WBA0737_v2.
Sistemas ciberfísicos
Modelagem, simulação e programação
dos sistemas ciberfísicos
Modelagem de sistemas ciberfísicos
Bloco 1
Ricardo Alexandre Vargas Pereira
Vamos refletir?
Enquanto avançamos na implementação da
Indústria 4.0, como podemos garantir que a
modelagem, simulação e programação dos sistemas
ciberfísicos sejam realizadas de maneira que não
apenas aumentem a eficiência, mas também
promovam a sustentabilidade e a resiliência das
operações industriais? Qual é o papel dos
profissionais de hoje em moldar o futuro desses
sistemas complexos?
(Cheng et al., (2017)
Modelagem de sistemas ciberfísicos
• Modelar, no sentido mais primitivo, significa criar uma
representação física ou abstrata de um objeto ou conceito
para melhor compreendê-lo e manipulá-lo.
Modelagem de automóvel feita em Planta baixa
argila automotiva
Fonte: Ruslan Gilmanshin/ [Link]. Fonte: nadjagellermann/ [Link].
Modelagem de sistemas ciberfísicos
• O diagrama ilustra como diferentes componentes interagem
para monitorar e controlar processos de maneira eficiente em
diversos setores.
Diagrama genérico de um sistema ciberfísico na manufatura
Fonte: elaborada pelo autor.
Técnicas de modelagem de CPS
• Modelagem baseada em equações diferenciais.
Sistema de controle de temperatura
Fonte: elaborado pelo autor.
Técnicas de modelagem de CPS
• Redes de Petri: Ideal para modelar sistemas com estados
discretos e eventos, utiliza grafos bipartidos para representar
transições de estados.
Uma linha de produção automatizada com duas máquinas e um robô manipulador
Fonte: elaborada pelo autor.
Técnicas de modelagem de CPS
• Modelagem baseada em agentes: representa os componentes
do sistema como agentes autônomos, que interagem entre si e
com o ambiente.
Fábrica de painéis solares
Fonte: print de tela de AnyLogic (2020).
Modelagem, simulação e programação
dos sistemas ciberfísicos
Simulação de sistemas ciberfísicos
Bloco 2
Ricardo Alexandre Vargas Pereira
Simulação de sistemas ciberfísicos
• A simulação de uma suspensão de veículo, utilizando o
Mathworks/Simulink Vehicle Dynamics Blockset, permite analisar e
otimizar o desempenho dinâmico do veículo, proporcionando uma
plataforma robusta para o desenvolvimento e teste de sistemas de
controle de suspensão em um ambiente virtual.
Simulação da suspensão de veículo
Fonte: print de tela de Mathworks (2023).
Simulação de sistemas ciberfísicos
• A simulação dos sistemas de controle (ECU, transmissão, freio
inteligente) de um veículo no Mathworks/Simulink Vehicle Dynamics
Blockset permite a avaliação integrada e a otimização dos
componentes eletrônicos e mecânicos, assegurando um desempenho
eficiente e seguro do veículo em diversas condições de operação.
Simulação dos sistemas de controle (ECU, transmissão, freio inteligente)
Fonte: print de tela de Mathworks (2023).
Simulação de sistemas ciberfísicos
• O teste de integração de software e hardware de um veículo no
Mathworks RoadRunner facilita a validação e verificação dos sistemas
embarcados, permitindo a identificação e correção de falhas em um
ambiente controlado antes da implementação no mundo real.
Simulação com veículo virtual
Fonte: print de tela de Mathworks (2023).
Simulação de sistemas ciberfísicos
• No modelo construído no AnyLogic, células solares são montadas e
processadas automaticamente por meio de estações de
processamento e montagem, sendo transportadas por uma rede
transportadora até serem transformadas em painéis solares.
Fábrica de painéis solares
Fonte: print de tela de AnyLogic (2020).
Simulação de sistemas ciberfísicos
• A simulação de propagação de vírus em uma rede feita no
NetLogo permite estudar o comportamento e a dinâmica de
infecções dentro de uma rede, possibilitando a análise de
estratégias de mitigação e controle de disseminação em
ambientes digitais.
Simulação de propagação de vírus em uma rede
Fonte: print de tela de Netlogo (2020).
Modelagem, simulação e programação
dos sistemas ciberfísicos
Programação de controladores robóticos
Bloco 3
Ricardo Alexandre Vargas Pereira
Programação de controladores robóticos
• A programação e simulação de um braço robótico em C++
permitem a implementação de algoritmos precisos de controle
de movimento e a análise do desempenho e eficiência do robô
em um ambiente virtual antes da aplicação prática.
Programação em C++ de braço robótico
Fonte: print de tela de RoboDK (2024).
