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Polos e Zeros em Funções de Transferência

O documento aborda os fundamentos de controle, focando em polos e zeros de funções de transferência. Ele explica como identificar polos e zeros, além de aplicar o Teorema do Valor Final para determinar o comportamento de sistemas dinâmicos. Exemplos práticos ilustram a aplicação dessas teorias em sistemas com entradas de degrau e impulso.

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Pedro Gudin

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Fundamentos de Controle

SEL611

Prof. Dr. Valdir Grassi Jr

Escola de Engenharia de São Carlos - EESC/USP

Pólos e Zeros

Prof. Dr. Valdir Grassi Jr / São Carlos School of Engineering / University of São Paulo 2
Pólos de uma Função de Transferência

Considere um sistema descrito pela função de transferência:

Y (s) b1 sn−1 + b2 sn−2 + ... + bn

G(s) = = n =
U (s) s + a1 sn−1 + a2 sn−2 + ... + an
b1 s−1 + b2 s−2 + ... + bn s−n
=
1 + a1 s−1 + a2 s−2 + ... + an s−n
Os pólos de uma função de transferência são:
I Os valores de s que fazem com que a função de transferência
se torne infinita.
I Qualquer raiz do denominador da função de transferência que
são comuns às raı́zes do numerador

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Pólos de uma Função de Transferência
Considere um sistema descrito pela função de transferência:

Y (s) b1 sn−1 + b2 sn−2 + ... + bn

G(s) = = n =
U (s) s + a1 sn−1 + a2 sn−2 + ... + an
b1 s−1 + b2 s−2 + ... + bn s−n
=
1 + a1 s−1 + a2 s−2 + ... + an s−n
Observe que as raı́zes da equação caracterı́stica do sistema são
pólos do sistema e fazem a função de transferência ficar infinita:

D(s) = sn + a1 sn−1 + a2 sn−2 + ... + an = 0

Mas as raı́zes de fatores no denominador que se cancelam com

fatores no numerador não tornam a função de transferência
infinita. Mesmo assim, essas raı́zes também serão considerados
pólos do sistema.
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Pólos de uma Função de Transferência

Considere um sistema descrito pela função de transferência:

Y (s) b1 sn−1 + b2 sn−2 + ... + bn

G(s) = = n =
U (s) s + a1 sn−1 + a2 sn−2 + ... + an
b1 s−1 + b2 s−2 + ... + bn s−n
=
1 + a1 s−1 + a2 s−2 + ... + an s−n
Os zeros de uma função de transferência são:
I Os valores de s que fazem com que a função de transferência
se torne zero.
I Qualquer raiz do numerador da função de transferência que
são comuns à raı́zes do denominador

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Pólos de uma Função de Transferência
Considere um sistema descrito pela função de transferência:

Y (s) b1 sn−1 + b2 sn−2 + ... + bn

G(s) = = n =
U (s) s + a1 sn−1 + a2 sn−2 + ... + an
b1 s−1 + b2 s−2 + ... + bn s−n
=
1 + a1 s−1 + a2 s−2 + ... + an s−n
Observe que as raı́zes do polinômio no numerador são zeros do
sistema e fazem a função de transferência ser zero:

N (s) = b1 sn−1 + b2 sn−2 + ... + bn = 0

Mas as raı́zes de fatores no numerador que se cancelam com

fatores no denominador não tornam a função de transferência zero.
Mesmo assim, essas raı́zes também serão considerados zeros do
sistema.
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Exemplo:
Considere um sistema com a seguinte função de transferência:

(s + 2)
G(s) =
(s + 5)
esponse O sistema possui um pólo em s = −5, e um zero em s = −2

jω

s-plane
G(s)
1
R(s) = s s+2 C(s)
σ
s+5
–5 –2

(a) (b)
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Teorema do Valor Final

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Teorema do Valor Final

A partir da Transformada de Laplace é possı́vel encontrar o valor

constante do estado estacionário (ou regime permanente) de uma
função no domı́nio do tempo usando o Teorema do Valor Final.

Se todos os pólos de sY (s) estão no semiplano esquerdo do

plano-s, então:

lim y(t) = lim sY (s)

t→∞ s→0

O Teorema do Valor Final só deve ser aplicado a sistemas estáveis,

caso contrário irá produzir um resultado errado.

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Exemplo:
Para o sistema anterior:
Y (s) (s + 2)
G(s) = =
U (s) (s + 5)

Considere que uma entrada do tipo degrau unitário foi aplicada na

entrada do sistema, ou seja:
(
0, para t < 0
u(t) = 1(t) =
1, para t ≥ 0

A Transformada de Laplace da função degrau unitário é dada por:

1
U (s) =
s

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Exemplo:
Para o sistema anterior:
Y (s) (s + 2)
G(s) = =
U (s) (s + 5)

Portanto, a Transformada de Laplace do sinal de saı́da do sistema

para uma entrada degrau unitário é dada por:

(s + 2)
Y (s) = G(s)U (s) =
s(s + 5)

Aplicando o Teorema do valor final:

lim y(t) = lim sY (s)

t→∞ s→0
(s + 2) (s + 2) 2
y∞ = lim y(t) = lim s = lim =
t→∞ s→0 s(s + 5) s→0 (s + 5) 5

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Resposta Transitória

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Resposta Transitória

I O Teorema do Valor Final permite encontrar o valor de estado

estacionário (regime permanente).
I A resposta transitória do sistema é o seu comportamento
desde a aplicação do sinal de entrada até que a resposta
alcance o regime permanente.
I Para obter essa resposta é preciso obter a função de resposta
no tempo, y(t).

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Exemplo:
Para o sistema anterior:
Y (s) (s + 2)
G(s) = =
U (s) (s + 5)

A Transformada de Laplace do sinal de saı́da do sistema para uma

entrada degrau unitário é dada por:

(s + 2)
Y (s) = G(s)U (s) =
s(s + 5)

A função y(t) pode ser encontrada aplicando a inversa da

Transformada de Laplace em Y (s).
Para isso, expandindo Y (s) em frações parciais:

A B
Y (s) = +
s s+5
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Exemplo:

A saı́da do sistema para uma entrada degrau unitário é dada por:

(s + 2) A B
Y (s) = = +
s(s + 5) s s+5

Pelo método do encobrimento:

s(s + 2) (s + 2) 2
A= = =
s(s + 5) s→0 (s + 5) s→0 5
(s + 5)(s + 2) (s + 2) 3
B= = =
s(s + 5) s→−5 s s→−5 5

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Exemplo:
A saı́da do sistema para uma entrada degrau unitário é dada por:

(s + 2) 2/5 3/5
Y (s) = = +
s(s + 5) s s+5

Aplicando a inversa da Transformada de Laplace com auxı́lio da

tabela de transformadas:
2 3 −5t
y(t) = + e
5 5
A saı́da do sistema é composta pela soma de dois termos:
I y1 (t) = 2/5, denominado resposta forçada pois é resultado de
um pólo na função de transferência do sinal de entrada.
I y2 (t) = (3/5)e−5t , denominado resposta natural pois é
resultado de um pólo da função de transferência

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Exemplo:
A saı́da do sistema para uma entrada degrau unitário é dada por:

(s + 2) 2/5 3/5
Y (s) = = +
s(s + 5) s s+5

Aplicando a inversa da Transformada de Laplace com auxı́lio da

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Exemplo:
A saı́da do sistema para uma entrada degrau unitário é dada por:

(s + 2) 2/5 3/5
Y (s) = = +
s(s + 5) s s+5

Aplicando a inversa da Transformada de Laplace com auxı́lio da

tabela de transformadas:
2 3 −5t
y(t) = + e
5 5

I Note que a amplitude dos dois termos foi resultado dos pólos
e zeros (veja o método do encobrimento usado para encontrar
os valores de A e B)

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Exemplo:
A saı́da do sistema para uma entrada degrau unitário é dada por:

(s + 2) 2/5 3/5
Y (s) = = +
s(s + 5) s s+5

Aplicando a inversa da Transformada de Laplace com auxı́lio da

tabela de transformadas:
2 3 −5t
y(t) = + e
5 5
I Observe que o pólo do sistema em s = −α, resultou em uma
resposta exponencial com a forma e−αt .
I Quanto maior o valor de α mais afastado o poló está da
origem, e mais rápido será o decaimento da resposta para
zero.

