TyPset In Latex By Jorge,Dea de jesus

Formulação Geral do Critério de Routh-Hurwitz

1. Polinômio Caracterı́stico
Dado um sistema com polinômio caracterı́stico de grau n:

P (s) = an sn + an−1 sn−1 + · · · + a1 s + a0 com an > 0

2. Condição Necessária Inicial

Todos os coeficientes devem ser positivos:

ai > 0 ∀i ∈ {0, 1, . . . , n}

Se algum ai ≤ 0 (exceto possivelmente a0 = 0), o sistema é instável.

3. Construção da Tabela de Routh

Passo 1: Linhas Iniciais
• Linha sn : an , an−2 , an−4 , . . .
• Linha sn−1 : an−1 , an−3 , an−5 , . . .

Passo 2: Fórmula Recursiva

Para cada elemento ei,j (linha i, coluna j):

1 ei−1,1 ei−1,j+1 ei−1,1 · ei−2,j+1 − ei−2,1 · ei−1,j+1

ei,j = =
ei−1,1 ei−2,1 ei−2,j+1 ei−1,1

Exemplo Genérico para Ordem 4

P (s) = a4 s4 + a3 s3 + a2 s2 + a1 s + a0

s4 a4 a2 a0
s3 a3 a1 0
a3 a2 −a4 a1
s2 a3 = b1 a0 0
b1 a1 −a3 a0
s1 b1 = c1 0 0
s0 a0 0 0

1
4. Critério de Estabilidade
O sistema é estável se e somente se:
1. Todos os coeficientes ai > 0
2. Todos os elementos da primeira coluna da tabela são positivos
Número de polos instáveis = Número de mudanças de sinal na primeira
coluna.

5. Casos Especiais
Caso 1: Zero na Primeira Coluna
1. Substitua o zero por ϵ → 0+
2. Complete a tabela normalmente
3. Analise os limites quando ϵ → 0+

Exemplo Genérico:
Se b1 = 0 na tabela acima:

s2 ϵ a0
ϵa1 −a3 a0
s1 ϵ ≈ − a3ϵa0 0
s0 a0 0

Caso 2: Linha Completa de Zeros

1. Use a linha anterior não-nula (sk+1 ) para formar:
X
Q(s) = (coef. de sk+1−2i ) · sk+1−2i

2. Derive Q(s) em relação a s

3. Substitua a linha de zeros pelos coeficientes da derivada

6. Algoritmo de Solução
1. Verifique se todos ai > 0
2. Construa a tabela de Routh
3. Trate casos especiais se necessário
4. Conte as mudanças de sinal na primeira coluna

article amsmath, amssymb, array, booktabs, multirow [portuguese]babel ge-

ometry a4paper, margin=2cm

2
 Critério de Routh-Hurwitz: Formulação
Completa

Parte 1: Formulação Geral

1. Definição do Problema
Dado um sistema dinâmico linear com polinômio caracterı́stico:
n
X
P (s) = ak sn−k = a0 sn + a1 sn−1 + · · · + an−1 s + an (1)
k=0

onde a0 > 0 por convenção.

2. Condições Necessárias Iniciais

Para que o sistema seja estável, deve satisfazer:

ak > 0 ∀k ∈ {0, 1, . . . , n} (2)

3. Construção da Tabela de Routh

Estrutura Básica
sn a0 a2 a4 a6 ···
n−1
s a1 a3 a5 a7 ···
sn−2 b1 b2 b3 ···
sn−3 c1 c2 ···
.. .. ..
. . .
s0 ·

Fórmulas Recursivas
Para cada elemento ei,j :

1 ei−1,1 ei−1,j+1
ei,j = − (3)
ei−1,1 ei−2,1 ei−2,j+1
Ou explicitamente:

3
 a1 · a2j − a0 · a2j+1 b1 · a2j+1 − a1 · bj+1
bj = , cj = , etc. (4)
a1 b1

Parte 2: Exemplos Numéricos Completos

Exemplo 1: Caso Básico (Ordem 3)
Polinômio:
P (s) = s3 + 6s2 + 11s + 6

Solução:
1. Verificação inicial: 1, 6, 11, 6 > 0
2. Construção da tabela:

s3 1 11
s2 6 6
6×11−1×6 66−6
s1 6 = 6 = 10 0
s0 6 0

3. Análise: Todos elementos da primeira coluna positivos (1, 6, 10, 6)

Conclusão: Sistema estável.

