Capı́tulo 1

Introdução

Entre as décadas de 1940 e 1960, diversos avanços em engenharia de controle foram alcançados
a partir de abordagens de projeto de controladores via lugar das raı́zes, diagramas de Bode e de
Nyquist e carta de Nichols. Todas essas metodologias estão baseadas na descrição de sistemas
dinâmicos por meio de funções de transferência, associando diretamente as variáveis de entrada
e as variáveis de saı́da do sistema. Devido às funções de transferência estarem intrinsecamente
relacionadas às caracterı́sticas de resposta em frequência de sistemas dinâmicos, as abordagens
listadas previamente são ditas abordagens no domı́nio da frequência.
Com a corrida espacial que acontecera entre o final da década de 1950 e meados da década de
1970, novos avanços foram obtidos na área de engenharia de controle, ocasionados, sobretudo,
pelo desenvolvimento da chamada Teoria de Variáveis de Estado. Nessa teoria os sistemas
dinâmicos são descritos por meio de equações diferenciais, as quais têm a variável tempo como
variável independente. Por isso, essa abordagem é dita ser no domı́nio do tempo.
O estado de um sistema dinâmico é um conjunto de quantidades fı́sicas que caracterizam
totalmente o comportamento do sistema em qualquer instante de tempo. Usualmente, as variá-
veis de estado estão intimamente relacionadas à energia interna armazenada nos componentes
fı́sicos de um sistema. Assim, explicitar essas variáveis durante o processo de análise e projeto
de controladores foi de suma importância para atender requisitos de desempenho mais exigentes,
como, por exemplo, minimizar a energia consumida pelo sistema controlado.
Por razões históricas, as abordagens no domı́nio da frequência são denominadas como Teoria
de Controle Clássico, ao passo que a abordagem no espaço de estados é dita Teoria de Controle
Moderno. No entanto, devido a todas as abordagens estarem presentes na literatura há pelo
menos 50 anos, atualmente, elas são referidas somente como métodos frequenciais e métodos
no espaço de estados.
Existem diversas razões para estudar sistemas dinâmicos descritos no espaço de estados.
Destacam-se dentre as quais:

• Estudar modelos mais gerais – sistemas MIMO (Multi Input Multi Output), não lineares
e variantes no tempo.

• Introduzir noções de geometria em equações diferenciais.

• Conectar as descrições interna e externa – a forma no espaço de estados evidencia o

comportamento interno do sistema.

• Facilidade para a utilização de técnicas computacionais.

Ao longo deste curso são estudados, principalmente, sistemas lineares e invariantes no tempo
SISO (Single Input Single Output).

1
1.1 Descrição de sistemas no espaço de estados
O comportamento de qualquer sistema dinâmico pode ser expresso como um conjunto de EDOs
de primeira ordem. Essa maneira de se descrever o sistema é, frequentemente, referida como
representação por variáveis de estado. De forma genérica, o comportamento de um sistema
dinâmico é descrito por
ẋ1 (t) = a11 x1 (t) + a12 x2 (t) + · · · + a1n xn (t) + b1 u(t)
ẋ2 (t) = a21 x1 (t) + a22 x2 (t) + · · · + a2n xn (t) + b2 u(t)
...... (1.1)
ẋn (t) = an1 x1 (t) + an2 x2 (t) + · · · + ann xn (t) + bn u(t)
y(t) = c1 x1 (t) + c2 x2 (t) + · · · + cn xn (t) + du(t)

com condições iniciais x1 (0), x2 (0), . . . , xn (0). As variáveis envolvidas no sistema de equa-
ções (1.1) são denominadas:
• x1 (t), x2 (t), . . . , xn (t): variáveis de estado.
• u(t): variável de entrada.
• y(t): variável de saı́da.
• t: variável independente tempo.
Alternativamente, o sistema de equações (1.1) pode ser reescrito em formato compacto
utilizando notação matricial
ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t)
(1.2)
y(t) = Cx(t) + Du(t)
com
2 3 2 3 2 3 2 3
x1 (t) x1 (0) a11 a12 · · · a1n b1
6 x2 (t) 7 6 x2 (0) 7 6 a21 a22 · · · a2n 7 6 b2 7
6 7 6 7 6 7 6 7
x(t) = 6 .. 7 , x(0) = 6 .. 7 , A = 6 .. .. .. .. 7 , B = 6 .. 7 ,
4 . 5 4 . 5 4 . . . . 5 4.5
xn (t) xn (0) an1 an2 · · · ann bn
⇥ ⇤
C = c1 c2 · · · cn , D = d,

