Análise de Sinais e Sistemas

Aula 02

Prof. Danilo Raynal

Análise do domínio do tempo de sistemas em tempo contínuo

Sistemas Lineares Contínuos Invariantes no Tempo

(LCIT)
• Entrada x(t)
• Saída y(t)

𝑑𝑁 𝑦 𝑑𝑁−1 𝑦 𝑑𝑦
𝑁
+ 𝑎1 𝑁−1 + ⋯ + 𝑎𝑁−1 + 𝑎𝑁 𝑦 𝑡 =
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝑀 𝑥 𝑑 𝑀−1 𝑥 𝑑𝑥
= 𝑏𝑁−𝑀 𝑀 + 𝑏𝑁−𝑀+1 𝑀−1 + ⋯ + 𝑏𝑁−1 + 𝑏𝑛 𝑥 𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

2
Análise do domínio do tempo de sistemas em tempo contínuo

𝑑
𝑎𝑖 e 𝑏𝑖 são constantes e utilizando o operador D =
𝑑𝑡

𝐷𝑁 + 𝑎1 𝐷𝑁−1 + ⋯ + 𝑎𝑁−1 𝐷 + 𝑎𝑁 𝑦(𝑡) =

= 𝑏𝑁−𝑀 𝐷𝑀 + 𝑏𝑁−𝑀+1 𝐷𝑀−1 + ⋯ + 𝑏𝑁−1 𝐷 + 𝑏𝑁 𝑥(𝑡)
𝑜𝑢
𝑄 𝐷 𝑦(𝑡) = 𝑃 𝐷 𝑥(𝑡)
𝑁𝑜 𝑞𝑢𝑎𝑙:
𝑄 𝐷 = 𝐷𝑁 + 𝑎1 𝐷𝑁−1 + ⋯ + 𝑎𝑁−1 𝐷 + 𝑎𝑁
𝑃(𝐷) = 𝑏𝑁−𝑀 𝐷𝑀 + 𝑏𝑁−𝑀+1 𝐷𝑀−1 + ⋯ + 𝑏𝑁−1 𝐷 + 𝑏𝑁
3
Análise do domínio do tempo de sistemas em tempo contínuo

𝑅𝑒𝑠𝑝𝑜𝑠𝑡𝑎 𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = 𝑟𝑒𝑠𝑝𝑜𝑠𝑡𝑎 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑛𝑢𝑙𝑎 + 𝑟𝑒𝑠𝑝𝑜𝑠𝑡𝑎 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜 𝑛𝑢𝑙𝑜

Resposta do
Sistemas à
Resposta do
entrada externa
Sistema para
x(t) quando o
x(t)=0
sistema está em
estado nulo

Resultado das
condições internas (Sem energia
do Sistemas interna
armazenada,
(Energias condições iniciais
armazenada, iguais a zero)
condições iniciais)

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Resposta de Entrada Nula
𝑄 𝐷 𝑦(𝑡) = 𝑃 𝐷 𝑥(𝑡)
𝑄 𝐷 𝑦0 (𝑡) = 0
𝐷𝑁 + 𝑎1 𝐷𝑁−1 + ⋯ + 𝑎𝑁−1 𝐷 + 𝑎𝑁 𝑦0 (𝑡) = 0
Para o somatório de 𝑦0 e todas suas N derivadas sucessivas serem 0
para todo t é preciso utilizar a função exponencial 𝑒 λ𝑡

𝑦0 (𝑡) = 𝑐𝑒 λ𝑡
𝑑𝑦0
𝐷𝑦0 𝑡 = = 𝑐λ𝑒 λ𝑡
𝑑𝑡
𝑑 2𝑦
2 0 2 λ𝑡
𝐷 𝑦0 𝑡 = 2
= 𝑐λ 𝑒
𝑑𝑡
⋮
𝑁
𝑁
𝑑 𝑦0 𝑁 𝑒 λ𝑡
𝐷 𝑦0 𝑡 = = 𝑐λ 5
𝑑𝑡𝑁
Resposta de Entrada Nula
Substituindo na equação:
𝑐 λ𝑁 + 𝑎1 λ𝑁−1 + ⋯ + 𝑎𝑁−1 λ + 𝑎𝑁 𝑒 λ𝑡 = 0
Logo
λ𝑁 + 𝑎1 λ𝑁−1 + ⋯ + 𝑎𝑁−1 λ + 𝑎𝑁 = 0
𝑄(λ) = 0 (equação característica do sistema)

