Laboratório de Automação e

controle de processos
Aula 12 – Simulação de controladores
empregando a ferramenta Xcos

Prof: Msc. Fagner Costa

Controlador de duas posições (On-Off)
• Funcionamento: Opera de forma que sua saída m assuma apenas dois
estados: ligado e desligado.
• Vantagens: Simplicidade e baixo custo.
• Desvantagens: Não adequado a processo exigentes em termos de estabilidade
e eliminação de erro.
• Exemplos: Controlar a temperatura de uma estufa; abrir ou fechar totalmente
uma válvula para controle de nível, etc.

Figura 1 – Malha com controlador on-off

2
Controlador de duas posições (On-Off)
• É modelado com um bloco relê de duas posições com intervalo diferencial (relê
de banda morta ou histerese);
• O bloco relê possuí dois valores limites: U1 (limite superior) e U2 (limite
inferior);
• Enquanto o bloco permanecer no intervalo diferencial, a saída permanecerá
inalterada;

m(t) = U1 para e(t) ≥ limite superior

m(t) = INALTERADO para e(t) dentro do intervalo
m(t) = U2 para e(t) ≤ limite inferior

3
Controlador de duas posições (On-Off)
Exemplo: Controle de nível do fluido de um tanque

Características
Controle do nível através da atuação
sobre a válvula de entrada (MV) do
fluido.
Elemento final de controle
A válvula solenoide é uma válvula
que opera em dois estados:
totalmente aberta ou fechada. Figura 2 – Controle on-off com chave de nível
Erro
𝑒 𝑡 = 𝑆𝑃 = 𝑃𝑉(𝑡)
4
Controlador de duas posições (On-Off)
Simulação de malha de controlador ON-OFF
Tabela 1– Blocos para o diagrama
Bloco Paleta

1 CLR Sistema de tempo contínuo

2 HYSTHERESIS Descontinuidades
3 SUMMATION Operações matemáticas
4 MUX Roteamento de sinal
5 CSCOPE Receptores
6 CLOCK_c Fontes
Figura 3 – Blocos empregados para simulação
7 CONST Fontes

5
Controlador de duas posições (On-Off)
Para representar nosso tanque, usaremos a seguinte função de transferência
de primeira ordem:
2
𝐺1 𝑠 =
10𝑠 + 1
Interligaremos os blocos da seguinte forma:

Figura 4 – Configurações iniciais e interligações feitas

6
Controlador de duas posições (On-Off)
O bloco CONST define um valor constante para as entradas de outros blocos.
Vamos definir como 70 o nosso set point.

Figura 5 – Configurações do bloco CONST

Qual o significado desse valor?

- Para a nossa malha de controle de nível, pode ser entendido como uma
porcentagem do nível total (70% da capacidade, por exemplo).
- Se fosse uma malha de controle de temperatura, poderia significar uma
temperatura de 70 °C.
7
Controlador de duas posições (On-Off)
O Bloco HYSTHERESIS será usado para modelar o relê com intervalo
diferencial. Vamos analisar o que significa cada informação do bloco:

Switch on at: Limite superior

Switch off at: Limite inferior
Output when on: U1
Output when off: U2

Figura 6 – Configurações do bloco HYSTHERESIS

8
Controlador de duas posições (On-Off)
Algumas configurações adicionais:
CSCOPE Tempo final de integração
Ymin = 0
Ymax=100 50
Refresh period = 50

O diagrama ficará da seguinte forma após a conclusão dos procedimentos:

Figura 7 – Diagrama da malha de controlador ON-OFF finalizado 9

Controlador de duas posições (On-Off)
CARACTERÍSTICAS GERAIS DO CONTROLADOR ON-OFF

• O sinal de controle não é

proporcional ao tamanho do erro
(é tudo ou nada!);
• Tende a provocar oscilações na
variável de processo (PV);
• Não elimina o offset.