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Resposta Natural do Sistema

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Resposta Natural do Sistemas

Resposta natural do sistema é o sinal de saı́da do sistema para

uma entrada do tipo impulso unitário.
No exemplo anterior, se a entrada aplicada ao sistema fosse um
impulso:
(
1, para t = 0
u(t) = δ(t) =
0, para t < 0out > 0

Então, U (s) = 1:

(s + 2) s 2
Y (s) = G(s)U (S) = = +
(s + 5) s+5 s+5

Considerando uma função auxiliar W (s) = 1/(s + 2):

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Resposta Natural do Sistemas
Exemplo para entrada impulso:
(s + 2) s 2
Y (s) = G(s)U (S) = = +
(s + 5) (s + 5) (s + 5)
Considerando uma função auxiliar:
1
W (s) =
(s + 5)
Y (s) = sW (s) + 2W (s)

Utilizando as propriedades da Transformada de Laplace, e

considerando condições iniciais nulas, a inversa fica:

w(t) = e−5t
y(t) = ẇ(t) + 2w(t) = −5e−5t + 2e−5t = −3e−5t

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Resposta Natural do Sistemas

Exemplo para entrada impulso:

(s + 2) s 2
Y (s) = G(s)U (S) = = +
(s + 5) (s + 5) (s + 5)

A saı́da do sistema para entrada impulso unitário:

y(t) = −3e−5t

é denominada resposta natural do sistema.

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Resposta Transitória:
Sistemas de 1a Ordem

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0,6
e−σt
h(t)
Resposta Transitória: Sistemas
0,4 de 1a
1 Ordem
e
Considere um sistema de primeira ordem:
0,2

Y (s) σ 0 1 1
G(s) = = = 1
0 = 2,0
1,0 3,0 4,0
U (s) s+σ σs +1 τTempo
s +(s)1
t=τ (a)

Para entrada degrau 1

unitário, U (s) = 1/s, a
y
resposta do sistema será: 0,8

0,6
y(t) = 1 − e−σt = 1 − h(t)

h(t), y(t)
0,4
Para t = τ = σ1 :
h
0,2
−1
y(t) = 1 − e = 1 − 0.3679
0
y(t) = 0.632 0 1⌧ 2⌧ 3⌧ 4⌧
<latexit sha1_base64="UTxQklZlnyjGRZt+L4S7kitpFPE=">AAAB7HicbVA9SwNBEJ2LXzF+RS1tFoNgFe5EMGXAxjKCMYHkCHubvWTJ7t6xOyeEkL9gY6Egtv4gO/+Ne8kVmvhg4PHeDDPzolQKi77/7ZU2Nre2d8q7lb39g8Oj6vHJo00yw3ibJTIx3YhaLoXmbRQoeTc1nKpI8k40uc39zhM3ViT6AacpDxUdaRELRjGX+kizQbXm1/0FyDoJClKDAq1B9as/TFimuEYmqbW9wE8xnFGDgkk+r/Qzy1PKJnTEe45qqrgNZ4tb5+TCKUMSJ8aVRrJQf0/MqLJ2qiLXqSiO7aqXi/95vQzjRjgTOs2Qa7ZcFGeSYELyx8lQGM5QTh2hzAh3K2FjaihDF0/FhRCsvrxOOlf14LoeBPfXtWajyKMMZ3AOlxDADTThDlrQBgZjeIZXePOU9+K9ex/L1pJXzJzCH3ifP7Vtjnc=</latexit> <latexit sha1_base64="UTxQklZlnyjGRZt+L4S7kitpFPE=">AAAB7HicbVA9SwNBEJ2LXzF+RS1tFoNgFe5EMGXAxjKCMYHkCHubvWTJ7t6xOyeEkL9gY6Egtv4gO/+Ne8kVmvhg4PHeDDPzolQKi77/7ZU2Nre2d8q7lb39g8Oj6vHJo00yw3ibJTIx3YhaLoXmbRQoeTc1nKpI8k40uc39zhM3ViT6AacpDxUdaRELRjGX+kizQbXm1/0FyDoJClKDAq1B9as/TFimuEYmqbW9wE8xnFGDgkk+r/Qzy1PKJnTEe45qqrgNZ4tb5+TCKUMSJ8aVRrJQf0/MqLJ2qiLXqSiO7aqXi/95vQzjRjgTOs2Qa7ZcFGeSYELyx8lQGM5QTh2hzAh3K2FjaihDF0/FhRCsvrxOOlf14LoeBPfXtWajyKMMZ3AOlxDADTThDlrQBgZjeIZXePOU9+K9ex/L1pJXzJzCH3ifP7Vtjnc=</latexit>

<latexit sha1_base64="UTxQklZlnyjGRZt+L4S7kitpFPE=">AAAB7HicbVA9SwNBEJ2LXzF+RS1tFoNgFe5EMGXAxjKCMYHkCHubvWTJ7t6xOyeEkL9gY6Egtv4gO/+Ne8kVmvhg4PHeDDPzolQKi77/7ZU2Nre2d8q7lb39g8Oj6vHJo00yw3ibJTIx3YhaLoXmbRQoeTc1nKpI8k40uc39zhM3ViT6AacpDxUdaRELRjGX+kizQbXm1/0FyDoJClKDAq1B9as/TFimuEYmqbW9wE8xnFGDgkk+r/Qzy1PKJnTEe45qqrgNZ4tb5+TCKUMSJ8aVRrJQf0/MqLJ2qiLXqSiO7aqXi/95vQzjRjgTOs2Qa7ZcFGeSYELyx8lQGM5QTh2hzAh3K2FjaihDF0/FhRCsvrxOOlf14LoeBPfXtWajyKMMZ3AOlxDADTThDlrQBgZjeIZXePOU9+K9ex/L1pJXzJzCH3ifP7Vtjnc=</latexit> <latexit sha1_base64="UTxQklZlnyjGRZt+L4S7kitpFPE=">AAAB7HicbVA9SwNBEJ2LXzF+RS1tFoNgFe5EMGXAxjKCMYHkCHubvWTJ7t6xOyeEkL9gY6Egtv4gO/+Ne8kVmvhg4PHeDDPzolQKi77/7ZU2Nre2d8q7lb39g8Oj6vHJo00yw3ibJTIx3YhaLoXmbRQoeTc1nKpI8k40uc39zhM3ViT6AacpDxUdaRELRjGX+kizQbXm1/0FyDoJClKDAq1B9as/TFimuEYmqbW9wE8xnFGDgkk+r/Qzy1PKJnTEe45qqrgNZ4tb5+TCKUMSJ8aVRrJQf0/MqLJ2qiLXqSiO7aqXi/95vQzjRjgTOs2Qa7ZcFGeSYELyx8lQGM5QTh2hzAh3K2FjaihDF0/FhRCsvrxOOlf14LoeBPfXtWajyKMMZ3AOlxDADTThDlrQBgZjeIZXePOU9+K9ex/L1pJXzJzCH3ifP7Vtjnc=</latexit>

Tempo (s)
(b)
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0,6
e−σt
h(t)
0,4 1
Resposta Transitória: Sistemas
e de 1a Ordem
0,2
A constante de tempo do sistema de primeira ordem com pólo
0 sendo τ = 1
em −σ é definida como0 1,0 2,0 σ 3,0 4,0
A constante de tempo é o tempo que a resposta do sistema à
Tempo (s)
(a)
entrada degrau leva para alcancar
t=τ 63% do seu valor final.
1

y
0,8

0,6
h(t), y(t)

