Masterização

Visão Geral
Masterização
Quando se masteriza um robô, é
definida a localização física do robô
sincronizando a posição mecânica
com a informação de posição dos
encoders.

O Robô deve ser masterizado para

operar apropriadamente.

Os robôs normalmente são

masterizados antes de sair da
fábrica. Mas, é possível que eles
percam os dados da masterização e
precisem ser remasterizados.
Os eixos do Robô são controlados por um sistema servo de circuito
fechado.

A saída do controlador envia um comando para o drive de cada motor.

Um dispositivo de “feedback” instalado no motor, chamado “serial pulse

coder” (encoder), envia um sinal de volta para o controlador.
Durante a operação do robô, o controlador analisa constantemente o
sinal de feedback, e modifica o sinal de comando para manter
controlada a localização e a velocidade do end effector a todo
momento.
Serial Pulse Coder
Para o robô se mover de maneira precisa para os pontos gravados, o
controlador deve “saber” a posição de cada eixo.

Isso é feito durante a operação comparando a leitura do serial pulse

coder com a leitura feita de um ponto de referência conhecido no robô.

A masterização grava a leitura do serial pulse coder em um ponto de

referência mecânico: as marcas de referência de zeramento.
Esses dados da Masterização são gravados com outros dados do
usuário na bateria de backup do controlador (e preservado quando o
controlador é desligado).

Bateria Auxiliar de
Backup dos eixos
Quando o controlador é desligado em consições normais, cada leitura
serial pulse coder’s é preservada pelas baterias de backup no robô.

Quando o controlador é ligado, ele solicita a leitura gravada no serial

pulse coder.

Quando o Controlador recebe a leitura do pulse coder, o servo Sistema

pode operar normalamente. Esse preocesso é chamado calibração.

Calibração ocorre automaticamente sempre que o controlador é ligado.

C-Batteries: D-Batteries:
ARC Mate 50iC/5L M-710iC/20L
ARC Mate 100iC & /6L R-2000iA
ARC Mate 120iC & /10L M-900
M-2000
Se a bateria do pulse coder for retirada com o controlador desligado, na
hora que for ligado a calibração falha e a única maneira para mover o
robô é no modo Joint.

Para restaurar a operação de maneira adequada, o robô deve ser

masterizado e calibrado.
Resetando Erros:
SRVO-062 BZAL
SRVO-038 Pulse Mismatch
SRVO-038 Pulse Mismatch Error
Causa: Os pulsos na energização são divergentes dos pulsos da desernegização. Isso
pode acontecer devido:

1. O arquivo ([Link]) que salvou o estado de uma posição do eixo é diferente

da posição atual carregada.

2. As configurações do freio no software estão incorretas

3. Um tipo de freio incorreto foi configurado, para um robô com opcional de freio de
dois eixo.

4. Arquivo ([Link]) salvo em outro robô foi carregado

5. A posição do eixo foi alterada com a liberação manual do freio enquanto o

controlador estava desligado.

6. O eixo caiu enquanto o controlador estava desligado devido a problemas no freio.

SRVO-062 BZAL Alarm

Causa: Esse alarme ocorre quando a bacteria de backup da posição do

pulse coder não está conectada ou estão descarregados. O cabo da
bateria dentro do robô pode estar desconectada.

Solução: Corrija o alarme, então ligue o controlador executando a

operação PULSE RESET.
Será necessário masterizar.
 Corrigindo esse erro:

1. Pressione MENU, selecione System

2. Se Master/Cal não estiver listado:
• Pressione MENU, selecione Variables, mova o cursor até
$MASTER_ENB e altere o valor de 0 para 1.
 Corrigindo esse erro:

3. Pressione MENU, selecione System / Master/Cal

4. A tela abaixo irá aparecer. Pressione F3-RES_PCA.

 Corrigindo esse erro:

5. A seguinte mensagem irá aparece:

“Reset Pulsecoder alarm?” Pressione F4-YES.
 Corrigindo esse erro:

6. A tela abaixo irá aparecer. Desligue o controlador ou faça Cycle Power.

Nota: Se a tela de Master/Cal for fechada pressionando F5, DONE, essa opção ficará
escondida e não estará disponívle pressionando F1, [TYPE]. Para mostrar a tela
Master/Cal novamente, execute o Passo 1 até o Passo 3 .
 Corrigindo esse erro:

7. Espere alguns segundos, então ligue o controlador.

8. Se o alarme SRVO-062 BZAL continuar presente, há algum

problema com a bacteria, cabos ou pulse coder. Procure no
manual FANUC Robotics Controller Maintenance Manual para
mais informações

9. Se o alarme SRVO-038 Pulse Mismatch estiver presente dessa

vez, repita o Passo 1 até o 8 para resetá-lo. Não será necessário
reiniciar o robô, basta resetar para remover o alarme

10. Se o alarme SRVO-075 Pulse Not Established estiver presente,

você deve mover o eixo de forma que o motor faça ao menos
uma revolução completa.
 Corrigindo esse erro:

a. Para cada eixo rotativo, gire pelo menos 20 graus.

b. Para cada eixo linear, mova pelo menos 30mm.

11. Após isso, pressione RESET para remover o alarme. Se este

alarme não for removido, a masterização não será possível.