sendo x(t)n⇥1 o vetor de estados, x(0)n⇥1 o vetor de condições iniciais, An⇥n a matriz dinâmica
do sistema, Bn⇥1 a matriz de entrada, C1⇥n a matriz de saı́da e D1⇥1 o ganho de transmissão
direta da entrada para a saı́da. A Figura 1.1 apresenta o diagrama de blocos do sistema (1.2).
Exemplo 1.1. Considere o deslocamento y(t) de saı́da decorrente da força u(t) de entrada,
aplicada ao sistema mecânico com massa M , mola com constante k e amortecedor de constante
b apresentado na Figura 1.2. O solo é suposto perfeitamente liso e sem atrito.
Aplicando a segunda lei de Newton ao corpo de massa M , obtém-se a seguinte equação
diferencial que descreve a dinâmica do sistema1

M ÿ + bẏ + ky = u.

Isolando ÿ do lado esquerdo, tem-se

1 b k
ÿ = u ẏ y
M M M
1
Neste ponto, e em diversos outros lugares, a dependência explı́cita da variável t é omitida por brevidade.

2
 D

+
u(t) + ẋ(t) R x(t) + y(t)
B C
+

Figura 1.1: Diagrama de blocos de um sistema em variáveis de estado.

y(t)

k
u(t)
M

Figura 1.2: Sistema massa-mola-amortecedor.

e escolhendo as variáveis de estado como x1 = y e x2 = ẏ, chega-se a

ẋ1 = x2
1 b k (1.3)
ẋ2 = u x2 x1
M M M
que pode ser escrito na forma matricial segundo
   
ẋ1 0 1 x1 0
= k b + 1 u(t)
ẋ2 x2 M
| {z } | M {z M } | {z } | {z }
ẋ A x B

⇥ ⇤ x1 ⇥ ⇤
y(t) = 1 0 + 0 u(t)
| {z } x2 |{z}
C | {z } D
x

Para concluir este exemplo, na Figura 1.3 é apresentado o diagrama de blocos que descreve
a dinâmica do sistema massa-mola-amortecedor.
Exemplo 1.2. Considere o circuito RLC paralelo, apresentado na Figura 1.4, no qual a entrada
é a fonte de corrente i(t) e a saı́da é a corrente iL (t) no indutor.
Pela lei de Kirchho↵ das correntes tem-se que
iR (t) + iL (t) + iC (t) = i(t).

Sabendo que iR = v
R
, iC = C dv
dt
e v = L didtL , chega-se a
L diL d2 iL
+ iL + CL 2 = i.
R dt dt

3
 u(t) + 1
ẋ2 R x2 R y(t) = x1
M

Figura 1.3: Diagrama de blocos para o sistema massa-mola-amortecedor.

iR (t) iL (t) iC (t)

i(t) R L C v(t)

Figura 1.4: Circuito RLC paralelo.

Isolando a derivada de maior ordem do lado esquerdo da equação e rearranjando, obtém-se

d 2 iL 1 1 diL 1
2
= i iL .
dt LC RC dt LC
diL
Definindo, então, as variáveis de estado x1 = iL e x2 = dt
tem-se

ẋ1 = x2
1 1 1
ẋ2 = u x2 x1
LC RC LC
que pode ser escrito na forma matricial segundo
   
ẋ1 0 1 x1 0
= 1 1 + 1 u(t)
ẋ2 x 2
| {z } | LC {z RC } | {z } | LC {z }
ẋ A x B

⇥ ⇤ x1 ⇥ ⇤
y(t) = 1 0 + 0 u(t)
| {z } x2 |{z}
C | {z } D
x

Por fim, a Figura 1.5 mostra o diagrama de blocos referente a equação dinâmica do circuito
RLC estudado.

