Controladores
Lógicos Programáveis
CLP
CLP
Controladores lógicos programáveis (CLP), também
chamados de controladores programáveis (ou Power Line
Comunication – PLC) de estado sólido são membros da
família de computador, que utilizam circuitos integrados em
vez de dispositivos eletromecânicos para implementar
funções de controle.
Eles são capazes de armazenar
instruções, tais como a
sequência de tempo, contagem,
aritmética, manipulação de
dados e comunicação, para
controlar máquinas e processos
industriais.
COMPOSIÇÃO DO CLP
Os controladores programáveis são sistemas
modulares compostos basicamente de:
• fonte de alimentação;
• CPU;
• memória;
• módulos de entradas e saídas;
• linguagens de programação;
• dispositivos de programação;
• módulos de comunicação e
• módulos especiais (opcionais).
COMPOSIÇÃO DO CLP
CLP Compacto
O conjunto de entradas e saídas de um CLP, abrange todos
os tipos de sinal que o CLP pode monitorar e acionar.
Na prática, alguns CLP chamados de
compactos apresentam, incorporados à
CPU (ou onboard), um conjunto reduzido de
entradas e saídas, podendo ser aplicados a
pequenas máquinas ou processos.
Esses CLP são popularmente conhecidos
como “Micro CLP”.
Alguns tipos de Micro CLP permitem a
expansão de suas entradas e saídas por
meio de módulos auxiliares.
CLP Modulares
Para aplicações maiores, que requerem maior capacidade
de processamento em função do número de pontos de E/S a
ser controlado, são utilizados os CLP modulares que
apresentam características similares aos computadores, em
termos de expansão e configurações, pois, nesse tipo de
CLP é possível substituir a CPU, a fonte de alimentação,
acrescentar placas de expansão, etc.
EVOLUÇÃO DOS CLP
Os CLP foram projetados, inicialmente, para substituir os
sistemas de controle por relés e limitavam-se a aplicações em
máquinas e processos de operações repetitivas.
Com a evolução tecnológica dos microprocessadores, os CLP
ampliaram suas funções, aumentando consideravelmente sua
capacidade e flexibilidade operacionais.
Veja a seguir o ciclo evolutivo dos
controladores programáveis:
• 1968 – Projeto de um CLP para a
General Motors Co., com o objetivo
de substituir os sistemas de
controle a relés;
EVOLUÇÃO DOS CLP
• 1969 – Primeiro CLP fabricado para indústria automobilística
com componentes equivalentes aos relés;
• 1971 – Primeira aplicação de um CLP fora da indústria
automobilística;
• 1972 – Introdução de instruções de temporização e contagem
nos CLPs;
• 1973 – Introdução de operações aritméticas, controle de
impressão, movimentação de dados e operações matriciais;
• 1974 – Introdução de terminais de programação com TRC
(tubos de raios catódicos);
• 1975 – Introdução de controle análogo PID (proporcional,
íntegra e derivativo)
EVOLUÇÃO DOS CLP
• 1976 – Primeira aplicação de um CLP numa configuração
hierárquica, como parte de um sistema integrado de fabricação;
• 1977 – Introdução de CLP bastante compactos, baseados na
tecnologia dos microprocessadores;
• 1980 – Introdução de módulos inteligentes de entrada e
saída, proporcionando alta velocidade e controle preciso
em aplicações de posicionamento;
• 1981 – Introdução de redes de comunicação permitindo
que o CLP se comunique com dispositivos inteligentes
como computadores, leitores de códigos, etc.;
• 1982 – Introdução de mini e micros CLP;
• 1983 – Introdução de redes de controle, permitindo que
vários CLPs acessem os mesmos módulos.
ESTRUTURA DO CLP
A estrutura básica de um CLP tem sua origem no hardware
básico de um computador.
Um CLP é um computador
para aplicações específicas,
pois utiliza a mesma Unidade
Central de Processamento de
um PC, mais uma fonte de
alimentação com ótimas
características de
filtragem/estabilização,
interface E/S imune a ruídos
para aplicações industriais.
Processador do CLP
O processador identifica a parte do CLP responsável pela
execução de todas as suas funções. Ele se assemelha à UCP de
um computador quanto à concepção do hardware, pois ambos
são compostos de blocos funcionais similares.
Tem a função de coletar os dados enviados pelos módulos de
entrada, assim como selecionar os dados previamente
armazenados, efetuando seu processamento de acordo com o
programa do usuário.