0,4

h
0,2

0
0 1⌧ 2⌧ 3⌧ 4⌧
<latexit sha1_base64="UTxQklZlnyjGRZt+L4S7kitpFPE=">AAAB7HicbVA9SwNBEJ2LXzF+RS1tFoNgFe5EMGXAxjKCMYHkCHubvWTJ7t6xOyeEkL9gY6Egtv4gO/+Ne8kVmvhg4PHeDDPzolQKi77/7ZU2Nre2d8q7lb39g8Oj6vHJo00yw3ibJTIx3YhaLoXmbRQoeTc1nKpI8k40uc39zhM3ViT6AacpDxUdaRELRjGX+kizQbXm1/0FyDoJClKDAq1B9as/TFimuEYmqbW9wE8xnFGDgkk+r/Qzy1PKJnTEe45qqrgNZ4tb5+TCKUMSJ8aVRrJQf0/MqLJ2qiLXqSiO7aqXi/95vQzjRjgTOs2Qa7ZcFGeSYELyx8lQGM5QTh2hzAh3K2FjaihDF0/FhRCsvrxOOlf14LoeBPfXtWajyKMMZ3AOlxDADTThDlrQBgZjeIZXePOU9+K9ex/L1pJXzJzCH3ifP7Vtjnc=</latexit> <latexit sha1_base64="UTxQklZlnyjGRZt+L4S7kitpFPE=">AAAB7HicbVA9SwNBEJ2LXzF+RS1tFoNgFe5EMGXAxjKCMYHkCHubvWTJ7t6xOyeEkL9gY6Egtv4gO/+Ne8kVmvhg4PHeDDPzolQKi77/7ZU2Nre2d8q7lb39g8Oj6vHJo00yw3ibJTIx3YhaLoXmbRQoeTc1nKpI8k40uc39zhM3ViT6AacpDxUdaRELRjGX+kizQbXm1/0FyDoJClKDAq1B9as/TFimuEYmqbW9wE8xnFGDgkk+r/Qzy1PKJnTEe45qqrgNZ4tb5+TCKUMSJ8aVRrJQf0/MqLJ2qiLXqSiO7aqXi/95vQzjRjgTOs2Qa7ZcFGeSYELyx8lQGM5QTh2hzAh3K2FjaihDF0/FhRCsvrxOOlf14LoeBPfXtWajyKMMZ3AOlxDADTThDlrQBgZjeIZXePOU9+K9ex/L1pJXzJzCH3ifP7Vtjnc=</latexit>

<latexit sha1_base64="UTxQklZlnyjGRZt+L4S7kitpFPE=">AAAB7HicbVA9SwNBEJ2LXzF+RS1tFoNgFe5EMGXAxjKCMYHkCHubvWTJ7t6xOyeEkL9gY6Egtv4gO/+Ne8kVmvhg4PHeDDPzolQKi77/7ZU2Nre2d8q7lb39g8Oj6vHJo00yw3ibJTIx3YhaLoXmbRQoeTc1nKpI8k40uc39zhM3ViT6AacpDxUdaRELRjGX+kizQbXm1/0FyDoJClKDAq1B9as/TFimuEYmqbW9wE8xnFGDgkk+r/Qzy1PKJnTEe45qqrgNZ4tb5+TCKUMSJ8aVRrJQf0/MqLJ2qiLXqSiO7aqXi/95vQzjRjgTOs2Qa7ZcFGeSYELyx8lQGM5QTh2hzAh3K2FjaihDF0/FhRCsvrxOOlf14LoeBPfXtWajyKMMZ3AOlxDADTThDlrQBgZjeIZXePOU9+K9ex/L1pJXzJzCH3ifP7Vtjnc=</latexit> <latexit sha1_base64="UTxQklZlnyjGRZt+L4S7kitpFPE=">AAAB7HicbVA9SwNBEJ2LXzF+RS1tFoNgFe5EMGXAxjKCMYHkCHubvWTJ7t6xOyeEkL9gY6Egtv4gO/+Ne8kVmvhg4PHeDDPzolQKi77/7ZU2Nre2d8q7lb39g8Oj6vHJo00yw3ibJTIx3YhaLoXmbRQoeTc1nKpI8k40uc39zhM3ViT6AacpDxUdaRELRjGX+kizQbXm1/0FyDoJClKDAq1B9as/TFimuEYmqbW9wE8xnFGDgkk+r/Qzy1PKJnTEe45qqrgNZ4tb5+TCKUMSJ8aVRrJQf0/MqLJ2qiLXqSiO7aqXi/95vQzjRjgTOs2Qa7ZcFGeSYELyx8lQGM5QTh2hzAh3K2FjaihDF0/FhRCsvrxOOlf14LoeBPfXtWajyKMMZ3AOlxDADTThDlrQBgZjeIZXePOU9+K9ex/L1pJXzJzCH3ifP7Vtjnc=</latexit>

Tempo (s)
(b)

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Resposta versus localização dos polos, raízes repetidas
0,4 1
e

Resposta Transitória: Sistemas

0,2 de 1a Ordem
0
0 1,0 2,0 3,0 4,0
O Tempo de subida (rise time) de um sistema Tempo é o tempo
(s) que a
resposta leva para ir de 0.1 a 0.9 de seu valor
t = final.
τ (a)

Para o sistema de primeira

1
ordem:
y
0,8
−σt − τ1 t
y(t) = 1 − e =1−e
0,6

h(t), y(t)
y(t) = 0.9 ⇒ t = 2.31τ
y(t) = 0.1 ⇒ t = 0.11τ 0,4

h
0,2
O tempo de subida é:
0
0 1⌧ 2⌧ 3⌧ 4⌧
Tr = 2.31τ − 0.11τ = 2.2τ
<latexit sha1_base64="UTxQklZlnyjGRZt+L4S7kitpFPE=">AAAB7HicbVA9SwNBEJ2LXzF+RS1tFoNgFe5EMGXAxjKCMYHkCHubvWTJ7t6xOyeEkL9gY6Egtv4gO/+Ne8kVmvhg4PHeDDPzolQKi77/7ZU2Nre2d8q7lb39g8Oj6vHJo00yw3ibJTIx3YhaLoXmbRQoeTc1nKpI8k40uc39zhM3ViT6AacpDxUdaRELRjGX+kizQbXm1/0FyDoJClKDAq1B9as/TFimuEYmqbW9wE8xnFGDgkk+r/Qzy1PKJnTEe45qqrgNZ4tb5+TCKUMSJ8aVRrJQf0/MqLJ2qiLXqSiO7aqXi/95vQzjRjgTOs2Qa7ZcFGeSYELyx8lQGM5QTh2hzAh3K2FjaihDF0/FhRCsvrxOOlf14LoeBPfXtWajyKMMZ3AOlxDADTThDlrQBgZjeIZXePOU9+K9ex/L1pJXzJzCH3ifP7Vtjnc=</latexit> <latexit sha1_base64="UTxQklZlnyjGRZt+L4S7kitpFPE=">AAAB7HicbVA9SwNBEJ2LXzF+RS1tFoNgFe5EMGXAxjKCMYHkCHubvWTJ7t6xOyeEkL9gY6Egtv4gO/+Ne8kVmvhg4PHeDDPzolQKi77/7ZU2Nre2d8q7lb39g8Oj6vHJo00yw3ibJTIx3YhaLoXmbRQoeTc1nKpI8k40uc39zhM3ViT6AacpDxUdaRELRjGX+kizQbXm1/0FyDoJClKDAq1B9as/TFimuEYmqbW9wE8xnFGDgkk+r/Qzy1PKJnTEe45qqrgNZ4tb5+TCKUMSJ8aVRrJQf0/MqLJ2qiLXqSiO7aqXi/95vQzjRjgTOs2Qa7ZcFGeSYELyx8lQGM5QTh2hzAh3K2FjaihDF0/FhRCsvrxOOlf14LoeBPfXtWajyKMMZ3AOlxDADTThDlrQBgZjeIZXePOU9+K9ex/L1pJXzJzCH3ifP7Vtjnc=</latexit>