Observação 1.1. É importante notar que as escolhas das variáveis de estado nos Exemplos 1.1
e 1.2 não são únicas. Ao longo do curso será mostrado que, por meio de transformações de
similaridade, inúmeras representações distintas podem ser obtidas.

4
 u(t) 1 + ẋ2 R x2 R y(t) = x1
LC

1
RC

1
LC

Figura 1.5: Diagrama de blocos para o circuito RLC paralelo.

1.2 Modelagem Matemática

Modelos matemáticos são sempre idealizações dos sistemas reais, válidos somente para exci-
tações dentro de certos limites de amplitude e de frequência. A construção de um modelo
matemático normalmente baseia-se em quatro atributos:

• Leis básicas;

• Simplicidade;

• Precisão;

• Validação.

Os três primeiros atributos podem ser adotados com o intuito de atender ao último. Note que
particular cautela deve ser adotada para aplicar as leis básicas que regem o comportamento
de um fenômeno fı́sico. As hipóteses para aplicação de cada uma delas devem ser absoluta-
mente observadas. A seguir destacam-se alguns fenômenos fı́sicos e leis básicas que podem ser
utilizadas para modelá-los:

• Processos mecânicos: Leis de Newton;

• Eletricidade: Leis de Kirchho↵;

• Processos quı́micos e térmicos: Leis da termodinâmica;

• Processos fluı́dicos: Leis da mecânica dos fluı́dos.

É claro que um sistema dinâmico pode conter um ou mais fenômenos fı́sicos envolvidos. Por
exemplo, um motor de corrente contı́nua engloba os fenômenos elétrico (acionamento do motor)
e mecânico (rotação de seu eixo).
Particular enfoque será dado aos sistemas elétricos e mecânicos ao longo do curso.

1.2.1 Sistemas Mecânicos

Para tornar a elaboração de um modelo matemático mais simples, os seguintes passos podem
ser considerados:

• Decompor o sistema em partes, identificando as interações entre elas (forças e momentos).

• Identificar e modelar forças externas.

5
 • Assumir como dissipativas as forças produzidas por dispositivos básicos (molas e amorte-
cedores) segundo os referenciais inerciais adotados.
• Adotar o Princı́pio de D’Alembert que afirma:

Em cada instante de tempo, incluı́da a força (torque) de inércia como dissipativa, a

resultantes das forças (torques) que agem no centro de massa (rotação) é nula.

Para ilustrar o processo de obtenção de modelos matemáticos, considere os seguintes três

exemplos para mecânicas translacionais, rotacionais e ambas.
Exemplo 1.3 (Mecânica Translacional). Neste exemplo é analisado o sistema de suspensão
ativa veicular, cujos principais objetivos são minimizar distúrbios externos frutos de irregulari-
dades no solo e maximizar o conforto dos ocupantes do veı́culo. Para iniciar o modelamento,
considere o modelo de um quarto de veı́culo apresentado na Figura 1.6.

x1
M

u ks b

x2
m

kp

Solo
r
Referencial

Figura 1.6: Modelo de um quarto de carro.

Os parâmetros dados na figura são os seguintes:

• M – porção da massa do veı́culo.
• m – massa do conjunto da roda.
• ks – coeficiente de amortecimento da suspensão.
• kp – coeficiente de amortecimento do pneu.
• b – coeficiente de atrito viscoso.
• u – atuador.
O primeiro passo é desenhar o diagrama de corpo livre de cada uma das massas e, em
seguida, identificar as forças atuantes, como mostrado na Figura 1.7.
As equações que descrevem o comportamento das massas são, portanto,
M ẍ1 + b(ẋ1 ẋ2 ) + ks (x1 x2 ) = u
mẍ2 + b(ẋ2 ẋ1 ) + ks (x2 x1 ) + kp (x2 r) + u = 0

6
 u
x2
x1 m
M

u b(ẋ2 ẋ1 )
ks (x1 x2 ) b(ẋ1 ẋ2 )
ks (x2 x1 ) kp (x2 r)
M ẍ1 mẍ2

Figura 1.7: Diagramas de corpo livre para o sistema de suspensão ativa.

