Fundamentos de Controle
SEL611
Prof. Dr. Valdir Grassi Jr
Escola de Engenharia de São Carlos - EESC/USP
Estabilidade
Prof. Dr. Valdir Grassi Jr / São Carlos School of Engineering / University of São Paulo 2
Estabilidade
Considere um sistema descrito pela função de transferência:
Y (s) b1 sn−1 + b2 sn−2 + ... + bn
G(s) = = n =
U (s) s + a1 sn−1 + a2 sn−2 + ... + an
b1 s−1 + b2 s−2 + ... + bn s−n
=
1 + a1 s−1 + a2 s−2 + ... + an s−n
O sistema é razão de dois polinômios G(s) = b(s)/a(s).
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Estabilidade
Considere um sistema descrito pela função de transferência:
Y (s) b1 sn−1 + b2 sn−2 + ... + bn
G(s) = = n =
U (s) s + a1 sn−1 + a2 sn−2 + ... + an
b1 s−1 + b2 s−2 + ... + bn s−n
=
1 + a1 s−1 + a2 s−2 + ... + an s−n
O sistema é razão de dois polinômios G(s) = b(s)/a(s).
Esta função de transferência é antes de qualquer cancelamento de
polos por zeros.
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Estabilidade
Considere um sistema descrito pela função de transferência:
Y (s) b1 sn−1 + b2 sn−2 + ... + bn
G(s) = = n =
U (s) s + a1 sn−1 + a2 sn−2 + ... + an
b1 s−1 + b2 s−2 + ... + bn s−n
=
1 + a1 s−1 + a2 s−2 + ... + an s−n
O sistema é razão de dois polinômios G(s) = b(s)/a(s).
Esta função de transferência é antes de qualquer cancelamento de
polos por zeros.
Para analisar a estabilidade é preciso analisar os pólos do sistema,
ou seja, as raı́zes da equação caracterı́stica do sistema: a(s).
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Estabilidade
Para um sistema representado no espaço de estados:
ẋ = Ax + Bu
y = Cx + Du
Os pólos do sistema são as raı́zes da equação caracterı́stica dada
por:
a(s) = det[sI − A]
onde I é a matriz identidade com mesma dimensão de A.
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Estabilidade
I Por que a estabilidade está relacionada a posição dos pólos?
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Estabilidade
I Por que a estabilidade está relacionada a posição dos pólos?
I A reposta total de um sistema a uma dada entrada é a soma
da resposta forçada e da resposta natural:
y(t) = yf (t) + yn (t)
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Estabilidade
I Por que a estabilidade está relacionada a posição dos pólos?
I A reposta total de um sistema a uma dada entrada é a soma
da resposta forçada e da resposta natural:
y(t) = yf (t) + yn (t)
I Um sistema linear e invariante no tempo (LTI) é estável se a
resposta natural tende a zero quando o tempo tende a infinito.
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Estabilidade
I Por que a estabilidade está relacionada a posição dos pólos?
I A reposta total de um sistema a uma dada entrada é a soma
da resposta forçada e da resposta natural:
y(t) = yf (t) + yn (t)
I Um sistema linear e invariante no tempo (LTI) é estável se a
resposta natural tende a zero quando o tempo tende a infinito.
I Um sistema LTI é instável se a resposta natural cresce sem
limite quando o tempo tende a infinito.
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Estabilidade
I Por que a estabilidade está relacionada a posição dos pólos?
I A reposta total de um sistema a uma dada entrada é a soma
da resposta forçada e da resposta natural:
y(t) = yf (t) + yn (t)
I Um sistema linear e invariante no tempo (LTI) é estável se a
resposta natural tende a zero quando o tempo tende a infinito.
I Um sistema LTI é instável se a resposta natural cresce sem
limite quando o tempo tende a infinito.
I Um sistema LTI é marginalmente estável se a resposta
natural não decai e nem cresce, mas permanece constante ou
oscilatória quando o tempo tende a infinito.