PERGUNTA: Figura 8 – Resposta da malha de controlador ON-OFF

Por que não diminuir esse
intervalo para eliminar o
erro? 10
Controlador Proporcional
• Funcionamento: A correção é proporcional ao tamanho do erro. Ou seja,
multiplicamos o erro pelo ganho do controlador (Kp).
• Vantagens: Simplicidade e baixo custo.
• Desvantagens: Não elimina totalmente o erro no estado estacionário.
𝑀 𝑠 = 𝐾𝑝. 𝐸 𝑠 + 𝑚0

Ganho do controlador Erro Bias do controlador

O termo m0 corresponde ao sinal da saída do controlador antes da última ação de

correção.
EXEMPLO – Em uma malha de controlador P, a vazão de água está estável em 10
m3/h. A saída do controlador que opera em uma faixa de 0 a 100%, está em 30%.
Sabendo que o ganho está ajustado em 1,5, se o setpoint for alterado para 15
m3/h, qual será o novo valor da saída do controlador? 11
Controlador Proporcional
Calculando o erro:
𝑒 𝑡 = 𝑆𝑃 − 𝑃𝑉 = 15 − 10 = 5 𝑚3 /ℎ

Verificando o novo valor de saída do controlador:

𝑚 𝑡 = 𝐾𝑝. 𝑒 𝑡 + 𝑚0 = 1,5. 5 + 30
𝑚 𝑡 = 37,5%

Vamos assumir o bias do controlador estará começando no valor zero para não
precisarmos incluir este termo nos nossos modelos.

𝑀(𝑠)
= 𝐺𝑝 (𝑠) = 𝐾𝑝
𝐸(𝑠)

12
Controlador Proporcional
Simulação de malha com controlador proporcional - I
• Resgatando a nossa malha de nível, vamos substituir nosso controlador ON-OFF
por um controlador proporcional.
• Para que funcione, teremos de substituir o sensor, que era do tipo boia, por um
transmissor de nível que enviará ao controlador um sinal proporcional ao valor
medido.

Figura 8 – Malha com controlador proporcional 13

Controlador Proporcional

Figura 9 – Diagrama de malha de nível de controlador Proporcional

Na nossa simulação, vamos eliminar o bloco HYSTERESIS

Figura 10 – Novo diagrama após excluir o bloco HYSTERESIS 14

Controlador Proporcional
Vamos adicionar novos blocos ao nosso diagrama:

Tabela 1– Novos blocos para o diagrama

Bloco Paleta

1 SATURATION Descontinuidades
2 GAIN_f Operações matemáticas

Figura 10 – Blocos GAIN_f e SATURATION

Agora adicionaremos na malha da seguinte forma:

15
Controlador Proporcional

Figura 11 – Blocos GAIN_f e SATURATION inseridos e interligados

GAIN_f é o ganho do controlador

16
Controlador Proporcional

O bloco SATURATION é usado para

limitar um valor dentro de uma faixa
definida por um limite superior e um
limite inferior.

17
Figura 12 – Diagrama com controlador proporcional finalizado
Controlador Proporcional
Simulação de malha com controlador proporcional - II
• Um controlador do tipo proporcional tem bons resultados principalmente em
processos sem tempo morto e em sistemas de primeira ordem.
• Na nossa próxima simulação, vamos adicionar um tempo morto de 2 segundos
ao nosso processo. A nossa nova função de transferência ficará na forma:
2
𝐺2 𝑠 = 𝑒 −2𝑠
10𝑠 + 1

Para representar o tempo morto, utilizaremos

o bloco TIME_DELAY, encontrado na paleta
Sistemas de tempo contínuo:

18
Controlador Proporcional

Vamos verificar
a resposta no
Xcos

Figura 13 – Diagrama após inserir o bloco TIME_DELAY

19
Controlador Proporcional
CARACTERÍSTICAS DO CONTROLADOR P
• A amplitude da ação do controlador é
proporcional ao tamanho do erro;
• Apresenta melhor desempenho em
comparação ao controlador ON-OFF;
• Não elimina o offset;
• Quanto maior o ganho Kp, maior a
tendência a overshoot, aumento no
tempo de acomodação e
instabilidade;
• Quanto menor o ganho Kp, maior a
Figura 14 – Desempenho do controle P
tendência do aumento de offset.

20
Controlador Proporcional-Integral (PI)
• Funcionamento: Além do termo Proporcional, possui também um termo
integral aplicado diretamente ao erro.
• Vantagens: Corrige o problema do erro no estado estacionário.
• Desvantagens: Pode tornar a resposta instável.
1
𝑀 𝑠 =𝐸 𝑠 𝐾𝑝 +
𝜏𝐼 𝑠
Tempo integral

Figura 14 – Malha com controlador Proporcional-Integral (PI) 21

Controlador Proporcional-Integral (PI)
• Quanto menor o valor do tempo integral, maior será a ação do termo integral;
• [τi] = tempo por repetição. Corresponde ao tempo que a ação integral leva
para repetir na saída do controlador a variação causada pela ação proporcional.
• Em alguns controladores, o parâmetro de ajuste do termo integral é o ganho
integral (Ki), também chamado de Reset;
• O Reset é o recíproco do tempo integral. Quanto maior Ki, maior será a ação
integral.

1 1
𝐾𝑖 = 𝜏𝑖 =
𝜏𝑖 𝐾𝑖
Reset Tempo integral

É a ação do termo integral que possibilita ao controlador PI a eliminação do offset,

pois faz com que a correção feita pelo controlador persista enquanto houver erro.
22
Controlador Proporcional-Integral (PI)
Reset windup: Quando o controlador PI persiste na correção do erro enquanto a
saída do controlador estiver saturada (atingir o valor máximo antes de eliminar o
erro). Pode ocorrer pelos seguintes motivos:
• Controlador passado para o modo automático com o setpoint ainda muito
distante da PV;
• Controlador mantido em automático com o processo parado;
• Atuador mal dimensionado, com mal funcionamento ou alguma condição
específica do processo que leve a saída do controlador à saturação.

Figura 15 – Efeito do reset windup quando a saída fica saturada 23

Controlador Proporcional-Integral (PI)
Reset windup: Quando o controlador PI persiste na correção do erro enquanto a
Overshoot
saída do controlador estiver saturada (atingir demáximo
o valor 20 antes de eliminar o
erro). Pode ocorrer pelos seguintes motivos:
• Controlador passado para o modo automático com o setpoint ainda muito
distante da PV;
O tempo de acomodação poderia
• Controlador mantido em automático com o processo parado;
ser menor
• Atuador mal dimensionado, com mal funcionamento ou alguma condição
específica do processo que leve a saída do controlador à saturação.

Figura 15 – Efeito do reset windup quando a saída fica saturada

24
Controlador Proporcional-Integral (PI)
Controlador PI com anti-reset windup: Para eliminar este efeito, é necessário
fazer com que a ação integral seja inibida quando a saída do controlador ficar
saturada. Tais estratégias são denominadas anti-reset windup.

Figura 16 – Diagrama de controlador PI com anti-reset windup

25
Sem anti-reset
windup

Com anti-reset
windup

26
Controlador Proporcional-Integral (PI)
Simulação de malha com controlador PI
Vamos verificar o desempenho que podemos conseguir com a mesma função de
transferência da simulação anterior:
2
𝐺2 𝑠 = 𝑒 −2𝑠
10𝑠 + 1

Figura 16 – Diagrama de malha P com novos blocos 27

Controlador Proporcional-Integral (PI)
Estabelecendo o tempo integral como 50

Alteração no sinal da junção de soma

Figura 17 – Diagrama após interligar os blocos e algumas configurações

28
Controlador Proporcional-Integral (PI)

Figura 18 – Diagrama malha PI_x_P finalizado

29
Controlador Proporcional-Integral (PI)

Controlador Controlador
PI P

PERGUNTA: No Xcos, vamos ajustar Kp

Por que as 19
Figura respostas estão
– Comparação paraPI2,25
do desempenho de um controlador e um e diminuirP τi 13,5 s
controlador
muito parecidas?
30
Controlador Proporcional-Integral (PI)

Figura 20 – Diagrama com novos ajustes

31
Controlador Proporcional-Integral (PI)
Desvantagem da ação integral: Causarovershoot,
aumentar o tempo de acomodação e até mesmo deixar o
sistema instável