12. Execute os procedimentos do menu MASTER/CAL de acordo

com o tipo de masterização selecionado.
 Quick
Mastering
(Masterização Rápida)
 Masterizando
QUICK o Robô THE ROBOT
MASTERING
1. Mova o robô até a posição de referência para masterização rápida. No caso do
[Link]ço
Jog do
therobô,
robotposições dasmaster
to the quick [Link]
Para os posicionadores,
position that haspinos de zeramento
previously been
ourecorded.
nível.
2. [Link] MENU,select
Press MENUS, selecione SYSTEM
SYSTEM, presse depois F1 [TYPE]
F1 [TYPE]
3. Se a opção Master/Cal não estiver listada no menu [TYPE], selecione VARIABLE,
[Link] o cursor para
If Master/Cal $MASTER_ENB,
is not pressione
listed on the [TYPE] a tecla
menu, do “1”
theefollowing:
ENTER e depois F1
[TYPE].
Select VARIABLE, move cursor to $MASTER_ENB, press numeric key "1"
4. Selecione
and press Master/Cal. Você F!
ENTER, press verá uma tela similar a esta.
[TYPE].

4. Move the cursor to Master/Cal and press ENTER.

You will see a screen similar to the following:
SYSTEM Master/Cal

1 FIXTURE POSITION MASTER

2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 SINGLE AXIS MASTER
5 SET QUICK MASTER REF
6 CALIBRATE

Press ’ENTER’ or number key to select.

5.5. Mova
Move the cursor to QUICK MASTER and press ENTER.
o cursor para QUICK MASTER e pressione ENTER.
You will see a screen similar to the following:
SYSTEM Master/Cal

1 FIXTURE POSITION MASTER

2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 SINGLE AXIS MASTER
5 SET QUICK MASTER REF
6 CALIBRATE

Press ’ENTER’ or number key to select.

Quick master ? [NO]

6. Press F4, YES. Mastering will be performed automatically.

6. Pressione F4 YES.
You will see A masterização
a screen será feita automaticamente.
similar to the following:
SYSTEM Master/Cal

1 FIXTURE POSITION MASTER

2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 SINGLE AXIS MASTER
5 SET QUICK MASTER REF
6 CALIBRATE

Robot Mastered! Mastering Data:

<0> <11808249> <38767856>
<9873638> <122000309> <2000319>
7. Mova
7. Moveo cursor para CALIBRATE
the cursor e pressione
to CALIBRATE and ENTER
press ENTER.
You will see a screen similar to the following:
SYSTEM Master/Cal

1 FIXTURE POSITION MASTER

2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 SINGLE AXIS MASTER
5 SET QUICK MASTER REF
6 CALIBRATE

Press ’ENTER’ or number key to select.

Calibrate ? [NO]
8.
8. Pressione
Press F4,F4YES.
[Link]
A calibração
will see aserá feitasimilar
screen automaticamente.
to the following.
SYSTEM Master/Cal

1 FIXTURE POSITION MASTER

2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 SINGLE AXIS MASTER
5 SET QUICK MASTER REF
6 CALIBRATE

Robot Calibrated! Cur Jnt Ang(deg):

<0.003> <-0.0012> <-0.050>
<0.009> <0.015> <-0.002>

9. If you exit the Master/Cal screen by pressing F5, DONE, the Master/Cal
9. Se você sair da tela Master/Cal pressionando F5 DONE, esta tela será minimizada e
screen will be hidden. To display the Master/Cal screen again:
não Select
estará VARIABLE,
disponível pressionando F1 [TYPE]. Para mostrar a tela novamente, realize o
enter "1" next to $MASTER_ENB, press ENTER.
passo 1 ao 4 novamente
 Aplicando
Parâmetros de
Remasterização ao DCS
Se a célula robótica estiver utilizando DCS (Dual Check Safety) e uma remasterização foi
concluída, os novos parâmetros de masterização devem ser aplicados ao DCS.

SYST-212 Need to apply to DCS param

Causa: Dados de Masterização ou parâmetros do robô foram modificados, mas eles não foram aplicados
nos parâmetros do DCS.
Remedy: Press F3(APPLY) in the DCS menu.
Para aplicar os novos parâmetros, pressione MENU, selecione NEXT e DCS.
Mova o cursor até “Mastering parameter: CHGD”, e pressione F3-APPLY.
Na parte inferior do TP “Code number (master) : - - - -” irá aparecer.
Escreva 1 1 1 1, e pressione F2-APPLY.
Essa tela irá aparecer. Ela mostrará todos os parâmetros de masterização para todos
os eixos. Pressione F3-ALL e F4-OK.
Erro SYST-290 irá aparecer. Realize um Cycle power (Cold Start) para continuar.

SYST-290 Cycle power to use new DCS parameter

Causa: “Aplicação” & “Verificação” dos parâmetros de seguraça esta completo. Necessita-se de um Cycle power.
is needed to use new safety parameter.
Para realizar um Cycle Power, pressione a tecla Fctn. Esta janela irá aparecer.
Selecione 0 - - NEXT - - .
Esta tela aparecerá. Selecione: 8 CYCLE POWER.
Selecione YES.
O Controlador irá desligar, e ligará novamente automaticamente.
Depois que o controlador ligar e o Sistema reiniciar, a tela inicial irá aparecer. Os
novos parâmetros de masterização foram aplicados ao DCS. O robô está pronto para
trabalhar.