Programação de controladores robóticos
• Um exemplo de código Python, utilizando TensorFlow no
contexto de sistemas ciberfísicos, é o uso de uma rede neural
convolucional (CNN) para classificar imagens de sinais de trânsito
em um sistema de veículos autônomos.
Código em Python com TensorFlow Veículo autônomo
Fonte: elaborada pelo autor. Fonte: Westend61/ [Link].
Programação de controladores robóticos
• Utilizar MATLAB no desenvolvimento de um quadricóptero é
vantajoso pela sua capacidade de modelagem, simulação e
análise de sistemas dinâmicos, e pelas ferramentas integradas,
como Simulink e Simscape, que permitem testar algoritmos de
controle e navegação eficientemente em um ambiente virtual.
Código em MATLAB de um quadricóptero
Fonte: print de tela de Mathworks (2023).
Programação de controladores robóticos
• O Robot Operating System (ROS) é um conjunto de ferramentas,
bibliotecas e convenções, que visam simplificar o
desenvolvimento de sistemas robóticos complexos.
ROS não é uma linguagem de programação
Fonte: momius/ [Link].
Garantindo a eficiência e segurança em sistemas
ciberfísicos
• Garantir a eficiência e segurança em sistemas ciberfísicos exige uma
modelagem, simulação e programação rigorosas para validar
componentes e algoritmos antes da implementação prática.
Segurança dos CPS
Fonte: Baba Images/ [Link].
Modelagem, simulação e programação
dos sistemas ciberfísicos
Teoria em Prática
Bloco 4
Ricardo Alexandre Vargas Pereira
Reflita sobre a seguinte situação
Você foi contratado(a) para liderar a construção de uma nova
fábrica de painéis solares, que precisa ser altamente eficiente,
automatizada e capaz de produzir painéis de alta qualidade
em larga escala. A gestão da empresa deseja integrar
tecnologias avançadas de sistemas ciberfísicos (CPS) para
garantir que a fábrica funcione de maneira otimizada desde o
início. O objetivo é criar um ambiente de produção inteligente
que utilize modelagem, simulação e programação para
antecipar e resolver problemas de produção, gerenciar
recursos de forma eficiente e garantir a qualidade dos
produtos.
Quais medidas você adotaria para planejar, construir e
operar uma fábrica de painéis solares, utilizando a
modelagem, simulação e programação dos CPS?
Norte para a resolução
• Por onde começar?
Características da fábrica de painéis
Componentes de interesse
solares
• Alta eficiência de produção. • Modelagem: desenvolvimento de
• Automatização. um modelo digital detalhado da
• Controle de qualidade rigoroso. fábrica.
• Sustentabilidade. • Simulação: simulação de fluxos de
trabalho, disposição de máquinas,
e logística interna para otimizar a
produção.
• Sensores e IoT: sensores de
máquina para monitorar
desempenho e detectar falhas.
Norte para a resolução
• Medidas para modelar e simular a fábrica de painéis
solares:
Realizar um Implementar Aplicar técnicas
estudo de sistemas de de machine
viabilidade. coleta de dados. learning.
Programar robôs
Desenvolver um
para tarefas Realizar testes.
modelo digital.
específicas.
Implementar
Programar
Simulação de plano de
algoritmo de
processos. manutenção
controle.
preventiva.
Instalar sensores Aplicação de
em pontos Inteligência
críticos. Artificial.
Norte para a resolução
• Possíveis causas:
Layout ineficiente.
Erros de modelagem inicial.
Programação deficiente.
Bugs no software.
Bons estudos!
Modelagem, simulação e programação
dos sistemas ciberfísicos
Consolidando o aprendizado
Bloco 5
Ricardo Alexandre Vargas Pereira
Consolidando o aprendizado
• Principais assuntos abordados:
Modelagem de sistemas ciberfísicos.
Técnicas de modelagem de sistemas ciberfísicos.
Simulação de sistemas ciberfísicos.
Programação de controladores robóticos.
Quiz
Qual das opções a seguir melhor descreve o objetivo principal
da modelagem em sistemas ciberfísicos?
Garantir que todos os
Permitir a interação direta entre
componentes físicos sejam
A componentes físicos e digitais sem B replicados de forma idêntica no
a necessidade de simulação.
ambiente digital.
Criar representações abstratas dos
Utilizar exclusivamente métodos
componentes e comportamentos
C numéricos para resolver problemas D do sistema para facilitar a análise e
relacionados ao sistema.
o desenvolvimento.
Quiz
Qual das opções a seguir melhor descreve o objetivo principal
da modelagem em sistemas ciberfísicos?
Garantir que todos os
Permitir a interação direta entre
componentes físicos sejam
A componentes físicos e digitais sem B replicados de forma idêntica no
a necessidade de simulação.
ambiente digital.
Criar representações abstratas dos
Utilizar exclusivamente métodos
componentes e comportamentos
C numéricos para resolver problemas D do sistema para facilitar a análise e
relacionados ao sistema.
o desenvolvimento.
Quiz – Resolução
Resposta correta:
D. Criar representações abstratas dos componentes e
comportamentos do sistema para facilitar a análise e o
desenvolvimento.
A modelagem em sistemas ciberfísicos tem como objetivo
principal criar representações abstratas dos componentes
e comportamentos do sistema. Isso facilita a análise, o
desenvolvimento e a validação do sistema antes de sua
implementação real. Por meio da modelagem, é possível
prever o comportamento do sistema sob diferentes
condições, identificar possíveis falhas e otimizar o
desempenho, reduzindo custos e tempo de
desenvolvimento.
Leitura Fundamental
Prezado estudante, as indicações a seguir podem estar disponíveis
em algum dos parceiros da nossa Biblioteca Virtual (faça o login por
meio do seu AVA), e outras podem estar disponíveis em sites
acadêmicos (como o SciELO), repositórios de instituições públicas,
órgãos públicos, anais de eventos científicos ou periódicos
científicos, todos acessíveis pela internet.
Isso não significa que o protagonismo da sua jornada de
autodesenvolvimento deva mudar de foco. Reconhecemos que
você é a autoridade máxima da sua própria vida e deve, portanto,
assumir uma postura autônoma nos estudos e na construção da sua
carreira profissional.
Por isso, nós o convidamos a explorar todas as possibilidades da
nossa Biblioteca Virtual e além! Sucesso!
Indicação de leitura 1
Este artigo discute o uso da Linguagem de Modelagem
Unificada (UML) para o projeto de CPS reconfiguráveis,
combina notação gráfica com linguagens de especificação de
texto para criar um modelo eficiente, que pode ser
implementado em dispositivos FPGA. A abordagem usa
diagramas de máquina de estado e técnicas de
desenvolvimento orientadas por modelo para transformar
especificações UML em programas de Linguagem de Descrição
de Hardware (HDL).
Referência:
BAZYDLO, G. Designing reconfigurable cyber-physical systems using unified
modeling language. [s. l.], Energies, 2023.
Indicação de leitura 2
Este artigo propõe uma abordagem baseada em modelos para
a arquitetura de sistemas ciberfísicos em grande escala,
utilizando gêmeos digitais dinâmicos. A abordagem é descrita
como uma integração de paradigmas conhecidos, como
gêmeos digitais, arquitetura evolutiva e arquitetura ágil, e
inclui uma arquitetura de referência de três níveis.
Referência:
VODYAHO, A.; ZHUKOVA, N.; SUBBOTIN, A. et al. Towards dynamic model-based
agile architecting of cyber-physical systems. [s. l.], Sensors, 2022.
Referências
ANYLOGIC. Solar panel production: How to use the Material Handling Library (part
3). Disponível em: [Link]
941c0f5bb36e?mode=SETTINGS. Acesso em: 19 ago. 2024.
BAZYDLO, G. Designing reconfigurable cyber-physical systems using unified
modeling language. [s. l.], Energies, 2023.
BOLSHAKOV, A. A.; SHCHERBAKOV, M. V. Cyber-physical systems. [s. l.], Springer,
2021. Disponível em: [Link]
0_6. Acesso em: 19 ago. 2024.
CHEN, Z.; TIAN, L.; LIN, C. Trust model of wireless sensor networks and its
application in data fusion. Sensors, v. 17, n. 4, p. 703, 2017.
FLOURENTZOU, N.; HADJISTASSOU, S.; CIORNEI, I. Cyber-physical systems
modelling and simulation. Riga: RTU Press, 2022.
LEE, E. A.; SESHIA, S. A. Introduction to embedded systems: a cyber-physical
systems approach. 2. ed. [s. l.], MIT Press, 2017.
Referências
MATHWORKS. Getting started with the vehicle dynamics blockset. [s. l.], 2024.
Disponível em: [Link]
Acesso em: 19 ago. 2024.
MITRA, S. Verifying cyber-physical systems: a path to safe autonomy. Cambridge,
MA: The MIT Press, 2021.
STONEDAHL, F.; WILKERSON, M. H.; WILENSKY, U. MAgICS: toward a multi-agent
introduction to computer science. [s. l.], 2024. Disponível em:
[Link]
agent_introduction_to_computer_science. Acesso em: 19 ago. 2024.
VODYAHO, A.; ZHUKOVA, N.; SUBBOTIN, A. et al. Towards dynamic model-based
agile architecting of cyber-physical systems. [s. l.], Sensors, 2022.
Bons estudos!