Definindo as variáveis de estado v1 = x1 , v2 = ẋ1 , v3 = x2 e v4 = ẋ2 , o modelo correspondente

no espaço de estados é dado por
2 3 2 32 3 2 3 2 3
v̇1 0 1 0 0 v1 0 0
6v̇2 7 6 ks b ks b 76 7 6 1 7 6 7
6 7=6 M M M M 7 6 27 + 6 M 7 u + 6 0 7 r
v
(1.4)
4v̇3 5 4 0 0 0 1 5 4 v3 5 4 0 5 4 05
ks b ks +kp b 1 1
v̇4 m m m m
v4 m m

Exemplo 1.4. Neste exemplo é analisado o comportamento de um sistema de transmissão

por correia, similar aos utilizados em motores de automóveis. O esquemático desse sistema é
apresentado na Figura 1.8, sendo J1 e J2 as inércias de cada engrenagem, r1 e r2 seus raios e !1 e
!2 as velocidades angulares de rotação das engrenagens. Ambas as engrenagens são conectadas
por uma correia, de maneira que, ao se aplicar um torque de intensidade ⌧ na engrenagem 1,
a sua rotação produz uma rotação proporcional na engrenagem 2. As tensões nos pontos de
contato da correia com as engrenagens são dadas por f1 e f2 e não há escorregamentos.

r1 r2

f2

f2
!2
!1

J1 J2

f1

f1

Figura 1.8: Sistema de transmissão por correia.

Para se obter um modelo desse sistema, primeiramente considere os diagramas de corpo

livre apresentados na Figura 1.9.
A partir dos diagramas apresentados, as equações que descrevem o movimento das duas
engrenagens são

J1 !˙ 1 + f2 r1 f 1 r1 = ⌧
J2 !˙ 2 + f1 r2 f 2 r2 = 0

7
 J1 !˙ 1 f 2 r1 J2 !˙ 2 f 1 r2

!1 !2

J1 J2

⌧ f 1 r1 f 2 r2

Figura 1.9: Diagramas de corpo livre para o sistema de transmissão por correia.

Caso queiramos analisar o movimento da engrenagem 2 em função do torque de entrada ⌧

aplicado à engrenagem 1, combinamos ambas as equações, eliminando f1 , f2 e !1 das relações.
Assim, chega-se ao seguinte modelo

(J1 r22 + J2 r12 ) !˙ 2 = r1 r2 ⌧.

Exemplo 1.5. Considere um pêndulo invertido de massa m e comprimento ` preso sobre um

carrinho de massa M que trafega sobre uma superfı́cie com coeficiente de atrito b, como ilustrado
na Figura 1.10. A força u atua no carrinho de maneira a manter o pêndulo na posição vertical.

✓
y
m

u
M x

Figura 1.10: Sistema pêndulo invertido sobre carro.

O modelo para o sistema da Figura 1.10 pode ser obtido por meio do princı́pio de D’Alembert.
Considere, portanto, os diagramas de corpo livre apresentados na Figura 1.11.

I ✓¨

H
✓
M x
bẋ
m

mẍCG V
M ẍ u
V mg H

Figura 1.11: Diagramas de corpo livre para o pêndulo invertido sobre um carrinho.

