Fórmulas de Geometria Diferencial: Curvas no

Espaço R3

Resumo

22 de maio de 2025

Conteúdo
1 Curvas Parametrizadas 2

2 Comprimento de Arco 2

3 Triedro de Frenet-Serret (ou Triedro Móvel) 2

4 Torção (τ ) 3

5 Fórmulas de Frenet-Serret 4

6 Teorema Fundamental das Curvas Espaciais 4

7 Componentes Tangencial e Normal da Aceleração 4

8 Casos Especiais 5

1
1 Curvas Parametrizadas
Uma curva parametrizada no espaço R3 é uma função vetorial r : I → R3 , onde I é
um intervalo de números reais. A função é dada por:

r(t) = (x(t), y(t), z(t)) = x(t)i + y(t)j + z(t)k

onde x(t), y(t) e z(t) são funções de classe C k (pelo menos k ≥ 1) no intervalo I.
• Vetor Posição: r(t)
• Vetor Velocidade (Vetor Tangente): r′ (t) = dr
dt
= (x′ (t), y ′ (t), z ′ (t))
– Representa a direção da tangente à curva no ponto r(t) e sua magnitude é a
velocidade escalar.
d2 r
• Vetor Aceleração: r′′ (t) = dt2
= (x′′ (t), y ′′ (t), z ′′ (t))

2 Comprimento de Arco
O comprimento de arco de uma curva r(t) de t = a até t = b é dado por:
Z b Z bp
′
L= ∥r (t)∥dt = (x′ (t))2 + (y ′ (t))2 + (z ′ (t))2 dt
a a

A função comprimento de arco s(t), partindo de um ponto t0 , é:

Z t
s(t) = ∥r′ (u)∥du
t0

Desta forma, ds
dt
= ∥r′ (t)∥. Se ∥r′ (t)∥ = 1 para todo t, a curva é dita parametrizada
pelo comprimento de arco. Neste caso, s = t (a menos de uma constante aditiva).
Para uma curva parametrizada pelo comprimento de arco r(s):
• ∥r′ (s)∥ = 1. O vetor T(s) = r′ (s) é o vetor tangente unitário.

3 Triedro de Frenet-Serret (ou Triedro Móvel)

Para uma curva regular r(t) (onde r′ (t) ̸= 0 para todo t), o Triedro de Frenet-Serret é um
sistema de coordenadas ortonormal móvel associado a cada ponto da curva. É composto
por três vetores unitários ortogonais: T (tangente), N (normal principal) e B (binormal).
• Vetor Tangente Unitário (T):

r′ (t)
T(t) =
∥r′ (t)∥

Se a curva é parametrizada pelo comprimento de arco s:

T(s) = r′ (s)

2
 • Curvatura (κ): Mede o quanto a curva se desvia de uma reta. É a taxa de variação
da direção do vetor tangente.
∥T′ (t)∥ ∥r′ (t) × r′′ (t)∥
κ(t) = =
∥r′ (t)∥ ∥r′ (t)∥3
Se a curva é parametrizada pelo comprimento de arco s:

κ(s) = ∥T′ (s)∥ = ∥r′′ (s)∥

O raio de curvatura é ρ = 1/κ (onde κ ̸= 0).

• Vetor Normal Principal Unitário (N): Aponta na direção em que a curva está
se curvando.
T′ (t)
N(t) =
∥T′ (t)∥
Se κ(t) = 0, o vetor normal principal não é definido (a curva é localmente uma
reta). Se a curva é parametrizada pelo comprimento de arco s e κ(s) ̸= 0:

T′ (s) r′′ (s)

N(s) = = ′′
κ(s) ∥r (s)∥

• Vetor Binormal Unitário (B):

B(t) = T(t) × N(t)

Este vetor é ortogonal tanto a T quanto a N.

• Plano Osculador: O plano determinado por T e N. Contém o círculo osculador
(o círculo que melhor aproxima a curva no ponto). Sua equação, para um ponto
r0 = r(t0 ), é (x − r0 ) · B(t0 ) = 0.
• Plano Normal: O plano determinado por N e B. É perpendicular ao vetor
tangente. Sua equação é (x − r0 ) · T(t0 ) = 0.
• Plano Retificador: O plano determinado por T e B. Sua equação é (x − r0 ) ·
N(t0 ) = 0.

4 Torção (τ )
A torção mede o quanto a curva se desvia de ser uma curva plana (ou seja, o quanto o
plano osculador gira).
(r′ (t) × r′′ (t)) · r′′′ (t)
τ (t) =
∥r′ (t) × r′′ (t)∥2
Se κ(t) = 0, a torção não é definida. Se a curva é parametrizada pelo comprimento de
arco s:
(r′ (s) × r′′ (s)) · r′′′ (s)
τ (s) = −N(s) · B′ (s) =
κ(s)2
onde B′ (s) = −τ (s)N(s).
• Uma curva é plana se e somente se τ (t) = 0 para todo t (onde κ ̸= 0).

3
5 Fórmulas de Frenet-Serret
Estas fórmulas descrevem as derivadas dos vetores T, N e B em relação ao comprimento
de arco s. Elas mostram como o triedro de Frenet-Serret gira ao longo da curva.
Seja v(t) = ∥r′ (t)∥ a velocidade escalar. Então d
dt
d
= v ds .
Em termos de s:
dT
= κN
ds
dN
= −κT + τ B
ds
dB
= −τ N
ds

Em forma matricial:
T′
    
0 κ 0 T
N′  = −κ 0 τ  N
B′ 0 −τ 0 B
A matriz é antissimétrica. (Nota: as primas aqui indicam derivada em relação a s).
Em termos de um parâmetro genérico t:

T′ (t) = κ(t)v(t)N(t)
N′ (t) = −κ(t)v(t)T(t) + τ (t)v(t)B(t)
B′ (t) = −τ (t)v(t)N(t)

(Nota: as primas aqui indicam derivada em relação a t).

6 Teorema Fundamental das Curvas Espaciais

Este teorema afirma que, dadas duas funções contínuas κ(s) > 0 e τ (s) definidas para
s em um intervalo I, existe uma única curva espacial (a menos de uma isometria, ou
seja, translação e rotação) parametrizada pelo comprimento de arco s, tal que κ(s) é sua
curvatura e τ (s) é sua torção.
Em outras palavras, a curvatura e a torção como funções do comprimento de arco deter-
minam a forma da curva de maneira única.

7 Componentes Tangencial e Normal da Aceleração

O vetor aceleração a(t) = r′′ (t) pode ser decomposto em componentes ao longo das
direções T e N:
a(t) = aT T(t) + aN N(t)
onde:
• Componente Tangencial da Aceleração (aT ):
d2 s d ′ r′ (t) · r′′ (t)
aT = = (∥r (t)∥) =
dt2 dt ∥r′ (t)∥

4
 • Componente Normal da Aceleração (aN ):
 2
ds ∥r′ (t) × r′′ (t)∥
aN = κ(t) = κ(t)∥r′ (t)∥2 =
dt ∥r′ (t)∥
Note que aN ≥ 0.
A magnitude da aceleração é ∥a∥2 = a2T + a2N .

8 Casos Especiais
Reta
Se r(t) = p + td, onde p e d são vetores constantes.
• r′ (t) = d
• r′′ (t) = 0
• κ(t) = 0
• τ (t) não é definida.

Círculo de raio R
(Exemplo no plano xy, pode ser generalizado) r(t) = (R cos t, R sin t, 0).
• Parametrizado pelo comprimento de arco s = Rt: r(s) = (R cos(s/R), R sin(s/R), 0).
• r′ (s) = (− sin(s/R), cos(s/R), 0), ∥r′ (s)∥ = 1.
• T(s) = (− sin(s/R), cos(s/R), 0).
• T′ (s) = (− R1 cos(s/R), − R1 sin(s/R), 0).
• κ(s) = ∥T′ (s)∥ = 1
R
.
T′ (s)
• N(s) = κ(s)
= (− cos(s/R), − sin(s/R), 0).
• B(s) = T(s) × N(s) = (0, 0, 1).
• B′ (s) = 0, então τ (s) = 0. (Como esperado para uma curva plana).

Hélice Circular
r(t) = (a cos t, a sin t, bt), com a > 0.
• r′ (t) = (−a sin t, a cos t, b).
√ √
• v(t) = ∥r′ (t)∥ = a2 sin2 t + a2 cos2 t + b2 = a2 + b2 (constante).
√
• Se c = a2 + b2 , então s = ct.
• r′′ (t) = (−a cos t, −a sin t, 0).
• r′′′ (t) = (a sin t, −a cos t, 0).
• r′ (t) × r′′ (t) = (ab sin t, −ab cos t, a2 ).

5
 √ √ √
• ∥r′ (t) × r′′ (t)∥ = a2 b2 sin2 t + a2 b2 cos2 t + a4 = a2 b2 + a4 = a b2 + a2 = ac.
∥r′ (t)×r′′ (t)∥
• κ(t) = ∥r′ (t)∥3
= ac
c3
= a
c2
= a
a2 +b2
(constante).

• (r′ (t)×r′′ (t))·r′′′ (t) = (ab sin t)(a sin t)+(−ab cos t)(−a cos t)+(a2 )(0) = a2 b sin2 t+
a2 b cos2 t = a2 b.
(r′ (t)×r′′ (t))·r′′′ (t) a2 b a2 b
• τ (t) = ∥r′ (t)×r′′ (t)∥2
= (ac)2
= a2 c2
= b
c2
= b
a2 +b2
(constante).
Uma hélice é caracterizada por ter curvatura e torção constantes.