Tool Center Point
(TCP) de 6 pontos
Por padrão, a origem do plano da ferramenta está
no centro da flange do robô.
É necessário mover a origem do plano da
ferramenta, tanto a localização quanto a
orientação, para onde o trabalho será realizado.
Esta posição é chamada tool center point (TCP).
Um tool frame /tool center point correto é extremamente
importante para a operação correta do robô.
The robot must know where the end of its arm is and that
being the wire tip, at its desired stickout length.
O robô precisa saber onde está o final do braço e onde a
ferramenta que ele carrega está.
Isto assegura uma execução de programa precisa, e como
benefício secundário, faz com que a programação de
pontos seja facilitada.
Como criar
um TCP de
6 pontos
A. Rode o programa de posição Zero (caso não exista, crie um).
Robô em posição Zero.
B. Pressione a tecla POSN na parte inferior do teclado.
Todos devem estar em 0 grau.
C. Pressione a tecla COORD até estar na coordenada JOINT.
Movimente apenas J5 até que a ferramenta esteja alinhada com a
direção -Z.
Robô com a ferramenta
apontando para baixo.
1. Pressione MENU, SETUP, F1 [TYPE], Frames.
2. Pressione F3, [OTHER], e selecione Tool Frame.
Se F3, [OTHER], não estiver aparecendo, press PREV.
3. Pressione F2, DETAIL.
4. Para selecionar um frame: Press F3, FRAME, digite o número
desejado e pressione ENTER.
5. Pressione F2, [METHOD].
6. Selecione Six Point. Aparecerá uma tela similar a esta.
7. Mova o cursor para "Approach point 1:" então mova o TCP do
robô para ficar alinhado com a referência:
8. Pressione SHIFT & F5-Record simultaneamente.
9. Então mova o cursor para Orient Origin Point e pressione SHIFT
& F5-Record.
10. Mova o cursor para Approach Point 2. Usando o sistema de
coordenadas JOINT, mova o robô para esta posição.
DICA: procure mover o J6 em +180 graus.
11. Pressione SHIFT & F5-Record simultaneamente.
12. Mova o cursor para Orient Origin Point, e pressione SHIFT & F4-
Move To simultaneamente. CUIDADO! RISCO DE COLISÃO!!!
13. Mova o cursor para Approach Point 3. Usando o sistema de
coordenadas JOINT, mova o robô para esta posição.
DICA: procure mover o J4 em +90 graus.
14. Pressione SHIFT & F5-Record simultaneamente.
15. Mova o cursor para Orient Origin Point, e pressione SHIFT & F4-
Move To simultaneamente. CUIDADO! RISCO DE COLISÃO!!!
16. Usando o Sistema de coordenadas World, ,mova o robô na
direção +X cerca de 200 mm.
+X
17. Mova o cursor para X Direction Point. Pressione SHIFT & F5-
Record simultaneamente.
18. Mova o cursor para Orient Origin Point, e pressione SHIFT & F4-
Move To simultaneamente. CUIDADO! RISCO DE COLISÃO!!!
19. Usando o Sistema de coordenadas World, ,mova o robô na direção
+Z cerca de 200 mm.
+Z
20. Mova o cursor para Z Direction Point. Pressione SHIFT & F5-
Record simultaneamente.
21. Mova o cursor para Orient Origin Point, e pressione SHIFT &
F4-Move To simultaneamente. CUIDADO! RISCO DE
COLISÃO!!!
22. Para checar que o TCP foi bem definido :
a. Selecione o número do TOOL que acabou de ser criado com as
teclas SHIFT + COORD.
b. No Sistema de coordenada WORLD, levante um pouco em Z+
o robô. Depois, movimente em rotação em X (w), rotação em Y
(p), e rotação em Z (r).
c. Verifique se o TCP se mantém próximo da referência:
Tool Center Point
(TCP) de 6 pontos
END