Definindo as coordenadas do centro de gravidade (CG) da haste como

xCG = x + `sen ✓, yCG = ` cos ✓

8
tem-se que o movimento rotacional da haste em torno do CG é dado por

I ✓¨ + H` cos ✓ = V `sen ✓. (1.5)

O movimento horizontal do CG do pêndulo é

d2
H = mẍCG = m (x + `sen ✓) (1.6)
dt2
e o movimento vertical do CG é
d2
V = mg + mÿCG = mg + m (` cos ✓). (1.7)
dt2
Por fim, o movimento horizontal do carrinho é descrito por

M ẍ + bẋ + H = u. (1.8)

Substituindo, então H e V dados, respectivamente, nas Equações (1.6) e (1.7) em (1.5) e (1.8)
e expandindo, temos que

I ✓¨ + m(ẍ `✓˙2 sen ✓ + `✓¨ cos ✓)` cos ✓ = m`2 ( ✓˙2 cos ✓ + ✓sen
¨ ✓)sen ✓ + mg`sen ✓
(I + m`2 )✓¨ + m`ẍ cos ✓ mg`sen ✓ = 0
M ẍ + bẋ + m(ẍ `✓˙2 sen ✓ + `✓¨ cos ✓) = u
(M + m)ẍ + bẋ m`✓˙2 sen ✓ + m`✓¨ cos ✓ = u

As equações em destaque acima configuram um modelo não linear para o sistema estudado. No
próximo capı́tulo veremos como obter um modelo linear para o pêndulo invertido em torno de
seus pontos de equilı́brio.

1.2.2 Sistemas Elétricos

NO caso de sistemas elétricos, a modelagem é feita, sobretudo, utilizando as Leis de Kirchho↵,
também conhecidas como Lei das Malhas e Lei dos Nós, as quais são enunciadas como a seguir:

• Lei de Kirchho↵ das correntes (Lei dos Nós): A soma algébrica das correntes
deixando um nó é igual à soma algébrica das correntes que entram nesse nó.

• Lei de Kirchho↵ das tensões (Lei das Malhas): A soma algébrica das tensões
tomadas em torno de um caminho fechado em um circuito é zero.

Os dois exemplos apresentados ilustram a utilização de cada uma dessas metodologias.

Exemplo 1.6. Considere o circuito em ponte-T apresentado na Figura 1.12. Esse circuito é
alimentado por uma tensão de entrada vi (t) e deseja-se medir a tensão de saı́da vo (t). Neste
exemplo é utilizada a Lei das Malhas para equacionamento do circuito.
Sejam as correntes i1 , i2 e i3 definidas de modo arbitrário. As equações do circuito são:

vi + R1 (i1 i3 ) + vC1 = 0
vC1 + R2 (i2 i3 ) + vo = 0
v C2 + R2 (i3 i2 ) + R1 (I3 i1 ) = 0
dvC1 dvC2
i2 = 0, i1 = C1 , i3 = C2
dt dt

9
 C2
+

R1 i3 + R2
+
+
+

vi (t) + C1 vo (t)
i1 i2

Figura 1.12: Circuito em ponte-T.

Escolhendo as variáveis de estados como as tensões nos capacitores, uma representação do

modelo do sistema no espaço de estados é tal que
" # "⇣ ⌘ # "⇣ ⌘ #
dvC1 1 1 1 1 1 1 1
dt R2 R1 C1 R2 C 1 v C R1 R2 C1 v
dvC2 = 1
+ i
1 1 v C2 1
dt R2 C2 R2 C 2 R2 C2

⇥ ⇤ v C1
vo = 2 1 vi
v C2

Exemplo 1.7. A Figura 1.13 apresenta um circuito com amplificador operacional, cujo ganho é
suposto infinito. Nessa configuração as tensões v1 e v2 em suas entradas podem ser consideradas
iguais (terra virtual).

R1

R1 v1

+ +
+ v2
R2
vo (t)
vi (t) C

Figura 1.13: Circuito com amplificador operacional.

Aplicando a Lei dos Nós, as equações que descrevem o comportamento do circuito são:
vi v1 vo v1
+ =0
R1 R1
vi v2 dv2
C =0
R2 dt
v1 = v1

10
Escolhendo a tensão no capacitor como a variável de estado de interesse, o modelo no espaço
de estados do sistema é
 
dv2 1 1
= v2 + vi
dt R2 C R2 C
vo = 2v2 vi

11