Controladores Lógico
Programáveis
SENAI Macaé
02/08/2022
Controladores Lógico Programáveis
• Arquitetura de um CLP
• Histórico
• Definição
• Principais funções
• Vantagens e Desvantagens
• Principais Fabricantes
• Norma IEC 61131
• Tipos de memória
• Circuitos auxiliares
• Sinalização da CPU do CLP
• Classificações e Definições
• Tipos de terminais de programação
• Tipos de CLP: Compactos e Modulares
• Módulos básicos
• Endereçamentos de Módulos S7 300
• Princípio de funcionamento
• Introdução as linguagens de programação
• Linguagens de Programação
• Linguagem de programação para CLPs
• Tipos de dados
• Estrutura de um programa
• Endereço absoluto e simbólico
• Instruções básicas de bit
• Instruções SET e RESET
2 • Instrução de Flanco positivo e negativo
• Instruções de temporização e contagem
Controladores Lógico
Programáveis
Os controladores são os cérebros de um processo. Os mesmos
dependem da aquisição de informações por meio de sensores e de
acordo com uma lógica, executa atuações para manter uma variável
controlada. O Controlador Lógico Programável ou PLC em inglês, é
um tipo de controlador industrialmente utilizado por sua robustez,
confiabilidade e flexibilidade para atender as demandas das
atividades industrias.
O presente curso é baseado na família de Controladores Lógicos
Programáveis S7 da Siemens. Portanto, as explanações e os exemplos
que farão parte deste material podem conter particularidades de tal
fabricante.
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Histórico
1960 - Lógica hardwired de interligação de relés.
1968 - General Motors - GM precisava refazer a
programação da fábrica em função da produção de um novo
veiculo e tinha dificuldade de fazê-lo através da logica
hardwired de interligação de reles.
1969 - MODICON 084, o primeiro CLP comercial.
1972 - Introdução dos CLP's na indústria brasileira. O Brasil
foi o primeiro país estrangeiro a testar a tecnologia e isto
ocorreu na mina de Cauê em Itabira-MG, na Companhia Vale
do Rio Doce (atual Vale).
Dick Morley, considerado o
1990 - Padronização Norma IEC61131.
“Pai do CLP”
Atualmente - A indústria está em uma busca constante de
padronização nas redes de comunicação aumentando o
interoperabilidade de sistemas de diversos fabricantes.
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Logica hardwired de interligação de relés
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Painel utilizando CLP Modular da Siemens
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Definição
O CLP é um microcomputador dedicado a automação de maquinas e processos,
onde informações provenientes do processo (entradas) são processadas em um
programa (processamento) que geram respostas para atuar no processo
(saída).
Os CLPs também são conhecidos por sua sigla em inglês, PLC, que significa
Programable Logic Controler.
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Visão geral de um CLP
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Principais Funções
• Lógica de intertravamento;
• Retenção de variáveis;
• Temporização;
• Funções aritméticas;
• Controle PID;
• Manipulação de dados;
• Interface com computadores;
• Interface com impressoras;
• Conectividade com sistemas de comunicação;
• Totalização;
• Contagem de eventos;
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Vantagens
• Facilmente programável e reprogramável;
• Manutenção fácil (módulos de encaixe);
• Maior confiabilidade que os painéis a relê;
• Tamanho reduzido;
• Capacidade de comunicação com sistemas de coleta de dados;
• Facilidade de expansão;
• Capacidade de operação em ambiente industrial;
• Requer menor consumo de energia elétrica;
• Maior flexibilidade, atende aplicações diversificadas;
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Desvantagens
• Alto investimento.
• Maior complexidade da tecnologia, exigindo conhecimentos específicos e
mão-de-obra mais qualificada;
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Norma IEC 61131
Para atender às demandas da comunidade industrial internacional, o Comitê
Internacional de Eletrotécnica ou International Electrotechnical Commission
(IEC) elaborou normas que regem os projetos CLPs, incluindo hardware,
instalação, testes, documentação, programação e comunicação.
• IEC 61131-1: Definição da terminologia e conceitos.
• IEC 61131–2: Teste de verificação e fabricação eletrônica e mecânica.
• IEC 61131-3: Estrutura do software do CLP, linguagens e execução de
programas.
• IEC 61131-4: Orientações para seleção, instalação e manutenção de CLP’s.
• IEC 61131-5: Funcionalidades para comunicação com outros dispositivos.
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Principais fabricantes
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Tipos de Memória
Os tipos de memória comumente utilizados em CLPs são:
• Memória do sistema operacional (firmware);
• Memória de usuário/aplicação;
• Memória de dados;
• Memória de Imagem das Entradas/Saídas;
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Memória do sistema operacional
(firmware)
O firmware é responsável pelo gerenciamento de todas as atividades do CLP e
não pode ser alterado pelo usuário. Na maior parte dos casos o Sistema
Operacional é gravado em memória Read Only Memory (ROM). Porém, os CLP’s
atuais permitem que o firmware seja atualizado e, nesse caso, a memória
deve ser do tipo Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory
(EEPROM), por ser regravável e não volátil.
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Memória do sistema operacional
(Random Access Memory)
Esta área é formada por memórias tipo RAM, pois terá o seu conteúdo
constantemente alterado pelo sistema operacional. Armazena resultados e/ou
operações intermediárias, geradas pelo sistema, quando necessário.
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Memória de usuário/aplicação
A UCP efetuará a leitura das instruções contidas nesta área a fim de executar o
programa do usuário (aplicação), de acordo com os procedimentos
predeterminados pelo sistema operacional.
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Memória Imagem das E/S
A memória de status dos módulos de E/S são do tipo Random Access Memory -
RAM. A UCP, após ter efetuado a leitura dos estados de todas as entradas,
armazena essas informações na área denominada status das entradas ou
imagem das entradas. Após o processamento dessas informações, os
resultados serão armazenados na área denominada status das saídas ou
imagem das saídas.
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Memória Imagem das E/S
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Memória de Dados
Memórias de dados são do tipo RAM, e armazenam valores do processamento
das instruções utilizadas pelo programa do usuário. Funções de temporização,
contagem, aritméticas e especiais, necessitam de uma área de memória para
armazenamento de dados, tais como:
• valores pré-selecionados ou acumulados de contagem e temporização;
• resultados ou variáveis de operações aritméticas;
• resultados ou dados diversificados a serem utilizados por funções de
manipulação de dados.
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Circuitos auxiliares
Circuitos auxiliares realizam ações quando o CLP entra em falha. Os tipos de
circuitos mais comuns são:
• POWER ON RESET: desliga todas as saídas assim que o equipamento é
ligado, isso evita que possíveis danos venham a acontecer.
• POWER DOWN: monitora a tensão de alimentação salvando o conteúdo das
memórias antes que alguma queda de energia possa acontecer.
• WATCHDOG TIMER: Se houver algum problema na varredura do programa
efetuada pelo controlador, o sinal deixará de ser cíclico mantendo-se em 0
ou 1. Neste instante o "WATCHDOG TIMER" irá detectar esta condição,
providenciando então o desligamento das saídas do sistema para evitar
operações indesejadas.
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Sinalização de estado da CPU
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Sinalização de estado da CPU
Seletor de modo MRES = Função de reset da memória (Module Reset).
STOP = Estado Stop; o programa não é executado.
RUN = Execução do programa; possível o acesso read-only a partir do PG.
RUN-P = Execução do programa, possível o acesso read/write a partir do PG.
Indicadores de SF = Resumo de falhas; erro interno da CPU ou falha num módulo com
estado (LEDs) capacidade de diagnóstico.
BATF = Falha de bateria. Bateria descarregada ou não existente.
DC5V = Indicador de tensão interna 5 V DC.
FRCE = FORCE. Indica que pelo menos uma entrada ou saída está forçada.
RUN = Pisca quando a CPU está inicializando. Mantém-se acesa no estado Run.
STOP = Mantém-se acesa no estado Stop.
Pisca devagar quando é solicitado um reset de memória;
Pisca rapidamente quando está sendo feito um reset de memória;
Pisca devagar quando é necessário um reset de memória, por ter sido
inserido um módulo de memória.
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Terminal de programação
O terminal de programação é um dispositivo (periférico) que conectado
temporariamente ao CLP, que permite introduzir o programa do usuário e
configuração do sistema. Dependendo do tipo de Terminal de Programação
(TP),poderão ser realizadas funções como:
• Elaboração ou Edição do programa do usuário;
• Análise do conteúdo dos endereços de memória;
• Depuração do programa do usuário (encontrar, reduzir ou eliminar defeitos
num aplicativo do usuário);
• Monitoração do programa do usuário;
• Transferência (download ou upload) do programa do usuário;
• Backup do programa usuário.
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Terminal de programação
Os principais tipos de terminais de programação são:
• Terminal de Programação Dedicado;
• Terminal de Programação Implementado;
• Terminal de Programação Não Dedicado;
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Terminal de programação dedicado
Os terminais de programação portáteis, geralmente são compostos por teclas
que são utilizadas para introduzir o programa do usuário. Os dados e instruções
são apresentados num display. A maioria dos programadores portáteis são
conectados diretamente ao CLP através de uma interface de comunicação.
Pode-se utilizar da fonte interna do CLP ou possuir alimentação própria através
de bateria. Estes tipos de terminais foram substituídos pelos notebooks que
oferecem todas as funções de programação ambiente mais amigável, com
todas as vantagens de equipamento portátil.
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Terminal de programação implementado
Os terminais de programação implementados, como o próprio nome sugere,,
estão implementados no próprio CLP por meio de uma Interface Homem
Máquina (IHM). A usabilidade e as funções disponibilizadas ficam limitadas pela
IHM.
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Terminal de programação não dedicado
A utilização de um Computador Pessoal (PC) como terminal de programação é
possível através da utilização de um software aplicativo dedicado a esta
função. A grande vantagem deste tipo de terminal é a utilização de softwares
cada vez mais interativos com o usuário, utilizando todo o potencial e recursos
de software e hardware disponíveis em um PC.
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Tipos construtivos
Os CLP’s podem ser classificados de acordo com sua construção. Eles podem
ser basicamente dos tipos abaixo:
• Compactos;
• Modulares;
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Tipo: Compacto
O CLP compacto possui todos os componentes montados em um único hardware (exceto
fonte de alimentação e terminal de programação).
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Tipo: Modular
• CLPs modulares possuem maior poder de processamento, memória, recursos de
comunicação e pontos de I/O;
• Oferecem mais opções de configurações de hardware;
• Permitem a expansão do hardware;
• Em caso de defeito em algum modulo, somente este é afetado;
• Custo elevado;
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I/O distribuído (Remotas)
Os CLP’s modulares com I/O distribuídos são constituído de pelo menos uma CPU, fonte
e diversos módulos de I/O distribuídos no chão de fábrica em rede para realizar a
comunicação.
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I/O distribuído (Remotas)
Os módulos E/S instalados fora do rack da CPU, podem estar localizados a distâncias de
até alguns quilômetros da mesma.
Estas E/S se interligam ao rack da CPU por de cabos de comunicação, através do qual é
feita a troca de dados.
A principal vantagem deste tipo é a redução de cabeamento dos dispositivos de campo
para a sala de controle onde se encontra o CLP.
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Módulos básicos (hardware)
Os principais módulos utilizados em configurações de CLP são:
• Rack;
• Fonte de alimentação;
• Unidade Central de Processamento ou Central Process Unit (CPU);
• E/S digital e analógica;
• Comunicação;
• Extensor de rack;
• Co-processamento;
• Redundância;
• Gerenciamento de I/O distribuído;
• Interrupção;
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I
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Módulos S7 300
Módulos de Sinal (SM):
• Módulos de entradas digitais: 24V DC, 120/230V AC
• Módulos de saídas digitais: 24V DC, Relay
• Módulos de entradas analógicas: Tensão, corrente, resistência, termopares
• Módulos de saídas analógicas: Tensão, corrente
Módulos de Interface (IM): tornam possível a configuração multi-rack, conectam o barramento de
um rack ao outro.
Módulos Dummy (DM): reserva um slot para um módulo de sinal cujos parâmetros ainda não foram
atribuídos. Ele pode ser utilizado, por exemplo, para reservar um slot para instalação posterior de
um módulo de interface.
Módulos de Funções (FM): Executam “funções especiais": contagem, posicionamento, controle de
malha fechada.
Processadores de Comunicação (CP): Proporcionam as seguintes possibilidades de comunicação:
• Conexão Ponto-a-Ponto;
• PROFIBUS;
• Industrial Ethernet.
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Endereçamento de Módulos S7 300
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Endereçamento de Módulos S7 300
Os números de slot no bastidor do S7-300 simplificam o endereçamento da série. O
endereço inicial do módulo é determinado pela sua posição no rack.
Slot 1: Fonte de Alimentação.
Slot 2: Slot para a CPU.
Slot 3: Logicamente reservado para um módulo de interface (IM) para configurações
multi-rack utilizando racks de expansão. É possível reservar o slot (por ex. para futura
instalação de um IM) inserindo um módulo DM370 (dummy module).
Slots 4-11: O Slot 4 é o primeiro slot que pode ser utilizado para módulos de I/O,
processadores de comunicação (CP) ou módulos de função (FM).
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Princípio de Funcionamento
Basicamente a UCP de um CLP possui dois estados de operação:
• Programação;
• Execução;
A UCP pode assumir também o estado de erro, que aponta falhas de operação e
execução do programa.
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Princípio de Funcionamento
O CLP foi concebido para executar basicamente um ciclo de operações, conhecido por
ciclo de varredura ou Scan. O ciclo de Scan contínuo (quando não houver interrupções
programadas) e composto basicamente pelas etapas:
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Ciclo de scan ou varredura do S7 300
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Princípio de Funcionamento
Determinado evento pode gerar uma interrupção necessária, parando o ciclo normal de programa
para executar um outro programa chamado de rotina/sub-rotina de interrupção.
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Princípio de Funcionamento
Tipos básicos de interrupção:
• Pooling/ software: causada por uma instrução de programa;
• Hardware: quando um hardware dedicado (um módulo de interrupção detecta um
evento, sinalizando quando ocorrer a interrupção do ciclo principal;
• Periódica: ocorre a intervalos regulares de tempo dentro do ciclo normal de programa
executada a certo intervalo de tempo, as vezes muito curto, na ordem de ms;
• Tempo: quando é especificada, data, horário para que ocorra a interrupção;
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Linguagens de Programação
Linguagem de programação padroniza, por exemplo, a biblioteca de instruções, as
regras sintáticas e semânticas, tipos de dados, armazenamento, movimentação de
dados, transmissão de dados, para definir um programa de computador. Podem ser
usadas para expressar algoritmos com precisão. Um algoritmo pode ser entendido como
uma sequencia de passos que deverá ser seguida para alcançar um resultado desejado.
Linguagens de programação são projetadas para adotar uma sintaxe de nível mais alto,
que pode ser mais facilmente entendida por programadores humanos, ou um nível mais
baixo, mais fácil para o sistema computacional entender.
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Linguagens de Programação para CLPs
A norma IEC 61131-3 define cinco linguagens de programação:
• ST (Structured Text) Texto Estruturado (textual);
• IL (Instruction List) Lista de Instruções (textual);
• LD (Ladder) Linguagem ladder (gráfica);
• FBD (Function Block Diagram) Diagrama de blocos (gráfica);
• SFC (Sequential Flow Chart) Sequenciamento Gráfico de Funções (gráfica);
Neste curso abordaremos apenas a linguagem de programação Ladder.
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Linguagens de Programação do S7
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Linguagens de Programação Ladder
O Ladder é a linguagem para CLPs mais difundidas mundialmente. Tal linguagem foi
originalmente desenvolvida para ser semelhante a lógica de comandos elétricos e
melhor documentar circuitos a relés, utilizados em processos de produção. Todos os
dispositivos dos circuitos elétricos como botões, válvulas e solenoides podem ser
representados em símbolos, incluindo suas conexões.
O nome (ladder, escada em inglês) provém do fato que a disposição dos contatos e
bobinas é realizada, de maneira geral, na vertical, que lembra o formato de uma
escada. A cada lógica de controle se dá o nome de rung (degrau) ou network, composta
por linhas e colunas.
A verificação do código pode variar entre as marcas de CLPs, mas é comum que a
atualização seja feita da esquerda para a direita e de cima para baixo.
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Linguagens de Programação Ladder
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Tipos de dados
Os tipos de dados determinam as propriedades do dado, isto é, a forma como o
conteúdo de um ou mais endereços associados deve ser representado e a faixa de
valores permitida. O tipo de dado determina também quais operações podem ser
utilizadas e a quantidade de espaço de memória necessário.
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Tipos de dados
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Estrutura de um programa
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Endereçamento absoluto e simbólico
No endereçamento absoluto, especificamos o endereço absoluto (por ex. a entrada
I1.0). Neste caso não é necessária uma tabela de símbolos, contudo o programa torna-se
de difícil leitura.
No endereçamento simbólico, utilizamos símbolos (por ex., MOTOR_ON) Simbólico no
lugar dos endereços absolutos.
Na tabela simbólica são armazenados os símbolos para as entradas, saídas,
temporizadores, contadores, bits de memória e blocos.
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Endereçamento absoluto e simbólico
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Instruções básicas de bit
A utilização de contatos normalmente abertos ou normalmente fechados para os
sensores em um processo controlado depende das regras de segurança do próprio
processo.
Os contatos normalmente fechados são sempre utilizados para chaves de limite e
interruptores de segurança, de forma que não apareçam situações de perigo se houver
uma quebra de fio no circuito do sensor.
Os contatos normalmente fechados são também utilizados para desligar as máquinas,
pela mesma razão.
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Instruções básicas de bit
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Instruções básicas de bit
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Instruções SET e RESET
Instrução SET: quando ativada, o endereço especificado é setado com nível lógico ”1”,
e assim permanece até que seja feito um reset através de outra instrução. (retenção de
variável).
Instrução RESET: quando ativada o endereço especificado é resetado para o nível lógico
”0” e assim permanece até que seja feito novamente um set através de outra instrução.
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Instruções SET e RESET
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Instruções SET e RESET
Um flip flop possui uma entrada de Set e uma entrada de Reset. O bit de memória é
setado ou resetado. Se por alguma razão ambas as entradas possuírem
simultaneamente, a prioridade deve ser determinada.
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Instruções de detecção de flancos
Um "flanco de sinal" acontece quando o sinal muda o seu estado. Um flanco pode ser
utilizado para detectar um evento.
Flanco Positivo: quando o sinal muda de “0” para “1, durante um ciclo.
Flanco Negativo: quando o sinal muda de “1” para “0”, durante um ciclo.
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Instruções de detecção de flancos
Detecção de flanco positivo
Detecção de flanco negativo
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Instruções de detecção de flancos
Detecção de flanco positivo
Detecção de flanco negativo
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Instruções de temporização
Existem muitos tipos de instruções de temporização. Serão abordadas neste curso
apenas as duas principais: Temporizador on Delay e Temporizador Off Delay.
Funcionamento do Temporizador on Delay
A contagem do tempo começa quando a entrada “S“ passa de “0” para “1”. O
temporizador conta o tempo especificado na entrada ”TV” desde que o valor do sinal na
entrada “S” seja “S =1”. O sinal na saída "Q" passa a ser "1" se o temporizador tiver
contado o seu tempo sem erros e a saída "S" tiver sinal "1".
Quando a na entrada de Reset "R" for "1" o valor do tempo atual, bem como o da sua
base de tempo são apagados, e a saída Q é resetada.
Se o estado do sinal na saída ”S” passar de ”1” para ”0” antes do temporizador ter
terminado a contagem do tempo, o temporizador interrompe a sua contagem. Neste
caso a saída ”Q” terá sinal “0”.
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Instruções de temporização
Funcionamento do Temporizador off Delay
O temporizador começa a sua contagem quando a entrada “S“ passa de “1” para “0”.
Quando o temporizador tiver contado todo o seu tempo, o estado do sinal na saída ”Q”
passa para "0".
Se o estado do sinal na entrada ”S” passa de ”0” para ”1” enquanto o tempo estiver
decorrendo, o temporizador é interrompido, e na próxima vez que o estado do sinal
passar de”1” para ”0” recomeça do principio.
Quando a entrada Reset "R" é "1", o tempo atual e a base de tempo são apagados e a
saída “Q” é resetada. Se as entradas (S e R) tiverem sinal “1” ao mesmo tempo, a saída
“Q” não é ligada até que o Reset dominante seja desativado.
A saída "Q” é ativada quando a entrada "S" passa de “0” para “1”. Se a entrada “S” é
desativada, a saída “Q” continua a ter estado de sinal “1” até que o tempo programado
tenha sido contado.
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Instruções de temporização:
Timer on Delay e Timer off Delay
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Instruções de contagem
Os contadores são utilizados para quantificar eventos. Tais instruções podem realizar as
funções de:
• S_CU = Contador crescente (contagem apenas crescente, incremento de 1);
• S_CD = Contador decrescente (contagem apenas decrescente, decremento de 1);
• S_CUD = Contador crescente / decrescente;
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Instruções de contagem
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Instruções de contagem
Valor do Contador: armazena o valor da contagem.
Contagem Crescente: quando a entrada “CU” passa de “0” para “1” o valor atual do
contador é incrementado de uma unidade (limite superior = 999).
Contagem Decrescente: quando a entrada “CD” passa de “0” para “1” o valor atual do
o contador é decrementado de uma unidade (limite inferior = 0).
Set do Contador: Quando a entrada "S" passa de “0” para “1” o valor do contador.
passa a ser o valor especificado na entrada “CV”.
Reset do Contador: o valor do contador é levado a zero. Se a condição de reset é
preenchida, o contador não pode ser setado, e a contagem não é possível.
PV: O valor pré-definido (0...999) é especificado na entrada “PV“ como uma constante
(C#...).
CV: O valor do contador pode ser carregado como um número binário ou um número
Codificação Binária Decimal (BCD) no acumulador.
Q: O estado de sinal do contador pode ser verificado na saída “Q”:
• Contagem = 0 -> Q = 0
• Contagem >< 0 -> Q = 1
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