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Estabilidade
I A resposta natural do sistema está relacionada aos pólos do
sistema.
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Estabilidade
I A resposta natural do sistema está relacionada aos pólos do
sistema.
I Quando a função de transferência é expandida em frações
parciais, e possui polos distintos, a resposta natural é obtida
na forma:
n
X
yn (t) = Ki epi t
i=1
onde Ki depende das condições iniciais e dos zeros, e pi são
polos.
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Estabilidade
I A resposta natural do sistema está relacionada aos pólos do
sistema.
I Quando a função de transferência é expandida em frações
parciais, e possui polos distintos, a resposta natural é obtida
na forma:
n
X
yn (t) = Ki epi t
i=1
onde Ki depende das condições iniciais e dos zeros, e pi são
polos.
I Se a parte real de todos os polos é menor que zero, então
todos os termos epi t tendem a zero quando o tempo tende a
infinito.
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Estabilidade
I A resposta natural do sistema está relacionada aos polos do
sistema. Para polos distintos:
n
X
yn (t) = Ki epi t
i=1
I Se a parte real de todos os polos é menor que zero, então
todos os termos epi t tendem a zero quando o tempo tende a
infinito.
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Estabilidade
I A resposta natural do sistema está relacionada aos polos do
sistema. Para polos distintos:
n
X
yn (t) = Ki epi t
i=1
I Se a parte real de todos os polos é menor que zero, então
todos os termos epi t tendem a zero quando o tempo tende a
infinito.
I Mesmo se houver multiplicidade de polos, a resposta natural
deve incluir um polinômio em t que multiplica por um termo
epi t , mas a conclusão sobre a estabilidade é a mesma.
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Estabilidade
I O sistema é marginalmente estável se o sistema não possui
pólos repetidos no eixo jw.
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Estabilidade
I O sistema é marginalmente estável se o sistema não possui
pólos repetidos no eixo jw.
I Um polo na origem resulta em um sistema que não decai
(marginalmente estável)
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Estabilidade
I O sistema é marginalmente estável se o sistema não possui
pólos repetidos no eixo jw.
I Um polo na origem resulta em um sistema que não decai
(marginalmente estável)
I Um par de polos complexos no eixo jw resulta em um sistema
oscilatório com amplitude constante (marginalmente estável)
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Estabilidade
I O sistema é marginalmente estável se o sistema não possui
pólos repetidos no eixo jw.
I Um polo na origem resulta em um sistema que não decai
(marginalmente estável)
I Um par de polos complexos no eixo jw resulta em um sistema
oscilatório com amplitude constante (marginalmente estável)
I Se o sistema possui polos repetidos no eixo jw, o sistema é
instável pois esses polos irão resultar em um termo te±jwi t na
resposta natural do sistema.
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Critério de Estabilidade de Routh
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Critério de Estabilidade de Routh
A equação caracterı́stica de um sistema de ordem n:
a(s) = sn + a1 sn−1 + a2 sn−2 + ... + an
As raı́zes desse polinômio devem estar no semi-plano esquerdo do
plano-s, ou seja, a parte real de todas as raı́zes deve ser negativa.
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Critério de Estabilidade de Routh
A equação caracterı́stica de um sistema de ordem n:
a(s) = sn + a1 sn−1 + a2 sn−2 + ... + an
As raı́zes desse polinômio devem estar no semi-plano esquerdo do
plano-s, ou seja, a parte real de todas as raı́zes deve ser negativa.
Para isso, todos os coeficientes ai devem ser positivos. Essa é
uma condição necessária mas não suficiente.
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Critério de Estabilidade de Routh
A equação caracterı́stica de um sistema de ordem n:
a(s) = sn + a1 sn−1 + a2 sn−2 + ... + an
As raı́zes desse polinômio devem estar no semi-plano esquerdo do
plano-s, ou seja, a parte real de todas as raı́zes deve ser negativa.
