Fundamentos de Controle

SEL611

Prof. Dr. Valdir Grassi Jr

Escola de Engenharia de São Carlos - EESC/USP

 Função de Tranferência

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 Transformada Inversa de Laplace

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 Transformada Inversa de Laplace

Seja F (s) uma função racional:

b1 sm + b2 sm−1 + ... + bm+1

F (s) =
sn + a1 sn−1 + ... + an

É possı́vel representá-la como o produto de fatores:

Qm
(s − zi )
F (s) = K Qni=1
i=1 (s − pi )

A forma mais fácil de encontrar f (t) a partir de F (s) é expandir

F (s) em frações parciais.
Ou seja, representar F (s) como a soma de termos mais simples que
podem ser encontrados em tabelas de transformada de Laplace.

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 Transformada Inversa de Laplace

Qm
(s − zi )
F (s) = K Qni=1
i=1 (s − pi )

Os pólos da função são os valores de s = pi , e os zeros da função

são os valores s = zi .
Caso 1: Assumindo que todos os pólos pi são distintos e m ≤ n, é
possı́vel expandir F (s) em frações parciais como sendo:

C1 C2 Cn
F (s) = + + ... +
s − p1 s − p2 s − pn

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 Transformada Inversa de Laplace

Qm
(s − zi )
F (s) = K Qni=1
i=1 (s − pi )

Os pólos da função são os valores de s = pi , e os zeros da função

são os valores s = zi .
Caso 1: Assumindo que todos os pólos pi são distintos e m ≤ n, é
possı́vel expandir F (s) em frações parciais como sendo:

C1 C2 Cn
F (s) = + + ... +
s − p1 s − p2 s − pn
sendo que as constantes Ci precisam ser determinadas.

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 Transformada Inversa de Laplace

C1 C2 Cn
F (s) = + + ... +
s − p1 s − p2 s − pn
Caso 1: Quando todos os pólos pi são distintos e m ≤ n, é
possı́vel encontrar as constantes Ci pelo método de encobrimento.
Multiplicando em ambos os lados da equação por (s − p1 ):
(s − p1 ) s − p1
(s − p1 )F (s) = C1 + C2 + ... + Cn
s − p2 s − pn
Qm
(s − z i ) (s − p 1 ) s − p1
(s − p1 )K Qni=1 = C1 + C2 + ... + Cn
i=1 (s − pi ) s − p2 s − pn
Fazendo s = p1 em ambos os lados, é possı́vel encontrar C1 :
 Qm 
i=1 (s − zi )
C1 = (s − p1 )K Qn
i=1 (s − pi ) s=p1

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 Transformada Inversa de Laplace
Caso 1: Para F (s) com pólos distintos:

C1 C2 Cn
F (s) = + + ... +
s − p1 s − p2 s − pn
Portanto, para encontrar cada um dos coeficientes Ci :
 Qm 
i=1 (s − zi )
Ci = (s − pi )F (s)|s=pi = (s − pi )K Qn
i=1 (s − pi ) s=pi

Então, considerando pi valores reais, a função f (t) pode ser dada

por:
n
X
f (t) = Ci epi t 1(t)
i=1

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 Transformada Inversa de Laplace

Caso 1: Exemplo para pólos reais e distintos:

(s + 2)(s + 4)
F (s) =
s(s + 1)(s + 3)

Reescrevendo em frações parciais Ci :

C1 C2 C3
F (s) = + +
s s+1 s+3
Para s = 0:
(s + 2)(s + 4) 8
C1 = =
(s + 1)(s + 3) s=0 3

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 Transformada Inversa de Laplace

Caso 1: Exemplo para pólos reais e distintos:

(s + 2)(s + 4)
F (s) =
s(s + 1)(s + 3)

Reescrevendo em frações parciais Ci :

C1 C2 C3
F (s) = + +
s s+1 s+3
Para s = −1:
(s + 2)(s + 4) 3
C2 = =−
s(s + 3) s=−1 2

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 Transformada Inversa de Laplace

Caso 1: Exemplo para pólos reais e distintos:

(s + 2)(s + 4)
F (s) =
s(s + 1)(s + 3)

Reescrevendo em frações parciais Ci :