<latexit sha1_base64="UTxQklZlnyjGRZt+L4S7kitpFPE=">AAAB7HicbVA9SwNBEJ2LXzF+RS1tFoNgFe5EMGXAxjKCMYHkCHubvWTJ7t6xOyeEkL9gY6Egtv4gO/+Ne8kVmvhg4PHeDDPzolQKi77/7ZU2Nre2d8q7lb39g8Oj6vHJo00yw3ibJTIx3YhaLoXmbRQoeTc1nKpI8k40uc39zhM3ViT6AacpDxUdaRELRjGX+kizQbXm1/0FyDoJClKDAq1B9as/TFimuEYmqbW9wE8xnFGDgkk+r/Qzy1PKJnTEe45qqrgNZ4tb5+TCKUMSJ8aVRrJQf0/MqLJ2qiLXqSiO7aqXi/95vQzjRjgTOs2Qa7ZcFGeSYELyx8lQGM5QTh2hzAh3K2FjaihDF0/FhRCsvrxOOlf14LoeBPfXtWajyKMMZ3AOlxDADTThDlrQBgZjeIZXePOU9+K9ex/L1pJXzJzCH3ifP7Vtjnc=</latexit> <latexit sha1_base64="UTxQklZlnyjGRZt+L4S7kitpFPE=">AAAB7HicbVA9SwNBEJ2LXzF+RS1tFoNgFe5EMGXAxjKCMYHkCHubvWTJ7t6xOyeEkL9gY6Egtv4gO/+Ne8kVmvhg4PHeDDPzolQKi77/7ZU2Nre2d8q7lb39g8Oj6vHJo00yw3ibJTIx3YhaLoXmbRQoeTc1nKpI8k40uc39zhM3ViT6AacpDxUdaRELRjGX+kizQbXm1/0FyDoJClKDAq1B9as/TFimuEYmqbW9wE8xnFGDgkk+r/Qzy1PKJnTEe45qqrgNZ4tb5+TCKUMSJ8aVRrJQf0/MqLJ2qiLXqSiO7aqXi/95vQzjRjgTOs2Qa7ZcFGeSYELyx8lQGM5QTh2hzAh3K2FjaihDF0/FhRCsvrxOOlf14LoeBPfXtWajyKMMZ3AOlxDADTThDlrQBgZjeIZXePOU9+K9ex/L1pJXzJzCH3ifP7Vtjnc=</latexit>

Tempo (s)
(b)

EXEMPLO 3.23
Prof. Dr. Resposta
Valdir Grassi Jr / Sãoversus localização
Carlos School dos/ University
of Engineering polos, raízes repetidas
of São Paulo 27
h(t)
0,4 1
e
Resposta Transitória: Sistemas
0,2
de 1a Ordem
0
O Tempo de acomodação (settling time) de
0 1,0 um 2,0
sistema 3,0 é o4,0
tempo que a resposta leva para alcançar e ficar dentro
Tempo (s) de uma

faixa de 2% em torno do seu valor final∗ . t = τ (a)

Para o sistema de primeira 1

ordem: y
0,8
1
y(t) = 1 − e−σt = 1 − e− τ t 0,6

h(t), y(t)
y(t) = 0.98 ⇒ t = 4τ
0,4

O tempo de acomodação: 0,2

Ts = 4τ 0
0 1⌧
<latexit sha1_base64="UTxQklZlnyjGRZt+L4S7kitpFPE=">AAAB7HicbVA9SwNBEJ2LXzF+RS1tFoNgFe5EMGXAxjKCMYHkCHubvWTJ7t6xOyeEkL9gY6Egtv4gO/+Ne8kVmvhg4PHeDDPzolQKi77/7ZU2Nre2d8q7lb39g8Oj6vHJo00yw3ibJTIx3YhaLoXmbRQoeTc1nKpI8k40uc39zhM3ViT6AacpDxUdaRELRjGX+kizQbXm1/0FyDoJClKDAq1B9as/TFimuEYmqbW9wE8xnFGDgkk+r/Qzy1PKJnTEe45qqrgNZ4tb5+TCKUMSJ8aVRrJQf0/MqLJ2qiLXqSiO7aqXi/95vQzjRjgTOs2Qa7ZcFGeSYELyx8lQGM5QTh2hzAh3K2FjaihDF0/FhRCsvrxOOlf14LoeBPfXtWajyKMMZ3AOlxDADTThDlrQBgZjeIZXePOU9+K9ex/L1pJXzJzCH3ifP7Vtjnc=</latexit>

2⌧
<latexit sha1_base64="UTxQklZlnyjGRZt+L4S7kitpFPE=">AAAB7HicbVA9SwNBEJ2LXzF+RS1tFoNgFe5EMGXAxjKCMYHkCHubvWTJ7t6xOyeEkL9gY6Egtv4gO/+Ne8kVmvhg4PHeDDPzolQKi77/7ZU2Nre2d8q7lb39g8Oj6vHJo00yw3ibJTIx3YhaLoXmbRQoeTc1nKpI8k40uc39zhM3ViT6AacpDxUdaRELRjGX+kizQbXm1/0FyDoJClKDAq1B9as/TFimuEYmqbW9wE8xnFGDgkk+r/Qzy1PKJnTEe45qqrgNZ4tb5+TCKUMSJ8aVRrJQf0/MqLJ2qiLXqSiO7aqXi/95vQzjRjgTOs2Qa7ZcFGeSYELyx8lQGM5QTh2hzAh3K2FjaihDF0/FhRCsvrxOOlf14LoeBPfXtWajyKMMZ3AOlxDADTThDlrQBgZjeIZXePOU9+K9ex/L1pJXzJzCH3ifP7Vtjnc=</latexit>

3⌧
<latexit sha1_base64="UTxQklZlnyjGRZt+L4S7kitpFPE=">AAAB7HicbVA9SwNBEJ2LXzF+RS1tFoNgFe5EMGXAxjKCMYHkCHubvWTJ7t6xOyeEkL9gY6Egtv4gO/+Ne8kVmvhg4PHeDDPzolQKi77/7ZU2Nre2d8q7lb39g8Oj6vHJo00yw3ibJTIx3YhaLoXmbRQoeTc1nKpI8k40uc39zhM3ViT6AacpDxUdaRELRjGX+kizQbXm1/0FyDoJClKDAq1B9as/TFimuEYmqbW9wE8xnFGDgkk+r/Qzy1PKJnTEe45qqrgNZ4tb5+TCKUMSJ8aVRrJQf0/MqLJ2qiLXqSiO7aqXi/95vQzjRjgTOs2Qa7ZcFGeSYELyx8lQGM5QTh2hzAh3K2FjaihDF0/FhRCsvrxOOlf14LoeBPfXtWajyKMMZ3AOlxDADTThDlrQBgZjeIZXePOU9+K9ex/L1pJXzJzCH3ifP7Vtjnc=</latexit>

4⌧
<latexit sha1_base64="UTxQklZlnyjGRZt+L4S7kitpFPE=">AAAB7HicbVA9SwNBEJ2LXzF+RS1tFoNgFe5EMGXAxjKCMYHkCHubvWTJ7t6xOyeEkL9gY6Egtv4gO/+Ne8kVmvhg4PHeDDPzolQKi77/7ZU2Nre2d8q7lb39g8Oj6vHJo00yw3ibJTIx3YhaLoXmbRQoeTc1nKpI8k40uc39zhM3ViT6AacpDxUdaRELRjGX+kizQbXm1/0FyDoJClKDAq1B9as/TFimuEYmqbW9wE8xnFGDgkk+r/Qzy1PKJnTEe45qqrgNZ4tb5+TCKUMSJ8aVRrJQf0/MqLJ2qiLXqSiO7aqXi/95vQzjRjgTOs2Qa7ZcFGeSYELyx8lQGM5QTh2hzAh3K2FjaihDF0/FhRCsvrxOOlf14LoeBPfXtWajyKMMZ3AOlxDADTThDlrQBgZjeIZXePOU9+K9ex/L1pJXzJzCH3ifP7Vtjnc=</latexit>

Tempo (s)
* Pode ser definido utilizando outras porcentagens, por (b)
exemplo, 5%

EXEMPLO 3.23
Prof. Dr. Resposta
Valdir Grassi Jr / Sãoversus localização
Carlos School dos/ University
of Engineering polos, raízes repetidas
of São Paulo 28
58:9 Exemplo: Ensaio degrau em laboratório
Page 164

Um sistema de primeira ordem foi submetido a um degrau unitário.