𝑄 λ = λ − λ1 λ − λ2 … (λ − λ𝑁 ) = 0

𝑄 λ − polinômio característico do sistema

λ1 , λ2 , … , λ𝑁 − raízes características do sistema
↳ valores característicos, autovalores ou frequências
naturais
6
Resposta de Entrada Nula
Resposta:
𝑦0 (𝑡) = 𝑐1 𝑒 λ1 𝑡 + 𝑐2 𝑒 λ2 𝑡 + ⋯ + 𝑐𝑁 𝑒 λ𝑁 𝑡
𝑒 λ𝑖 𝑡 (𝑖 = 1, 2, … , 𝑛) − modos característicos, modos naturais ou modos

Existe 1 módulo característico para cada raiz característica do

sistema. A resposta de entrada nula é a combinação linear dos
modos característicos do sistema.

Tipos de raízes:
Raízes distintas Visto agora

Raízes repetidas

Raízes complexas 7
 Resposta de Entrada Nula

Raízes repetidas
2 raízes:
𝐷 − λ 2 𝑦0 (𝑡) = 0
𝑦0 (𝑡) = (𝑐1 + 𝑐2 𝑡)𝑒 λ𝑡
𝑟 raízes:
𝐷 − λ 𝑟 𝑦0 (𝑡) = 0
𝑦0 (𝑡) = (𝑐1 + 𝑐2 𝑡 + ⋯ + 𝑐𝑟 𝑡 𝑟−1 )𝑒 λ𝑡

Raízes repetidas e distintas

𝑄 λ = (λ − λ1 )𝑟 λ − λ1 … (λ − λ𝑁 )
𝑦0 𝑡 = 𝑐1 + 𝑐2 𝑡 + ⋯ + 𝑐𝑟 𝑡 𝑟−1 𝑒 λ1𝑡 + 𝑐𝑟+1 𝑒 λ𝑟+1𝑡 + ⋯ + 𝑐𝑁 𝑒 λ𝑁 𝑡
8
Resposta de Entrada Nula

Raízes complexas

𝑦0 (𝑡) = 𝑐1 𝑒 𝛼+𝑗𝛽 𝑡 + 𝑐2 𝑒 𝛼−𝑗𝛽 𝑡

𝑐 𝑗𝜃 𝑐 −𝑗𝜃
𝑐1 = 𝑒 𝑒 𝑐2 = 𝑒
2 2
𝑐 𝑗𝜃 𝛼+𝑗𝛽 𝑡
𝑐 −𝑗𝜃 𝛼−𝑗𝛽 𝑡
𝑦0 (𝑡) = 𝑒 𝑒 + 𝑒 𝑒
2 2
𝑐 𝛼𝑡 𝑗 𝛽𝑡+𝜃
𝑦0 (𝑡) = 𝑒 𝑒 + 𝑒 −𝑗 𝛽𝑡+𝜃
2
𝑦0 (𝑡) = 𝑐𝑒 𝛼𝑡 cos(𝛽𝑡 + 𝜃) λ = 𝛼 ± 𝑗𝛽
9
Resposta de Entrada Nula
Exemplo 2.1:
a) Determine 𝑦0 (𝑡) de 𝐷2 + 3𝐷 + 2 𝑦 𝑡 = 𝐷𝑥(𝑡)
Condições iniciais: 𝑦0 0 = 0 e 𝑦ሶ 0 0 = −5
Resposta:
𝐷2 + 3𝐷 + 2 𝑦0 𝑡 = 0
𝑄 λ = λ2 + 3λ + 2 = 0
λ+1 λ+2 =0
λ1 = −1 modos: 𝑒 −𝑡
λ2 = −2 𝑒 −2𝑡
Raízes distintas:
𝑦0 (𝑡) = 𝑐1 𝑒 λ1 𝑡 + 𝑐2 𝑒 λ2 𝑡
𝑦0 (𝑡) = 𝑐1 𝑒 −𝑡 + 𝑐2 𝑒 −2𝑡
(LATHI, 2006) 10
Resposta de Entrada Nula
(continuação)
Para 𝑦0 0 = 0
𝑦0 (𝑡) = 𝑐1 𝑒 −𝑡 + 𝑐2 𝑒 −2𝑡
0 = 𝑐1 + 𝑐2
Para 𝑦ሶ 0 0 = −5

𝑦0 (𝑡) = 𝑐1 𝑒 −𝑡 + 𝑐2 𝑒 −2𝑡 derivando

↲
𝑦ሶ 0 𝑡 = −𝑐1 𝑒 −𝑡 − 2𝑐2 𝑒 −2𝑡
−5 = −𝑐1 − 2𝑐2
𝑐1 = −5 e 𝑐2 = 5

Portanto: 𝑦0 𝑡 = −5𝑒 −𝑡 + 5𝑒 −2𝑡 (LATHI, 2006) 11

Resposta de Entrada Nula
Exemplo 2.1:
b) Determine 𝑦0 (𝑡) de 𝐷2 + 6𝐷 + 9 𝑦 𝑡 = (3𝐷 + 5)𝑥(𝑡)
Condições iniciais: 𝑦0 0 = 3 e 𝑦ሶ 0 0 = −7
Resposta:
𝐷2 + 6𝐷 + 9 𝑦0 𝑡 = 0
𝑄 λ = λ2 + 6λ + 9 = 0
λ+3 λ+3 =0
λ1 = −3 modos: 𝑒 −3𝑡
λ2 = −3 𝑡𝑒 −3𝑡
Raízes repetidas:
𝑦0 (𝑡) = (𝑐1 + 𝑐2 𝑡)𝑒 λ𝑡
𝑦0 (𝑡) = (𝑐1 + 𝑐2 𝑡)𝑒 −3𝑡
(LATHI, 2006) 12
Resposta de Entrada Nula
(continuação)
Para 𝑦0 0 = 3
𝑦0 (𝑡) = (𝑐1 + 𝑐2 𝑡)𝑒 −3𝑡
3 = 𝑐1
Para 𝑦ሶ 0 0 = −7

