confirmam esta informao. Este procedimento exige do operador um bom Domnio da barra de paralaxe, mas uma prtica que temos observado que os alunos aptos, aqueles que naturalmente j tm uma acuidade visual estereoscpica boa, dominam em 2 semanas de treinamento. Para se determinar a altitude do ponto Q, utilizando-se o processo da paralaxe estereoscpica tem-se 2 casos. a) se as fotos forem verticais aplica-se somente a equao de paralaxe, bastando conhecer a altitude de um ponto do Terreno; b) sendo uma ou as 2 fotos inclinadas, necessita-se conhecer as altitudes de no mnimo 4 pontos do Terreno.

+C 1
Foto 1 Foto 2

+C 2

d1 d2
H

+C Q
Q

d3
R

d4

?
N.M.M.

hR

+C 3

+C 4

Fotos verticais: (Equao da paralaxe) hQ = h R ( H h R ) dpx ( a r ) + b R + dpx ( a r )

Fotos oblquas: (Correo de altitude)

(C
4

d
2 j

2 j

(1 d

Com estes procedimentos tem-se conseguido determinar altitudes de pontos no terreno com RMSE da ordem de 1,5 em relao a altura de vo sobre o Terreno.

III. Fotogrametria Analgica A Fotogrametria Analgica apareceu aproximadamente na dcada de 1960, e responsvel pela maior parte dos mapas topogrficos existentes no mundo inteiro (quase todos do IBGE e da DSGE). Muitos destes aparelhos, de altssima preciso, permanecem funcionando at hoje, quando esto sob cuidados de tcnicos bem treinados. Isto est at trazendo um certo problema na transformao dos laboratrios para passarem a operar somente na modalidade da Fotogrametria Digital. Todos funcionam a base de diapositivos. Compreende dois tipos de instrumental: Restituidores de Projeo tica Direta Este tipo de restituidores, j se encontram em quase total desuso, mas so de enorme facilidade de operao, ajustamento, prestando-se muito para o ensinamento das 3 etapas da orientao. Sua viso 3D, geralmente se d por anaglifos ou cintilometria

O esquema do restituidor apresentado ao lado denomi-nase universal devido pos-suir os 3 deslocamentos, bx, by e bz e os 3 movimentos rota-cionais dos 3 eixos cartesianos que tm origem no centro tico ( eixo Z; eixo Y e eixo X). Quando este restituidor dotado de um 3 ou mais projetores (cmeras) pode-se fazer, alm da restituio, uma Triangulao Anal-gica. O Multiplex tem 9 cmeras.

Restituidores de Projeo tico-Mecnica No fim da dcada de 1980, estes aparelhos comearam a operar hibridamente, com o auxlio de computadores na coleta das coordenadas espaciais ( X, Y e Z ) no lugar de serem utilizados seus plotteres mecnicos, precisos mas com muitos problemas de falhas, borrado das canetas etc, o que fazia com que sempre estivessem operando 2 tcnicos, um na viso 3D do restituidor, manipulando a marca flutuante e outro simplesmente observando se o traador no estava falhando. Este tipo de aparelho fotogramtrico dominou de 1960 a 1998, e muitos, funcionando bem at os dias de hoje. Nestes um operador bem treinado consegue plotar um ponto com a preciso de 0,04 da Hv, isto , um erro de 4cm para fotos tomadas a 1.000,0 metros sobre a cota mdia da rea. Um modelo muito comum no Brasil foi o B8S da Wild, tendo firmas que possuiam dezenas deste instrumento.

Restituidor ZEISS, modelo Planicart, com a mesa traadora (aparelho de 1 Ordem de preciso)

Muitos destes restituidores tico-mecnicos funcionam tambm como estereocomparadores, coletando dados para aerotriangulao analtica. Ainda muitos fazem aerotriangulao analgica para um nmero qualquer de fotos por faixa, devido possuirem inverso das oculares atravs do princpio de Paralelogramo Zeiss.