A resposta observada é apresentada na figura (valor final é 0.72).
QualChapter
a função de transferência do sistema?
4 Time Response

0.8

0.7

0.6

0.5
Amplitude

0.4

0.3

0.2

0.1

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8

Time (seconds)

FIGURE 4.6
Prof. Dr. Valdir Grassi Jr / São Carlos School of Engineering / University of São Paulo 29
Laboratory results of a system step response test
Exemplo: Ensaio degrau em laboratório
Chapter 4 Time Response

0.8

0.7

0.6

0.5
Amplitude

0.4

0.3

0.2

0.1

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8

Time (seconds)

FIGURE 4.6 Laboratory results of a system step response test

Prof. Dr. Valdir Grassi Jr / São Carlos School of Engineering / University of São Paulo 30
Exemplo: Ensaio degrau em laboratório
WEBC04 10/28/2014 16:58:9 Page 164

164 é A ≈ 0.72.
O valor final Chapter 4 Time Response

A constante de tempo é o
0.8
tempo que a resposta leva
0.7
para alcançar 0.632 × 0.72
0.6
= 0.45, ou seja, τ = 0.13. 0.5

Amplitude
Portanto: 0.4

1 0.3
G(s) = A
τs + 1 0.2

0.72 0.1
G(s) =
0.13s + 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
Time (seconds)

FIGURE 4.6 Laboratory results of a system step response test

To ﬁnd K, we realize from Eq. (4.11) that the forced response reaches a steady
value of K=a 0:72. Substituting the value of a, we ﬁnd K 5:54. Thus, the tra
function for the system is G s 5:54= s 7:7. It is interesting to note that the respon
Prof. Dr. Valdir Grassi Jr / São Carlos School ofFigure 4.6 was/generated
Engineering Universityusing transfer function G s 5= s 7. 31
the Paulo
of São
Resposta Transitória:
Sistemas de 2a Ordem

Prof. Dr. Valdir Grassi Jr / São Carlos School of Engineering / University of São Paulo 32
Resposta Transitória de Sistemas de 2a Ordem

Considere um sistema de segunda ordem:

wn2
G(s) =
s2 + 2ζwn s + wn2
I ζ é o coeficiente de amortecimento
I wn é a frequência natural não amortecida

Prof. Dr. Valdir Grassi Jr / São Carlos School of Engineering / University of São Paulo 33
Resposta Transitória de Sistemas de 2a Ordem
Considere um sistema de segunda ordem:

wn2
G(s) =
s2 + 2ζwn s + wn2

Im(s) Figura 3.17

θ = sen−1ζ
Os dois pólos do sistema:

s = −σ ± jwd
onde: ωn

σ = ζwn Re(s)
p
ωd
wd = wn 1 − ζ 2 σ

Prof. Dr. Valdir Grassi Jr / São Carlos School of Engineering / University of São Paulo 34
plexos fiquem na forma da Eq. (3.54),
Resposta Transitória de Sistemas de 2a Ordem

Considere um sistema de segunda ordem:

wn2
G(s) =
s2 + 2ζwn s + wn2
p
Pólos: s = −ζwn ± jwn 1 − ζ2

Dependendo do valor de ζ, existem três tipos de respostas

transitórias para o sistema de segunda ordem:
I ζ > 1, sistema sobre-amortecido (2 pólos reais distintos)
I ζ = 1, sistema criticamente amortecido (2 pólos reais iguais)
I 0 < ζ < 1, sistema sub-amortacido (2 pólos complexos)

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Resposta Transitória para
Sistemas de 2a Ordem Sobre-amortecido
(ζ > 1)

Prof. Dr. Valdir Grassi Jr / São Carlos School of Engineering / University of São Paulo 36
Resposta Transitória de Sistemas de 2a Ordem

Considere um sistema de segunda ordem:

wn2
G(s) =
s2 + 2ζwn s + wn2
p
Pólos: s1,2 = −ζwn ± jwn 1 − ζ 2

Para ζ > 1, sistema sobre-amortecido,

p os dois pólos são reais e
distintos: s1,2 = −ζwn ± wn ζ 2 − 1

O sistema pode ser representado como sendo a multiplicação de

duas funções de primeira ordem, ou expandido em frações parciais
como a somatória de duas funções de primeira ordem.

Prof. Dr. Valdir Grassi Jr / São Carlos School of Engineering / University of São Paulo 37
Resposta Transitória de Sistemas de 2a Ordem

Sistema de segunda ordem sobre-amortecido, ou seja, para ζ > 1:

wn2 C1 C2
G(s) = 2 2
= +
s + 2ζwn s + wn (s + σ1 ) (s + σ2 )

Pólos: p
s1 = −σ1 = −ζwn + wn pζ 2 − 1;
s2 = −σ2 = −ζwn − wn ζ 2 − 1

A resposta do sistema ao degrau unitário tem a forma dada por:

y(t) = K1 + K2 e−σ1 t + K3 e−σ2 t

Prof. Dr. Valdir Grassi Jr / São Carlos School of Engineering / University of São Paulo 38
Resposta Transitória de Sistemas de 2a Ordem
Sistema de segunda ordem sobre-amortecido, ou seja, para ζ > 1:

wn2 C1 C2
G(s) = 2 2
= +
s + 2ζwn s + wn (s + σ1 ) (s + σ2 )

Pólos: p
s1 = −σ1 = −ζwn + wn pζ 2 − 1;
s2 = −σ2 = −ζwn − wn ζ 2 − 1

FIGURE 4.11 F
response as a fu
re
damping ratio d

uld verifyProf. Dr. Valdir Grassi Jr / São Carlos School of Engineering / University of São Paulo
Figure 4.11 as an exercise. 39
tudent should verify Figure 4.11 as an exercise.
Resposta Transitória para
Sistemas de 2a Ordem
Criticamente Amortecido (ζ = 1)

Prof. Dr. Valdir Grassi Jr / São Carlos School of Engineering / University of São Paulo 40
Resposta Transitória de Sistemas de 2a Ordem

Considere um sistema de segunda ordem:

wn2
G(s) =
s2 + 2ζwn s + wn2
p
Pólos: s = −ζwn ± jwn 1 − ζ2

Para ζ = 1, sistema criticamente amortecido, os dois pólos são

reais e iguais: s1,2 = −σ1 = −wn

O sistema pode ser representado como sendo a multiplicação de

duas funções de primeira ordem iguais.