𝑦0 (𝑡) = (𝑐1 + 𝑐2 𝑡)𝑒 −3𝑡 derivando

𝑦ሶ 0 𝑡 = −3 𝑐1 + 𝑐2 𝑡 + 𝑐2 𝑒 −3𝑡 ↲

−7 = −3𝑐1 + 𝑐2
𝑐1 = 3 e 𝑐2 = 2

Portanto: 𝑦0 (𝑡) = (3 + 2𝑡)𝑒 −3𝑡 (LATHI, 2006) 13

Resposta de Entrada Nula
Exemplo 2.1:
c) Determine 𝑦0 (𝑡) de 𝐷 2 + 4𝐷 + 40 𝑦 𝑡 = (𝐷 + 2)𝑥(𝑡)
Condições iniciais: 𝑦0 0 = 2 e 𝑦ሶ 0 0 = 16,78
Resposta:
𝐷2 + 4𝐷 + 40 𝑦0 𝑡 = 0
𝑄 λ = λ2 + 4λ + 40 = 0
λ2 + 4λ + 4 + 36 = 0
λ+2 λ+2 6×6=0
λ + 2 2 62 = 0
λ + 2 + 𝑗6 λ + 2 − 𝑗6 = 0
λ1 = −2 − 𝑗6 𝛼 = −2
λ2 = −2 + 𝑗6 𝛽=6
Raízes complexas:
𝑦0 (𝑡) = 𝑐𝑒 𝛼𝑡 cos(𝛽𝑡 + 𝜃)
𝑦0 (𝑡) = 𝑐𝑒 −2𝑡 cos(6𝑡 + 𝜃)
(LATHI, 2006) 14
 Resposta de Entrada Nula
(continuação)
Para 𝑦0 0 = 2
𝑦0 (𝑡) = 𝑐𝑒 −2𝑡 cos(6𝑡 + 𝜃)
2 = 𝑐 cos(𝜃)
Para 𝑦ሶ 0 0 = 16,78
𝑦0 (𝑡) = 𝑐𝑒 −2𝑡 cos(6𝑡 + 𝜃) derivando
𝑦ሶ 0 𝑡 = −2𝑐𝑒 −2𝑡 cos(6𝑡 + 𝜃) − 6𝑐𝑒 −2𝑡 sen(6𝑡 + 𝜃) ↲
16,78 = −2𝑐 cos(𝜃) − 6𝑐 sen(𝜃)
16,78 = −2(2) − 6𝑐 sen(𝜃)
20,78
= 𝑐 sen(𝜃)
−6
−3,463 = 𝑐 sen(𝜃)
𝑐 2 = (2)2 +(−3,463)2 𝑐 sen(𝜃) −3,463 −3,463 −𝜋
𝑐 2 = 16 tan(𝜃) = = → θ= tan−1 =
𝑐 cos(𝜃) 2 2 3
𝑐=4
𝜋
Portanto: 𝑦0 (𝑡) = 4𝑒 −2𝑡 cos 6𝑡 −
3 (LATHI, 2006) 15
Condições iniciais práticas e significado de 0− e 0+

Condições imediatamente antes de t = 0 (𝑡 = 0− )

Condições imediatamente depois de t = 0 (𝑡 = 0+ )

y 0− = 𝑦0 0− Condições iniciais para resposta

𝑦ሶ 0− = 𝑦ሶ 0 0− em entrada nula

y 0+ Condições para o instante 0+

𝑦ሶ 0+ ↳ não são considerados os carrega-
mentos dos capacitores e indutores

16
Condições iniciais práticas e significado de 0− e 0+

As condições iniciais foram dadas,

mas precisam ser convertidas para a
EDO
• Tensões iniciais dos capacitores
• Correntes iniciais dos indutores

Analisar a corrente no indutor e tensão

no capacitor
• Fazer as análises em relação à saída 𝑦(𝑡)
• Utilizar as Leis de Kirchhoff, se necessário
17
Condições iniciais práticas e significado de 0− e 0+
Exemplo 2.2: Determine a corrente da malha 𝑦0 se
𝑖𝐿 (0− ) = 0𝐴 e 𝑣𝐶 (0− ) = 5𝑉. Depois encontra as condições
em estado nulo considerando 𝑥 𝑡 = 10𝑒 −3𝑡 𝑢 𝑡 .
Solução:
𝑣𝑅 (𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡)
𝑑𝑖𝐿
𝑣𝐿 (𝑡) = 𝐿
𝑑𝑡

LKT: 𝑑𝑣𝑐
𝑖𝑐 (𝑡) = 𝐶 ou
𝑣𝐿 (𝑡) + 𝑣𝑅 (𝑡) + 𝑣𝑐 (𝑡) = 𝑥(𝑡) 𝑑𝑡
𝑑𝑦 1 𝑡 1 𝑡
1 + 3𝑦 𝑡 + 1Τ ‫׬‬−∞ 𝑦𝑑𝑡 =𝑥 𝑡 𝑣𝑐 (𝑡) = ‫׬‬−∞ 𝑖𝑐 𝑑𝑡
𝑑𝑡 2
𝐶
2
𝐷+3+ 𝑦 𝑡 = 𝑥(𝑡)
𝐷
𝐷2 + 3𝐷 + 2 𝑦 𝑡 = 𝐷𝑥(𝑡) (LATHI, 2006) 18
Condições iniciais práticas e significado de 0− e 0+

(continuação)
Quais os valores das condições iniciais?
𝑦0 0− = ? 𝑦ሶ 0 0− = ?
LKT:
𝑣𝐿 (𝑡) + 𝑣𝑅 (𝑡) + 𝑣𝑐 (𝑡) = 𝑥(𝑡)
𝑑𝑦
1 + 3𝑦 𝑡 + 𝑣𝑐 (𝑡) = 0
𝑑𝑡
𝑦ሶ 0 (𝑡) + 3𝑦 𝑡 + 𝑣𝑐 (𝑡) = 0
𝑦ሶ 0 (0− ) + 3𝑦 0− + 𝑣𝑐 (0− ) = 0
𝑦ሶ 0 (0− ) + 3(0) + (5) = 0
𝑖𝐿 (𝑡) = 𝑦(𝑡) 𝑦ሶ 0 0− = −5
𝑦0 0− = 𝑖𝐿 0− = 0
(LATHI, 2006) 19
Condições iniciais práticas e significado de 0− e 0+
(continuação)
𝐷2 + 3𝐷 + 2 𝑦0 𝑡 = 0
𝑄 λ = λ2 + 3λ + 2 = 0
λ+1 λ+2 =0
λ1 = −1 modos: 𝑒 −𝑡
λ2 = −2 𝑒 −2𝑡
Raízes distintas:
𝑦0 (𝑡) = 𝑐1 𝑒 λ1 𝑡 + 𝑐2 𝑒 λ2 𝑡
𝑦0 (𝑡) = 𝑐1 𝑒 −𝑡 + 𝑐2 𝑒 −2𝑡

(LATHI, 2006) 20
Condições iniciais práticas e significado de 0− e 0+

(continuação)
Para 𝑦0 0 = 0
𝑦0 (𝑡) = 𝑐1 𝑒 −𝑡 + 𝑐2 𝑒 −2𝑡
0 = 𝑐1 + 𝑐2
Para 𝑦ሶ 0 0 = −5

𝑦0 (𝑡) = 𝑐1 𝑒 −𝑡 + 𝑐2 𝑒 −2𝑡 derivando

↲
𝑦ሶ 0 𝑡 = −𝑐1 𝑒 −𝑡 − 2𝑐2 𝑒 −2𝑡
−5 = −𝑐1 − 2𝑐2
𝑐1 = −5 e 𝑐2 = 5

𝑦0 𝑡 = −5𝑒 −𝑡 + 5𝑒 −2𝑡 (LATHI, 2006) 21

Condições iniciais práticas e significado de 0− e 0+

(continuação)
Quais os valores das condições em estado nulo?
𝑦 0+ = ? 𝑦ሶ 0+ = ?
LKT:
𝑣𝐿 (𝑡) + 𝑣𝑅 (𝑡) + 𝑣𝑐 (𝑡) = 𝑥(𝑡)
ሶ + ) + 3𝑦 0+ + 𝑣𝑐 (0+ ) = 𝑥(0+ )
𝑦(0
ሶ + ) + 3(0) + (5) = 10
𝑦(0
𝑦ሶ 0+ = 5

𝑣𝑐 0− = 𝑣𝑐 0+ = 5
↳ 𝑎 𝑡𝑒𝑛𝑠ã𝑜 𝑛𝑜 𝑐𝑎𝑝𝑎𝑐𝑖𝑡𝑜𝑟 𝑛ã𝑜 𝑣𝑎𝑟𝑖𝑎 𝑖𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑎𝑛𝑒𝑎𝑚𝑒𝑛𝑡𝑒
𝑖𝐿 0− = 𝑖𝐿 0+ = 𝑦0 0− = 𝑦 0+ = 0
↳ 𝑎 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑛𝑜 𝑖𝑛𝑑𝑢𝑡𝑜𝑟 𝑛ã𝑜 𝑣𝑎𝑟𝑖𝑎 𝑖𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑎𝑛𝑒𝑎𝑚𝑒𝑛𝑡𝑒(LATHI, 2006) 22
Referências

• LATHI, B.P. Sinais e sistemas lineares. 2.

Porto Alegre Bookman 2006 1 recurso online
ISBN 9788577803910.

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