O Resultado Lógico destas Operações será posteriormente
enviado para os módulos de saída.
PC
CLP
ESTRUTURA da Memória do CLP
A memória do controlador programável pode ser visualizada
como um grande conjunto bidimensional de células unitárias
de armazenamento, cada um das quais armazena uma única
informação na forma de “1” ou “0”.
O sistema de numeração binário é o usado para representar a
informação armazenada na memória.
O sistema de memória pode ser dividido em três partes:
•memória do sistema; •memória da aplicação; •tabela de dados.
ESTRUTURA DO CLP:
Memória do sistema: Armazena o programa responsável por
toda a operação de funcionamento do controlador. O programa
executivo é um conjunto de programas armazenado
permanentemente na memória do controlador com o objetivo de
controlar e supervisionar as atividades do sistema, como o controle
do ciclo de varredura, a comunicação como os dispositivos
periféricos, os diagnósticos e outras atividades.
Memória da aplicação: Armazena a lógica de controle
definida pelo usuário, isto é, o programa de aplicação ou
programa do usuário.
Tabela de dados: A tabela de dados define o endereçamento
dos diversos tipos de dados que um controlador pode
manipular.
BOBINAS INTERNAS
Bobinas internas, também chamadas de bobinas lógicas ou
saídas internas, são utilizadas para realizar intertravamentos
e armazenamentos de estados lógicos internos no programa.
Diferentemente das saídas externas, as bobinas internas não
têm um ponto físico correspondente no sistema de saídas.
Sistema de Entradas e Saídas
O sistema de entradas e saídas fornece a conexão física
entre o mundo externo (equipamentos de campo) e a
unidade central de processamento.
Por meio de circuitos de
interface, o controlador
pode sensorar ou medir
quantidades físicas,
independente da máquina
ou processo, como
proximidade, posição,
movimento, nível,
temperatura, pressão,
corrente e tensão.
Entradas e Saídas Discretas
A classe mais comum de interface de entrada e saída
é o tipo discreto.
Essa interface conecta dispositivos de entrada de campo
que fornecem sinais de entrada.
Interface por relé acoplador
Estabelece o acoplamento do
sinal gerado pelo CLP para
acionamento de cargas.
NF
+
- comum
NA
Controladores
Lógicos Programáveis
CLP
Linguagem de
Programação
Linguagem de Programação
Existem 5 tipos básicos de linguagem que normalmente são
encontradas em controladores programáveis e padronizadas,
segundo a norma IEC 61131-3:
• Linguagens de relés ou diagrama de contatos
(LD – Ladder Diagram)
• Linguagens por blocos funcionais
(FBD – Function Block Diagram)
• SFC – Sequential Function Chart
(SFC – System Function Chart)
• Lista de instruções (IL – Instruction List)
• Texto estruturado (ST – Structured Text)
Diagrama Ladder - Ladder Diagram (LD)
É uma linguagem gráfica baseada em diagramas elétricos, que
representa contatos e bobinas interconectados, destacando o
fluxo de energização entre os elementos. O diagrama Ladder
surgiu nos EUA para representar a lógica usando relés. O
diagrama final se parece com uma escada (ladder, em inglês),
em que as laterais são as linhas de alimentação e os degraus
representam a lógica.
Linguagens por blocos - Function Block
Diagram (FBD)
O FBD é uma linguagem gráfica baseada nos diagramas de
circuitos (diagrama lógicos) que representa blocos
interconectados, destacando o fluxo de sinais entre os
elementos. É de fácil representação e entendimento do
modelamento do sistema em termos do fluxo de sinais entre os
elementos de processamento. É muito útil para controle lógico
combinacional e sequencial.
Seqüenciamento gráfico de funções –
Sequential Function Chart (SFC)
Descreve graficamente o
comportamento sequencial de
um programa de controle. É
derivado da norma IEC 848, com
as alterações necessárias para
converter a representação de
uma documentação padrão para
um conjunto de elementos de
controle de execução.
Lista de instruções (IL – Instruction List)
É uma linguagem textual, próxima do código de máquina. Na
verdade é apenas uma linguagem adicional, menos amigável e
flexível e que deve ser usada para produzir código otimizado
para trechos de performance crítica em um programa.
Texto estruturado - (ST – Structured Text)
Também é uma linguagem textual, porém de alto nível, que
permite a programação estruturada. A vantagem do texto
estruturado esta na utilização de sub-rotinas para executar
diferentes partes de uma função de controle.
