Veículos Aéreos Não Tripulados

(VANTs) no contexto do
monitoramento agrícola
Lúcio André de Castro Jorge
lacjorge@[Link]
VANTS NA AGRICULTURA
• Vantagens sobre aeronaves convencionais e satélites
• Custo de operação reduzido?
• Facilidade de operação?
• Menor risco para pessoas, animais e edificações?
• Operação em menores altitudes e espaços reduzidos
• Desvantagem
• Menor estabilidade de vôo
• Pouso e decolagem
• Autonomia de vôo
• Atitude da aeronave
SATÉLITE OU VANT
• Satélites representam um meio extremamente conveniente
para a obtenção de imagens aéreas.
• Vantagens:
• Estabilidade;
• Confiabilidade;

• Desvantagens:
• Baixa resolução temporal;
• Média resolução espacial;
• Maior interferência da atmosfera.
Veículos Aéreos Não Tripulados antes de 2002

VANT de COMBATE ALVOS AÉREOS

VANT de
RECONHECIMENTO

OUTROS >

ARMAMENTOS
“STAND-OFF”
 TRABALHOS NO BRASIL 1999
Aeronáutica (CTA)

Exército (CTEx/IPD)

Marinha (CASOP, IPqM)

 USP-SC /
EMBRAPA
1998 CENPRA


EMPRESAS 
 TIPOS DE VANTS

Avião

Helicóptero

Dirigível
ETAPAS DE DESENVOLVIMENTO
• Fase I – (Início em 1998) aeromodelos comerciais
• Autonomia de 30 minutos
• Aeromodelos convencionais (helicópteros e aviões)
• Motor tipo glow
• Tamanho pequeno, com envergadura na faixa de 1,5m
• Sistemas para acionamento remoto de câmeras
• Obtenção de imagens geo-referenciadas
• Transmissão de vídeo de uma câmera na aeronave em tempo real
• GPS
• Gerador de caracteres para exibição de dados do GPS na imagem do vídeo
• Módulos para aumento de estabilidade (giroscópicos, óticos)
• Imagens no espectro visível
• Processamento off-line
AEROMODELO COMERCIAL
MODELO HELICÓPTERO
RESULTADOS – FASE I
• Imagens no visível com câmeras químicas
• Dificuldades:
• vibração;
• estabilidade;
• autonomia;
• Capacidade de armazenamento das imagens
• Câmeras digitais com resolução menor que 1Mpixel
• Viabilidade de obtenção de imagens nítidas
• Criação de um framework de processamento de imagens
RESULTADOS – FASE I
RESULTADOS – FASE I
RESULTADOS – FASE I
ETAPAS DO PROJETO
• Fase II – Aeronaves especificamente projetadas –
1998 a 2004
• Câmera da visão do piloto
• Instrumentação de bordo com telemetria (rede local de sensores)
• Motor – rotação, nível de combustível
• Nível de carga das baterias
• Altímetro, climb, velocímetro (barométricos)
• Bússola giroscópica, horizonte artificial
• GPS – posição, altitude, velocidade em relação ao solo
• Módulo para obtenção automática de fotografias
• Operação por joystick em estação de comando no solo
• Imagens no visível e processadas off-line
AERONAVE DESENVOLVIDA – FASE II
FASE II
• Obtenção de recursos junto a iniciativa privada –
Fazenda Campo Bom – 4 milhões
• Aprovação de projeto dentro da Embrapa
• Obtenção de bolsa de alunos para ingressar no projeto
• Proteção da tecnologia: patente da Embrapa em 2004.
• Obs: USP não quis patentear na época e depois
criou o INCT-SEC
AERONAVE FASE II
RESULTADO – FASE II
RESULTADOS – FASE II
RESULTADOS – FASE II
RESULTADOS – FASE II
• Sensores

Câmera Fotográfica Digital Câmera de Vídeo Digital

RESULTADOS – FASE II
• Características da Aeronave
Envergadura: 3,0 m Alcance: Até 20 Km *

Autonomia: 7 horas
Comprimento: 2,3 m

Altura: 0,6 m Velocidade máxima: 150 Km/h

Velocidade de
Peso vazio: 8,5 Kg 100 Km/h
Cruzeiro:

Carga Útil: 7,5 Kg Velocidade Stall: 40 Km/h

Peso máximo: 16,0 Kg Teto de vôo: 2500 m

RESULTADOS – FASE II
Estação de Controle e Operação
Resultados – fase II tentativa de
transferência