Figura 21 – Desempenho do controlador PI com Kp=2,25 e τ=13,5 s

32
Controlador Proporcional-Integral (PI)
CARACTERÍSTICAS GERAIS DO CONTROLADOR PI

• A velocidade de correção da ação integral é proporcional ao tamanho do

erro;
• Apresenta melhor desempenho que o controlador P;
• A ação integral persiste na correção enquanto houver erro, tendendo a
eliminar o erro no regime estacionário;
• Quanto maior a ação integral, maior a tendência de haver overshoot,
aumento no tempo de acomodação e instabilidade

33
Controlador Proporcional-Derivativo (PD)
• Objetivo: Diminuir o tempo de acomodação e, ao mesmo tempo, manter ou
melhor a estabilidade do controle.

𝑀(𝑠)
= 𝐺𝑃𝐷 = 𝐾𝑝 + 𝜏𝐷 . 𝑠
𝐸(𝑠) Tempo derivativo
A ação derivativa atua na velocidade da variação do erro, procurando antecipar
a ação de correção antes que o erro aumente.

Figura 22 – Malha de controlador Proporcional-Derivativo (PD) 34

Controlador Proporcional-Derivativo (PD)
• Filtro derivativo: Geralmente o controlador derivativo tende a amplificar
pequenas variações rápidas ou ruídas de alta frequência presentes no processo.
Isso pode ocasionar instabilidades na malha de controle.
• SOLUÇÃO: Implementar um filtro passa-baixas (o valor de a pode variar de
0.05 a 0.2).
𝜏𝐷 . 𝑠
𝐺𝑃𝐷 = 𝐾𝑝 +
𝑎. 𝜏𝐷 . 𝑠 + 1

Figura 23 – Controlador PD com filtro derivativo 35

Controlador Proporcional-Derivativo (PD)
Simulação de malha com controlador PD
Para analisar as características de um controlador PD, vamos analisar os
desempenhos de um controlador PD e de um controlador PI para controlar o
mesmo processo, definido pela função de transferência:
1
𝐺3 (𝑠) = 2 𝑒 −2𝑠
2𝑠 + 3𝑠 + 0,02

Fazendo alterações na malha da simulação anterior:

Kp=0,45
1 Τi=320 s

36
Controlador Proporcional-Derivativo (PD)

Figura 24 – Diagrama PI para o processo G3(s)

37
Controlador Proporcional-Derivativo (PD)

Figura 25 – Desempenho do controlador PI para o processo G3(s) 38

Controlador Proporcional-Derivativo (PD)
Agora vamos fazer a malha PD. Para isso, excluiremos o termo integrativo e
implementaremos a função DERIV (paleta Sistemas de tempo contínuo) e o bloco
GAIN_f para estabelecer o valor do tempo derivativo.

FAÇA
Kp=0,85
ΤD=0,8 s

Figura 26 – Diagrama PD_x_PI para controlar o processo G3(s) 39

Controlador Proporcional-Derivativo (PD)

VAMOS VERIFICAR A RESPOSTA

NO XCOS

Figura 27 – Diagrama PD_x_PI com os parâmetros Kp e TD

40
Controlador Proporcional-Derivativo (PD)
Para resolver o problema, vamos realizar a mudança sugerida pelo Scilab:
aumentar o tamanho do buffer.

Vamos executar novamente o programa agora.

41
Controlador Proporcional-Derivativo (PD)

Tempo de acomodação Tempo de acomodação

menor que 10 s! maior que 17 s...

...Não eliminou o offset Eliminou o offset!

Figura 28 – Desempenho do controlador PD comparado com o controlador PI 42

Controlador Proporcional-Integral (PI)
CARACTERÍSTICAS GERAIS DO CONTROLADOR PD

• A amplitude da ação derivativa é proporcional à velocidade de variação

do erro.
• A ação derivativa melhora a resposta transitória antecipando a ação do
controlador.
• O controlador PD apresenta menor offset do que o controlador P, mas
não o elimina.
• Quanto maior o valor de τD, maior será a ação do termo derivativo.
• Em processos rápidos ou com ruídos, a ação derivativa pode gerar
instabilidade.

43
 Obrigado pela atenção!
Próxima aula:
- Controladores PID
- Sintonia de controladores PID

44