ZELIO SOFT
Modelo
SR2B121BD
3) Na tela “Escolha do Módulo”, selecione a categoria do módulo indicado na figura:
4) Selecione o tipo de módulo Zelio a programar, indicado na figura:
5) Selecionar o módulo de extensão compatível, indicado na figura:
6) Selecionar o tipo de programação “Ladder” (indicado na figura):
7) Reconhecimento do ambiente de trabalho:
Nessa etapa, vamos reconhecer o ambiente de trabalho ao qual iremos
desenvolver os programas em linguagem “Ladder”:
a) Note que logo acima, existem 3 áreas distintas:
1ª - identificada como “área de contatos” ela possui a coloração
amarela no local onde são discriminadas as colunas de trabalho
(Contato 1, Contato 2, Contato 3, Contato 4, Contato 5). A coloração
amarela é importante, pois o ZelioSoft2 identifica onde cada
elemento deve ser posicionado, através das cores, como iremos
detalhar mais a frente.
2ª - identificada como “saídas” ela possui a coloração azul no local
onde é discriminada a coluna de trabalho (Saídas).
3ª - identificada como “Comentários” ela possui a coloração cinza no
local onde é discriminada a coluna de trabalho (Comentários).
b) Note também a “área de
Programação”, onde se deve
inserir o programa desejado e
as identificações das linhas
disponíveis para programação
(“Linhas de programação”).
c) Para concluir, existem os locais identificados para adição de
elementos ao programa Ladder em desenvolvimento, são eles:
8) Identificação das áreas Amarelas e azuis:
Note que conforme os elementos são selecionados nos seus
locais respectivos, abre uma janela que relaciona quais são os
elementos disponíveis para serem usados e identificados com a
cor amarela e à cor azul.
9) Exemplo 1: Será feito um programa cujo objetivo é:
Acender uma lâmpada:
10) Ao pressionar a “Barra de espaço” do teclado o contato alterna
entre NA (Normalmente Aberto) para NF (Normalmente Fechado).
11) Para adicionar um nome ao contato:
a. Clique duas vezes sobre o contato;
b. Selecione a guia “Comentários”;
c. Descreva o nome do contato no local reservado para comentários;
d. Marque a opção: “Mostrar o comentário”, e;
e. Clique no botão “OK”.
12) Adicione ao programa uma Saída Digital, na coluna de “Saídas”
– azul, na área de programação, com isso, o elemento que será
adicionado ao programa, será um elemento também da cor azul:
13) Feche as ligações. Para isso, basta clicar na extremidade
da chave, segurar o botão do mouse e arrastar até a linha
vermelha se encontrar com o elemento da Saída Digital.
14) Simule o programa, clicando no ícone de simulação
no canto superior direito.
15) O programa abrirá a tela de simulação: Para iniciar a
simulação, clique na tecla “Run” (que está em azul). Ao ser iniciada
a simulação, o botão “Run” fica com a coloração verde.
Outra forma de identificar que a simulação está em andamento, é
que o símbolo da Zelio, fica girando.
15) Para acionar a tela “I1” Selecione o botão “mostrar / ocultar as
entradas”. Com isso, abrirá uma janela, onde é possível a interação com o
circuito, durante a simulação.
16) Quando a simulação estiver em andamento, observe que o local
identificado em vermelho, mostra onde o circuito está “energizado”. Os
locais identificados em azul, mostra onde o circuito NÃO está “energizado”.
17) Para parar a simulação clique na tecla “Stop” identificada na figura.
Para sair do modo de simulação e voltar ao modo de programação,
basta clicar na tecla indicada na figura a seguir:
18) Salvando seu programa Ladder no ZelioSoft 2:
19) O Zelio Soft 2 dispõe de uma ajuda na barra de
menus, bastando clicar no menu ? e em Ajuda ou então
diretamente a partir do ícone na barra de ferramentas.
Função de coerência
A função de coerência, representada pelo ícone do olho na barra de
estado, permite assinalar quaisquer incoerências na sequência.
Se o ícone estiver a azul, a lógica está correta. Se estiver vermelho,
isso significa que existem erros. Clique no ícone e verifique os erros.
Ícone azul: Nada a assinalar
Ícone vermelho: problema de cablagem
Se fizer duplo clique em TT1 ou T1, aparece a janela de parametrização
do bloco temporizador T1: