Página 3: Projeto de Filtros IIR de Tempo Discreto a Partir de Filtros de Tempo Contínuo
● Inicia a discussão sobre como filtros IIR, que possuem resposta ao impulso de duração infinita, podem
ser relacionados a filtros analógicos.
● A técnica fundamental para o projeto de filtros IIR envolve a transformação de filtros analógicos bem
conhecidos em filtros digitais através de mapeamento de valor.
● A principal vantagem dessa técnica é a vasta disponibilidade de tabelas de projeto de filtros analógicos
e mapeamentos na literatura.
Página 4: Sistema Básico para Filtragem e Diagrama de Tolerâncias
● Mostra um diagrama de blocos de um sistema básico para filtragem em tempo discreto de sinais de
tempo contínuo. O fluxo é: sinal analógico de entrada (
xa(t)) -> conversor Contínuo/Discreto (C/D) -> sinal discreto (x[n]) -> filtro digital (H(ejω)) -> sinal
discreto filtrado (y[n]) -> conversor Discreto/Contínuo (D/C) -> sinal analógico de saída (ya(t)). O
parâmetro T representa o período de amostragem.
● Apresenta o diagrama de tolerâncias de um filtro passa-baixas, definindo as faixas de passagem e
rejeição, a região de transição e os parâmetros de tolerância (
δp1, δp2, δs), e as frequências de corte (ωp, ωs).
Página 5: Desafios e Tipos de Filtros Analógicos Usuais
● Explica que as tabelas de projeto de filtros analógicos estão geralmente disponíveis apenas para filtros
passa-baixas.
● Para projetar outros tipos de filtros (Passa-Altas - FPA, Passa-Faixa - FPF, Rejeita-Faixa - FRF), são
aplicadas transformações de banda de frequência para filtros passa-baixas.
● Menciona que o principal problema dessas técnicas é a falta de controle sobre a fase do filtro, o que
implica que os projetos de filtros IIR serão focados apenas na magnitude.
● Lista exemplos de filtros analógicos usuais: Filtros de Butterworth, Filtros de Chebyshev e Filtros
Elípticos.
Página 6: Técnicas de Projeto de Filtros IIR e Função de Transferência
● Introduz as técnicas de projeto de filtros IIR, mencionando que existem diversas abordagens para filtros
passa-baixas analógicos.
● As principais abordagens, Butterworth e Chebyshev, serão apresentadas com exemplos em MATLAB.
● Uma forma de projeto envolve a conversão da função de transferência de um filtro analógico para o
domínio digital.
● Apresenta a função de transferência geral de um filtro digital
H(z).
Página 7: Fluxos de Projeto de Filtros IIR
● Detalha dois fluxos para o projeto de filtros IIR a partir de filtros de tempo contínuo.
● O primeiro fluxo envolve: 1) Projeto do filtro analógico passa-baixas, 2) Aplicação de transformação
de banda de frequência no domínio 's' (
s→s), e 3) Aplicação de transformação de domínio de 's' para 'z' (s→z) para obter o filtro IIR desejado.
● O segundo fluxo inverte a ordem das transformações: 1) Projeto do filtro analógico passa-baixas, 2)
Aplicação de transformação de domínio de 's' para 'z' (
s→z), e 3) Aplicação de transformação de banda de frequência no domínio 'z' (z→z) para obter o filtro
IIR desejado.
Página 8: Métodos de Discretização - Invariância da Resposta ao Impulso
● Apresenta um dos métodos típicos de discretização: a Invariância da Resposta ao Impulso.
● Nesse método, o filtro digital produzido tem uma resposta ao impulso que consiste em amostras
igualmente espaçadas da resposta ao impulso do filtro de tempo contínuo (
h[n]=Thc(nT)).
● A resposta em frequência do filtro de tempo discreto obtida por essa equação está relacionada com a
resposta em frequência do filtro de tempo contínuo.
Página 9: Invariância da Resposta ao Impulso - Função de Sistema
● Continua a discussão sobre a Invariância da Resposta ao Impulso.
● Considera a função de sistema de um filtro causal de tempo contínuo (
Hc(s)) expressa em termos de uma expansão em frações parciais.
● Mostra a forma da resposta ao impulso correspondente (
hc(t)).
Página 10: Invariância da Resposta ao Impulso - Função de Sistema Discreta
● Deriva a resposta ao impulso do filtro de tempo discreto causal (
h[n]) a partir de hc(t).
● Apresenta a função de sistema do filtro de tempo discreto causal (
H(z)) resultante da transformação.
Página 11: Transformação Bilinear - Mapeamento
● Apresenta a Transformação Bilinear, que mapeia o eixo imaginário (
s=jΩ) do plano "s" (tempo contínuo) para o círculo unitário (z=ejωT) do plano "z" (tempo discreto).
● Destaca que
H(z) será assintoticamente estável se Hc(s) for assintoticamente estável.
● A frequência
Ω=0 é mapeada para ω=0.
● Inclui um diagrama visual do mapeamento do semiplano esquerdo do plano 's' para o interior do círculo
unitário no plano 'z'.
Página 12: Transformação Bilinear - Relação de Frequências
● Continua a explicação da Transformação Bilinear, que converte uma função de transferência de tempo
contínuo
Hc(s) em uma de tempo discreto H(z).
● Fornece as relações matemáticas entre as frequências
ω (discreta) e Ω (contínua), e a expressão para H(z) em termos de Hc(s).
Página 13: Transformação Bilinear - Mapeamento do Eixo das Frequências
● Apresenta um gráfico que ilustra o mapeamento do eixo das frequências de tempo contínuo (
Ω) no eixo das frequências de tempo discreto (ω) pela transformação bilinear. A curva mostra a relação
não linear entre as frequências.
Página 14: Transformações entre Bandas de Frequências
● Exibe uma tabela ("TABLE 8.2") que detalha as transformações de frequência para filtros digitais,
partindo de um protótipo de filtro passa-baixas com frequência de corte
ωc.
● A tabela inclui tipos de transformação (Passa-Baixas, Passa-Altas, Passa-Faixa, Rejeita-Faixa), as
fórmulas de transformação para z−1 e seus respectivos parâmetros e definições de frequência de corte.
Página 15: Especificações de um Filtro Passa-Baixas Analógico
● Ilustra as especificações de um filtro passa-baixas analógico através de um gráfico da magnitude ao
quadrado da resposta em frequência (
∣Ha(jΩ)∣2) versus frequência (Ω).
● Define os parâmetros importantes:
ε (parâmetro de ondulação da banda de passagem), ΩP(frequência da banda passante), A (parâmetro
de atenuação da banda de corte) e ΩS(frequência da banda de rejeição).
● Apresenta as equações que definem os limites de atenuação nas bandas de passagem e rejeição.
Página 16: Filtros de Butterworth - Quadrado da Resposta em Magnitude
● Apresenta a função do quadrado da resposta em magnitude para um filtro de Butterworth e suas
características.
● Define N (ordem do filtro),
Ω (frequência angular), e Ωc(frequência angular de corte).
● Menciona que as primeiras
2N−1 derivadas de ∣H(jΩ)∣2 são nulas em Ω=0.
● Apresenta a fórmula para calcular a ordem N do filtro a partir da magnitude em dB em uma dada
frequência.
Página 17: Filtros de Butterworth - Exemplos de Resposta e Considerações
● Mostra exemplos de resposta de magnitude para filtros de Butterworth com diferentes ordens (N=1, 2,
100,
∞).
● Observa que, com o aumento da ordem N, a resposta do filtro se aproxima da resposta ideal.
● Discute as desvantagens: filtros analógicos de alta ordem são complexos de montar e dependem muito
dos valores dos componentes, enquanto filtros digitais de alta ordem exigem maior capacidade de
processamento.
● Inclui as equações que relacionam os parâmetros do filtro com as frequências de passagem e rejeição.
Página 18: Filtros Analógicos - Exemplo Visual
● Apresenta um exemplo visual do efeito da filtragem analógica em um sinal.
● São mostrados os gráficos de: "Sinal de Interesse" (onda senoidal pura), "Sinal + Ruído" (sinal de
interesse com ruído adicionado), e o "Sinal Filtrado" usando filtros de Butterworth de ordens 1, 3, 5 e
10.
● Demonstra visualmente como o aumento da ordem do filtro melhora a remoção do ruído e a
recuperação do sinal original.
Página 19: Filtros de Butterworth - Resolução para N e Ωc
● Apresenta a fórmula para calcular a ordem N de um filtro de Butterworth.
● Explica que o valor de
Ωc(frequência de corte de -3 dB) pode ser obtido substituindo N nas expressões de ∣Ha(jΩP)∣2 ou
∣Ha(jΩS)∣2.
● Discute a flexibilidade de exceder as especificações em uma banda (passagem ou rejeição) ao satisfazer
exatamente a outra.
● Menciona que, com N e
Ωc, é possível determinar a função de sistema Ha(s) no domínio de Laplace, e que os coeficientes do
polinômio de Butterworth podem ser calculados ou obtidos de tabelas.
● Indica que o MATLAB será usado para auxiliar no projeto de um FPB com a aproximação de
Butterworth.
Página 20: Filtros de Butterworth - Escala Relativa e Funções de Sistema
● Discute que as especificações de filtros analógicos não contêm informações de fase.
● Explica como calcular a função de sistema
Ha(s) no domínio 's' a partir de ∣Ha(jΩ)∣2.
● Afirma que os polos e zeros da função de magnitude quadrática são simetricamente distribuídos.
● Para construir
Ha(s) a partir de Ha(s)Ha(−s), devem ser selecionados os polos do semiplano esquerdo para garantir
que Ha(s) seja causal e estável.
Página 21: Filtros de Butterworth - Função de Sistema Ha(s)
● Reitera que todos os polos do semi-plano esquerdo de
Ha(s)Ha(−s) são usados para construir Ha(s).
● Observa que a transformada é apresentada no plano 's' indicando o uso da transformada de Laplace,
apropriada para o domínio analógico.
● Apresenta a função de sistema
Ha(s)Ha(−s) para um filtro de Butterworth.
Página 22: Filtros de Butterworth - Objetivos do Projeto
● Afirma que, para projetar o filtro, é necessário encontrar as raízes e polos da função do sistema.
● Apresenta as duas equações principais que precisam ser satisfeitas para o projeto, em termos de
atenuação na banda de passagem (
RP) e na banda de rejeição (AS), em dB.
Página 23: Filtros de Butterworth - Fórmulas para N e Ωc
● Fornece as fórmulas para resolver as equações da página anterior e obter N (ordem do filtro) e
Ωc(frequência de corte).
● Explica que N deve ser um número inteiro, e apresenta as fórmulas para
Ωcque garantem que as especificações do projeto sejam exatamente satisfeitas em ΩPou ΩS.
Página 24: Filtro de Butterworth - Exemplo de Projeto
● Propõe um exemplo prático de projeto de um filtro Butterworth com as seguintes especificações:
○ Ponto de corte na banda de passagem (
ΩP=0.2π).
○ Ripple na banda de passagem (
RP=7 dB).
○ Ponto de corte na banda de rejeição (
ΩS=0.3π).
○ Ripple na banda de corte (
AS=16 dB).
Página 25: Filtro de Butterworth - Solução do Exemplo
● Apresenta a solução para o exemplo da página anterior, calculando a ordem N e a frequência de corte
Ωcpara satisfazer as especificações dadas.
● Calcula N = 3 e dois valores possíveis para
Ωc(0.4985 para ΩPe 0.5122 para ΩS).
Página 26: Filtro de Butterworth - Escolha de Ωce Expressão de Magnitude
● Sugere escolher
Ωc=0.5 (um valor entre os dois calculados) para o projeto.
● Apresenta a expressão do quadrado da magnitude do filtro de Butterworth com N=3 e
Ωc=0.5.
● Mostra a transformação para o domínio 's'.
Página 27: Filtro de Butterworth - Solução no MATLAB (Cálculo de Polos)
● Demonstra como calcular os polos da função de sistema no MATLAB.
● O comando
roots(a) é usado para encontrar as raízes do polinômio do denominador.
● Apresenta os polos calculados e um diagrama visual dos polos no plano 's'.
Página 28: Filtro de Butterworth - Seleção de Polos para Causalidade e Estabilidade
● Explica que, para obter um filtro causal e estável, apenas os polos no semi-plano esquerdo (real
negativo) são selecionados.
Página 29: Filtro de Butterworth - Ajuste do Numerador e Função de Sistema
● Detalha o ajuste do numerador da função de transferência para que o ganho na frequência zero seja
unitário.