Prof. Dr. Valdir Grassi Jr / São Carlos School of Engineering / University of São Paulo 41
Resposta Transitória de Sistemas de 2a Ordem

Sistema de segunda ordem criticamente amortecido, ou seja, para

ζ = 1:

wn2 wn2
G(s) = =
s2 + 2ζwn s + wn2 (s + wn )2

Dois pólos iguais em: s1,2 = −σ1 = −wn

A resposta do sistema ao degrau unitário tem a forma dada por:

y(t) = 1 − e−wn t + wn te−wn t

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Poles Step response
Resposta Transitória de Sistemas de 2a Ordem
Sistema de segunda ordem criticamente amortecido, ou seja, para
ζ = 1:

wn2 wn2
G(s) = =
s2 + 2ζwn s + wn2 (s + wn )2

Dois pólos iguais em: s1,2 = σ1 = −wn

FIGURE 4.11
Prof. Dr. Valdir Grassi Jr / São Carlos School of Engineering / University of São Paulo 43
Resposta Transitória para
Sistemas de 2a Ordem Sub-amortecido
(0 < ζ < 1)

Prof. Dr. Valdir Grassi Jr / São Carlos School of Engineering / University of São Paulo 44
Resposta Transitória de Sistemas de 2a Ordem

Sistema de segunda ordem sub-amortecido, ou seja, para

0 < ζ < 1:

wn2
G(s) =
s2 + 2ζwn s + wn2

Os dois pólos são complexos conjugados:

p
s1,2 = −ζwn ± jwn 1 − ζ 2 = −σ ± jwd

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Resposta Transitória de Sistemas de 2a Ordem
Sistema de segunda ordem sub-amortecido, ou seja, para
0 < ζ < 1:

Y (s) wn2
G(s) = = 2
U (s) s + 2ζwn s + wn2

A resposta do sistema a entrada degrau unitária U (s) = 1/s:

wn2
Y (s) =
s[s2 + 2ζwn s + wn2 ]

Y (s) pode ser reescrito em um formato que pode ser encontrado

na Tabela de Transformadas de Laplace:

wn2 a2 + b2
Y (s) = K
s[s2 + 2ζwn s + wn2 ] s[(s + a)2 + b2 ]

Prof. Dr. Valdir Grassi Jr / São Carlos School of Engineering / University of São Paulo 46
Resposta Transitória de Sistemas de 2a Ordem
Y (s) pode ser reescrito em um formato que pode ser encontrado
na Tabela de Transformadas de Laplace:
wn2 a2 + b2
Y (s) = K
s[s2 + 2ζwn s + wn2 ] s[(s + a)2 + b2 ]
Resolvendo para a, b e K:
a = ζwn = σ
p
b = wn 1 − ζ 2 = wd
K=1
Utilizando a tabela de transformadas, encontra-se a resposta ao
degrau unitário:

−σt σ
y(t) = 1 − e cos(wd t) + sin(wd t)
wd

Prof. Dr. Valdir Grassi Jr / São Carlos School of Engineering / University of São Paulo 47
Resposta Transitória de Sistemas de 2a Ordem
Sistema de segunda ordem sub-amortecido, ou seja, para
0 < ζ < 1:

wn2
G(s) =
s2 + 2ζwn s + wn2

A resposta ao degrau unitário fica:

−σt σ
y(t) = 1 − e cos(wd t) + sin(wd t)
wd
e−σt
y(t) = 1 − p cos(wd t − φ)
1 − ζ2
ζ p
para: φ = tan−1 p ; σ = ζwn ; wd = wn 1 − ζ 2
1 − ζ2

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For this response,
9
C s
Resposta Transitória de Sistemas de 2a Ordem ss 2 2s

This function has a pole at the origin that comes from t

Para o sistema de segunda ordem sub-amortecido,
that come from the ou seja,
system. We para
now compare the res
polesfica:
0 < ζ < 1, a resposta ao degrau unitário that generated it. First we will compare the pole l
will compare the pole location
pffiffi to the plot. From Figure
response are at s 1 j 8. Comparing these value
e−σt real part oft the pole matches the exponential decay freq
y(t) = 1 − p cos(w d − φ)
1 − ζ 2 the imaginary part of the pole matches the frequenc
Let us now compare t
c(t) shows a general, damped s
Exponential decay generated by system. The transient respons
real part of complex pole pair amplitude generated by the rea
waveform generated by the im
constant of the exponential d
part of the system pole. The
frequency of the sinusoid, as
frequency is given the name
Finally, the steady-state resp
Sinusoidal oscillation generated by
input pole located at the origi
imaginary part of complex pole pair Figure 4.8 an underdamped r
t state value via a transient res

FIGURE 4.8 Second-order step response components

The following exampl
relationship between the po
generated by complex poles can lead rapidly to the respon
Prof. Dr. Valdir Grassi Jr / São Carlos School of Engineering / University of São Paulo Laplace transform. 49
4) we see that the various cases of second-order response are a function of ζ;
that theResposta
marized invarious
Figurecases of4 second-order de
4.11.
Transitória response are a function
Sistemas de 2aof ζ;Ordem
n Figure 4.11.4
Sistema de segunda ordem sub-amortecido, ou seja, para
0 < ζ < 1:
Poles Step response
Poles wn2Step response
G(s) = 2
s + 2ζwn s + wn2
Os dois pólos são complexos conjugados:
p
s1,2 = −ζwn ± jwn 1 − ζ 2 = −σ ± jwd

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Resposta Transitória para
Sistemas de 2a Ordem
Não Amortecido (ζ = 0)

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hat we have deﬁned ζ and ωn , let us relate these quantities to the pole location.
he poles of the transfer
Resposta function in de
Transitória Eq. Sistemas
(4.22) yieldsde 2a Ordem
have deﬁned ζ and ωn , let us relate these quantities to the pole location.
Sistema
es of the transferdefunction
segundainordem
Eq. (4.22) não q ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
amortecido,
yields ou seja, para ζ = 0:
s1; 2 qζωn ωw n ζ
2 2
1 wn2 4.24
G(s) = ffi2ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi n =
s1; 2 ζωn ωn sζ 2+ 2ζw
2 s2 + wn2 4.24
1 n s + wn
24) weOs seedois
thatpólos
the various cases ofconjugados:
são complexos second-order response are a function of ζ;
4
marized in Figure 4.11.
see that the various cases of second-order response are a function of ζ;
s1,2 = ±jwn
ed in Figure 4.11.4
A resposta ao degrau unitário fica:
y(t) = 1 − cos(wn t)
Poles Step response
Poles Step response

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Resposta Transitória Caracterı́stica de
Sistema de Segunda Ordem

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0 2 4 6 8 10 12
ωnt
Resposta Transitória de Sistemas
(a) de 2a Ordem
2,0
ζ=0
1,8 0,1
0,2
1,6 0,3
0,4
1,4 0,5
0,6
1,2

y(t) 1,0

0,8
ζ = 0,7
0,6 0,8
0,9
0,4 1,0
0,2

0
0 2 4 6 8 10 12
ωnt

(b)

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Resposta Transitória Caracterı́stica de
Sistema de Segunda Ordem
Sub-Amortecido

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Page 174

Resposta Transitória de Sistemas de 2a Ordem

Resposta a entrada degrau para um sistema de segunda ordem
sub-amortecido, ou seja, para 0 < ζ < 1:
Chapter 4 Time Response

c(ω nt)

1.8 ζ = .1
1.6 .2

1.4
.4
1.2 .5
.6
1.0 .8
0.8
0.6
0.4
0.2
ωnt
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17

FIGURE 4.13 Second-order underdamped responses for damping ratio values

Prof. Dr. Valdir Grassi Jr / São Carlos School of Engineering / University of São Paulo 56
3. Percent overshoot, %OS. The amount that the waveform overshoots the steady-state, or
which we do in Sections 4.7 and 4.8.
Rise time, peak time, and settling time yield information about the speed of the
transient response. This information can help a designer determine if the speed and
Resposta Transitória de Sistemas de 2a Ordem
the nature of the response do or do not degrade the performance of the system. For
example, the speed of an entire computer system depends on the time it takes for a hard
Resposta
drive head toareach
entrada
steady degrau paradata;
state and read umpassenger
sistemacomfort
de segunda ordem
depends in part on the
sub-amortecido, ou seja, para 0 < ζ < 1:
c(t)

cmax

1.02cfinal
cfinal
0.98cfinal

0.9cfinal

0.1cfinal
t
Tr Tp Ts

FIGURE 4.14 Second-order underdamped response speciﬁcations

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Resposta Transitória de Sistemas de 2a Ordem

Os seguintes parâmetros caracterizam a resposta transitória de um

sistema de segunda ordem sub-amortecido para entrada degrau:
I Tempo de subida (rise time), Tr
I Tempo de pico (peak time), Tp
I Sobressinal (overshoot), Mp
I Tempo de acomodação, settling time, Ts

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Tempo de subida 4.6 Underdamped Second-Order Systems

as the normalized time variable and select a value for ζ. Using the computer, we solve for the
O Tempo
values of ωde subida (rise time), T , é o tempo que o sinal leva
n t that yield c t 0:9 and c t 0:1.r Subtracting the two values of ωn t yields
paratheirnormalized
de 0.1 rise atétime,
0.9ωndoT r , for
seuthatvalor
value of ζ. Continuing in like fashion with other
final. 5
values of ζ, we obtain the results plotted in Figure 4.16. Let us look at an example.