IV. Fotogrametia Analtica A Fotogrametria Analtica apareceu como um desenvolvimento natural das facili-dades computacionais, com o aumento da velocidade e o desenvolvimento de softwares de ajustamento de Aerotriangulao por faixa e em Bloco. Instrumental deste tipo de fotogrametria assim como os da analgica tambm faz uso de diapositivos fotogrficos, devido sua alta preciso e estabilidade dimensional. O grande passo deste instrumental se reside no fato de determinar as coordenadas terrestres de qualquer ponto atravs de processos analticos, principalmente atravs das chamadas Equaes de Colinearidade e Equaes de Coplanaridade, ao invs de ser uma soluo mecnica, que obedecia a intercesso mecnica das barras que simulavam os feixes luminosos dos raios homlogos. Estes instrumentos esto tendo vida curta, pois apareceram nos fins da dcada de 1980 e j esto sendo substitudos pelos totalmente digitais. O aparelho da fotografia ao lado um restituidor analtico Wild de 1 ordem. Nestes aparelhos ainda aparecem as manivelas onde o operador faz os movimentos da marca flutuante X e Y, no pedal da direita faz o movimento Z. Observar que as placas porta-fotos no possuem os movimentos dos restituidores analgicos, pois toda a soluo se d analiticamente.

Com estes restituidores a Aerotriangulao, e a prpria restituio comearam a introduzir nos seus modelos matemticos os elementos de distoro da cmera fotogramtrica; no s as marcas fiduciais e a distncia focal calibrada, mas funes matemticas que expressam qual o deslocamento sofrido por um ponto na sua posio x/y do diapositivo. Da mesma forma comeou-se a introduzir correes da refrao atmosfrica e correes da forma da terra. Os algortimos de ajustamento pelo MMQ ficaram cada vez mais eficientes dando resultados superiores aos dos restituidores analgicos tico-mecnicos. Princpio da Colinearidade A Fotogrametria Analtica, em sua quase totalidade se apia sobre a denominada equao bsica da fotogrametria ou Equao da Colinearidade, e uma variao desta equao, mais complexa, denominada Equao da Coplanaridade. A Equao da Colinearidade expressa que, independente da posio que a cmera tenha assumido no espao (atitude => , , ), na hora da exposio, o feixe luminoso descreve uma reta entre o ponto do terreno (X, Y, Z) e a posio espacial do centro tico da cmera (XL, YL, ZL) naquela estao de tomada fotogrfica (verdadeiramente ocorre uma pequena curvatura do feixe luminoso, introduzida pela refrao atmosfrica, maior quanto mais se afasta do ponto nadiral e mais alta estiver a cmera sobre o terreno). Estas equaes da colinearidade so aplicadas em dois sentidos:

Como estas equaes so aplicadas nas 2 fotos, tem-se 4 equaes para cada ponto. Os coeficientes m11 at m33 expressam a atitude da cmera (ngulos).

x=f

m 11 ( X X L ) + m12 (Y Y L ) + m 13 ( Z Z L ) m 31 ( X X L ) + m 32 (Y Y L ) + m 33 ( Z Z L ) m 21 ( X X L ) + m 22 (Y Y L ) + m 23 ( Z Z L ) m 31 ( X X L ) + m 32 (Y Y L ) + m 33 ( Z Z L )

y=f

Primeiro a partir do terreno (coordenadas de pontos de apoio) para as fotos, para se determinar a posio espacial da cmera (XL, YL e ZL) nas 2 estaes e ainda na determinao das atitudes da cmera (, e ) em cada estao; sendo 2 fotos tem-se ento 12 incgnitas); f a distncia focal calibrada. x e y so os valores das coordenadas do ponto lidas simultaneamente nas 2 fotos no restituidor. Como so 12 incgnitas e cada ponto do terreno monta 2 equaes, so necessrios no mnimo 6 pontos de apoio do terreno. Havendo mais que 6 pontos, utiliza-se o MMQ e determinase estes parmetros fotogramtricos com mais exatido. Segundo a partir das 2 fotos, atravs do restituidor, determina-se as coordenadas X, Y e Z ( 3 incgnitas) de qualquer ponto visto estereoscopicamente. Novamente, como para cada ponto o restituidor determina as coordenadas x e y nas 2 fotos, tem-se 4 equaes e 3 incgnitas, aplicando-se novamente o MMQ, determina-se as coordenadas do ponto com mais exatido. Triangulao em Bloco Alguns poucos softwares existentes no mercado, fazem uso de equaes deste tipo, e lendo-se coordenadas fotogrficas de alguns pontos nos estereomodelos (pontos de Von Grubber pontos tri), sendo alguns destes pontos apoiados no campo, executam uma aerotriangulao de todo o conjunto de fotos, obtendo-se as coordenadas geogrficas (X, Y, Z) de todos os pontos lidos. Entre outros softwares deste tipo existem: ORIMA,