Exemplo 2: Zero na Primeira Coluna

Polinômio:
P (s) = s4 + 3s3 + 3s2 + 3s + 2

Solução Detalhada:
1. Verificação inicial: 1, 3, 3, 3, 2 > 0
2. Tabela inicial:

s4 1 3 2
s3 3 3 0
9−3
s2 3 =2 2 0
4−6
s1 2 = −1 0 0
s0 2 0 0

3. Tratamento do zero:

• Substituir 0 por ϵ

4
 • Calcular limites:
2ϵ − 6
lim = −∞
ϵ→0+ ϵ
4. Tabela final:

s4 1 3 2
s3 3 3 0
s2 2 2 0
s1 ϵ 0 0
s0 − 6ϵ ≈ −∞ 0 0

5. Análise: 2 mudanças de sinal (1→3→2→+→-)

Conclusão: Sistema instável com 2 polos no SPE.

Parte 3: Casos Especiais Completos

Caso 1: Zero na Primeira Coluna
Procedimento Completo:
1. Substituir 0 por ϵ → 0+
2. Calcular os limites:
N (ϵ)
lim+
ϵ→0 D(ϵ)

3. Analisar a direção da aproximação

Caso 2: Linha Completa de Zeros

Procedimento Completo:
1. Identificar a linha sk com zeros
2. Construir o polinômio auxiliar Q(s) da linha sk+1

3. Exemplo:
Q(s) = ask+1 + bsk−1 + csk−3 + · · ·

4. Derivar:
dQ
= (k + 1)ask + (k − 1)bsk−2 + · · ·
ds
5. Substituir a linha de zeros pelos coeficientes da derivada

5
Parte 4: Algoritmo Completo
1. Verificação inicial:
• Todos coeficientes ak > 0
• Grau do polinômio
2. Construção da tabela:
• Preencher linhas sn e sn−1
• Calcular elementos recursivamente
3. Tratamento de casos especiais:
• Zero na primeira coluna
• Linha completa de zeros
4. Análise final:
• Contar mudanças de sinal na primeira coluna
• Determinar polos instáveis

METODO DE ZIEGLER NICHOLS

1 Introdução
O método de Ziegler-Nichols oferece duas abordagens para sintonia de contro-
ladores PID:
• Método da Resposta ao Degrau: Para sistemas com curva de reação
conhecida
• Método da Oscilação Sustentada: Para sistemas onde se pode deter-
minar o ganho crı́tico

2 Método da Resposta ao Degrau

2.1 Identificação dos Parâmetros
Para um sistema com resposta ao degrau:

Ke−Ls
G(s) = (5)
Ts + 1

• K= ∆yfinal
A (Ganho estacionário)
• L = Tempo morto (atraso inicial)
• T = Constante de tempo (tempo para 63.2% da resposta)

6
 [width=0.8]curvar [Link]

Figure 1: Identificação gráfica dos parâmetros

2.2 Fórmulas de Sintonia

Tipo Kp Ti Td
1.2T
P ∞ 0
L
0.9T
PI 3L 0
L
1.2T
P ID 2L 0.5L
L

2.3 Algoritmo de Cálculo

1. Obtenha a curva experimental de resposta ao degrau
2. Meça K, L e T conforme a figura
3. Selecione o tipo de controlador (P/PI/PID)
4. Calcule os parâmetros usando a tabela acima
5. Implemente a função de transferência:

• P: C(s) = Kp
 
1
• PI: C(s) = Kp 1 +
Ti s
 
1
• PID: C(s) = Kp 1 + + Td s
Ti s

3 Método da Oscilação Sustentada

3.1 Determinação dos Parâmetros Crı́ticos
1. Aumente progressivamente Kp até obter oscilações sustentadas
2. Meça:
• Kcr = Ganho crı́tico (valor de Kp nas oscilações)
• Pcr = Perı́odo crı́tico (tempo entre picos consecutivos)

3.2 Fórmulas de Sintonia

Tipo Kp Ti Td
P 0.50Kcr ∞ 0
Pcr
PI 0.45Kcr 0
1.2
Pcr Pcr
P ID 0.60Kcr
2 8

7
3.3 Algoritmo de Cálculo
1. Determine Kcr e Pcr experimentalmente

2. Selecione o tipo de controlador

3. Calcule os parâmetros conforme tabela
4. Implemente a função de transferência correspondente

4 Exemplo Genérico Completo

4.1 Dados do Sistema
• Método da Resposta ao Degrau:
– K = 2.5
– L = 1.2 s
– T = 3.8 s

• Controlador PID

4.2 Cálculos

1.2T 1.2 × 3.8

Kp = = = 3.8
L 1.2
Ti = 2L = 2 × 1.2 = 2.4 s
Td = 0.5L = 0.5 × 1.2 = 0.6 s

4.3 Implementação
 
1
C(s) = 3.8 1 + + 0.6s
2.4s

5 Considerações Finais
• Ambos métodos fornecem sintonia inicial que pode requerer ajustes

• O método da resposta ao degrau é preferı́vel quando possı́vel

• Verifique sempre a estabilidade do sistema após a sintonia

ERRO ESTACIONARIO
article amsmath,array,booktabs [portuguese]babel
Erro Estacionário: Guia Prático

8
6 Fórmulas Essenciais
6.1 Erro Estacionário Genérico
R(s)
ess = lim s ·
s→0 1 + G(s)H(s)

6.2 Constantes Fundamentais

• Posição: Kp = lims→0 G(s)H(s)
• Velocidade: Kv = lims→0 s · G(s)H(s)
• Aceleração: Ka = lims→0 s2 · G(s)H(s)

7 Tabela-Resumo
Tipo Degrau Rampa Parábola
1
0 ∞ ∞
1 + Kp
1
1 0 ∞
Kv
1
2 0 0
Ka

8 Passo a Passo para Qualquer Exercı́cio

8.1 1. Identifique o Tipo do Sistema
Conte o número de polos em s = 0 (integradores) em G(s)H(s).

8.2 2. Determine a Entrada

• Degrau unitário: R(s) = 1
s

• Rampa unitária: R(s) = 1

s2

• Parábola unitária: R(s) = 1

s3

8.3 3. Calcule a Constante Relevante

Use:

• Degrau: Calcule Kp
• Rampa: Calcule Kv
• Parábola: Calcule Ka

9
8.4 4. Aplique a Fórmula
Consulte a tabela-resumo com o tipo do sistema e tipo de entrada.

9 Exemplo Rápido
9.1 Dados:
5
G(s) = s(s+2) , H(s) = 1, entrada rampa.

9.2 Solução:
1. Tipo 1 (1 integrador)
2. Entrada rampa ⇒ usar Kv
5
3. Kv = lims→0 s · s(s+2) = 2.5
1
4. ess = Kv = 0.4

10 Dicas Cruciais
• Sistema Tipo 0: Só acompanha degrau com erro
• Sistema Tipo 1: Acompanha degrau perfeitamente, rampa com erro
• Sistema Tipo 2: Acompanha degrau e rampa perfeitamente
• PI/PID eliminam erro para degrau

LUGAR GEOMETRICO DAS RAIZES

article amsmath,amssymb,array,booktabs [portuguese]babel
Lugar Geométrico das Raı́zes (LGR): Guia Prático

11 Fundamentos do LGR
O LGR mostra como os polos de malha fechada variam com o ganho K desde
0 até ∞.

11.1 Função de Transferência Tı́pica

KG(s)
T (s) =
1 + KG(s)H(s)
• KG(s)H(s) = Função de transferência de malha aberta
• Polos de malha fechada são as raı́zes de 1 + KG(s)H(s) = 0

10
12 Regras para Construção do LGR
12.1 1. Pontos Iniciais e Finais
• Inı́cio (K = 0): Polos de malha aberta (raı́zes de D(s))
• Fim (K → ∞): Zeros de malha aberta (raı́zes de N (s))

12.2 2. Número de Ramos

Igual ao número de polos de malha aberta (n).

12.3 3. Assı́ntotas (quando n > m)

(2k+1)π
• Ângulos: θ = n−m , k = 0, 1, ..., n − m − 1
P P
i−
• Centroide: σ = pn−m zi

12.4 4. Pontos de Saı́da/Chegada no Eixo Real

Soluções de:
dK D(s)
=0 onde K = −
ds N (s)

12.5 5. Ângulos de Partida/Chegada

• Partida de polos complexos: 180◦ −
P P
ϕp + ϕz

• Chegada em zeros complexos: 180◦ + ϕp − ϕz

P P

12.6 6. Cruzamento com Eixo Imaginário

Usar Routh-Hurwitz ou substituir s = jω na equação caracterı́stica.

13 Tabela-Resumo das Regras

Regra Fórmula/Procedimento
1. Polos e zeros N (s) = 0, D(s) = 0
2. Número de ramos n = número de polos
3. Assı́ntotas θk = P(2k+1)π
n−m P
i−
4. Centroide σ = pn−m zi
dK
5. Pontos de saı́da ds = 0
6. Cruzamento jω Routh ou s = jω

11
14 Exemplo Resolvido
14.1 Dados do Sistema
K
G(s)H(s) =
s(s + 2)(s + 4)

14.2 Construção do LGR

1. Polos: s = 0, s = −2, s = −4 (3 ramos)

2. Zeros: Nenhum (todos os ramos vão para infinito)

3. Assı́ntotas:
(0−2−4)
• σ= 3 = −2
• θ = 60 , 180 , 300◦
◦ ◦

4. Pontos de saı́da:
d 3
s + 6s2 + 8s = 0 ⇒ s = −0.85, −3.15


ds

5. Cruzamento com jω:

s3 + 6s2 + 8s + K = 0
√
Usando Routh: Cruzamento em K = 48, ω = ±2 2

15 Dicas Práticas
• Sempre comece marcando polos (×) e zeros ()
• No eixo real, LGR existe à esquerda de um número ı́mpar de polos+zeros
• Para sistemas com atraso, use aproximações ou métodos numéricos

• Use simetria em relação ao eixo real

12