Damping Normalized
ratio rise time
3.0 0.1 1.104
0.2 1.203
2.8
0.3 1.321
Rise time × Natural frequency

2.6 0.4 1.463

2.4 0.5 1.638
0.6 1.854
2.2 0.7 2.126
2.0 0.8 2.467
0.9 2.883
1.8
1.6
1.4
1.2
1.0
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
Damping ratio

FIGURE 4.16 Normalized rise time versus damping ratio for a second-order underdamped response

Example 4.5
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Tempo de pico
O Tempo de pico (peak time), Tp , é o tempo em que o sinal
atinge o primeiro pico, que é o valor máximo do sinal.

A resposta ao degrau do sistema é dada por:

e−σt
y(t) = 1 − p cos(wd t − φ)
1 − ζ2

Quando y(t) atinge o máximo, sua derivada é zero:

2
σ
ẏ(t) = e−σt + wd sin(wd t) = 0
wd

Isso ocorre quando wd t = π, portanto: Tp = π/wd

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Sobressinal
O sobressinal (overshoot), Mp , é a diferença entre o valor máximo
e o valor final dividido pelo valor final.

A resposta ao degrau do sistema é dada por:

e−σt
y(t) = 1 − p cos(wd t − φ)
1 − ζ2

Para o tempo de pico t = Tp = wd /π:

−σπ/wd σ
y(Tp ) = 1 − e cos π + sin π
wd
= 1 + e−σπ/wd = 1 + Mp
√
2
Portanto: Mp = e−πζ/ 1−ζ para 0 ≤ ζ < 1
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Tempo de acomodação
O tempo de acomodação (settling time), Ts , é o tempo em que
a resposta alcança e permanece dentro da faixa de ±2% do valor
final.

A resposta ao degrau do sistema é dada por:

e−σt
y(t) = 1 − p cos(wd t − φ)
1 − ζ2

Assumindo que o valor de cos(wd t − φ) = 1, o tempo de

acomodação é o tempo em que a amplitude da exponencial
alcança 0.02:
e−σts
p = 0.02
1 − ζ2
Resolvendo para t encontramos o valor de Ts .
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Tempo de acomodação

O tempo de acomodação (settling time), Ts , é o tempo em que

a resposta alcança e permanece dentro da faixa de ±2% do valor
final.

Resolvendo para t encontramos o valor de Ts .

p
− ln(0.02 1 − ζ 2 )
Ts =
ζwn
Aproximando o resultado para todos os valores de ζ:
4
Ts =
ζwn

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Efeito da Posição dos Pólos na Resposta
Transitória de Sistemas de 2a Ordem

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10/28/2014 16:58:17 Page 179

Resposta Transitória de Sistemas de 2a Ordem

Efeito da posição dos pólos na resposta do4.6sistema subamortecido

Underdamped Second-Order Systems

c(t)
3
jω
Envelope the same 2
3 1
s-plane
2
σ
Pole
1 motion
1
2
3
t
(a)
c(t)

Frequency the same jω

2 1
1
2 s-plane

Prof. Dr. Valdir Grassi Jr / São Carlos School of Engineering / University of São Paulo σ 65
Pole
Resposta Transitória de Sistemas de 2a Ordem
Para alterar o envelope da exponencial e dessa forma alterar o
tempo de acomodação Ts , deve-se especificar σ:
Capítulo 3 Resp

Im(s) Figura 3.17 Um par de polos complexos no plano

θ = sen−1ζ sen−1ζ
Im(s) Im(s) Im(s)

σ
ωn ωn

Re(s) Re(s) Re(s) Re(s)

σ ωd

(a) (b) (c)

RegiõesProf.
no plano-s delimitadas
Dr. Valdir Grassi porSchool
Jr / São Carlos especificações
of Engineering / na resposta
University of São transitória:
Paulo (a) tempo 66
de subid
jω
Envelope the same 2
3 1
s-plane
Resposta
2 Transitória de Sistemas de 2a Ordem
σ
Pole
1 motion
1
2
3
Efeito da posição dos pólos na resposta
t do sistema subamortecido
(a)
c(t)

Frequency the same jω

2 1
1
2 s-plane

σ
Pole
motion
2 1
t
(b)
c(t)

Same overshoot jω
3
2

F
3 1 s-plane

σ
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2
Pole
67
o
Resposta Transitória de Sistemas de 2a Ordem
Para alterar o sobressinal Mp , deve-se especificar ζ:

Im(s) Figura 3.17 Um par de polos complexos no plano

θ = sen−1ζ sen−1ζ
Im(s) Im(s)

ωn ωn

Re(s) Re(s) Re(s)

σ ωd

(a) (b)

Figura 3.24
plexos fiquem Regiões
na formanodaplano-s delimitadas
Eq. (3.54), porquepor especificações
então na respo
Prof. Dr. Valdir Grassi Jr / São Carlos School of Engineering / University of São Paulo
68
a resposta temporal
jω
2 1
1
2 s-plane
Resposta Transitória de Sistemas de 2a Ordem
σ
Pole
motion
2 1
t
Efeito da posição dos pólos na resposta do sistema subamortecido
(b)
c(t)

Same overshoot jω
3
2
3 1 s-plane

σ
2
Pole
1 motion
1 2
3
t
(c)

As the poles move in a vertical direction, the frequency increases, but the envelope remains
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the same since the real part of the pole is not changing. The ﬁgure shows a constant
Resposta Transitória de Sistemas de 2a Ordem
Para alterar o tempo de subida Tr , deve-se especificar wn :

Im(s) Figura 3.17 Um par de polos complexos no plano

θ = sen−1ζ sen
Im(s)

ωn ωn

Re(s) Re(s)

σ ωd

(a)

Figura 3.24 Regiões no plano-s 70delimita

Prof. Dr. Valdir Grassi Jr / São Carlos School of Engineering / University of São Paulo
plexos fiquem na forma da Eq. (3.54),
tempoporque então a resposta
de acomodação; temporal
(d) composição da
Resumo

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Resumo

I O Teorema do Valor Final pode ser aplicado para encontrar o

valor da saı́da em regime permanente (valor final), se sY (s) é
estável.
I Posição e quantidade dos pólos permite verificar a estabilidade
do sistema e sua resposta transitória.

Prof. Dr. Valdir Grassi Jr / São Carlos School of Engineering / University of São Paulo 72
Resumo
I Para sistemas de primeira ordem, a função de transferência
pode ser encontrada a partir da constante de tempo do
sistema (τ ) e do16:58:9
WEBC04 10/28/2014
valor final da saı́da do sistema para uma
Page 164

entrada degrau (ganho K).