C1 C2 C3
F (s) = + +
s s+1 s+3
Para s = −3:
(s + 2)(s + 4) 1
C3 = =−
s(s + 1) s=−3 6

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 Transformada Inversa de Laplace

Caso 1: Exemplo para pólos reais e distintos:

(s + 2)(s + 4)
F (s) =
s(s + 1)(s + 3)

Como:
n
X
f (t) = Ci epi t 1(t)
i=1

Portanto:
8 3 1
f (t) = 1(t) − e−t 1(t) − e−3t 1(t)
3 2 6

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 Transformada Inversa de Laplace

Qm
(s − zi )
F (s) = K Qni=1
i=1 (s − pi )

Caso 2: Para o caso de pólos repetidos, a expansão em fração

parcial é diferente.
Por exemplo, se p1 é repetido três vezes, a expansão fica:
C1 C2 C3 C4 Cn
F (s) = + 2
+ 3
+ + ... +
s − p1 (s − p1 ) (s − p1 ) s − p4 s − pn

As constantes C4 até Cn podem ser encontrada usando o

procedimento anterior.
Entretanto, para encontrar C1 , C2 , C3 o procedimento precisa ser
modificado.
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 Transformada Inversa de Laplace

Qm
(s − zi )
F (s) = K ni=1
Q
i=1 (s − pi )

Caso 2: Quando apenas o pólo p1 possui multiplicidade três:

C1 C2 C3 C4 Cn
F (s) = + 2
+ 3
+ + ... +
s − p1 (s − p1 ) (s − p1 ) s − p4 s − pn

Para encontrar C3 , é possı́vel multiplicar ambos os lados por

(s − p1 )3 e fazer s = p1 , então:

(s − p1 )3 F (s)|s=p1 =
(s − p1 )3 (s − p1 )3
 
2
C1 (s − p1 ) + C2 (s − p1 ) + C3 + C4 + ... + Cn
s − p4 s − pn s=p

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 Transformada Inversa de Laplace

Qm
(s − zi )
F (s) = K Qni=1
i=1 (s − pi )

Caso 2: Quando apenas o pólo p1 possui multiplicidade três:

C1 C2 C3 C4 Cn
F (s) = + 2
+ 3
+ + ... +
s − p1 (s − p1 ) (s − p1 ) s − p4 s − pn

Então:

C3 = (s − p1 )3 F (s)|s=p1

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 Transformada Inversa de Laplace

Qm
(s − zi )
F (s) = K Qni=1
i=1 (s − pi )

Caso 2: Quando apenas o pólo p1 possui multiplicidade três vezes:

C1 C2 C3 C4 Cn
F (s) = + 2
+ 3
+ + ... +
s − p1 (s − p1 ) (s − p1 ) s − p4 s − pn
Mas para encontrar C2 , é preciso multiplicar ambos os lados por
(s − p1 )3 e então diferenciar ambos os lados em relação a s:
d
[(s − p1 )3 F (s)]s=p1 =
ds
d (s − p1 )3
  
2C1 (s − p1 ) + C2 + ... + Cn
ds s − pn s=p1

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 Transformada Inversa de Laplace

Qm
(s − zi )
F (s) = K ni=1
Q
i=1 (s − pi )

Caso 2: Quando apenas o pólo p1 possui multiplicidade três vezes:

C1 C2 C3 C4 Cn
F (s) = + 2
+ 3
+ + ... +
s − p1 (s − p1 ) (s − p1 ) s − p4 s − pn

Reescrevendo:
d
C2 = [(s − p1 )3 F (s)]s=p1
ds

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 Transformada Inversa de Laplace
Qm
(s − zi )
F (s) = K ni=1
Q
i=1 (s − pi )
Caso 2: Quando apenas o pólo p1 possui multiplicidade três vezes:
C1 C2 C3 C4 Cn
F (s) = + + + + ... +
s − p1 (s − p1 )2 (s − p1 )3 s − p4 s − pn
De forma semelhante, para encontrar C1 , é preciso multiplicar
ambos os lados por (s − p1 )3 e então diferenciar ambos os lados
duas vezes em relação a s:
d2
2
[(s − p1 )3 F (s)]s=p1 =
ds
d2 (s − p1 )3
  