● Realiza o cálculo do denominador quando s=0 para determinar o fator multiplicativo do numerador.
● Apresenta a função de sistema
Ha(s) final com o numerador ajustado.
Página 30: Filtro de Butterworth - Transformação Bilinear para Digital
● Explica como transformar o filtro analógico em digital usando o método de transformação bilinear.
● Apresenta a substituição de 's' pela expressão da transformação bilinear, considerando T=1.
Página 31: Filtro de Butterworth - Solução no MATLAB para o Filtro Digital
● Mostra a solução final do filtro digital no MATLAB.
● Apresenta o polinômio do numerador e do denominador da função de transferência do filtro digital
H(z).
Página 32: Projeto em MATLAB de um FPB usando Aproximação de Butterworth
● Explica os comandos do MATLAB para projetar filtros Butterworth:
buttord e butter.
● buttord é usado para determinar a ordem do filtro (N) e a frequência de corte (-3 dB). A sintaxe do
comando é detalhada, incluindo os parâmetros de frequência e atenuação.
● butter é usado para determinar a função de transferência do filtro.
Página 33: Filtros de Butterworth - Exemplo Prático com MATLAB
● Apresenta um exemplo de projeto de filtro Butterworth usando MATLAB com especificações de
frequência e atenuação.
● Mostra o comando
buttord e o resultado obtido para N (ordem do filtro) e Wn (frequência de corte).
● Indica como obter os polinômios do numerador e do denominador da função de transferência no
domínio de Laplace usando
butter.
Página 34: Filtros de Butterworth - Respostas de Módulo e Fase no MATLAB
● Explica como obter as respostas de módulo e fase do filtro projetado no MATLAB usando o comando
freqs(num, den).
● Apresenta os gráficos resultantes das respostas de módulo e fase.
Página 35: Filtros de Chebyshev - Introdução e Tipos
● Introduz os filtros de Chebyshev, que buscam minimizar a diferença entre a resposta do filtro e a
resposta ideal em uma das bandas de frequência (passagem ou rejeição).
● Descreve os dois tipos de filtros de Chebyshev:
○ Tipo 1: Ondulação na banda de passagem e monotônico na banda de rejeição.
○ Tipo 2: Monotônico na banda de passagem e ondulação na banda de rejeição.
● Menciona que filtros de Chebyshev geralmente exigem uma ordem menor para o mesmo problema em
comparação com Butterworth, mas apresentam oscilações na resposta de amplitude.
Página 36: Filtros de Chebyshev I
● Provavelmente contém gráficos ou detalhes específicos sobre o comportamento e as características dos
Filtros de Chebyshev Tipo 1 (ondulação na banda de passagem). A imagem correspondente não foi
gerada no output, mas o título indica o foco na discussão desse tipo.
Página 37: Filtros de Chebyshev II
● Provavelmente contém gráficos ou detalhes específicos sobre o comportamento e as características dos
Filtros de Chebyshev Tipo 2 (ondulação na banda de rejeição). A imagem correspondente não foi
gerada no output, mas o título indica o foco na discussão desse tipo.
Página 38: Projeto de Filtros de Chebyshev usando o MATLAB
● Explica que, de forma semelhante aos filtros de Butterworth, o MATLAB pode ser usado para calcular
a ordem do filtro, a frequência de -3 dB e os coeficientes da função de transferência para filtros de
Chebyshev.
● Utiliza o mesmo exemplo anterior (do Butterworth) para demonstrar o uso dos comandos
cheb1ord (Tipo 1) e cheb2ord (Tipo 2) no MATLAB, mostrando os resultados para a ordem (Nc)
e a frequência de corte (Wnc).
● Indica como obter as funções de transferência usando
cheby1 e cheby2.
Página 39: Comparação de Respostas de Filtros (Butterworth e Chebyshev)
● Apresenta uma comparação entre as respostas de módulo dos três tipos de filtros estudados
(Butterworth, Chebyshev Tipo 1 e Chebyshev Tipo 2).
● Observa que, embora todos os tipos atendam às especificações do projeto, os filtros de Chebyshev
mostram respostas mais seletivas (transições mais abruptas) com uma ordem menor em comparação
com os filtros de Butterworth.