V. Fotogrametria Digital No livro Introduction to Modern Photogrammetry (Mikhail, et al, 2001) l-se em seu prefcio: - While the basic mathematical principles of photogrammetry remain unchanged, their implementation and application for production purposes have drastically changed. ( realce nosso) Prof. Irineu da Silva define Fotogrametria Digital: A Fotogrametria Digital a parte da fotogrametria que trata dos aspectos geomtricos do uso de fotografias, com a finalidade de obter valores precisos de comprimentos, alturas e formas, baseando-se no so de imagens digitais, armazenadas em meio magntico, na forma de pixels. Ela totalmente baseada no princpio da estereoscopia e na orientao analtico-digital das fotos. Em Fotogrametria Digital trabalha-se com fotos ou imagens no formato digital (softcopy), enquanto na F. Analgica trabalha-se nos diafilmes fotogrficos de 7

altssima preciso (hardcopy). A obteno destas fotos digitais pode ser atravs de scanners, de alta preciso geomtrica e fidelidade de cor ou, diretamente, a partir de cmeras digitais que esto surgiram no mercado nestes ltimos 2 anos. Scanners Fotogramtricos Alguns scanners fotogramtricos esto conseguindo preciso alta acusando erros da ordem RMSE = 1,5 a 2,3 m; respectivamente em x e y. Uma foto P&B leva aproximadamente 6min e uma colorida 8min para ser escaneada. Estes escanners pegam diretamente os 2 rolos do filme. Scanner fotogramtrico Leica, DSW Expressa-se a resoluo em filmes e fotos em pares de linhas/mm (lp/mm). Uma boa cmera fotogramtrica atual chega a alcanar resoluo de 125lp/mm, ficando na prtica entre 30-70lp/mm. 50lp/mm corresponde ento a 100 linhas em um mm, logo resoluo de 10m que um valor mximo de resoluo que deve ser usado ao se escanear um filme. Ex. de espao ocupado por uma foto digital Para se ter uma idia da memria necessria para se armazenar fotografias digitais vamos ver o caso de se escanear uma foto colorida obtida por uma cmera cartogrfica (23 x 23cm) : - resoluo (tamanho do pixel) 25,4m (aprox. 1.000dpi) - tamanho da foto 230 x 230 mm - n de pixels por linha 9.055 - total de pixels da fotografia digitalizada 81.993.025 - se esta fosse P&B 78,2 MB - se for uma foto colorida (RGB) 234,6 MB Observe que um rolo de filme utilizado pela maior parte das cmeras areas chega a ter 500 fotos (aprox. 114,6GB). Cmeras Fotogramtricas Digitais As cmeras fotogramtricas digitais so mais um passo altamente revolucionrio da fotogrametria e de todo o sensoriamento remoto. Eliminam todo o trabalho de se escanear os filmes, obtm diretamente vrios tipos de imagens, isto , algumas so multi espectrais, tomando simultaneamente imagens pancromticas, canais: azul, verde, verme-lho e infravermelho prximo. Devido serem sensores CCD de linhas, como os usados pelos satlites da srie SPOT, exigem das estaes fotogramtricas tratamentos diferentes dos usados nas fotografias de forma quadrada.

Cmera digital Leica ADS-40

Cmera digital Zeiss/Image A cmera digital ADS-40 no toma uma chapa fotogrfica quadrada como as cmeras convencionais de filmes, possui 7 sensores tipo CCD em linha que funcionam: 1 de linha pancromtico para trs; 2 de linha pancromtico nadiral; 3 de linha pancromtico para frente; 4 de linha infravermelho prximo; 5, 6 e 7 linhas coloridas, azul, verde e vermelho.

Abaixo 8 seqncias de uma mesma imagem obtida pela ADS-40, sendo ampliada e no perdendo a nitidez depois de mais de 100 vezes de ampliao:

Observe a 1 foto, 70000 no tem o formato padro Quadrado. Nota-se que foi obtida por um sensor de linhas que variaram com o avio em cada uma dessas linhas, posteriormente ajustadas. GSD(m) (ground size distance) a resoluo do pixel no terreno.

Estaes Fotogramtricas So relativamente poucos os fornecedores de equipamentos de Fotogrametria Digital no mercado. Destacam-se no Brasil, a Leica/Helava (antiga Wild, Kern e Leica), a Zeiss e DVP. Os restituidores de Fotogrametria Digital recebem o nome de Estaes Fotogramtricas, devido a sua maior parte funcionar sobre Workstation que geralmente so plataformas computacionais poderosas, funcionando grande parte em sistema UNIX. Contudo, h verses de muitos restituidores para Windows em micros Pentiun, como o DVP e outros.

SOCET-SET(Leica/Helava) DVP (DVP Inc.) Alguns equipamentos de F. D. existentes no mercado Fabricante DVP Zeiss/Intergraph Leica/Helava Intergraph Zeiss Leica ISM Viso Estereoscpica 3D Equipamento DVP PS1 DPW Image Station ZEISS Phodis SOCET SET DiAP

PHODIS (Zeiss/Image)

Lanamento 1988 1990 1992 1995 1992

Muitos trabalhos da fotogrametria digital exigem a viso 3D da cena, principalmente na marcao de pontos para a aerotriangulao, no traado de estradas, limites de feies terrestres, auxiliar na confeco de DTM, etc. Existem, altualmente 4 formas de obteno da viso estereoscpica nos monitores das Estaes Fotogramtricas: - processo de Anaglifo (culos de cores complementares); - estereoscpio de prisma (espelho) (split-screen); - polarizao passiva (tela de cristal lquido na frente do monitor e culos) e - polarizao ativa (culos de cristal liquido, oscilando a 120 Hz). Parece haver uma forte tendncia de dominar o 3 ou o 4 processo. O primeiro, de Anaglifo, s permite o uso de fotografias P&B, h sempre problemas com os diversos tipos de monitor e atrapalha o monitor quando este tem que olhar para as janelas dos comandos do software; o segundo, split-screen, permite o uso de imagens coloridas, mas o operador se cansa devido ficar sempre numa s posio, no permite visualizao simultnea de vrias pessoas e atrapalha um pouco quando o operador tem que olhar para as janelas dos comandos do software; j o terceiro e quarto processos no apresentam nenhuma dificuldade, principalmente o 3 de polarizao passiva. Seu nico 10

inconveniente est no alto preo da tela de cristal lquido, polarizante do monitor e ainda, tanto para o processo de polarizao ativa quanto o de polarizao passiva exigem monitores que tenham taxa de atualizao (vertical refreshing rate) de 120 Hz, que ainda so relativamente caros no mercado.

Anaglifo

Split-screen (estereoscpios espelhos)

Polarizao passiva

Polarizao ativa

A Fotogrametria Digital alm de permitir a restituio convencional que era comum nos restituidores analgicos e analticos, vai alm, gerando diretamente mosaicos, ortofotos, modelos digitais de elevao e ainda processamento analtio de imagens de sensores orbitais. Como disse o Prof. Ackermann ... ir ultrapassar qualquer expectativa que ns podamos ter sonhado, devido ao poder da tecnologia digital. Simplificao das Operaes A ISM (International Systemap Corp.) em sua publicao tcnica The Fundamentals of Digital Photogrammetry aps discorrer sobre inmeras operaes como as orientaes Interior, Relativa e Absoluta que esto ficando praticamente automatizada (Ex: na Orientao Interior h softwares como o SOCET-SET que solicita a marca e modelo da cmera e reconhece suas marcas fiduciais, fazendo o ajuste e determinao do sistema de coordenadas em frao de um segundo, e feito para a primeira fotografia de um projeto, automaticamente faz para todas as demais a no ser que haja interferncia do operador, pois o sistema aceita trabalhar com cmeras diferentes). Fluxo Operacional das diferentes fases de um Sistema Digital O Prof. Irineu da Silva apresenta, esquematicamente, as diversas etapas pelas quais tem que passar um sistema de Fotogrametria Digital:

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Criar Projeto

Importar Dados * Imagem escaneada * Satlite * Terrestre * Ptos de Controle * DTM (opcional) * Vetores (opcional)

* acrescento Cmeras Digitais Orientao Interior

Medir ptos de controle e ptos de ligao entre imagens Aerotriangulao

Restituio

Extrao automtica de DTM

Medio de coordenadas, Fotointerpretao

Mapas Temticos

Perspectiva

Curvas de Nvel DTM, 3D

3D sombreado Linha de visada

Ortofotos

Relatrios

Mosaicos

Produtos: Ortofotos, DTM, TIN, Curvas de Nv., mosaicos, vetores, perspectivas, sees, etc.

VI. Fotogrametria na U.F.V. Ensino: Em seu aspecto lato, ou seja, segundo a definio da ASP&RS, que considera dentro da Fotogrametria todos os sensores que operam com base na radiao eletromag-ntica e no apenas os sensores de perspectiva cnica e com filmes de cristais de prata, temos disciplinas de Fotogrametria (sensores remotos) nos cursos: Nvel de Graduao Eng Agronmica Eng Agrcola Eng Agrimensura Arquitetura Eng Civil Eng Florestal Nvel de Ps-Graduao Solos e Nutrio de Plantas Cincia Florestal Meteorologia Agrcola Eng Civil Eng Agrcola

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Pesquisa: 1. O NEPUT (Ncleo de Estudos sobre o Planejamento e Uso da Terra / Dept. Solos), possui um avio, monomotor Cessna 172 adaptado com bero onde podem operar 2 cmeras fotogrficas pequeno formato Hasselblad ELX com lentes de 50 e 80mm. Estas cmeras so dotadas de um acessrio, o Magazin 70, que lhes permite a tomada de 70 fotografias em um nico rolo de filme bobinado. Com este equipamento j foram desenvolvidas 10 teses de mestrado na UFV, voltadas ao levantamento, planejamento e estudos de solos. Inmeras monografias de estudantes de graduao tm sido feitas utilizando tambm das fotos obtidas por este sistema. 2. No Dept de Eng Florestal, curso de ps-graduao em Cincias Florestais tm sido desenvolvidas teses a nvel de MS e DR utilizando as tecnologias de sensoriamento remoto em nmero de 52 (ver artigo do Prof. Vicente P. Soares). 3. No Dept de Eng Civil, curso de MS em Geotecnia j foram desenvolvidas diversas teses de mestrado, utilizando-se tcnidas de SIG (Prof. Lcia Calijuri). 4. No Dept de Arquitetura, o Prof. Fragassi desenvolveu um software que aplicando os modelos matemticos da DLT (Direct Linear Transformation), realiza a retificao de fotos escaneadas, tomadas com cmeras comuns, prestando-se perfeitamente para trabalhos de levantamento de fachadas de prdios ou de qualquer superfcie relativamente plana (foto area em regio plana). 4. Iniciou-se h mais de 2 anos uma tentativa de um grupo (Eng Jos C.L. Ribeiro, [Link] e Elpdio I.F. F) da construo de um restituidor digital analtico. Est em parte pronto, pois permite a determinao de pontos terrestres com razovel preciso, mas encontrou um problema com a viso 3D e monitores. VII. Referncias 1. 2. 3. SILVA, Irineu da; Curso de Fotogrametria Digital; Dept de Transportes da Escola de Engenharia de So Carlos, USP; ExpoGEO; 1999. (cpias de transparncias) ISM International Systemap Corp. The Fundamentals of Digital Photogrammetry; Vancouver, British Columbia, Canad; April 1997; (paginao p/ captulos) MIKHAIL, Edward M.; BETHEL, James S.; & McGlone, J. Chris; Introduction to Modern Photogrammetry; John Wiley & Sons, Inc. New York; 479p+ ix; 2001

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