I Considerando entrada degrau de amplitude A:
164 Chapter 4 Time Response

0.8
yss
<latexit sha1_base64="tuzxeH1EyGU9/MY/d7AvGHFjjBw=">AAAB7nicbVDLSgNBEOyNrxhfUY9eBoPgKexKwBwDXjxGMImQLGF2MpuMmccyMyssS/7BiwcF8er3ePNvnCR70MSChqKqm+6uKOHMWN//9kobm1vbO+Xdyt7+weFR9fika1SqCe0QxZV+iLChnEnascxy+pBoikXEaS+a3sz93hPVhil5b7OEhgKPJYsZwdZJ3WyYGzMbVmt+3V8ArZOgIDUo0B5WvwYjRVJBpSUcG9MP/MSGOdaWEU5nlUFqaILJFI9p31GJBTVhvrh2hi6cMkKx0q6kRQv190SOhTGZiFynwHZiVr25+J/XT23cDHMmk9RSSZaL4pQjq9D8dTRimhLLM0cw0czdisgEa0ysC6jiQghWX14nvat60KgHwV2j1moWeZThDM7hEgK4hhbcQhs6QOARnuEV3jzlvXjv3seyteQVM6fwB97nD6D5j5s=</latexit>

0.7
0.632yss
<latexit sha1_base64="ifWkSUyB+hvslNSNQ9pSUZfV0xw=">AAAB83icbVBNS8NAEJ3Ur1q/qh69LBbBU0hq0R4LXjxWsLbQhrLZbtqlm92wuxFC6M/w4kFBvPpnvPlv3LY5aOuDgcd7M8zMCxPOtPG8b6e0sbm1vVPereztHxweVY9PHrVMFaEdIrlUvRBrypmgHcMMp71EURyHnHbD6e3c7z5RpZkUDyZLaBDjsWARI9hYqe+511f1bJhrPRtWa57rLYDWiV+QGhRoD6tfg5EkaUyFIRxr3fe9xAQ5VoYRTmeVQappgskUj2nfUoFjqoN8cfIMXVhlhCKpbAmDFurviRzHWmdxaDtjbCZ61ZuL/3n91ETNIGciSQ0VZLkoSjkyEs3/RyOmKDE8swQTxeytiEywwsTYlCo2BH/15XXSrbt+w/X9+0at1SzyKMMZnMMl+HADLbiDNnSAgIRneIU3xzgvzrvzsWwtOcXMKfyB8/kD2/KQxg==</latexit>

0.6
yss
K= 0.5

Amplitude
A 0.4
1
G(s) = K 0.3

τs + 1 0.2

0.1

0 0.1 0.2 0.3 ⌧ 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8

<latexit sha1_base64="UTxQklZlnyjGRZt+L4S7kitpFPE=">AAAB7HicbVA9SwNBEJ2LXzF+RS1tFoNgFe5EMGXAxjKCMYHkCHubvWTJ7t6xOyeEkL9gY6Egtv4gO/+Ne8kVmvhg4PHeDDPzolQKi77/7ZU2Nre2d8q7lb39g8Oj6vHJo00yw3ibJTIx3YhaLoXmbRQoeTc1nKpI8k40uc39zhM3ViT6AacpDxUdaRELRjGX+kizQbXm1/0FyDoJClKDAq1B9as/TFimuEYmqbW9wE8xnFGDgkk+r/Qzy1PKJnTEe45qqrgNZ4tb5+TCKUMSJ8aVRrJQf0/MqLJ2qiLXqSiO7aqXi/95vQzjRjgTOs2Qa7ZcFGeSYELyx8lQGM5QTh2hzAh3K2FjaihDF0/FhRCsvrxOOlf14LoeBPfXtWajyKMMZ3AOlxDADTThDlrQBgZjeIZXePOU9+K9ex/L1pJXzJzCH3ifP7Vtjnc=</latexit>

Time (seconds)

FIGURE 4.6 Laboratory results of a system step response test

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To ﬁnd K, we realize from Eq. (4.11) that the forced response reaches a steady-state
value of K=a 0:72. Substituting the value of a, we ﬁnd K 5:54. Thus, the transfer
Resumo

I Para sistemas de segunda ordem, a posição dos pólos é dada

em função do coeficiente de amortecimento ζ e da frequência
natural não amortecida wn .

wn2
G(s) = K
s2 + 2ζwn s + wn2

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Resumo
I Para sistemas de segunda ordem, a posição dos pólos é dada
em função do coeficiente de amortecimento ζ e da frequência
natural não amortecida wn .
I Quanto menor o valor de ζ, maior a oscilação da resposta do
sistema ao degrau unitário (para um mesmo valor de wn ).
I Quanto maior o valor de wn , menor o tempo de subida (para
um mesmo valor de ζ).
I Quanto mais afastado da origem estiver a parte real dos pólos
(σ = ζwn ), menor é o tempo de acomodação.
I A partir de medidas da resposta do sistema ao degrau
(Mp , tp , tr , ts ) é possı́vel estimar os parâmetros ζ, wn .
I A partir do valor final da resposta do sistema (yss ) a uma
entrada degrau de amplitude A é possı́vel encontrar o ganho
do sistema K = yss /A
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Resumo
I Resposta transitória caracterı́stica de sistema de segunda
ordem sub-amortecido. Ca

yp yss Figura
<latexit sha1_base64="vv4M9kfm3bMG+UFSGRM0WctQtS4=">AAACBHicbVBNS8NAEJ3Ur1q/ot70slgEL5ZECvYiFLx4rGBtoQ1hs920SzebsLsRQih48a948aAgXv0R3vw3btsctPXBMI/3ZtidFyScKe0431ZpZXVtfaO8Wdna3tnds/cP7lWcSkLbJOax7AZYUc4EbWumOe0mkuIo4LQTjK+nfueBSsVicaezhHoRHgoWMoK1kXz76KofSkzyzE/OMz9XajLJi+7bVafmzICWiVuQKhRo+fZXfxCTNKJCE46V6rlOor0cS80Ip5NKP1U0wWSMh7RnqMARVV4+u2GCTo0yQGEsTQmNZurvjRxHSmVRYCYjrEdq0ZuK/3m9VIcNL2ciSTUVZP5QmHKkYzQNBA2YpETzzBBMJDN/RWSETSbaxFYxIbiLJy+TzkXNrddc97ZebTaKPMpwDCdwBi5cQhNuoAVtIPAIz/AKb9aT9WK9Wx/z0ZJV7BzCH1ifPxyumOQ=</latexit>

tp Mp =
yss tr, temp
±1%
2
<latexit sha1_base64="cg8maf3auxIKV3wNAuBYdND3up4=">AAAB6XicbVBNS8NAEJ3Ur1q/qh69LBbBU0lKwR4LXjy2YG2hDWWznbRrN5uwuxFK6C/w4kFBvPqPvPlv3LY5aOuDgcd7M8zMCxLBtXHdb6ewtb2zu1fcLx0cHh2flE/PHnScKoYdFotY9QKqUXCJHcONwF6ikEaBwG4wvV343SdUmsfy3swS9CM6ljzkjBortWvDcsWtukuQTeLlpAI5WsPy12AUszRCaZigWvc9NzF+RpXhTOC8NEg1JpRN6Rj7lkoaofaz5aFzcmWVEQljZUsaslR/T2Q00noWBbYzomai172F+J/XT03Y8DMuk9SgZKtFYSqIicniazLiCpkRM0soU9zeStiEKsqMzaZkQ/DWX94k3VrVq1c9r12vNBt5HkW4gEu4Bg9uoAl30IIOMEB4hld4cx6dF+fd+Vi1Fpx85hz+wPn8AQ75jOU=</latexit>

1
0,9

0,1
tr t

Prof. Dr. Valdir Grassi Jr / São Carlos School of Engineering / University of São Paulo 76
Referências

I Franklin, G. F.; Powell, J. D.; Emani-Naeini, A. Sistemas de

Controle para Engenharia, 6a ed., Bookman, 2013.
(Seções 3.1.8, 3.1.6, 3.3, 3.4)
I Nise, N. S. Engenharia de Sistemas de Controle, 7ª ed., LTC,
2017.
(Seções 4.1 a 4.6)

Prof. Dr. Valdir Grassi Jr / São Carlos School of Engineering / University of São Paulo 77