2C1 + ... + Cn 2
ds s − pn s=p1

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 Transformada Inversa de Laplace

Qm
(s − zi )
F (s) = K Qni=1
i=1 (s − pi )

Caso 2: Quando apenas o pólo p1 possui multiplicidade três vezes:

C1 C2 C3 C4 Cn
F (s) = + 2
+ 3
+ + ... +
s − p1 (s − p1 ) (s − p1 ) s − p4 s − pn

Reescrevendo:
1 d2
C1 = [(s − p1 )3 F (s)]s=p1
2 ds2

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 Transformada Inversa de Laplace

Caso 2: Quando o pólo p1 possui multiplicidade três vezes:

C1 C2 C3 C4 Cn
F (s) = + 2
+ 3
+ + ... +
s − p1 (s − p1 ) (s − p1 ) s − p4 s − pn

Observe que:

C3 = (s − p1 )3 F (s)|s=p1
d
C2 = [(s − p1 )3 F (s)]s=p1
ds
1 d2
C1 = [(s − p1 )3 F (s)]s=p1
2 ds2

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 Transformada Inversa de Laplace

Caso 2: Quando o pólo p1 possui multiplicidade k:

C1 C2 C3 Ck Cn
F (s) = + 2
+ 3
+ ... + k
+ ... +
s − p1 (s − p1 ) (s − p1 ) (s − p1 ) s − pn

Os coeficientes Ci para cada fator de multiplicidade k é dado por:

1 di
 
k
Ck−i = [(s − p1 ) F (s)] , i = 0, ..., k − 1
i! dsi s=p1

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Caso 2: Exemplo, considere:

(s + 3)
F (s) =
(s + 1)(s + 2)2

A expansão em fração parcial:

C1 C2 C3
F (s) = + +
s + 1 (s + 2) (s + 2)2

Então:
s+3
C1 = (s + 1)F (s)|s=−1 = =2
(s + 2)2 s=−1

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 Transformada Inversa de Laplace

Caso 2: Exemplo, considere:

(s + 3)
F (s) =
(s + 1)(s + 2)2

A expansão em fração parcial:

C1 C2 C3
F (s) = + +
s + 1 (s + 2) (s + 2)2

Então:
 
d
C2 = [(s + 2)2 F (s)] = −2
ds s=−2

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 Transformada Inversa de Laplace

Caso 2: Exemplo, considere:

(s + 3)
F (s) =
(s + 1)(s + 2)2

A expansão em fração parcial:

C1 C2 C3
F (s) = + +
s + 1 (s + 2) (s + 2)2

Então:
s+3
C3 = [(s + 2)2 F (s)]s=−2 = = −1
s+1 s=−2

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Caso 3: Considere que F (s) possui apenas dois pólos, que são
complexos conjugados. A expansão em frações parciais ficaria:
C1 C2
F (s) = +
s − p1 s − p∗1

sendo que C2 = C1∗ .

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 Transformada Inversa de Laplace

Caso 3: Exemplo:
1
F (s) =
s(s2 + s + 1)

É possı́vel reescrever como:

C1 C2 s + C3
F (s) = + 2
s s +s+1
Observe que em cada fração, o polinômio numerador possui uma
ordem inferior ao do denominador.

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Caso 3: Exemplo:
C1 C2 s + C3
F (s) = + 2
s s +s+1
Usando o método do encobrimento:

C1 = sF (s)|s=0 = 1

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 Transformada Inversa de Laplace

Caso 3: Exemplo:
1 C2 s + C3
F (s) = +
s s2 + s + 1
Igualando a expansão em frações parciais com a F (s) original:

1 1 C2 s + C3
= + 2
s(s2 + s + 1) s s +s+1
1 (s2 + s + 1) + (C2 s + C3 )s
=
s(s2 + s + 1) s(s2 + s + 1)
2
⇒ 1 = (s + s + 1) + (C2 s + C3 )s

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 Transformada Inversa de Laplace

Caso 3: Exemplo:

⇒ 1 = (s2 + s + 1) + (C2 s + C3 )s
(C2 + 1)s2 + (C3 + 1)s = 0

Portanto temos que C2 = −1 e C3 = −1, e que:

1 s+1
F (s) = − 2
s s +s+1
A segunda
√ fração parcial possui pólos complexos conjugados em
−1/2 ± 3/2j.

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 Transformada Inversa de Laplace
Caso 3: Exemplo:
1 s+1
F (s) = −
s s2 + s + 1
A segunda fração parcial possui pólos complexos e observando a
tabela de transformada de Laplace poderia ser expressa por:
s+1 s+a b
= k1 + k2
s2 +s+1 2
(s + a) + b2 (s + a)2 + b2

Resolvendo para a, b, k1 e k2 :

√
p
s+1 s + 1/2 ( 3/4)
= + (1/ 3)
s2 + s + 1
p p
(s + 1/2)2 + ( 3/4)2 (s + 1/2)2 + ( 3/4)2

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 Transformada Inversa de Laplace
Caso 3: Exemplo:
1 s+1
F (s) = − 2
s s +s+1
Observando a tabela de transformadas de Laplace, essa fração
pode ser reescrita como:

√
p
1 s + 1/2 ( 3/4)
F (s) = − p − (1/ 3) p
s (s + 1/2)2 + ( 3/4)2 (s + 1/2)2 + ( 3/4)2

A partir da tabela (linhas 2, 19 e 20), a transformada inversa por

ser obtida:
r r !
3 1 3
F f (t) = 1 − e−t/2 cos t − √ e−t/2 sin t
4 3 4

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Caso 3: Exemplo:
r r !
3 1 3
F f (t) = 1 − e−t/2 cos t − √ e−t/2 sin t
4 3 4
√ !!
2 −t/2 3 π
= 1− √ e cos t− 1(t)
3 2 6

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Caso 3: Exemplo:
C1 C2 s + C3 C1 C2 C2∗
F (s) =
+ 2 = + +
s s +s+1 s s − p1 s − p∗1
√
Usando o método do encobrimento para p1 = −1/2 + j 3/2:

C1 = sF (s)|s=0 = 1
1 1
C2 = (s − p1 )F (s)|s=p1 = − + j √
2 2 3
1 1
C2∗ = − − j √
2 2 3

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Caso 3: Exemplo:
C1 C2 C2∗
F (s) = + +
s s − p1 s − p∗1
para:
√
1 3 1 1 1 1
p1 = − + j ; C1 = 1 ; C2 = − + j √ ; C2∗ = − − j √
2 2 2 2 3 2 2 3
A inversa fica:
∗
f (t) = (1 + C2 ep1 t + C2∗ ep1 t )1(t) = (1 + 2Re(C2 ep1 t ))1(t)

Para p1 = α + jβ:

2Re(C2 ep1 t ) = 2Re{|C2 |ej arg(C2 ) e(α+jβ)t } = 2|C1 |eαt cos[βt + arg(C2 )]

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 Transformada Inversa de Laplace
Caso 3: Exemplo:
C1 C2 C2∗
F (s) = + +
s s − p1 s − p∗1
para:
√
1 3 1 1 1 1
p1 = − + j ; C1 = 1 ; C2 = − + j √ ; C2∗ = − − j √
2 2 2 2 3 2 2 3
A inversa fica:
∗
f (t) = (1 + C2 ep1 t + C2∗ ep1 t )1(t) = (1 + 2Re(C2 ep1 t ))1(t)
= 1 + 2|C2 |eαt cos[βt + arg(C2 )] 1(t)


"√ #!
2 −t/2 3 5π
= 1+ √ e cos t+ 1(t)
3 2 6

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 Transformada Inversa de Laplace
Caso 3: Exemplo:
C1 C2 C2∗
F (s) = + +
s s − p1 s − p∗1
para:
√
1 3 1 1 1 1
p1 = − + j ; C1 = 1 ; C2 = − + j √ ; C2∗ = − − j √
2 2 2 2 3 2 2 3
A inversa fica:
"√ #!
2 3 5π
f (t) = 1 + √ e−t/2 cos t+ 1(t)
3 2 6
"√ #!
2 −t/2 3 5π
= 1− √ e cos t− 1(t)
3 2 6

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 Simulação

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