Para isso, todos os coeficientes ai devem ser positivos. Essa é
uma condição necessária mas não suficiente.
Uma condição necessária e suficiente para a estabilidade é que
todos os elementos da primeira coluna do arranjo de Routh
devem ser positivos.
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Critério de Estabilidade de Routh
Considere a equação caracterı́stica de um sistema de ordem n:
a(s) = sn + a1 sn−1 + a2 sn−2 + ... + an
Arranjo de Routh:
linha n sn : 1 a2 a4 ...
linha n−1 sn−1 : a1 a3 a5 ...
linha n−2 sn−2 : b1 b2 b3 ...
linha n−3 sn−3 : c1 c2 c3 ...
.. .. .. .. ..
. . . . .
linha 2 s2 : * *
linha 1 s: *
linha 0 s0 : *
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Critério de Estabilidade de Routh
Arranjo de Routh:
linha n sn : 1 a2 a4 ...
linha n−1 sn−1 : a1 a3 a5 ...
linha n−2 sn−2 : b1 b2 b3 ...
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Critério de Estabilidade de Routh
Arranjo de Routh:
linha n sn : 1 a2 a4 ...
linha n−1 sn−1 : a1 a3 a5 ...
linha n−2 sn−2 : b1 b2 b3 ...
1 a2
det
a1 a3 a1 a2 − a3
b1 = − =
a1 a1
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Critério de Estabilidade de Routh
Arranjo de Routh:
linha n sn : 1 a2 a4 ...
linha n−1 sn−1 : a1 a3 a5 ...
linha n−2 sn−2 : b1 b2 b3 ...
1 a2
det
a1 a3 a1 a2 − a3
b1 = − =
a a1
1
1 a4
det
a1 a5 a1 a4 − a5
b2 = − =
a1 a1
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Critério de Estabilidade de Routh
Arranjo de Routh:
linha n sn : 1 a2 a4 ...
linha n−1 sn−1 : a1 a3 a5 ...
linha n−2 sn−2 : b1 b2 b3 ...
1 a2
det
a1 a3 a1 a2 − a3
b1 = − =
a a1
1
1 a4
det
a1 a5 a1 a4 − a5
b2 = − =
a a1
1
1 a6
det
a1 a7 a1 a6 − a7
b3 = − =
a1 a1
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Critério de Estabilidade de Routh
Arranjo de Routh:
linha n sn : 1 a2 a4 ...
linha n−1 sn−1 : a1 a3 a5 ...
linha n−2 sn−2 : b1 b2 b3 ...
linha n−3 sn−3 : c1 c2 c3 ...
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Critério de Estabilidade de Routh
Arranjo de Routh:
linha n sn : 1 a2 a4 ...
linha n−1 sn−1 : a1 a3 a5 ...
linha n−2 sn−2 : b1 b2 b3 ...
linha n−3 sn−3 : c1 c2 c3 ...
a1 a3
det
b1 b2 b1 a3 − a1 b2
c1 = − =
b1 b1
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Critério de Estabilidade de Routh
Arranjo de Routh:
linha n sn : 1 a2 a4 ...
linha n−1 sn−1 : a1 a3 a5 ...
linha n−2 sn−2 : b1 b2 b3 ...
linha n−3 sn−3 : c1 c2 c3 ...
a a3
det 1
b1 b2 b1 a3 − a1 b2
c1 = − =
b b1
1
a a5
det 1
b1 b3 b1 a5 − a1 b3
c2 = − =
b1 b1
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Critério de Estabilidade de Routh
Arranjo de Routh:
linha n sn : 1 a2 a4 ...
linha n−1 sn−1 : a1 a3 a5 ...
linha n−2 sn−2 : b1 b2 b3 ...
linha n−3 sn−3 : c1 c2 c3 ...
a a3
det 1
b1 b2 b1 a3 − a1 b2
c1 = − =
b b1
1
a a5
det 1
b1 b3 b1 a5 − a1 b3
c2 = − =
b b1
1
a a7
det 1
b1 b4 b1 a7 − a1 b4
c3 = − =
b1 b1
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Critério de Estabilidade de Routh
Exemplo: Considere um sistema com a seguinte equação
caracterı́stica:
a(s) = s6 + 4s5 + 3s4 + 2s3 + s2 + 4s + 4
Esta equação satisfaz a condição necessária para estabilidade pois
todos coeficientes são positivos.
