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Controlador PI: Projeto e Análise Completa

O documento aborda o projeto de um controlador PI, apresentando sua função de transferência e o cálculo do erro estacionário, que resulta em erro nulo para uma entrada degrau. A análise qualitativa discute a estabilidade do sistema utilizando o critério de Routh-Hurwitz e os efeitos dos ganhos proporcional e integral. Recomenda-se um compromisso entre os ganhos, sugerindo Kp = 2.0 e Ki = 0.5 para um desempenho otimizado.

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Controlador PI: Projeto e Análise Completa

O documento aborda o projeto de um controlador PI, apresentando sua função de transferência e o cálculo do erro estacionário, que resulta em erro nulo para uma entrada degrau. A análise qualitativa discute a estabilidade do sistema utilizando o critério de Routh-Hurwitz e os efeitos dos ganhos proporcional e integral. Recomenda-se um compromisso entre os ganhos, sugerindo Kp = 2.0 e Ki = 0.5 para um desempenho otimizado.

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Resolução Completa da Questão 2

2. Projeto do Controlador PI
(a) Função de Transferência do Controlador e Erro Estacionário
1. Função do Controlador PI: A função de transferência de um controlador PI é
dada por:
Ki Kp s + Ki
C(s) = Kp + =
s s

2. Sistema Compensado em Malha Aberta: Multiplicando pelo processo G(s)


encontrado na questão 1:
  
Kp s + Ki 160
Gc (s) = C(s)G(s) =
s s(s2 + 14s + 56)

160(Kp s + Ki )
Gc (s) =
s2 (s2 + 14s + 56)

3. Cálculo do Erro Estacionário: Para uma entrada degrau unitário R(s) = 1s , o


erro em regime permanente é dado por:
1 1 1
ess = lim s · · = lim
s→0 1 + Gc (s) s s→0 1 + Gc (s)

Substituindo Gc (s):
1
ess = lim 160(Kp s+Ki )
s→0 1+ s2 (s2 +14s+56)

Analisando o limite quando s → 0:


160Ki
lim Gc (s) = lim = +∞
s→0 s→0 56s2

Portanto:
1
ess = =0
1+∞

Conclusão: O sistema compensado com controlador PI mantém erro estacionário


nulo para entrada degrau.

(b) Análise Qualitativa do Controlador PI


1. Efeito na Estabilidade: A equação caracterı́stica do sistema em malha fechada
torna-se:
1 + Gc (s) = 0 =⇒ s2 (s2 + 14s + 56) + 160(Kp s + Ki ) = 0
s4 + 14s3 + 56s2 + 160Kp s + 160Ki = 0

1
2. Análise pelo Critério de Routh-Hurwitz: Construindo o array de Routh:

s4 1 56
160Ki
s3 14 160Kp
0
14×56−160Kp
s2 14
160Ki
0
a31 ×160Kp −14×160Ki
s1 a31
0

s0 160Ki

Onde:
160Kp
a31 = 56 −
14
Condições para estabilidade:
160Kp
1. 56 − 14
> 0 =⇒ Kp < 4.9

2. 160Ki > 0 =⇒ Ki > 0


 
3. 56 − 160K
14
p
160Kp − 2240Ki > 0

3. Influência dos Ganhos:


• Ganho Proporcional (Kp ):

Vantagens:
− Aumenta a velocidade de resposta
− Reduz o tempo de subida
Desvantagens:
− Pode causar sobressinal excessivo
− Pode levar à instabilidade se muito alto

• Ganho Integral (Ki ):

Vantagens:
− Elimina erro em regime permanente
− Melhora rejeição a perturbações
Desvantagens:
− Pode tornar o sistema mais lento
− Pode introduzir oscilações

Ki
4. Efeito do Zero Adicionado: O zero em s = − Kp
introduzido pelo controlador:
(
Se próximo da origem → Aumenta sobressinal
Se afastado para esquerda → Efeito menos pronunciado

2
5. Projeto Recomendado: Para um bom compromisso:
Ki
0.1 < < 0.5
Kp

Sugestão inicial:
Kp = 2.0, Ki = 0.5

Diagrama de Blocos do Sistema Compensado


[nodedistance = 2.5cm, auto](input)R(s); [sum](sum)[rightof = input]; [block](controller)[rightof = s
C(s) = Kp + Ksi ; [block] (process) [right of=controller] s(s2 +14s+56)
160
; (output) [right of=process]
Y(s); (feedback) [below of=process] ;
[-¿] (input) – node[pos=0.9] + (sum); [-¿] (sum) – (controller); [-¿] (controller) –
(process); [-¿] (process) – (output); [-¿] (output) —- (feedback) -— node[pos=0.95, left]
− (sum);

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