DECOLAGEM
RESULTADOS EM 2005 - FASE II
• Imagens no visível de 6Mpixel
• Testes até 5Km
• Problemas de quedas das aeronaves (desde o início
foram 25 perdas completas)
• Início do estudo de sistemas de segurança
IMAGENS DE EUCALIPTO
EUCALIPTO
Diferentes altitudes
Citrus
SOJA E MILHO
MILHO COM 30 DIAS
CANA
ETAPAS DE DESENVOLVIMENTO
• Fase III – Novas Aeronaves
• Gerador de energia acoplado ao motor
• Autonomia de várias horas de vôo
• Comunicação com a aeronave: satélite ou GSM
• Módulo de planejamento da missão
• Módulo de navegação Módulo de controle de vôo (piloto
automático)
• Módulo multiespectral
PROCESSAMENTO DAS IMAGENS E
GERAÇÃO DE INFORMAÇÃO
 Análise de dados - Sensoriamento Remoto
ANÁLISE E INTERPRETAÇÃO DAS IMAGENS POR REDES NEURAIS
(MLP BACKPROPAGATION)

Legenda
Cana
Palha
Solo
 Classe %
Cultura 65,5
Invasoras 1,2
Palha 7,8
Solo Exposto 25,5
AQUISIÇÃO E INTERPRETAÇÃO DE IMAGENS
CITRUS
 LEGENDA LEGENDA
Doença - Nematóide Planta invasora
Solo nu Solo nu
AQUISIÇÃO E INTERPRETAÇÃO DE IMAGENS
MILHO

LEGENDA
Palha
Cultura
Solo
Planta invasora
Análise de dados – geração dos mapas de
controle
 Coleta de dados – Inspetorias a campo

Computação

Portabilidade

Posição (GPS)

A coleta de dados com sistemas portáteis podem ser guiadas por análise prévia das
imagens aéreas. Com isto a amostragem e inspeção a campo só ocorrem onde
foram observadas variações
Coleta de dados – Inspetorias a campo
SOFTWARES DISPONÍVES
 AVANÇOS DA TECNOLOGIA
• Uso de VANT na Agricultura
• NASA – monitoramento café - 2002
PULVERIZAÇÃO BAIXO VOLUME - 2005
• Mais de 1000 vendidos
• 80 mil dólares

• Apesar dos resultados obtidos com

o Equipamento, foi proibido de ser
vendido por ter causado mortes no
Japão.
VÔOS EM EXPERIMENTOS UNIVERSIDADE DE
PURDUE - 2000
• Imagem típica com um VANT
NIR E VISÍVEL
TECNOLOGIA DE ISRAEL – JÁ DISPONÍVEL NO
BRASIL EM 2009
VANTS PARA ÁREA DE MONITORAMENTO
AMBIENTAL
UAV AGRÍCOLA NO CHILE
AÇÕES NO CHILE
AÇÕES COMERCIAIS NO BRASIL EM 2011
• Só em São Carlos são mais de 6 empresas de VANT
• AGX: utiliza tecnologia da EMBRAPA e é parceira no
INCT-SEC
PROJETO REDE AGRICULTURA PRECISÃO E FINEP
2010 A 2012
 CAMERAS MULTISPECTRAIS ADQUIRIDAS

Câmera multiespectral de 2 bandas Câmera multiespectral de 3 bandas

CAMERA HIPER
TETRACAM
ACIDENTE COM EQUIPAMENTO
NOVO FRAME – COPTERWORKS EM FASE FINAL
DE IMPORTAÇÃO
NOVO FRAME
SOLUÇÃO MAIS BARATA
AJUSTES NO TEMPO DE EXPOSIÇÃO
REGISTRO DAS IMAGENS
NDVI
STRESS HÍDRICO

NDVI

0 - 0.1
0.1 - 0.2
0.2 - 0.3
0.3 - 0.4
0.4 - 0.5
0.5 - 0.6
VISITAS REALIZADAS EM 2011 E 2012
• ESPANHA – sistema VANT com câmera Hiperespectral
• ALEMANHA – CEBIT 2012
• Chile – Universidade Mayor
• Universidade de Cranfield – UAVs na Agricultura
ESPANHA
PROJETO AGSPEC - VANT

• - Testar e capturar dados com VANT Rede AP – Novo modelo

• - Desenvolver Hexacóptero ou Quadcóptero – foi adquirido um kit
hexacóptero com piloto automático e estabilizador + GPS
MIKROKOPTER – PROJETO ABERTO
NOS ESTADOS UNIDOS POR 5MIL DÓLARES
VERSÃO PARA CÂMERA PROFISSIONAL -
FOTOGRAFIA
VENDIDO NO BRASIL POR 32 MIL REAIS
CONFIGURAÇÃO COM CÂMERA
MULTIESPECTRAL
DESAFIOS
• Obtenção de imagens com qualidade
• Obtenção de posicionamento adequado para
geração de mosaicos
• Autonomia de vôo
• Segurança de operação
• Câmeras multi e hiperespectrais
• Metodologia de calibração