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Critério de Estabilidade de Routh
Exemplo: Considere um sistema com a seguinte equação
caracterı́stica:
a(s) = s6 + 4s5 + 3s4 + 2s3 + s2 + 4s + 4
Análise do Arranjo de Routh:
s6 : 1 3 1 4
s5 : 4 2 4 0
s4 : b1 b2 b3
1 3 1 1
det det
4 2 12 − 2 5 4 4 4−4
b1 = − = = , b2 = − = =0
4 4 2 4 4
1 4
det
4 0 16 − 0
b3 = − = =4
4 4
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Critério de Estabilidade de Routh
Análise do Arranjo de Routh:
s6 : 1 3 1 4
s5 : 4 2 4 0
5
s4 : 2 0 4
s3 : c1 c2 c3
4 2 4 4
det det
5/2 0 5/2 4 12
c1 = − = 2 , c2 = − =−
5/2 5/2 5
4 0
det
5/2 0
c3 = − =0
5/2
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Critério de Estabilidade de Routh
Análise do Arranjo de Routh:
s6 : 1 3 1 4
s5 : 4 2 4 0
5
s4 : 2 0 4
s3 : 2 − 12
5 0
s2 : d1 d2
5/2 0 5/2 4
det det
2 −12/5 2 0
d1 = − = 3 , d2 = − =4
2 2
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Critério de Estabilidade de Routh
Análise do Arranjo de Routh:
s6 : 1 3 1 4
s5 : 4 2 4 0
5
s4 : 2 0 4
s3 : 2 − 12
5 0
s2 : 3 4
s1 : e1 e2
2 −12/5 2 0
det det
3 4 76 3 0
e1 = − =− , e2 = − =0
3 15 3
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Critério de Estabilidade de Routh
Análise do Arranjo de Routh:
s6 : 1 3 1 4
s5 : 4 2 4 0
5
s4 : 2 0 4
s3 : 2 − 12
5 0
s2 : 3 4
s1 : − 76
15 0
s0 : f1
3 4
det
−76/15 0
f1 = − =4
−76/15
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Critério de Estabilidade de Routh
Análise do Arranjo de Routh:
s6 : 1 3 1 4
s5 : 4 2 4 0
5
s4 : 2 0 4
s3 : 2 − 12
5 0
s2 : 3 4
s1 : − 76
15 0
s0 : 4
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Critério de Estabilidade de Routh
Análise do Arranjo de Routh:
s6 : 1 3 1 4
s5 : 4 2 4 0
5
s4 : 2 0 4
s3 : 2 − 12
5 0
s2 : 3 4
s1 : − 76
15 0
s0 : 4
O polinômio possui raı́zes no semi-plano direito pois nem todos os
elementos da primeira coluna são positivos.
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Critério de Estabilidade de Routh
Análise do Arranjo de Routh:
s6 : 1 3 1 4
s5 : 4 2 4 0
5
s4 : 2 0 4
s3 : 2 − 12
5 0
s2 : 3 4
s1 : − 76
15 0
s0 : 4
O polinômio possui raı́zes no semi-plano direito pois nem todos os
elementos da primeira coluna são positivos.
Como existem duas mudanças de sinal, existem dois pólos no
semi-plano direito.
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Critério de Estabilidade de Routh:
Casos Especiais
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Casos especial 1
I Se apenas o primeiro elemento em uma das linhas do arranjo
de Routh é zero, substituir o zero por uma constante pequena
e positiva > 0 e continuar o procedimento.
I Aplicar o critério de estabilidade considerando o limite quando
→0
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Casos especial 1
Exemplo do caso 1:
a(s) = s5 + 3s4 + 2s3 + 6s2 + 6s + 9
O arranjo de Routh é dado por:
s5 : 1 2 6
s4 : 3 6 9
s3 : 0 3 0
Novo s3 : 3 0 ← Susbtituir o zero por
6−9
s2 : 9 0
32
s1 : 3− 2−3 0 0
s0 : 9 0
Como existem duas mudanças de sinal, existem dois pólos no
semi-plano direito.
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Casos especial 2
I Se uma linha inteira do arranjo de Routh é zero.
Exemplo do caso 2:
a(s) = s5 + 5s4 + 11s3 + 23s2 + 28s + 12
O arranjo de Routh é dado por:
s5 : 1 11 28
4
s : 5 23 12
s3 : 6,4 25,6 0
s2 : 3 12
1
s : 0 0 ← a1 (s) = 3s2 + 12
1
Novo s : 6 0 ← dads
1 (s)
= 6s
s0 : 12
Não há troca de sinais na primeira coluna. Então, todas as raı́zes
têm parte real negativa, exceto por um par no eixo imaginário.
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Casos especial 2
I Se uma linha inteira do arranjo de Routh é zero.
Exemplo do caso 2:
a(s) = s5 + 5s4 + 11s3 + 23s2 + 28s + 12
O arranjo de Routh é dado por:
s5 : 1 11 28
s4 : 5 23 12
3
s : 6,4 25,6 0
s2 : 3 12
s1 : 0 0 ← a1 (s) = 3s2 + 12
Novo s1 : 6 0 ← dads
1 (s)
= 6s
0
s : 12
Quando o zero na primeira coluna é substituı́do por > 0 não há
troca de sinal. Mas se < 0 então há duas trocas de sinal.
Se = 0, os pólos são as raı́zes de a1 (s) = 3s2 + 12 = 0, que são
s = ±j2
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Exercı́cios
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n via Routh-Hurwitz
Exercı́cio 1
e range of gain, K, for the system of Figure 6.10 that will cause the
nstable, and marginally stable. Assume K > 0.
Considere o seguinte sistema de malha fechada:
R(s) + E(s) YC(s)
<latexit sha1_base64="DSMylTralb0AxJo/N0cVAZtbF+E=">AAAB7HicbVBNS8NAEJ3Ur1q/qh69LBahXkoiRT0WvHisYG2lDWWz3bRLdzdhdyOU0L/gxYOCePUHefPfuElz0NYHA4/3ZpiZF8ScaeO6305pbX1jc6u8XdnZ3ds/qB4ePegoUYR2SMQj1QuwppxJ2jHMcNqLFcUi4LQbTG8yv/tElWaRvDezmPoCjyULGcEmkx7r+nxYrbkNNwdaJV5BalCgPax+DUYRSQSVhnCsdd9zY+OnWBlGOJ1XBommMSZTPKZ9SyUWVPtpfuscnVllhMJI2ZIG5erviRQLrWcisJ0Cm4le9jLxP6+fmPDaT5mME0MlWSwKE45MhLLH0YgpSgyfWYKJYvZWRCZYYWJsPBUbgrf88irpXjS8ZsPz7pq11mWRRxlO4BTq4MEVtOAW2tABAhN4hld4c4Tz4rw7H4vWklPMHMMfOJ8/5AiN7A==</latexit>
K (s)
s(s + 7)(s + 11)
–
ck
mple 6.9
nd the closed-loop
Assumindo quetransfer
K >function as as faixas de valores para K que
0, encontre
fazem o sistema ficar:
K
s 3
IT Estável (6.20)
s 18s2 77s K
I Instável
table shown as Table 6.15. Estável
I Marginalmente
TABLE 6.15 Routh table for Example 6.9
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s3 1 77